DE102009054286B4

DE102009054286B4 - Zeichenerkennungsvorrichtung

Info

Publication number: DE102009054286B4
Application number: DE102009054286.8A
Authority: DE
Inventors: Shogo YONEYAMA; Takashi Hirano; Wataru Yamazaki; Atsushi Matsumoto; Takenori Kawamata
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2009-06-02
Filing date: 2009-11-23
Publication date: 2018-07-26
Anticipated expiration: 2029-11-24
Also published as: US8174570B2; US20100302361A1; JP5361541B2; JP2010282278A; DE102009054286A1

Abstract

Zeichenerkennungsvorrichtung, gekennzeichnet durch:eine Aufzeichnungseinheit (7) für Daten über den effektiven Bereich eines Zeichens zum Speichern von Bedingungen für einen effektiven Bereich, gezeigt durch ein Zeichen und ein Hilfszeichen;eine Zeichenerkennungseinheit (2) zum Erkennen eines Zeichens und eines Hilfszeichens durch Verwendung eines vor einem Fahrzeug aufgenommenen Bildes einer Straße; undeine Bestimmungseinheit (5) für den effektiven Bereich eines Zeichens zum Bestimmen, ob sich das Fahrzeug in einem effektiven Bereich befindet oder nicht, der durch das Zeichen und das Hilfszeichen bestimmt ist, die durch die Zeichenerkennungseinheit erkannt wurden, durch Verwendung von Informationen über das Fahrzeug, Karteninformationen und Bedingungen für den effektiven Bereich, die in der Aufzeichnungseinheit für Daten über den effektiven Bereich eines Zeichens gespeichert sind, und dadurch gekennzeichnet, dass die Bestimmungseinheit für den effektiven Bereich eines Zeichens enthält:eine Startpunktpositions-Bestimmungseinheit (8) zum Bestimmen einer Position eines Startpunktes des effektiven Bereichs, der durch das Zeichen und das Hilfszeichen bestimmt ist, die durch die Zeichenerkennungseinheit erkannt wurden, und zum Speichern, wenn das Fahrzeug in den durch das Zeichen und das Hilfszeichen bestimmten effektiven Bereich eingetreten ist, eines Ergebnisses der Erkennung des Zeichens und des Hilfszeichens in einem Speicherpuffer (6) für effektive Zeichen, und eine Endpunktpositions-Bestimmungseinheit (9) zum Bestimmen einer Position eines Endpunktes des effektiven Bereichs, der durch das Zeichen und das Hilfszeichen bestimmt ist, deren Erkennungsergebnis in dem Speicherpuffer für effektive Zeichen gespeichert ist, und zum Löschen, wenn das Fahrzeug von dem durch das Zeichen und das Hilfszeichen bestimmten effektiven Bereich abgewichen ist, des Ergebnisses der Erkennung des Zeichens und des Hilfszeichens aus dem Speicherpuffer für effektive Zeichen.

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNG
Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Zeichenerkennungsvorrichtung zum Erkennen von Verkehrszeichen während der Fahrt eines Fahrzeugs und zum Darstellen von diesen für den Fahrer des Fahrzeugs.
Beschreibung des Standes der Technik
Eine herkömmliche Zeichenerkennungsvorrichtung erkennt Verkehrszeichen anhand eines von einer im Fahrzeug befestigten Kamera während der Fahrt eines Fahrzeugs erfassten Bildes und erzeugt eine Schirmanzeige der erkannten Verkehrszeichen auf einem Fahrzeug-Navigationsgerät, um sie dem Fahrer des Fahrzeugs mitzuteilen. Beispielsweise werden gemäß „Display device for displaying road signs and so on, and method of displaying an image, such as road signs,,, offenbart durch eine japanische Patentanmeldung ( JP 2005-4410 A ), Verkehrszeichen anhand eines durch eine am Fahrzeug befestigte Kamera erfassten Bildes erkannt, und eine Schirmanzeige der Verkehrszeichen wird auf einem Fahrzeug-Navigationsgerät erzeugt, und die Schirmanzeige wird beendet, wenn der gefahrene Abstand von der erkannten Position eines erkannten Verkehrszeichens einen bezeichneten Wert überschreitet, wenn die Zeit, die seit der Erkennung des Verkehrszeichens verstrichen ist, einen bezeichneten Wert überschreitet, oder wenn eine Anweisung von dem Fahrer empfangen wird.
Herkömmliche Zeichenerkennungsvorrichtungen sind wie vorbeschrieben ausgebildet und bestimmen den effektiven Bereich jedes Verkehrszeichens, das sie erkannt haben, anhand des zurückgelegten Abstandes oder der verstrichenen Zeit, und schalten zwischen Anzeige und Nicht-Anzeige jedes Verkehrszeichens auf einem Fahrzeug-Navigationsgerät gemäß einem Ergebnis der Bestimmung. Daher werden diese Zeichen in einem Fall, in welchem entweder eine effektive Zeitperiode oder ein Fahrzeugtyp mit einem Hilfszeichen spezifiziert wird, in einem Fall, in welchem ein Vorauswarnungszeichen einen bestimmten, in Vorwärtsrichtung existierenden Punkt zeigt, wie eine scharfe Kurve oder ein Spurenwarnzeichen oder dergleichen, diese Zeichen nicht berücksichtigt. Ein Problem besteht daher darin, dass der effektive Bereich eines Verkehrszeichens nicht korrekt bestimmt werden kann. Weiterhin kann, da der effektive Bereich eines Verkehrszeichens durch die Anzahl von Straßenabschnitten anstatt durch den Abstand von der Position des Verkehrszeichens definiert ist, der effektive Bereich eines Verkehrszeichens durch Anwendung eines herkömmlichen Verfahrens nicht korrekt bestimmt werden. Ein weiteres Problem besteht darin, dass, wenn das Fahrzeug eine Rechts- oder Linksbiegung vornimmt und dann von einem kontinuierlichen Straßenabschnitt abweicht, der effektive Bereich des erkannten Verkehrszeichens nicht korrekt bestimmt werden kann, da das Fahrzeug auch von dem effektiven Bereich des erkannten Verkehrszeichens abweicht.
Aus der US 2008 / 0002891 A1 ist ein Verfahren zum Erkennen von Verkehrszeichen während der Fahrt eines Fahrzeugs anhand einer Standardvorlage sowie zum anschließenden Darstellen der Verkehrszeichen für den Fahrer des Fahrzeugs bekannt.
Zusammenfassung der Erfindung
Die vorliegende Erfindung wurde gemacht, um die vorbenannten Probleme zu lösen, und es ist daher eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Zeichenerkennungsvorrichtung vorzusehen, die den effektiven Bereich eines Verkehrszeichens, das sie erkannt hat, korrekt bestimmt, um eine korrekte Darstellung des Verkehrszeichens für den Fahrer zu ermöglichen.
Gemäß der vorliegenden Erfindung ist eine Zeichenerkennungsvorrichtung vorgesehen, welche enthält: Ein Aufzeichnungseinheit für Daten eines effektiven Bereiches eines Zeichens zum Speichern von Bedingungen für einen effektiven Bereich, der durch ein Zeichen und ein Hilfszeichen gezeigt ist; eine Zeichenerkennungseinheit zum Erkennen eines Zeichens und eines Hilfszeichens durch Verwendung eines erfassten Bildes einer Straße vor einem Fahrzeug; und eine Bestimmungseinheit für den effektiven Bereich eines Zeichens zum Bestimmen, ob sich das Fahrzeug in einem effektiven Bereich befindet oder nicht, der durch das Zeichen und das Hilfszeichen spezifiziert ist, die durch die Zeichenerkennungseinheit erkannt wurden, durch Verwendung von Informationen über das Fahrzeug, Karteninformationen und Bedingungen für den effektiven Bereich, die in der Aufzeichnungseinheit für Daten des effektiven Bereichs eines Zeichens gespeichert sind, worin die Bestimmungseinheit für den effektiven Bereich eines Zeichens eine Startpunktpositions-Bestimmungseinheit zum Bestimmen einer Position eines Startpunktes des effektiven Bereichs, spezifiziert durch das Zeichen und das Hilfszeichen, die durch die Zeichenerkennungseinheit erkannt wurden, und zum Speichern, wenn das Fahrzeug in den durch das Zeichen und das Hilfszeichen spezifizierten effektiven Bereich eingetreten ist, eines Ergebnisses der Erkennung des Zeichens und des Hilfszeichens in einem Speicherpuffer für ein effektives Zeichen, und eine Endpunktpositions-Bestimmungseinheit zum Bestimmen einer Position eines Endpunktes des durch das Zeichen und das Hilfszeichen spezifizierten effektiven Bereichs, dessen Erkennungsergebnis in dem Speicherpuffer für ein effektives Zeichen gespeichert ist, und zum Löschen, wenn das Fahrzeug von dem durch das Zeichen und das Hilfszeichen spezifizierten effektiven Bereich abgewichen ist, des Ergebnisses der Erkennung des Zeichens und des Hilfszeichens aus dem Speicherpuffer für ein effektives Zeichen enthält.
Da die Zeichenerkennungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung bestimmt, ob das Fahrzeug sich in dem effektiven Bereich befindet oder nicht, der durch ein Zeichen und ein Hilfszeichen, die durch die Zeichenerkennungseinheit erkannt wurden, spezifiziert ist, durch Verwendung der Bedingungen für den effektiven Bereich, die durch das Zeichen und das Hilfszeichen gezeigt sind, kann die Zeichenerkennungsvorrichtung den effektiven Bereich des Verkehrszeichens, das die Zeichenerkennungsvorrichtung erkannt hat, korrekt bestimmen und kann eine korrekte Darstellung des Verkehrszeichens für den Fahrer liefern.
Weitere Aufgaben und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden augenscheinlich anhand der folgenden Beschreibung der bevorzugten Ausführungsbeispiele der Erfindung, die in den begleitenden Zeichnungen illustriert sind.
Figurenliste

1 ist ein Blockschaltbild, das die Struktur einer Zeichenerkennungsvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel 1 der vorliegenden Erfindung zeigt;
2 ist ein Flussdiagramm, das die Arbeitsweise der in 1 gezeigten Zeichenerkennungsvorrichtung zeigt;
3 ist ein Diagramm, das ein Beispiel für ein durch eine in 1 gezeigte Bilderfassungseinheit erfasstes Straßenbild zeigt;
4 ist eine erläuternde Zeichnung, die ein Beispiel für ein durch eine in 1 gezeigte Zeichenerkennungseinheit erhaltenes Erkennungsergebnis zeigt;
5 ist eine erläuternde Zeichnung, die Daten über einen effektiven Bereich zeigt, die in einer in 1 gezeigten Aufzeichnungseinheit für Daten über den effektiven Bereich eines Zeichens gespeichert sind, und 5(a) zeigt Daten über den effektiven Bereich von Zeichen und 5(b) zeigt Daten über den effektiven Bereich von Hilfszeichen;
6 ist ein Diagramm zum Erläutern eines Berechnungsverfahrens zum Berechnen der Anzahl von Straßenabschnitten;
7 ist ein Flussdiagramm, das die Einzelheiten der Bestimmung einer Startpunktposition zeigt, die durch eine in 1 gezeigte Startpunktpositions-Bestimmungseinheit durchgeführt wird;
8 ist eine erläuternde Zeichnung, die ein Beispiel für Fahrzeuginformationen zeigt, die durch eine in 1 gezeigte Fahrzeuginformations-Erfassungseinheit erfasst werden;
9 ist eine erläuternde Zeichnung, die Informationen über gegenwärtig effektive Verkehrszeichen zeigt, die durch einen in 1 gezeigten Speicherpuffer für effektive Zeichen gehalten werden;
10 ist ein Flussdiagramm, das die Einzelheiten der Bestimmung einer Endpunktposition zeigt, die durch eine in 1 gezeigte Endpunktpositions-Bestimmungseinheit durchgeführt wird;
11 ist eine erläuternde Zeichnung, die einen Zustand des Speicherpuffers für effektive Zeichen zeigt, nachdem die in 9 gezeigte „Anzahl von durchfahrenen Straßenabschnitten“ aktualisiert ist;
12 ist eine erläuternde Zeichnung, die Daten über einen effektiven Bereich zeigt, die in einer Aufzeichnungseinheit für Daten über den effektiven Bereich eines Zeichens gemäß Ausführungsbeispiel 2 gespeichert sind, und 12(a) zeigt Daten über den effektiven Bereich von Zeichen und 12(b) zeigt Daten über den effektiven Bereich von Hilfszeichen;
13 ist ein Diagramm zum Erläutern der Bestimmung einer Endpunktposition, die durch eine Endpunktpositions-Bestimmungseinheit gemäß Ausführungsbeispiel 2 durchgeführt wird, und zeigt ein Beispiel für die Änderung des effektiven Bereichs eines Warnzeichens durch Verwendung eines Gewichts alpha für einen „vorhergehenden Abstand“;
14 ist ein Diagramm zum Erläutern der Bestimmung einer Endpunktposition durch die Endpunktpositions-Bestimmungseinheit gemäß Ausführungsbeispiel 2, und zeigt ein Beispiel für die Änderung des effektiven Bereichs eines Warnzeichens durch Verwendung einer Bezugsposition und eines spezifischen Abstands beta;
15 ist ein Diagramm zum Erläutern der Bestimmung einer Endpunktposition, die durch eine Endpunktpositions-Bestimmungseinheit gemäß Ausführungsbeispiel 3 durchgeführt wird, und zeigt ein Beispiel, in welchem die Endpunktpositions-Bestimmungseinheit eine Endpunktposition durch Verwendung eines Hilfszeichens, das die Endpunktposition eines Zeichens zeigt, bestimmt;
16 ist ein Diagramm zum Erläutern der Bestimmung einer Endpunktposition, die durch die Endpunktpositions-Bestimmungseinheit gemäß Ausführungsbeispiel 3 durchgeführt wird, und zeigt ein Beispiel, in welchem die Endpunktpositions-Bestimmungseinheit eine Endpunktposition durch Verwendung eines Hilfszeichens, das den effektiven Bereich eines Zeichens zeigt, bestimmt;
17 ist eine erläuternde Zeichnung, die in einer Aufzeichnungseinheit für Daten über den effektiven Bereich eines Zeichens gemäß Ausführungsbeispiel 4 gespeicherte Daten über den effektiven Bereich zeigt, und 17(a) zeigt Daten über den effektiven Bereich von Zeichen und 17(b) zeigt Daten über den effektiven Bereich von Hilfszeichen;
18 ist ein Diagramm zum Erläutern der Bestimmung einer Endpunktposition, die durch eine Endpunktpositions-Bestimmungseinheit gemäß Ausführungsbeispiel 4 durchgeführt wird, und zeigt ein Beispiel, in welchem die Endpunktpositions-Bestimmungseinheit die Endpunktposition eines Zeichens durch Verwendung von Fahrzeugsensor-Beendigungsbedingungen bestimmt.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSBEISPIELE
Die bevorzugten Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung werden nun mit Bezug auf die begleitenden Zeichnungen beschrieben. In der folgenden Beschreibung der bevorzugten Ausführungsbeispiele beziehen sich gleiche Bezugszahlen auf gleiche Elemente in den verschiedenen Ansichten.
Ausführungsbeispiel 1
1 ist ein Blockschaltbild, das die Struktur einer Zeichenerkennungsvorrichtung gemäß Ausführungsbeispiel 1 der vorliegenden Erfindung zeigt. Die Zeichenerkennungsvorrichtung ist in einem Fahrzeug befestigt und das Ausgangssignal dieser Zeichenerkennungsvorrichtung wird verwendet, um eine Schirmanzeige (oder eine Audioausgabe) auf einer Anzeigevorrichtung eines Fahrzeug-Navigationsgeräts zu erzeugen.
In der in 1 gezeigten Zeichenerkennungsvorrichtung erfasst eine Bilderfassungseinheit 1 ein Bild, das erhalten wird durch Aufnehmen einer Straße vor dem Fahrzeug durch Verwendung einer Fahrzeug-montierten Kamera. Die Zeichenerkennungseinheit 2 erkennt ein Verkehrszeichen (ein Zeichen und ein Hilfszeichen) anhand von Bildinformationen, die die Bilderfassungseinheit 1 erfasst hat. Eine Karteninformations-Erfassungseinheit 3 erfasst Karteninformationen, wie Straßeninformationen, über in einem das Fahrzeug umgebenden Bereich existierende Straßen und Informationen über in dem das Fahrzeug umgebenden Bereich existierende Strukturen auf der Grundlage der Position des Fahrzeugs, die auf von GPS (Globales Positionierungssystem)-Satelliten empfangenen Daten und Kartendaten beruht. Eine Fahrzeuginformations-Erfassungseinheit 4 erfasst die Position des Fahrzeugs, die auf den von den GPS-Satelliten empfangenen Daten beruht, und Fahrzeuginformationen, wie Informationen über den Zustand des Fahrzeugs, enthaltend Informationen über den Bremszustand, die auf den Ausgangssignalen verschiedener in dem Fahrzeug installierter Sensoren und dem Fahrzeugtyp beruhen.
Daten über den effektiven Bereich, die Bedingungen für den effektiven Bereich zeigen, sind für jeden Zeichentyp und für jeden Hilfszeichentyp in einer Aufzeichnungseinheit 7 für Daten über den effektiven Bereich eines Zeichens gespeichert. Eine Bestimmungseinheit 5 für den effektiven Bereich eines Zeichens bestimmt, ob sich das Fahrzeug in dem effektiven Bereich eines Straßenzeichens befindet oder nicht, dass die Zeichenerkennungseinheit 2 durch Verwendung der durch die Karteninformations-Erfassungseinheit 3 erfassten Karteninformationen, der durch die Fahrzeuginformations-Erfassungseinheit 4 erfassten Fahrzeuginformationen und der in der Aufzeichnungseinheit 7 für Daten über den effektiven Bereich eines Zeichens gespeicherten Informationen erkannt hat, und speichert Informationen über das Verkehrszeichen, das die Bestimmungseinheit für den effektiven Bereich eines Zeichens als effektiv bestimmt hat (d.h., die Bestimmungseinheit für den effektiven Bereich eines Zeichens hat bestimmt, dass sich das Fahrzeug in dem effektiven Bereich des Verkehrszeichens befindet) in einem Speicherpuffer 6 für ein effektives Zeichen. Der Speicherpuffer 6 für ein effektives Zeichen speichert die Informationen über das Verkehrszeichen, das die Bestimmungseinheit 5 für den effektiven Bereich eines Zeichens als effektiv wie benötigt bestimmt hat.
Die Bestimmungseinheit 5 für den effektiven Bereich eines Zeichens ist mit einer Startpunktpositions-Bestimmungseinheit 8 und einer Endpunktpositions-Bestimmungseinheit 9 versehen. Die Startpunktpositions-Bestimmungseinheit 8 bestimmt, ob das Fahrzeug den Startpunkt des effektiven Bereichs eines Verkehrszeichens überschritten hat, den die Zeichenerkennungseinheit 2 durch Verwendung der durch die Fahrzeuginformations-Erfassungseinheit 4 erfassten Fahrzeuginformationen und der in der Aufzeichnungseinheit 7 für Daten über den effektiven Bereich eines Zeichens gespeicherten Informationen erkannt hat. Die Endpunktpositions-Bestimmungseinheit 9 bestimmt, ob das Fahrzeug den Endpunkt des effektiven Bereichs eines Verkehrszeichens überschritten hat, den die Zeichenerkennungseinheit 2 durch Verwendung der von der Karteninformations-Erfassungseinheit 3 erfassten Karteninformationen, der von der Fahrzeuginformations-Erfassungseinheit 4 erfassten Fahrzeuginformationen und der in der Aufzeichnungseinheit 7 für Daten über den effektiven Bereich eines Zeichens gespeicherten Informationen erkannt hat.
Als nächstes wird die Arbeitsweise der Zeichenerkennungsvorrichtung erläutert. 2 ist ein Flussdiagramm, das die Arbeitsweise der in 1 gezeigten Zeichenerkennungsvorrichtung zeigt. Im Schritt ST10 liest die Bilderfassungseinheit 1 das Bild einer Straße vor dem Fahrzeug, das von der Fahrzeug-montierten Kamera erfasst wird. 3 ist ein Diagramm, das ein Beispiel für das Straßenbild, das die Bilderfassungseinheit 1 erfasst hat, zeigt. Danach folgt eine Erläuterung durch Verwendung des in 3 gezeigten Straßenbildes.
Die Bestimmungseinheit 5 für den effektiven Bereich eines Zeichens führt im Schritt ST20 eine Suche durch, um zu bestimmen, ob Informationen über ein gegenwärtig effektives Zeichen und ein gegenwärtig effektives Hilfszeichen in dem Speicherpuffer 6 für ein effektives Zeichen gespeichert sind. Wenn Informationen über ein effektives Zeichen und ein effektives Hilfszeichen gespeichert sind (wenn „Ja“ im Schritt ST20), bestimmt die Endpunktpositions-Bestimmungseinheit 9 im nächsten Schritt ST30, ob das Fahrzeug die Endpunktposition des Zeichens überschritten hat oder nicht. Demgegenüber geht, wenn nicht Informationen über ein effektives Zeichen und ein effektives Hilfszeichen gespeichert sind (wenn „Nein“ im Schritt ST20), die Bestimmungseinheit 5 für den effektiven Bereich eines Zeichens mit der Verarbeitung zum Schritt ST40 weiter. In diesem Fall geht, da noch keine Informationen über ein Zeichen und ein Hilfszeichen in dem Speicherpuffer 6 für ein effektives Zeichen gespeichert wurden, die Bestimmungseinheit für den effektiven Bereich eines Zeichens zum Schritt ST40 weiter. Der Prozess im Schritt ST30 wird nachfolgend beschrieben.
Die Zeichenerkennungseinheit 2 führt im Schritt ST40 die Erkennung eines Zeichens und eines Hilfszeichens aus dem eingegebenen Straßenbild durch und erzeugt ein Erkennungsergebnis mit Bezug auf die Aufzeichnungseinheit 7 für Daten des effektiven Bereichs eines Zeichens. 4 ist eine erläuternde Zeichnung, die ein Ergebnis der Durchführung eines Zeichens aus dem in 3 gezeigten Straßenbild zeigt. 5 ist eine erläuternde Zeichnung, die in der Aufzeichnungseinheit 7 für Daten des effektiven Bereichs eines Zeichens gespeicherte Daten eines effektiven Bereichs zeigt, 5(a) ist ein Diagramm, das Daten über den effektiven Bereich von Zeichen zeigt, und 5 (b) ist ein Diagramm, das Daten über den effektiven Bereich von Hilfszeichen zeigt. Wie in 5 gezeigt ist, werden Zeichen und Hilfszeichen mit ihren jeweiligen spezifischen ID-Nummern verwaltet, und Informationsstücke enthaltend „Zeichenkategorie“, „Attributwert“, „Anzahl von effektiven Straßenabschnitten“, „vorgeschriebene Größe“ und „Bildmuster“, die für jeden „Zeichen-ID“ vorgesehen sind, werden in einer Zeichentabelle nach 5(a) vorgespeichert. Weiterhin werden Informationsstücke enthaltend „Typ“, „Attributwert“ und „Bildmuster“, die für jeden „ Hilfszeichen-ID“ vorgesehen sind, in einer Hilfszeichentabelle nach 5(b) vorgespeichert. Eine „vorgeschriebene Größe“ zeigt die Anzahl von Pixeln in vertikaler und horizontaler Richtung eines entsprechenden „Bildmusters“, und die „Anzahl von effektiven Straßenabschnitten“ eines Zeichens zeigt die Anzahl von Straßenabschnitten, in denen das Zeichen wirksam ist. 6 ist ein Diagramm zum Erläutern eines Berechnungsverfahrens für die Berechnung der Anzahl von Straßenabschnitten, und Straßenabschnitte sind diejenigen, in die eine Straße durch einige Punkte enthaltend einen Punkt, an dem die Anzahl von Spuren zunimmt oder abnimmt, und einen Straßenverzweigungspunkt, geteilt ist. Eine weitere Erläuterung von 6 erfolgt später.
In dem in 4 gezeigten Beispiel erkennt die Zeichenerkennungseinheit 2 ein Zeichen 10 in einem gestrichelten Rahmen und ein Hilfszeichen 11 in einem anderen gestrichelten Rahmen aus dem Straßenbild und vergleicht jedes der Bilder des Zeichens 10 und des Hilfszeichens 11 mit den „Bildmustern“, die in der Aufzeichnungseinheit 7 für Daten über den effektiven Bereich eines Zeichens gespeichert sind, um den Zeichen-ID und den Hilfszeichen-ID der Bildmuster zu erfassen, mit denen die Bilder des Zeichens bzw. Hilfszeichens übereinstimmen. Die Zeichenerkennungseinheit 2 erzeugt dann Erkennungsergebnisse enthaltend die Informationen über die IDs und die Größen des Zeichens 10 und des Hilfszeichens 11, wie in der Tabelle von 4 gezeigt ist.
Wenn die Zeichenerkennungseinheit 2 im Schritt 50 ein Verkehrszeichen als ein Ergebnis der Durchführung der Erkennung im Schritt ST40 erkannt hat (wenn „Ja“ im Schritt ST50), geht die Zeichenerkennungseinheit 2 zu der Verarbeitung des nächsten Schritts ST60 weiter, oder andernfalls (wenn „Nein“ im Schritt ST50) kehrt die Zeichenerkennungseinheit 2 wieder zu der Verarbeitung des Schrittes ST10 zurück.
Die Bestimmungseinheit 5 für den effektiven Bereich eines Zeichens führt im Schritt ST60 eine Suche durch, um zu bestimmen, ob Informationen über ein gegenwärtig effektives Zeichen und ein gegenwärtig effektives Hilfszeichen in dem Speicherpuffer 6 für ein effektives Zeichen gespeichert sind. Wenn Informationen über ein effektives Zeichen und ein effektives Hilfszeichen gespeichert sind (wenn „Ja“ im Schritt ST60), bestimmt im nächsten Schritt ST80 die Endpunktpositions-Bestimmungseinheit 9, ob das Fahrzeug die Endpunktposition des Zeichens überschritten hat oder nicht. Demgegenüber geht, wenn nicht Informationen über ein effektives Zeichen und ein effektives Hilfszeichen gespeichert sind (wenn „Nein“ im Schritt ST60), die Bestimmungseinheit 5 für den effektiven Bereich eines Zeichens zu der Verarbeitung des Schritts ST70 weiter. In diesem Fall geht, da noch keine Informationen über ein Zeichen und ein Hilfszeichen in dem Speicherpuffer 6 für effektive Zeichen gespeichert wurden, die Bestimmungseinheit für den effektiven Bereich eines Zeichens zum Schritt ST70 weiter. Ein Prozess im Schritt ST80 wird später beschrieben.
Im Schritt ST70 bestimmt die Startpunktpositions-Bestimmungseinheit 8, ob das Fahrzeug die Startpunktposition eines Zeichens überschritten hat oder nicht. 7 ist ein Flussdiagramm, das die Einzelheiten der Bestimmung, ob das Fahrzeug die Startpunktposition eines Zeichens überschritten hat oder nicht, die von der Startpunktpositions-Bestimmungseinheit 8 durchgeführt wird, zeigt. Im Schritt ST71 erfasst die Startpunktpositions-Bestimmungseinheit 8 zuerst die Fahrzeuginformationen von der Fahrzeuginformations-Erfassungseinheit 4. 8 ist eine erläuternde Zeichnung, die ein Beispiel für die Fahrzeuginformationen, die die Fahrzeuginformations-Erfassungseinheit 4 von einem GBS-Sensor, verschiedenen Fahrzeugsensoren usw. erfasst, zeigt. Beispielsweise enthalten die Fahrzeuginformationen den „Fahrzeugtyp“ des Fahrzeugs, das „gegenwärtige Datum“, die „gegenwärtige Position“, die „Fahrzeugrichtung“, den Zustand der „Hupe“ des Fahrzeugs und den Zustand der „Bremse“ des Fahrzeugs.
Auf der Grundlage des Zeichen-ID, den die Zeichenerkennungseinheit 2 erkannt hat, erfasst die Startpunktpositions-Bestimmungseinheit 8 im Schritt ST72 die „vorgeschriebene Größe“ entsprechend dem Zeichen-ID anhand der Daten über den effektiven Bereich von Zeichen, die in der Aufzeichnungseinheit 7 für Daten über den effektiven Bereich von Zeichen gespeichert sind, und vergleicht diese „vorgeschriebene Größe“ mit der Größe des Zeichens, die die Zeichenerkennungseinheit 2 erkannt hat. Weiterhin erfasst die Startpunktpositions-Bestimmungseinheit 8 auf der Grundlage des Hilfszeichen-ID, den die Zeichenerkennungseinheit 2 erkannt hat, den „Typ“ und den „Attributwert“ entsprechend dem Hilfszeichen-ID anhand der Daten für den effektiven Bereich von Hilfszeichen, die in der Aufzeichnungseinheit 7 für Daten über den effektiven Bereich von Zeichen gespeichert sind, und vergleicht den „Typ“ und den „Attributwert“ mit den im Schritt ST71 erfassten Fahrzeuginformationen.
Wenn die Größe des Zeichens, die die Zeichenerkennungseinheit erkannt hat, gleich der oder größer als die „vorgeschriebene Größe“ ist, und die Fahrzeuginformationen mit den durch die Daten über den effektiven Bereich spezifizierten Bedingungen übereinstimmen, bestimmt die Startpunktpositions-Bestimmungseinheit 8, dass das Fahrzeug in den effektiven Bereich des Zeichens und des Hilfszeichens eingetreten ist (wenn „Ja“ im Schritt ST72). In diesem Fall bestimmt, wenn die Größe „100×100“ des Zeichens 10, die die Zeichenerkennungseinheit 2 erkannt hat, gleich der oder größer als die „vorgeschriebene Größe“ „80×80“ des Zeichen-ID „2“ ist und der „Fahrzeugtyp“, der „Lastwagen“ in den Fahrzeuginformationen anzeigt, die die Fahrzeuginformations-Erfassungseinheit 4 erfasst hat, mit dem „Fahrzeugtyp“, der „Lastwagen“ des Hilfszeichen-ID „6“ anzeigt, übereinstimmt, bestimmt die Startpunktpositions-Bestimmungseinheit 8, dass den Bedingungen für die Startpunktposition genügt ist.
Die Startpunktpositions-Bestimmungseinheit 8 speichert im Schritt ST73 den Vorzeichen-ID und den Hilfszeichen-ID, die die Zeichenerkennungseinheit 2 erkannt hat, und die im Schritt ST71 erfassten Informationen über die „gegenwärtige Position“ als die Informationen über das gegenwärtig effektive Verkehrszeichen in dem Speicherpuffer 6 für effektive Zeichen. 9 ist eine erläuternde Zeichnung, die ein Beispiel für Informationen über Verkehrszeichen zeigt, die der Speicherpuffer 6 für effektive Zeichen hält. „Zeichen/Hilfszeichen-IDs“ sind der Zeichen-ID und der Hilfszeichen-ID eines gegenwärtig effektiven Zeichens und eines gegenwärtig effektiven Hilfszeichens, die von der Zeichenerkennungseinheit 2 erkannt wurden. Die „registrierte Position“ eines gegenwärtig effektiven Verkehrszeichens sind die Informationen „gegenwärtige Position“, die in den von der Fahrzeuginformations-Erfassungseinheit 4 erfassten entsprechenden Fahrzeuginformationen enthalten sind. Die „Anzahl von durchfahrenen Straßenabschnitten“ eines gegenwärtig effektiven Verkehrszeichens zeigen die Anzahl von Straßenabschnitten, die das Fahrzeug durchfahren hat, seitdem die Informationen über das gegenwärtig effektive Verkehrszeichen in dem Speicherpuffer 6 für effektive Zeichen gespeichert wurden, und ihr anfänglicher Wert ist 0. Nach dem Speichern der Informationen über ein gegenwärtig effektives Verkehrszeichen in dem Speicherpuffer 6 für effektive Zeichen beendet die Startpunktpositions-Bestimmungseinheit 8 die Bestimmung der Startpunktposition.
Dem gegenüber bestimmt, wenn den Bedingungen für die Startpunktposition nicht genügt ist, die Startpunktpositions-Bestimmungseinheit 8, dass das Fahrzeug nicht in den effektiven Bereich des Zeichens und des Hilfszeichens eingetreten ist (wenn „Nein“ im Schritt ST72), und beendet die Bestimmung der Startpunktposition ohne Speicherung der Informationen über das Verkehrszeichen in dem Speicherpuffer 6 für effektive Zeichen.
In dem Fall, in welchem die Startpunktpositions-Bestimmungseinheit 8 im Schritt ST70 nach 2 die Informationen über ein gegenwärtig effektives Verkehrszeichen in dem Speicherpuffer 6 für effektive Zeichen speichert, kehrt die Zeichenerkennungsvorrichtung wieder zur Verarbeitung des Schrittes ST10 zurück und gibt ein neues Straßenbild in die Zeichenerkennungseinheit 2 ein, und die Bestimmungseinheit 5 für den effektiven Bereich eines Zeichens prüft im Schritt ST20, dass die Informationen über ein Verkehrszeichen in dem Speicherpuffer 6 für effektive Zeichen gespeichert sind, und geht zum Schritt ST30 weiter.
Die Endpunktpositions-Bestimmungseinheit 9 führt im Schritt ST30 die Bestimmung durch, ob das Fahrzeug die Endpunktposition des Verkehrszeichens überschritten hat oder nicht. 10 ist ein Flussdiagramm, das die Einzelheiten der Bestimmung der Endpunktposition zeigt, die von der Endpunktpositions-Bestimmungseinheit 9 durchgeführt wird. Im Schritt ST31 erfasst die Endpunktpositions-Bestimmungseinheit 9 zuerst die Karteninformationen über einen das Fahrzeug umgebenden Bereich von der Karteninformations-Erfassungseinheit 3 und erfasst auch die Fahrzeuginformationen von der Fahrzeuginformations-Erfassungseinheit 4.
Die Endpunktpositions-Bestimmungseinheit 9 berechnet im Schritt ST32 die Anzahl von Straßenabschnitten, die das Fahrzeug durchfahren hat, anhand der in dem Speicherpuffer 6 für effektive Zeichen gespeicherten „registrierten Position“, der in den Fahrzeuginformationen enthaltenen Informationen „gegenwärtige Position“ und der Karteninformationen. In dem Beispiel nach 6 ist unter der Annahme, dass die Anzahl von Grenzen jeweils zwischen benachbarten Straßenabschnitten, die das Fahrzeug passiert hat, gleich der Anzahl von durchfahrenen Straßenabschnitten ist, wenn das Fahrzeug von der „registrierten Position“ 12 zu der „gegenwärtigen Position“ 13 gefahren ist, die Anzahl von durchfahrenen Straßenabschnitten gleich 2.
Die Endpunktpositions-Bestimmungseinheit 9 vergleicht die berechnete Anzahl von durchfahrenen Straßenabschnitten mit der „Anzahl von durchfahrenen Straßenabschnitten“, die in dem Speicherpuffer 6 für effektive Zeichen gespeichert ist, und wenn eine Änderung in der Anzahl von durchfahrenen Straßenabschnitten vorliegt (wenn „Ja“ im Schritt ST32), aktualisiert sie im nächsten Schritt ST33 die in dem Speicherpuffer 6 für effektive Zeichen gespeicherte „Anzahl von durchfahrenen Straßenabschnitten“. 11 ist eine erläuternde Zeichnung, die einen Zustand des Speicherpuffers 6 für effektive Zeichen zeigt, nachdem die in 9 gezeigte „Anzahl von durchfahrenen Straßenabschnitten“ aktualisiert ist. Dem gegenüber beendet, wenn keine Änderung in der Anzahl von durchfahrenen Straßenabschnitten vorliegt (wenn „Nein“ im Schritt ST32), die Endpunktpositions-Bestimmungseinheit 9 die Verarbeitung ohne Aktualisierung des Speicherpuffers 6 für effektive Zeichen.
Im Schritt ST34 erfasst die Endpunktpositions-Bestimmungseinheit 9 die „Anzahl von effektiven Straßenabschnitten“ von der Aufzeichnungseinheit 7 für Daten über den effektiven Bereich des Zeichens auf der Grundlage des in dem Speicherpuffer 6 für effektive Zeichen gespeicherten Zeichen-ID, und vergleicht dann die „Anzahl von effektiven Straßenabschnitten“ mit der „Anzahl von durchfahrenen Straßenabschnitten“. Wenn die „Anzahl von durchfahrenen Straßenabschnitten“ gleich der oder größer als die „Anzahl von effektiven Straßenabschnitten“ ist, bestimmt die Endpunktpositions-Bestimmungseinheit 9, dass das Fahrzeug die Endposition des effektiven Bereichs des gegenwärtig effektiven Verkehrszeichens, das in dem Speicherpuffer 6 für effektive Zeichen gespeichert ist, überschritten hat (wenn „Ja“ im Schritt ST34). Bei diesem Beispiel ist, da die „Anzahl von durchfahrenen Straßenabschnitten“ „2“ des effektiven Zeichen-ID 1 (der Zeichen-ID „2“), der das gegenwärtig effektive Verkehrszeichen ist, größer als die „Anzahl von effektiven Straßenabschnitten“ „1“ des Zeichen-ID „2“, der in der Aufzeichnungseinheit 7 für Daten über den effektiven Bereich des Zeichens gespeichert ist, ist, den Bedingungen für die Endpunktposition des Zeichens genügt. Die Endpunktpositions-Bestimmungseinheit 9 löscht dann im Schritt ST35 die Informationen über den wirksamen Zeichen-ID, dessen Endposition des effektiven Bereichs von dem Speicherpuffer 6 für effektive Zeichen als durch das Fahrzeug passiert, bestimmt wurde, und beendet die Bestimmung der Endpunktposition.
Dem gegenüber bestimmt, wenn den Bedingungen für die Endpunktposition des Zeichens nicht genügt wird, die Endpunktpositions-Bestimmungseinheit 9, dass das Fahrzeug sich noch nicht aus dem effektiven Bereich des Zeichens und des Hilfszeichens herausbewegt hat (wenn „Nein“ im Schritt ST34), und beendet die Bestimmung der Endpunktposition.
Da die Endpunktpositions-Bestimmungseinheit 9 im Schritt ST80 nur die in 10 gezeigte Verarbeitung wie in Schritt ST30 durchzuführen hat, wird die Erläuterung des Schrittes ST80 nachfolgend weggelassen.
Wie vorher erläutert wurde, bestimmt die Startpunktpositions-Bestimmungseinheit 8 im Schritt ST72 von 7, ob das Fahrzeug die Startpunktposition des effektiven Bereichs eines erkannten Zeichens überschritten hat oder nicht, durch vergleichen der von der Zeichenerkennungseinheit 2 erfassten Größe des Zeichens mit der „vorgeschriebenen Größe“ des Zeichens, die in der Aufzeichnungseinheit 7 für Daten über den effektiven Bereich des Zeichens gespeichert ist. Anstelle der Durchführung des Größenvergleichs kann die Startpunktpositions-Bestimmungseinheit 8 die „gegenwärtige Position“ des Fahrzeugs zu der Zeit, zu der die Zeichenerkennungseinheit 2 das Zeichen erkannt hat, als die Startpunktposition des effektiven Bereichs des Zeichens definieren. Als eine Alternative kann, wenn ein Zeichen, das einmal durch die Zeichenerkennungseinheit 2 erkannt wurde, aus der Sicht des Aufnahmebereichs der Fahrzeug-montierten Kamera herausgeht und nicht länger durch die Zeichenerkennungseinheit 2 erkannt wird, die Startpunktpositions-Bestimmungseinheit 8 die „gegenwärtige Position“ zu dieser Zeit als die Startpunktposition des effektiven Bereichs des Zeichens definieren.
Weiterhin bestimmt, wie vorher erläutert wurde, die Startpunktpositions-Bestimmungseinheit 8 im Schritt ST72 in 7, ob den Bedingungen für die Startpunktposition des effektiven Bereichs eines Verkehrszeichens genügt ist oder nicht, durch Vergleichen des in den von der Fahrzeuginformations-Erfassungseinheit 4 erfassten Fahrzeuginformationen enthaltenen „Fahrzeugtyps“ mit dem „Fahrzeugtyp“ eines entsprechenden Hilfszeichens, der in der Aufzeichnungseinheit 7 für Daten über den wirksamen Bereich eines Zeichens gespeichert ist. Die vorliegende Erfindung ist nicht auf dieses Beispiel beschränkt. Beispielsweise kann durch Vergleichen des „gegenwärtigen Datums“, das in den Fahrzeuginformationen enthalten ist, mit der „Zeit“ des Hilfszeichens, die in der Aufzeichnungseinheit 7 für Daten über den effektiven Bereich eines Zeichens gespeichert ist, und dann bestimmen, ob das „gegenwärtige Datum“ in die durch das Hilfszeichen spezifizierte „Zeit“ fällt, die Startpunktpositions-Bestimmungseinheit 8 bestimmen, ob den Bedingungen für die Startpunktposition genügt ist oder nicht. Als eine Alternative kann durch Bestimmen, ob sowohl der „Fahrzeugtyp“ als auch das „gegenwärtige Datum“, die in den Fahrzeuginformationen enthalten sind, ihren jeweiligen Anforderungen genügen, die Startpunktpositions-Bestimmungseinheit 8 bestimmen, ob den Bedingungen für die Startpunktposition genügt ist oder nicht.
Weiterhin bestimmt, wie vorstehend erläutert wurde, die Endpunktpositions-Bestimmungseinheit 9 im Schritt ST34 in 10, ob das Fahrzeug die Endpunktposition des effektiven Bereichs eines Verkehrszeichens überschritten hat, durch Vergleichen mit dem Zeichenassoziierten „Anzahl von durchfahrenen Straßenabschnitten“, die in dem Speicherpuffer 6 für effektive Zeichen gespeichert ist, mit der entsprechenden, in der Aufzeichnungseinheit 7 für Daten über den effektiven Bereich von Zeichen gespeicherten „Anzahl von effektiven Straßenabschnitten“. Die vorliegende Erfindung ist nicht auf dieses Beispiel beschränkt. Beispielsweise kann die Endpunktpositions-Bestimmungseinheit 9 bestimmen, ob das Fahrzeug von einem kontinuierlichen Straßenabschnitt abgewichen ist als eine Folge von beispielsweise Durchführen einer Biegung in einer Straße auf der Grundlage der „gegenwärtigen Position“ und der „Fahrzeugrichtung“ des Fahrzeugs, die von der Fahrzeuginformations-Erfassungseinheit 4 erfasst wurden, und der Karteninformationen, die von der Karteninformations-Erfassungseinheit 3 erfasst wurden, und kann die Position, an der das Fahrzeug von der Straße abgewichen ist, als die Endpunktposition des effektiven Bereichs des Zeichens bestimmen. Als eine Alternative kann durch Vergleichen der „Anzahl von durchfahrenen Straßenabschnitten“, die mit dem Zeichen assoziiert ist, mit der entsprechenden „Anzahl von effektiven Straßenabschnitten“ und auch durch Bestimmen, ob das Fahrzeug von einem kontinuierlichen Straßenabschnitt als eine Folge von beispielsweise Durchführen einer Biegung in einer Straße abgewichen ist, die Endpunktpositions-Bestimmungseinheit bestimmen, ob das Fahrzeug die Endpunktposition des effektiven Bereichs des Verkehrszeichens überschritten hat. Als eine Alternative kann, wenn die Endpunktpositions-Bestimmungseinheit 9 den „Attributwert“ jedes in dem Speicherpuffer 6 für effektive Zeichen gespeicherten Zeichens von der Aufzeichnungseinheit 7 für Daten über den effektiven Bereich eines Zeichens erwirbt und die Zeichenerkennungseinheit 2 ein Zeichen mit einem Attributwert, der derselbe wie der „Attributwert“ ist, erkennt, die Endpunktpositions-Bestimmungseinheit bestimmen, dass das Fahrzeug die Endpunktposition des effektiven Bereichs des Zeichens überschritten hat.
Wie vorstehend erwähnt ist, ist die Zeichenerkennungsvorrichtung gemäß diesem Ausführungsbeispiel 1 in einer solchen Weise ausgebildet, dass sie enthält: Die Aufzeichnungseinheit 7 für Daten über den effektiven Bereich eines Zeichens zum Speichern von Bedingungen für einen effektiven Bereich enthaltend die Anzahl von effektiven Straßenabschnitten, die durch ein Zeichen und ein Hilfszeichen gezeigt sind; die Zeichenerkennungseinheit 2 zum Erkennen eines Zeichens und eines Hilfszeichens durch Verwendung eines aufgenommenen Bildes einer Straße vor dem Fahrzeug; die Fahrzeuginformations-Erfassungseinheit 4 zum Erfassen von Fahrzeuginformationen, die die gegenwärtige Position, den Fahrzeugtyp, den Zustand, usw., des Fahrzeugs zeigen; die Karteninformations-Erfassungseinheit 3 zum Erfassen von Karteninformationen über eine Karte eines das Fahrzeug übergebenden Bereichs; und die Bestimmungseinheit 5 für den effektiven Bereich eines Zeichens zum Bestimmen, ob sich das Fahrzeug in dem durch das Zeichen und das Hilfszeichen, die durch die Zeichenerkennungseinheit 2 erkannt wurden, spezifizierten effektiven Bereich befindet oder nicht, durch Verwenden der in der Aufzeichnungseinheit für Daten über den effektiven Bereich eines Zeichens gespeicherten Bedingungen für den effektiven Bereich, der Fahrzeuginformationen und der Karteninformationen. Daher kann die Zeichenerkennungsvorrichtung gemäß diesem Ausführungsbeispiel 1 den effektiven Bereich eines Verkehrszeichens, das die Zeichenerkennungsvorrichtung erkannt hat, für jeden Straßenabschnitt korrekt bestimmen. Weiterhin kann die Zeichenerkennungsvorrichtung gemäß diesem Ausführungsbeispiel 1 den effektiven Bereich eines Verkehrszeichens korrekter bestimmen unter Berücksichtigung der durch ein Hilfszeichen entsprechend dem Verkehrszeichen spezifizierten Bedingungen. Daher kann die Zeichenerkennungsvorrichtung gemäß diesem Ausführungsbeispiel 1 dem Fahrer eine korrekte Darstellung eines Verkehrszeichens liefern, durch Verwendung des Ergebnisses der Bestimmung des effektiven Bereichs des Verkehrszeichens.
Ausführungsbeispiel 2
Bei diesem Ausführungsbeispiel 2 wird als ein Beispiel für ein Verkehrszeichen, das ein Ziel für die Bestimmung seines effektiven Bereichs ist, ein Warnzeichen zur vorhergehenden Ankündigung von Straßenbedingungen, die vor dem Fahrzeug existieren, wie ein Kurvenwarnzeichen, ein Warnzeichen für einen T-Verbindungspunkt oder ein Spurenwarnzeichen verwendet. In dem Fall eines Warnzeichens können Informationen über den „vorhergehenden Abstand“ neu zu den Daten über den effektiven Bereich hinzugefügt werden (gezeigt in 5), die die Aufzeichnungseinheit 7 für Daten über den effektiven Bereich eines Zeichens gemäß dem vorbeschriebenen Ausführungsbeispiel 1 vorher speichert. 12(a) zeigt Daten über den effektiven Bereich von Zeichen, die eine Aufzeichnungseinheit 7 für Daten über den effektiven Bereich eines Zeichens gemäß dem Ausführungsbeispiel 2 speichert, und 12(b) zeigt Daten über den effektiven Bereich von Hilfszeichen, die die Aufzeichnungseinheit 7 für Daten über den effektiven Bereich eines Zeichens gemäß dem Ausführungsbeispiel 2 speichert. Der „vorhergehende Abstand“ eines Warnzeichens ist der Abstand von der Position des Warnzeichens bis zu einem bestimmten Punkt, der durch dieses Warnzeichen spezifiziert ist (nachfolgend als eine Bezugsposition bezeichnet), wie eine scharfe Kurve, ein T-Verbindungspunkt, eine Eisenbahnlinie, eine Schienenkreuzung oder eine Schule oder ein Kindergarten.
Obgleich die Zeichenerkennungsvorrichtung gemäß diesem Ausführungsbeispiel 2 dieselbe Struktur wie die Zeichenerkennungsvorrichtung gemäß dem vorbeschriebenen Ausführungsbeispiel 1 hat, arbeitet eine Endpunktpositions-Bestimmungseinheit 9 gemäß diesem Ausführungsbeispiel 2 in unterschiedlicher Weise. Die folgende Erläuterung erfolgt unter Fokussierung auf einen Unterschied in der Arbeitsweise zwischen dem Ausführungsbeispiel 1 und diesem Ausführungsbeispiel 2 mit Bezug auf das Blockschaltbild nach 1 und das Flussdiagramm nach 2.
Die Endpunktpositions-Bestimmungseinheit 9 beginnt im Schritt ST30 oder im in 2 gezeigten Schritt ST80 mit der Bestimmung, ob das Fahrzeug die Endpunktposition eines Verkehrszeichens überschritten hat oder nicht. In jedem von Schritten ST31 bis ST33 und ST35, die in 10 gezeigt sind, führt die Endpunktpositions-Bestimmungseinheit 9 denselben Prozess wie denjenigen des vorbeschriebenen Ausführungsbeispiels 1 durch, während nur der Prozess des Schrittes ST34 durch die Endpunktpositions-Bestimmungseinheit 9 sich von demjenigen des vorbeschriebenen Ausführungsbeispiels 1 unterscheidet. Die Endpunktpositions-Bestimmungseinheit 9 berechnet im Schritt ST34 den zurückgelegten Abstand des Fahrzeugs auf der Grundlage der „registrierten Position“ eines Verkehrszeichens, das in dem Speicherpuffer 6 für effektive Zeichen gespeichert ist, und der „gegenwärtigen Position“, die in den Fahrzeuginformationen enthalten ist, die die Endpunktpositions-Bestimmungseinheit von einer Fahrzeuginformations-Erfassungseinheit 4 erhalten hat, um diesen zurückgelegten Abstand mit dem „vorhergehenden Abstand“, der in der in 12 gezeigten Aufzeichnungseinheit 7 für Daten über den effektiven Bereich eines Zeichens gespeichert ist, zu vergleichen, und, wenn der zurückgelegte Abstand größer als der „vorhergehende Abstand“ ist, bestimmt, dass die gegenwärtige Position die Endpunktposition des effektiven Bereichs des Verkehrszeichens überschritten hat (wenn „Ja“ im Schritt ST34). Genauer gesagt, die Endpunktpositions-Bestimmungseinheit 9 bestimmt, dass das Fahrzeug die Endposition des effektiven Bereichs des Verkehrszeichens passiert hat, und geht dann zum nächsten Schritt ST35 weiter. Dem gegenüber bestimmt die Endpunktpositions-Bestimmungseinheit 9, wenn der zurückgelegte Abstand gleich dem oder kürzer als der „vorhergehende Abstand“ ist, dass das Fahrzeug den effektiven Bereich des Zeichens und des Hilfszeichens nicht verlassen hat (wenn „Nein“ im Schritt ST34), und beendet die Bestimmung der Endpunktposition.
Wie vorher erläutert wurde, bestimmt die Endpunktpositions-Bestimmungseinheit 9 im Schritt ST34 von 10, ob die gegenwärtige Position die Endpunktposition des effektiven Bereichs eines Verkehrszeichens überschritten hat oder nicht, durch vergleichen des zurückgelegten Abstandes des Fahrzeugs, den sie berechnet hat, mit dem „vorhergehenden Abstand“, der in der Aufzeichnungseinheit 7 für Daten über den effektiven Bereich eines Zeichens gespeichert ist. Als eine Alternative kann die Endpunktpositions-Bestimmungseinheit den effektiven Bereich dieses „vorhergehenden Abstands“ einstellen, d.h., die Position des Endpunktes, durch Verwendung eines Gewichts alpha. 13 ist ein Diagramm zum Erläutern der Bestimmung, ob das Fahrzeug die Endpunktposition überschritten hat oder nicht, die von der Endpunktpositions-Bestimmungseinheit 9 gemäß dem Ausführungsbeispiel 2 durchgeführt wird, und zeigt ein Beispiel für die Änderung des effektiven Bereichs eines Warnzeichens durch Verwendung eines Gewichts alpha für den „vorhergehenden Abstand“. In dem Beispiel nach 13 erkennt in der Zeichenerkennungsvorrichtung die Zeichenerkennungseinheit 2 ein Warnzeichen 15, das vor dem Fahrzeug 14 vorhanden ist, die Startpunktpositions-Bestimmungseinheit 8 verwendet die Position des Warnzeichens 15 als die Startpunktposition des effektiven Bereichs des Warnzeichens 15, um zu Bestimmen, ob das Fahrzeug 14 in den effektiven Bereich eingetreten ist oder nicht, und die Endpunktpositions-Bestimmungseinheit 9 verwendet die durch den „vorhergehenden Abstand“ und das Gewicht alpha gezeigte Endpunktposition, um zu bestimmen, ob das Fahrzeug 14 den effektiven Bereich des Warnzeichens 15 verlassen hat oder nicht.
Weiterhin bestimmt, wie vorstehend erläutert wurde, die Endpunktpositions-Bestimmungseinheit 9 im Schritt ST34 von 10, ob das Fahrzeug den effektiven Bereich des Zeichens verlassen hat oder nicht, durch vergleichen des zurückgelegten Abstandes, den die Endpunktpositions-Bestimmungseinheit auf der Grundlage der „registrierten Position“ des Zeichens, die in dem Speicherpuffer 6 für effektive Zeichen gespeichert ist, berechnet hat, und der „gegenwärtigen Position“, die in den von der Fahrzeuginformations-Erfassungseinheit 4 erfassten Fahrzeuginformationen enthalten ist, mit dem „vorhergehenden Abstand“. Die vorliegende Erfindung ist nicht auf dieses Beispiel beschränkt. Beispielsweise kann die Endpunktpositions-Bestimmungseinheit 9 die Bezugsposition, die durch das in dem Speicherpuffer 6 für effektive Zeichen gespeicherte Warnzeichen spezifiziert ist, auf der Grundlage der in den Fahrzeuginformationen enthaltenen „gegenwärtigen Position“ und der durch die Karteninformations-Erfassungseinheit 3 erfassten Karteninformationen erfassen, und, wenn die „gegenwärtige Position“ des Fahrzeugs sich aus einem Bereich mit einem spezifischen Abstand beta von dieser Bezugsposition herausbewegt hat, bestimmen, dass das Fahrzeug den effektiven Bereich des Warnzeichens verlassen hat. 14 ist ein Diagramm zum Erläutern der Bestimmung, ob das Fahrzeug die Endpunktposition eines Warnzeichens überschritten hat oder nicht, die durch die Endpunktpositions-Bestimmungseinheit 9 gemäß dem Ausführungsbeispiel 2 durchgeführt wird, und zeigt ein Beispiel für die Veränderung des effektiven Bereichs des Warnzeichens durch Verwendung der Bezugsposition und des spezifischen Abstands beta. In dem Beispiel nach 14 erwirbt die Endpunktpositions-Bestimmungseinheit 9 die Position der Schule oder des Kindergartens, die durch den „Attributwert“ des Warnzeichens 15 spezifiziert ist, von den Karteninformationen auf der Grundlage der in den Fahrzeuginformationen enthaltenen „gegenwärtigen Position“, und verwendet dann die Bezugsposition, um den spezifischen Abstand beta anhand dieser Bezugsposition aufzustellen. In diesem Fall definiert die Endpunktpositions-Bestimmungseinheit einen kreisförmigen Bereich mit dem Mittelpunkt an der Bezugsposition und mit einem Radius mit dem spezifischen Abstand beta als den effektiven Bereich des Warnzeichens 15, und die Startpunktpositions-Bestimmungseinheit 8 kann die Position des Warnzeichens 15 als die Startpunktposition 16 des effektiven Bereichs des Warnzeichens verwenden, oder kann einen Kreuzungspunkt, an dem dieser Kreis und die Straße, entlang der das Fahrzeug fährt, einander kreuzen als die Startpunktposition 16 verwenden.
Wie vorstehend erwähnt ist, ist die Zeichenerkennungsvorrichtung gemäß diesem Ausführungsbeispiel 2 in einer solchen Weise ausgebildet, dass die Aufzeichnungseinheit 7 für Daten über den effektiven Bereich eines Zeichens Informationen über einen Abstand als Bedingungen für den effektiven Bereich, die durch ein Zeichen und ein Hilfszeichen gezeigt sind, speichert, und die Bestimmungseinheit 5 für den effektiven Bereich eines Zeichens bestimmt, ob das Fahrzeug sich in dem effektiven Bereich befindet, der durch ein Zeichen und ein Hilfszeichen, die die Zeichenerkennungseinheit 2 erkannt hat, spezifiziert ist, befindet, durch Verwenden der Informationen über einen in der Aufzeichnungseinheit 7 für Daten über den effektiven Bereich eines Zeichens gespeicherten Abstand. Daher kann die Zeichenerkennungsvorrichtung gemäß diesem Ausführungsbeispiel 2 in dem Fall eines Warnzeichens, das vorher Straßenbedingungen, die vor dem Fahrzeug vorhanden sind, ankündigt, korrekt den effektiven Bereich eines Verkehrszeichens, das die Zeichenerkennungsvorrichtung erkannt hat, bestimmen. Daher kann die Zeichenerkennungsvorrichtung gemäß diesem Ausführungsbeispiel 2 dem Fahrer eine korrekte Darstellung eines Verkehrszeichens liefern durch Verwenden des Ergebnisses der Bestimmung des effektiven Bereichs des Verkehrszeichens.
Ausführungsbeispiel 3
Bei diesem Ausführungsbeispiel 3 wird als ein Beispiel für ein Verkehrszeichen, das ein Ziel für die Bestimmung seines effektiven Bereichs ist, ein Verkehrszeichen mit einem Hilfszeichen, das ein Ende des effektiven Bereichs eines spezifischen Zeichens zeigt, verwendet.
Obgleich eine Zeichenerkennungsvorrichtung gemäß diesem Ausführungsbeispiel 3 dieselbe Struktur wie die Zeichenerkennungsvorrichtung gemäß dem vorbeschriebenen Ausführungsbeispiel 1 ist, arbeitet eine Endpunktpositions-Bestimmungseinheit 9 gemäß diesem Ausführungsbeispiel 3 in unterschiedlicher Weise. Die folgende Erläuterung erfolgt unter der Fokussierung auf einen Unterschied in der Arbeitsweise zwischen dem Ausführungsbeispiel 1 und diesem Ausführungsbeispiel 3 mit Bezug auf das Blockschaltbild nach 1 und das Flussdiagramm nach 2. Es wird angenommen, dass die Daten über den effektiven Bereich von Zeichen und die Daten über den effektiven Bereich von Hilfszeichen, die in 5 gezeigt sind, in einer Aufzeichnungseinheit 7 für Daten über den effektiven Bereich eines Zeichens gemäß diesem Ausführungsbeispiel 3 gespeichert sind.
15 ist ein Diagramm zur Erläuterung der Bestimmung, ob das Fahrzeug die Endpunktposition eines Verkehrszeichens überschritten hat oder nicht, die durch eine Endpunktpositions-Bestimmungseinheit 9 gemäß dem Ausführungsbeispiel 3 durchgeführt wird, und zeigt ein Beispiel, bei dem die Endpunktpositions-Bestimmungseinheit bestimmt, ob das Fahrzeug die Endpunktposition von Zeichen 17 und 19 überschritten hat oder nicht, durch Verwendung eines Hilfszeichens 20, das die Endpunktposition zeigt. Es wird angenommen, dass eine Zeichenerkennungseinheit 2 das Zeichen ID des Zeichens 17 und das Hilfszeichen ID eines Hilfszeichens 18 erkennt, die Startpunktpositions-Bestimmungseinheit 8 bestimmt, dass das Fahrzeug 14 in den effektiven Bereich des Zeichens 17 eingetreten ist, und die IDs des Zeichens 17 und des Hilfszeichens 18 bereits in dem Speicherpuffer 6 für ein effektives Zeichen gespeichert sind (Schritt ST70 von 2). Die Zeichenerkennungsvorrichtung ist in einem Zustand, in welchem die Zeichenerkennungseinheit 2 das Zeichen 19 und das Hilfszeichen 20 neu erkennt, und die Endpunktpositions-Bestimmungseinheit führt die Bestimmung gemäß Schritt ST80 durch.
Die Endpunktpositions-Bestimmungseinheit 9 führt im Schritt ST80 die in 10 gezeigten Schritte ST31 bis ST33 aus und erwirbt im nächsten Schritt ST34 den „Attributwert“ „Start“ des Hilfszeichens 18, der in der Aufzeichnungseinheit 7 für Daten über den effektiven Bereich eines Zeichens gespeichert ist, auf der Grundlage des Hilfszeichen-ID des Hilfszeichens 18, der in dem Speicherpuffer 6 für ein effektives Zeichen gespeichert ist (siehe 5(b)), und erwirbt auch den „Attributwert“ „Ende“ des Hilfszeichens 20, der in der Aufzeichnungseinheit 7 für Daten über den effektiven Bereich eines Zeichens gespeichert ist, auf der Grundlage des Hilfszeichen-ID des Hilfszeichens 20, das die Zeichenerkennungseinheit neu erkannt hat. Wenn die Endpunktpositions-Bestimmungseinheit 9 beide „Attributwerte“ vergleicht und dann bestimmt, dass eine Entsprechung zwischen beiden „Attributwerten“ besteht, bestimmt die Endpunktpositions-Bestimmungseinheit 9, dass das Fahrzeug die Endpunktposition des effektiven Bereichs des Zeichens 19 überschritten hat (wenn „Ja“ im Schritt ST34). In diesem Fall bestimmt, da „Start“ und „Ende“ eine gegenseitige Korrespondenz haben, die Endpunktpositions-Bestimmungseinheit 9, dass die Position des Zeichens 19 und des Hilfszeichens 20 die Endpunktposition ist. Dem gegenüber besteht, wenn keine Entsprechung zwischen den beiden „Attributwerten“ vorliegt, die Endpunktpositions-Bestimmungseinheit 9, dass das Fahrzeug 14 nicht aus dem effektiven Bereich der Zeichen 17 und 19 herausgefahren ist (wenn „Nein“ im Schritt ST34), und beendet die Bestimmung der Endpunktposition.
Bei dem in 5(b) gezeigten Beispiel sind die „Attributwerte“ der Hilfszeichen-IDs „1“ und „2“ „Start“ und „Ende“, und es besteht eine Korrespondenz zwischen diesen „Attributwerten“. Dem gegenüber kann bei einem Beispiel, wie in 12(b) gezeigt ist, bei dem die „Attributwerte“ der Hilfszeichen-IDs „1“ und „2“ einfach „Abschnitt“ sind, die Endpunktpositions-Bestimmungseinheit 9 bestimmen, dass die Position des Zeichens 19 und des Hilfszeichens 20 die Endpunktposition des effektiven Bereichs des in dem Speicherpuffer 6 für ein effektives Zeichen gespeicherten Zeichens ist, so lange wie beide „Attributwerte“ übereinstimmen.
Bei der vorbeschriebenen Erläuterung wird, wie in 15 gezeigt ist, das Beispiel, bei dem ein Hilfszeichen ein Ende des effektiven Bereichs eines bestimmten Zeichens zeigt, gezeigt. Selbst in einem Fall, in welchem ein Hilfszeichen den effektiven Bereich eines bestimmten Zeichens anhand seiner Zeichenposition zeigt, wie in 16 gezeigt ist, kann die Endpunktpositions-Bestimmungseinheit 9 bestimmen, ob das Fahrzeug die Endpunktposition des Zeichens überschritten hat oder nicht. 16 ist ein Diagramm zur Erläuterung der Bestimmung der Endpunktposition, die von der Endpunktpositions-Bestimmungseinheit gemäß dem Ausführungsbeispiel 3 durchgeführt wird, und zeigt ein Beispiel, bei dem die Endpunktpositions-Bestimmungseinheit bestimmt, ob das Fahrzeug die Endpunktposition eines Zeichens 21 überschritten hat oder nicht, durch Verwendung eines den effektiven Bereich zeigenden Hilfszeichens 22. In einem Fall, in welchem das in dem Speicherpuffer 6 für ein effektives Zeichen gespeicherte Hilfszeichen das in 16 gezeigte Hilfszeichen 22 ist, berechnet die Endpunktpositions-Bestimmungseinheit 9 zuerst den zurückgelegten Abstand des Fahrzeugs anhand der „gegenwärtigen Position“, die in den Fahrzeuginformationen enthalten ist, die die Fahrzeuginformations-Erfassungseinheit 4 erfasst hat, und der „registrierten Position“, die in dem Speicherpuffer 6 für ein effektives Zeichen gespeichert ist. Die Endpunktpositions-Bestimmungseinheit 9 vergleicht dann den zurückgelegten Abstand mit dem „Attributwert“ „Abstand“ des Hilfszeichen-ID des Hilfszeichens 22, der in der Aufzeichnungseinheit 7 für Daten über den effektiven Bereich eines Zeichens gespeichert ist (z.B. den „Attributwert“ „100“ Meter des Hilfszeichen-ID von 3), und, wenn der zurückgelegte Abstand größer als der durch das Hilfszeichen 20 gezeigte Abstand ist, bestimmt sie, dass das Fahrzeug die Endpunktposition des effektiven Bereichs des Zeichens 21 überschritten hat.
Wie vorher erläutert wurde, führt die Endpunktpositions-Bestimmungseinheit 9 den Vergleich und die Bestimmung durch Verwendung des „Abstands“ durch, der auf den „Attributwert“ des Hilfszeichens, der in der Aufzeichnungseinheit 7 für Daten über den effektiven Bereich eines Zeichens gespeichert ist, voreingestellt ist. Als eine Alternative kann die Endpunktpositions-Bestimmungseinheit 9 den Vergleich und die Bestimmung durchführen unter Verwendung eines Ergebnisses der Erkennung der Zeichen, die den durch das Hilfszeichen spezifizierten Abstand zeigen, anhand des durch die Fahrzeug-montierte Kamera aufgenommenen Bildes.
Wie vorstehend erwähnt ist, ist die Zeichenerkennungsvorrichtung gemäß diesem Ausführungsbeispiel 3 in einer solchen Weise ausgebildet, dass die Aufzeichnungseinheit 7 für Daten über den effektiven Bereich eines Zeichens die durch ein Hilfszeichen gezeigten Bedingungen eines effektiven Bereichs vorher speichert, und die Bestimmungseinheit 5 für den effektiven Bereich eines Zeichens bestimmt, ob sich das Fahrzeug in dem effektiven Bereich befindet, der durch ein Zeichen und ein Hilfszeichen bestimmt ist, die die Zeichenerkennungseinheit 2 erkannt hat, durch Verwendung der Bedingung des effektiven Bereichs für das Hilfszeichen, die in der Aufzeichnungseinheit 7 für Daten über den effektiven Bereich eines Zeichens gespeichert sind. Daher kann die Zeichenerkennungsvorrichtung gemäß diesem Ausführungsbeispiel 3 den effektiven Bereich eines Verkehrszeichens, das die Zeichenerkennungsvorrichtung erkannt hat, korrekt bestimmen durch Verwendung sowohl der durch das Zeichen gezeigten Informationen als auch der durch das entsprechende Hilfszeichen gezeigten Informationen. Daher kann die Zeichenerkennungsvorrichtung gemäß diesem Ausführungsbeispiel 3 eine korrekte Darstellung eines Verkehrszeichens zu dem Fahrer liefern, durch Verwendung des Ergebnisses der Bestimmung des effektiven Bereichs des Verkehrszeichens.
Ausführungsbeispiel 4
Gemäß diesem Ausführungsbeispiel 4 verwendet eine Zeichenerkennungsvorrichtung für die Bestimmung der Endpunktposition des effektiven Bereichs eines Verkehrszeichens nicht nur Informationen über das Zeichen und ein Hilfszeichen, sondern auch Informationen über den Zustand des Fahrzeugs, die auf den Ausgangssignalen verschiedener in dem Fahrzeug installierter Sensoren beruhen, wie den Bremszustand. Zu diesem Zweck werden Informationen über die „Fahrzeugsensor-Beendigungsbedingung“ neu zu den Daten über den effektiven Bereich (5) hinzugefügt, die in der Aufzeichnungseinheit 7 für Daten über den effektiven Bereich eines Zeichens gemäß dem vorbeschriebenen Ausführungsbeispiel 1 vorgespeichert sind. Diese „Fahrzeugsensor-Beendigungsbedingung“ ist eine auf den Fahrzeuginformationen beruhende Einstellbedingung zum Bestimmen, ob das Fahrzeug die Endpunktposition des effektiven Bereichs eines Verkehrszeichens überschritten hat oder nicht, wenn der Bedingung genügt ist. 17(a) zeigt Daten über den effektiven Bereich von Zeichen, die eine Aufzeichnungseinheit 7 für Daten über den effektiven Bereich eines Zeichens gemäß dem Ausführungsbeispiel 4 speichert, und 17(b) zeigt Daten über den effektiven Bereich von Hilfszeichen, die die Aufzeichnungseinheit 7 für Daten über den effektiven Bereich eines Zeichens gemäß dem Ausführungsbeispiel 4 speichert.
Obgleich eine Zeichenerkennungsvorrichtung gemäß diesem Ausführungsbeispiel 4 dieselbe Struktur wie die Zeichenerkennungsvorrichtung gemäß dem vorbeschriebenen Ausführungsbeispiel 1 hat, arbeitet eine Endpunktpositions-Bestimmungseinheit 9 gemäß diesem Ausführungsbeispiel 4 in unterschiedlicher Weise. Die folgende Erläuterung erfolgt unter Fokussierung auf den Unterschied in der Arbeitsweise zwischen dem Ausführungsbeispiel 1 und diesem Ausführungsbeispiel 4 mit Bezug auf das Blockschaltbild nach 1 und das Flussdiagramm nach 2. In den in 2 gezeigten Schritten ST30 oder ST80 startet die Endpunktpositions-Bestimmungseinheit 9 die Bestimmung, ob das Fahrzeug die Endpunktposition des effektiven Bereichs eines Verkehrszeichens überschritten hat oder nicht. In jedem der in 10 gezeigten Schritte ST31 bis ST33 und ST35 führt die Endpunktpositions-Bestimmungseinheit 9 denselben Prozess wie den des vorbeschriebenen Ausführungsbeispiels 1 aus, während sich nur der Prozess des Schrittes ST34 durch die Endpunktpositions-Bestimmungseinheit 9 von dem des vorbeschriebenen Ausführungsbeispiels 1 unterscheidet.
18 ist ein Diagramm zum Erläutern der von der Endpunktpositions-Bestimmungseinheit 9 gemäß dem Ausführungsbeispiel 4 durchgeführten Bestimmung der Endpunktposition, und zeigt ein Beispiel, in welchem die Endpunktpositions-Bestimmungseinheit 9 bestimmt, ob das Fahrzeug die Endpunktposition eines Ausführungszeichens 23 überschritten hat oder nicht, indem die Fahrzeugsensor-Beendigungsbedingung des Zeichens verwendet wird. Nachfolgend wird angenommen, dass eine Zeichenerkennungseinheit 2 den Zeichen-ID des Ausführungszeichens 23 erkennt, eine Startpunktpositions-Bestimmungseinheit 8 bestimmt, dass das Fahrzeug 14 in den effektiven Bereich des Ausführungszeichens eingetreten ist, und der ID des Ausführungszeichens 23 bereits in dem Speicherpuffer 6 für effektive Zeichen gespeichert ist (Schritt ST70 in 2).
Die Endpunktpositions-Bestimmungseinheit 9 verwendet im Schritt ST34 den Zeichen-ID des Ausführungszeichens 23, das das Ziel für die Bestimmung seines effektiven Bereichs ist, welcher Zeichen-ID in dem Speicherpuffer 6 für effektive Zeichen gespeichert ist, um die „Fahrzeugsensor-Beendigungsbedingung“ von der Aufzeichnungseinheit 7 für Daten über den effektiven Bereich eines Zeichens zu erwerben, und vergleicht diese Bedingung mit „Hupe“-Informationen und „Brems“-Informationen, die von der Fahrzeuginformations-Erfassungseinheit 4 erfasst wurden. Wenn als ein Ergebnis des Vergleichs bestimmt wird, dass der Bedingung genügt ist, bestimmt die Endpunktpositions-Bestimmungseinheit 9, dass das Fahrzeug die Endpunktposition des effektiven Bereichs des Ausführungszeichens 23 überschritten hat.
In dem Beispiel nach 18 ist das Ausführungszeichen 23 ein Verkehrszeichen, das den Fahrern „Stopp“ anweist. Daher ist die „Fahrzeugsensor-Beendigungsbedingung“ des Zeichen-ID entsprechend dem Ausführungszeichen 23 voreingestellt auf „BremseEIN“. In einem Fall, in welchem die Startpunktpositions-Bestimmungseinheit bestimmt, dass die Position des Ausführungszeichens 23 die Startpunktposition ist, erfasst, nachdem die Zeichenerkennungsvorrichtung bestimmt hat, dass das Fahrzeug 14 diese Startpunktposition erreicht hat, die Endpunktpositions-Bestimmungseinheit 9 die „Fahrzeugsensor-Beendigungsbedingung“, die gleich „BremseEIN“ ist, und die in der Aufzeichnungseinheit 7 für Daten über den effektiven Bereich eines Zeichens gespeichert ist, und vergleicht diese Bedingung mit den „Brems“-Informationen, die in den von der Fahrzeuginformations-Erfassungseinheit 4 erfassten Fahrzeuginformationen enthalten sind. Zu dieser Zeit verwendet, wenn die erfassten Fahrzeuginformationen zeigen, dass der Fahrer die Bremse betätigt hat (EIN), die Endpunktpositions-Bestimmungseinheit die Position, an der der Fahrer die Bremse betätigt hat, als die Endpunktposition, um zu bestimmen, dass das Fahrzeug von dem effektiven Bereich des Verkehrszeichens 23 abgewichen ist. Ein in 18 gezeigter Endpunkt ist an der Endpunktposition auf der Grundlage der „Anzahl von effektiven Straßenabschnitten“, die die Endpunktpositions-Bestimmungseinheit 9 gemäß dem vorbeschriebenen Ausführungsbeispiel 1 bestimmt.
Wie vorstehend beschrieben ist, ist die Zeichenerkennungsvorrichtung gemäß diesem Ausführungsbeispiel 4 in einer solchen Weise ausgebildet, dass die Aufzeichnungseinheit 7 für Daten über den effektiven Bereich eines Zeichens vorher als eine Bedingung für einen effektiven Bereich, die durch ein Zeichen und ein Hilfszeichen gezeigt ist, eine Bedingung für den Zustand des Fahrzeugs, die einem durch das Zeichen gezeigten Befehl entspricht, speichert, und die Bestimmungseinheit 5 für den effektiven Bereich eines Zeichens bestimmt, ob sich das Fahrzeug in dem effektiven Bereich befindet oder nicht, der durch das Zeichen und das Hilfszeichen, die die Zeichenerkennungseinheit 2 erkannt hat, bestimmt ist, durch Verwendung der Bedingung für den Zustand des Fahrzeugs, die in der Aufzeichnungseinheit 7 für Daten über den effektiven Bereich eines Zeichens gespeichert ist. Daher kann die Zeichenerkennungsvorrichtung gemäß diesem Ausführungsbeispiel 4 den effektiven Bereich eines Verkehrszeichens, das die Zeichenerkennungsvorrichtung erkannt hat, korrekt bestimmen in Abhängigkeit davon, ob ein durch das Verkehrszeichen gezeigter Befehl ausgeführt wurde oder nicht. Daher kann die Zeichenerkennungsvorrichtung gemäß diesem Ausführungsbeispiel 4 eine korrekte Darstellung eines Verkehrszeichens zu dem Fahrer liefern, in dem das Ergebnis der Bestimmung des effektiven Bereichs des Verkehrszeichens verwendet wird.
In der vorbeschriebenen Erläuterung ist der Fall, in welchem eines der vorbeschriebenen Ausführungsbeispiele 2 bis 4 auf die durch das vorbeschriebene Ausführungsbeispiel 1 gezeigte Struktur angewendet wird, gezeigt, obgleich die vorliegende Erfindung nicht auf diese Beispiele beschränkt ist. Beispielsweise können die Strukturen gemäß den vorbeschriebenen Ausführungsbeispielen 2 bis 4 geeignet kombiniert werden. In dem Fall der Verwendung des Verfahrens zum Bestimmen der Startpunktposition eines Verkehrszeichens, das durch die Startpunktpositions-Bestimmungseinheit 8 ausgeführt wird, muss die Zeichenerkennungsvorrichtung nur bestimmen, ob sich das Fahrzeug in dem effektiven Bereich befindet oder nicht, durch Verwendung der Startpunktposition des effektiven Bereichs, die die Startpunktpositions-Bestimmungseinheit 8 bestimmt hat, durch Verwendung eines der Verfahren gemäß den vorbeschriebenen Ausführungsbeispielen. In gleicher Weise muss in dem Fall der Verwendung des Verfahrens zum Bestimmen der Endpunktposition eines Verkehrszeichens, das von der Endpunktpositions-Bestimmungseinheit 9 durchgeführt wird, die Zeichenerkennungsvorrichtung nur bestimmen, ob sich das Fahrzeug in dem effektiven Bereich befindet oder nicht, durch Verwendung der Endpunktposition des effektiven Bereichs, die die Endpunktpositions-Bestimmungseinheit 9 bestimmt hat, durch Verwendung eines der Verfahren gemäß den vorbeschriebenen Ausführungsbeispielen.

Claims

Zeichenerkennungsvorrichtung, gekennzeichnet durch: eine Aufzeichnungseinheit (7) für Daten über den effektiven Bereich eines Zeichens zum Speichern von Bedingungen für einen effektiven Bereich, gezeigt durch ein Zeichen und ein Hilfszeichen; eine Zeichenerkennungseinheit (2) zum Erkennen eines Zeichens und eines Hilfszeichens durch Verwendung eines vor einem Fahrzeug aufgenommenen Bildes einer Straße; und eine Bestimmungseinheit (5) für den effektiven Bereich eines Zeichens zum Bestimmen, ob sich das Fahrzeug in einem effektiven Bereich befindet oder nicht, der durch das Zeichen und das Hilfszeichen bestimmt ist, die durch die Zeichenerkennungseinheit erkannt wurden, durch Verwendung von Informationen über das Fahrzeug, Karteninformationen und Bedingungen für den effektiven Bereich, die in der Aufzeichnungseinheit für Daten über den effektiven Bereich eines Zeichens gespeichert sind, und dadurch gekennzeichnet, dass die Bestimmungseinheit für den effektiven Bereich eines Zeichens enthält: eine Startpunktpositions-Bestimmungseinheit (8) zum Bestimmen einer Position eines Startpunktes des effektiven Bereichs, der durch das Zeichen und das Hilfszeichen bestimmt ist, die durch die Zeichenerkennungseinheit erkannt wurden, und zum Speichern, wenn das Fahrzeug in den durch das Zeichen und das Hilfszeichen bestimmten effektiven Bereich eingetreten ist, eines Ergebnisses der Erkennung des Zeichens und des Hilfszeichens in einem Speicherpuffer (6) für effektive Zeichen, und eine Endpunktpositions-Bestimmungseinheit (9) zum Bestimmen einer Position eines Endpunktes des effektiven Bereichs, der durch das Zeichen und das Hilfszeichen bestimmt ist, deren Erkennungsergebnis in dem Speicherpuffer für effektive Zeichen gespeichert ist, und zum Löschen, wenn das Fahrzeug von dem durch das Zeichen und das Hilfszeichen bestimmten effektiven Bereich abgewichen ist, des Ergebnisses der Erkennung des Zeichens und des Hilfszeichens aus dem Speicherpuffer für effektive Zeichen.
Zeichenerkennungsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Aufzeichnungseinheit für Daten über den effektiven Bereich eines Zeichens vorher eine Anzahl von effektiven Straßenabschnitten, die einen effektiven Bereich für jeden Zeichentyp zeigen, speichert, und die Endpunktpositions-Bestimmungseinheit eine Anzahl von Straßenabschnitten berechnet, die das Fahrzeug von dem Startpunkt des Zeichens, gespeichert in dem Speicherpuffer für effektive Zeichen, bis zu einer gegenwärtigen Position des Fahrzeugs durchfahren hat, durch Verwendung von Fahrzeuginformationen, die die gegenwärtige Position des Fahrzeugs zeigen, und, wenn die Anzahl von durchfahrenen Straßenabschnitten die durch das Zeichen gezeigte Anzahl von effektiven Straßenabschnitten überschreitet, bestimmt, dass das Fahrzeug von dem effektiven Bereich des Zeichens abgewichen ist.
Zeichenerkennungsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Aufzeichnungseinheit für Daten über den effektiven Bereich eines Zeichens vorher eine Anzahl von effektiven Straßenabschnitten oder einen Abstand, der einen effektiven Bereich für jeden Typ eines Hilfszeichens zeigt, speichert, und in einem Fall, in welchem die Zeichenerkennungseinheit ein Hilfszeichen erkannt hat, das eine Anzahl von effektiven Straßenabschnitten oder einen Abstand zeigt, wenn bestimmt wird, dass die gegenwärtige Position die Anzahl von effektiven Straßenabschnitten oder den Abstand, die durch das Hilfszeichen gezeigt werden, überschritten hat, durch Verwendung von Fahrzeuginformationen, die eine gegenwärtige Position des Fahrzeugs anzeigen, die Endpunktpositions-Bestimmungseinheit bestimmt, dass das Fahrzeug von dem effektiven Bereich des Zeichens abgewichen ist.
Zeichenerkennungsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Aufzeichnungseinheit für Daten über den effektiven Bereich eines Zeichens vorher eine Anzahl von effektiven Straßenabschnitten oder einen Abstand, der einen effektiven Bereich für jeden Zeichentyp und für jeden Hilfszeichentyp zeigt, speichert, und, wenn bestimmt wird, dass das Fahrzeug eine Biegung in einer Straße durchgeführt hat und von einem kontinuierlichen Straßenabschnitt abgewichen ist, durch Verwendung von Fahrzeuginformationen, die eine gegenwärtige Position des Fahrzeugs anzeigen, die Endpunktpositions-Bestimmungseinheit bestimmt, dass das Fahrzeug von dem effektiven Bereich des Zeichens oder des Hilfszeichens, der in dem Speicherpuffer für effektive Zeichen gespeichert ist, abgewichen ist.
Zeichenerkennungsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass, wenn die Zeichenerkennungseinheit ein Hilfszeichen erkannt hat, das ein Ende eines effektiven Bereichs eines bestimmten Zeichens anzeigt, die Endpunktpositions-Bestimmungseinheit bestimmt, dass das Fahrzeug von dem effektiven Bereich des bestimmten Zeichens abgewichen ist, wenn Informationen über ein Zeichen entsprechend dem bestimmten Zeichen in dem Speicherpuffer für effektive Zeichen existieren.
Zeichenerkennungsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass in einem Fall, in welchem die Zeichenerkennungseinheit ein Zeichen erkannt hat, das vorher Straßenbedingungen, die vor dem Fahrzeug existieren, ankündigt, die Endpunktpositions-Bestimmungseinheit eine Bezugsposition erfasst, an der die durch das Zeichen angekündigten Straßenbedingungen existieren, durch Verwendung von Karteninformationen über eine Karte eines das Fahrzeug umgebenden Bereichs, und bestimmt, dass das Fahrzeug von dem effektiven Bereich des Zeichens abgewichen ist, wenn bestimmt wird, dass das Fahrzeug aus einem Bereich in einem vorbestimmten Abstand von der Bezugsposition herausgefahren ist, durch Verwendung von Fahrzeuginformationen, die eine gegenwärtige Position des Fahrzeugs zeigen.
Zeichenerkennungsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Aufzeichnungseinheit für Daten über den effektiven Bereich eines Zeichens vorher eine Bedingung für einen Zustand des Fahrzeugs entsprechend einem durch ein Zeichen gezeigten Befehl für jeden Zeichentyp speichert, und, wenn bestimmt wird, dass der Zustand des Fahrzeugs einer Bedingung für den Zustand des Fahrzeugs eines in dem Speicherpuffer für effektive Zeichen gespeicherten Zeichens durch Verwendung von den Zustand des Fahrzeugs zeigenden Fahrzeuginformationen genügt, die Endpunktpositions-Bestimmungseinheit bestimmt, dass das Fahrzeug von dem effektiven Bereich des Zeichens abgewichen ist.
Zeichenerkennungsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Aufzeichnungseinheit für Daten über den effektiven Bereich eines Zeichens vorher Attributinformationen für jeden Hilfszeichentyp speichert, und, wenn Attributinformationen über das Hilfszeichen, das die Zeichenerkennungseinheit erkannt hat, mit Attributinformationen über das Hilfszeichen, die in dem Speicherpuffer für effektive Zeichen gespeichert sind, übereinstimmen, die Endpunktpositions-Bestimmungseinheit bestimmt, dass das Fahrzeug von dem effektiven Bereich des Zeichens, der in dem Speicherpuffer für effektive Zeichen gespeichert ist, abgewichen ist.
Zeichenerkennungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass, wenn die Endpunktpositions-Bestimmungseinheit bestimmt, dass das Fahrzeug von dem effektiven Bereich des Zeichens, der in dem Speicherpuffer für effektive Zeichen gespeichert ist, abgewichen ist, die Bestimmungseinheit für den effektiven Bereich eines Zeichens das Erkennungsergebnis des Zeichens und des Hilfszeichens aus dem Speicherpuffer für effektive Zeichen löscht.
Zeichenerkennungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Aufzeichnungseinheit für Daten über den effektiven Bereich eines Zeichens vorher eine definierte Größe eines Zeichens und eine definierte Größe eines Hilfszeichens speichert, und, wenn eine Größe des Zeichens oder des Hilfszeichens, das die Zeichenerkennungseinheit erkannt hat, gleich der oder größer als die definierte Größe ist, die Startpunktpositions-Bestimmungseinheit bestimmt, dass das Fahrzeug in den effektiven Bereich des Zeichens oder des Hilfszeichens, die die Zeichenerkennungseinheit erkannt hat, eingetreten ist.
Zeichenerkennungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass, wenn die Zeichenerkennungseinheit nicht das Zeichen oder das Hilfszeichen erkennt, die die Zeichenerkennungseinheit einmal erkannt hat, die Startpunktpositions-Bestimmungseinheit bestimmt, dass das Fahrzeug in den effektiven Bereich des Zeichens oder des Hilfszeichens eingetreten ist.
Zeichenerkennungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Aufzeichnungseinheit für Daten über den effektiven Bereich eines Zeichens Informationen über einen Fahrzeugtyp entsprechend einem Zeichen und einem Hilfszeichen speichert, und in einem Fall, in welchem die Zeichenerkennungseinheit ein Zeichen oder ein Hilfszeichen, das einen bestimmten Fahrzeugtyp zeigt, erkannt hat, wenn bestimmt wird, dass ein Fahrzeugtyp des Fahrzeugs mit dem bestimmten Fahrzeugtyp übereinstimmt, durch Verwenden von den Fahrzeugtyp des Fahrzeugs anzeigenden Fahrzeuginformationen, die Startpunktpositions-Bestimmungseinheit bestimmt, dass das Fahrzeug in den effektiven Bereich des Zeichens oder des Hilfszeichens, die die Zeichenerkennungseinheit erkannt hat, eingetreten ist.
Zeichenerkennungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Aufzeichnungseinheit für Daten über den effektiven Bereich eines Zeichens Informationen über eine effektive Zeitzone entsprechend einem Zeichen und einem Hilfszeichen speichert, und in einem Fall, in welchem die Zeichenerkennungseinheit ein Zeichen oder ein Hilfszeichen, das eine bestimmte effektive Zeitzone anzeigt, erkannt hat, wenn ein gegenwärtiges Datum mit der bestimmten effektiven Zeitzone übereinstimmt, die Startpunktpositions-Bestimmungseinheit bestimmt, dass das Fahrzeug in den effektiven Bereich des Zeichens oder des Hilfszeichens eingetreten ist, das die Zeichenerkennungseinheit erkannt hat.
Zeichenerkennungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass, wenn die Startpunktpositions-Bestimmungseinheit bestimmt, dass das Fahrzeug in den effektiven Bereich des Zeichens, das die Zeichenerkennungseinheit erkannt hat, eingetreten ist, die Bestimmungseinheit für den effektiven Bereich eines Zeichens das Ergebnis der Erkennung des Zeichens und des Hilfszeichens in dem Speicherpuffer für effektive Zeichen speichert.