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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Motorsteuer/regelverfahren gemäß Anspruch 1 und insbesondere ein Motorsteuer/regelverfahren, welches in der Lage ist, eine Periode zu verkürzen vom Start des Anlassens/Durchdrehens bis eine Kraftstoffeinspritzsteuerung/regelung auf der Basis eines Motoransaugdrucks ermöglicht ist.
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In der verwandten Technik ist eine Motorsteuer/regeleinrichtung bekannt, welche einen Ansaugluftdruck(Pb)-Sensor aufweist zur Messung des Motoransaugdrucks und derart konfiguriert ist, dass sie ein Muster der Pb-Wellenform erkennt, welche aus einem von dem Pb-Sensor erfassten Wert erhalten wird, und eine Taktbestimmung von jeweiligen Zylindern zum Zeitpunkt eines Motorstarts durchführt.
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In der
JP 2007-56732 A ist eine Kraftstoffeinspritzsteuer/regeleinrichtung offenbart, welche dazu bestimmt ist, die Taktbestimmung nach etwa drei Zyklen (ein Zyklus entspricht 720 Grad), nachdem das Anlassen/Durchdrehen des Motors gestartet wurde, auf der Basis der Pb-Wellenform festzulegen. Die Kraftstoffeinspritzsteuer/regeleinrichtung ist dazu konfiguriert, eine Gruppeneinspritzung durchzuführen, sodass Kraftstoff gleichzeitig in synchrone Zylinder eingespritzt wird, bis die Taktbestimmung festgelegt ist und eine sequenzielle Einspritzung für jeden Zylinder gestartet ist.
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In einem Viertaktmotor mit vier Zylindern werden eine Gruppe von ersten und vierten Zylindern und eine Gruppe von zweiten und dritten Zylindern, was die Mechanik betrifft, synchron betätigt und jeweils mit einer entgegengesetzten Zeiteinstellung bzw. Timing hinsichtlich des Takts betätigt, und beispielsweise ist der vierte Zylinder an dem oberen Auslasstotpunkt, wenn der erste Zylinder an dem oberen Kompressionstotpunkt ist. Daher sind es bei der Gruppeneinspritzung, wie oben beschrieben, von allen vier Zylindern zwei Zylinder, bei denen im Ansaugtakt eine passende Einspritzung durchgeführt wird. Wenn jedoch Einflüsse auf das Abgas oder dgl. berücksichtigt werden, ist es vorzuziehen, die Einspritzmenge für diese zwei Zylindern ferner auf eine adäquate Menge einzustellen. Um die Einspritzmenge bei der Gruppeneinspritzung auf eine adäquate Menge einzustellen, ist es wünschenswert, einen von dem Pb-Sensor erfassten Wert zu verwenden, von welchem leicht ein adäquat erfasster Wert erhalten werden kann, selbst in einem Zustand, in welchem die Drosselöffnung gering ist. Da jedoch die Korrespondenzbeziehung zwischen dem von dem Pb-Sensor erfassten Wert und der Kurbelposition in einem Zyklus (720 Grad) nicht bekannt ist, bis die Taktbestimmung festgelegt ist, kann der von dem Pb-Sensor erfasste Wert nicht verwendet werden.
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Bei der Technik in der
JP 2007-56732 A sind etwa drei Zyklen vom Anlassstart an erforderlich, bis die Taktbestimmung festgelegt ist, was dafür verantwortlich ist, dass die Periode lang ist, bis die Kraftstoffeinspritzsteuerung/regelung auf der Basis des von dem Pb-Sensor erfassten Werts möglich ist. Wenn ein Verfahren verwendet wird, bei dem eine Berechnung von für die Kraftstoffeinspritzsteuerung/regelung erforderlichen Daten auf der Basis des von dem Pb-Sensor erfassten Werts gestartet wird, nachdem die Taktbestimmung festgelegt (settled) ist, wird die Periode weiter verlängert.
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In der
DE 100 26 267 B4 ist ein Motorsteuerverfahren zur Durchführung einer Taktbestimmung einer Mehrzahl von Zylindern für einen Verbrennungsmotor unter Verwendung des gemessenen Motoransaugdrucks beschrieben, wobei ein Bestimmungsverfahren mit einem niedrigeren und einem höheren Genauigkeitsgrad festgelegt wird. Darüber hinaus erfolgt nach der Taktbestimmung eine Regelung der Einspritzung und Zündung.
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Die
DE 198 04 816 B4 beschreibt eine Taktbestimmung in Abhängigkeit des gemessenen Ansaugdrucks.
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Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Motorsteuer/regelverfahren bereitzustellen, welches die Probleme bei der verwandten Technik löst und in der Lage ist, die Periode vom Anlassstart, bis die Kraftstoffeinspritzsteuerung/regelung auf der Basis des Motoransaugdrucks ermöglicht ist, zu verkürzen.
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Die Aufgabe wird mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst.
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Um das oben beschriebene Ziel zu erreichen, stellt die vorliegende Erfindung ein Motorsteuer/regelverfahren bereit zur Durchführung einer Taktbestimmung für eine Mehrzahl von Zylindern unter Verwendung eines erfassten Werts eines Motoransaugdrucks, welches sich erstens dadurch aus zeichnet, dass die Taktbestimmung eine Periode umfasst, um die Taktbestimmung vorläufig festzulegen unter Verwendung eines Bestimmungsverfahrens mit einem niedrigeren Genauigkeitsgrad als einer endgültigen Festlegung, bevor dieselbe endgültig unter Verwendung eines Bestimmungsverfahrens mit einem höheren Genauigkeitsgrad festgelegt wird, und wenn die Taktbestimmung vorläufig festgelegt ist, die Kraftstoffeinspritzsteuerung/regelung eines Motors auf der Basis des erfassten Werts des Ansaugdrucks durchgeführt wird, und wenn die Taktbestimmung endgültig festgelegt ist, die Kraftstoffeinspritzsteuerung/regelung und die Zündsteuerung/regelung des Motors auf der Basis des erfassten Werts des Ansaugdrucks durchgeführt werden.
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Die vorliegende Erfindung zeichnet sich zweitens dadurch aus, dass die endgültige Festlegung erreicht wird, indem eine Mustererkennung einer Wellenform des Ansaugdrucks eine vorbestimmte Anzahl wiederholt wird und die vorläufige Festlegung erreicht wird, indem die Mustererkennung der Wellenform des Ansaugdrucks um die Anzahl wiederholt wird, welche kleiner als die vorbestimmte Anzahl ist.
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Die vorliegende Erfindung zeichnet sich drittens dadurch aus, dass dann, wenn die Taktbestimmung vorläufig festgelegt ist, eine Gruppeneinspritzung, um Kraftstoff gleichzeitig in synchrone Zylinder einzuspritzen, auf der Basis des erfassten Werts von dem Ansaugdruck durchgeführt wird, und dann, wenn die Taktbestimmung endgültig festgelegt ist, eine sequenzielle Einspritzung, um Kraftstoff für jeden Zylinder einzuspritzen, auf der Basis des erfassten Werts von dem Ansaugdruck durchgeführt wird.
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Die vorliegende Erfindung zeichnet sich viertens dadurch aus, dass eine Pufferung der erfassten Werte des Ansaugdrucks vom Anlassstart des Motors an durchgeführt wird, und dass die Taktbestimmung so eingestellt ist, dass sie vorläufig zu einem Zeitpunkt festgelegt wird, wenn sich die Kurbelwelle um 720 Grad von einem Zeitpunkt, wenn eine Kurbelreferenzposition des Motors festgelegt ist, gedreht hat, und die gepufferten erfassten Werte von dem Ansaugdruck mit vorläufigen Zyklusstufen in Beziehung gebracht werden, welche sich bei der vorläufigen Festlegung herausgestellt haben, wenn die Taktbestimmung vorläufig festgelegt ist, sodass die Kraftstoffeinspritzsteuerung unter Verwendung der gepufferten erfassten Werte des Ansaugdrucks zu einem Zeitpunkt der vorläufigen Festlegung ermöglicht ist.
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Die vorliegende Erfindung umfasst ferner ein Leerlaufluftsteuer/regelventil zur Steuerung/Regelung der Leerlaufdrehzahlen des Motors und eine IACV-Steuer/Regeleinheit zur Steuerung/Regelung derselben und zeichnet sich fünftens dadurch aus, dass die IACV-Steuer/Regeleinheit so eingestellt ist, dass sie eine anfängliche Verarbeitung durchführt, um das Leerlaufluftsteuer/regelventil einmal zu einer vollständig geöffneten Position zu einem Zeitpunkt anzutreiben, wenn ein Zündschalter EIN-geschaltet wird.
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Gemäß dem ersten Kennzeichen umfasst die Taktbestimmung die Periode, um die Taktbestimmung vorläufig festzulegen, unter Verwendung des Bestimmungsverfahrens mit einem niedrigeren Genauigkeitsgrad als einer endgültigen Festlegung, bevor dieselbe endgültig unter Verwendung des Bestimmungsverfahrens mit dem höheren Genauigkeitsgrad festgelegt wird, und wenn die Taktbestimmung vorläufig festgelegt ist, wird die Kraftstoffeinspritzsteuerung/regelung des Motors auf der Basis des erfassten Werts des Ansaugdrucks durchgeführt und wenn die Taktbestimmung endgültig festgelegt ist, werden die Kraftstoffeinspritzsteuerung/regelung und die Zündsteuerung/regelung des Motors auf der Basis des erfassten Werts des Ansaugdrucks durchgeführt. Daher wird die Kraftstoffeinspritzsteuerung/regelung auf der Basis des Ansaugdrucks des Motors zu einem Zeitpunkt der vorläufigen Festlegung ermöglicht, bevor die Taktbestimmung endgültig festgelegt ist. Folglich kann ein Verflüchtigungs- bzw. Verdunstungszustand des Kraftstoffs zum Zeitpunkt des Motorstarts auf einen besser geeigneten Zustand im Vergleich zu dem Fall, in welchem die Kraftstoffeinspritzsteuerung/regelung auf der Basis der Drosselöffnung durchgeführt wird, eingestellt werden. Nachdem die Taktbestimmung endgültig festgelegt ist, kann die Kraftstoffeinspritzsteuerung/regelung und die Zündsteuerung/regelung auf der Basis des Ansaugdrucks des Motors durchgeführt werden.
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Gemäß dem zweiten Kennzeichen wird die endgültige Festlegung erreicht, indem die Mustererkennung einer Wellenform des Ansaugdrucks eine vorbestimmte Anzahl wiederholt wird und die vorläufige Festlegung wird erreicht, indem die Mustererkennung des Ansaugdrucks um die Anzahl, welche kleiner als die vorbestimmte Anzahl ist, wiederholt wird. Daher kann die vorläufige Festlegung der Taktbestimmung leicht durchgeführt werden, ohne ein spezielles Verfahren zu verwenden.
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Gemäß dem dritten Kennzeichen wird eine Gruppeneinspritzung durchgeführt, wenn die Taktbestimmung vorläufig festgelegt ist, um Kraftstoff gleichzeitig in synchrone Zylinder auf der Basis des erfassten Werts des Ansaugdrucks einzuspritzen, und wenn die Taktbestimmung endgültig festgelegt ist, wird eine sequenzielle Einspritzung durchgeführt, um Kraftstoff für jeden Zylinder auf der Basis des erfassten Werts des Ansaugdrucks einzuspritzen. Daher kann die Gruppeneinspritzung, welche durchzuführen ist, bevor die Taktbestimmung endgültig festgelegt ist, durchgeführt werden mit einer Einspritzmenge mit einer höheren Adäquanz im Vergleich zu einem Fall, in dem die Kraftstoffeinspritzsteuerung/regelung mit der Drosselöffnung als einem Parameter durchgeführt wird. Die Einspritzung kann auf der Basis des erfassten Werts des Ansaugdrucks in Verbindung mit der endgültigen Festlegung der Taktbestimmung rasch zu der sequenziellen Einspritzung transferiert werden.
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Gemäß dem vierten Kennzeichen wird das Puffern der erfassten Werte von dem Ansaugdruck vom Anlassstart des Motors an durchgeführt, indem die Taktbestimmung so eingestellt ist, dass sie vorläufig zu einem Zeitpunkt festgelegt wird, wenn sich die Kurbelwelle von einem Zeitpunkt an um 720 Grad gedreht hat, wenn die Kurbelreferenzposition des Motors festgelegt ist, und wenn die Taktbestimmung vorläufig festgelegt ist, werden die gepufferten erfassten Werte des Ansaugdrucks vorläufigen Zyklusstufen zugeordnet, welche sich bei der vorläufigen Festlegung herausgestellt haben, sodass die Kraftstoffeinspritzsteuerung/regelung unter Verwendung der gepufferten erfassten Werte des Ansaugdrucks zu einem Zeitpunkt der vorläufigen Festlegung ermöglicht ist. Daher wird die Kraftstoffeinspritzsteuerung/regelung auf der Basis des Ansaugdrucks des Motors zu einem Zeitpunkt ermöglicht, zu dem sich die Kurbelwelle um 720 Grad gedreht hat, nachdem die Kurbelreferenzposition festgelegt ist und die Taktbestimmung vorläufig festgelegt ist, sodass der Verdunstungszustand des Kraftstoffs zum Zeitpunkt des Motorstarts von einer früheren Stufe auf einen adäquaten Zustand eingestellt werden kann.
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Gemäß dem fünften Kennzeichen sind das Leerlaufluftsteuer/regelventil zur Steuerung/Regelung der Anzahl der Leerlaufumdrehungen bzw. der Leerlaufdrehzahl des Motors und die IACV-Steuer/Regeleinheit zur Steuerung/Regelung derselben vorgesehen und die IACV-Steuer/Regeleinheit ist so eingestellt, dass sie einen Initialisierungsprozess bzw. eine anfängliche Verarbeitung durchführt, um das Leerlaufluftsteuer/regelventil einmal zu einer vollständig geöffneten Position zu einem Zeitpunkt anzutreiben, wenn der Zündschalter EIN-geschaltet wird. Daher wird das Motorsteuer/regelverfahren erhalten, welches die anfängliche Verarbeitung für den Leerlaufluftsteuer/regelwert in der kürzesten Periode abschließen und einen adäquaten Verdunstungszustand des Kraftstoffs selbst dann beibehalten kann, wenn das Anlassen/Durchdrehen gestartet wird, unmittelbar nachdem der Zündschalter EIN-geschaltet ist und sich folglich der Ansaugdruck des Motors wegen der anfänglichen Verarbeitung verändert.
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Nachfolgend werden bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben, in welchen:
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1 eine schematische erläuternde Zeichnung ist, welche einen Viertaktvierzylindermotor veranschaulicht, bei welchem ein Motorsteuer/regelverfahren gemäß der vorliegenden Erfindung angewendet wird;
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2 ein Blockdiagramm ist, welches eine Konfiguration einer Motorsteuer/regeleinrichtung zeigt, welche das Motorsteuer/regelverfahren gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung implementiert;
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3 ein Zeitdiagramm ist, welches die Beziehung zwischen einem Kurbelwinkel und einer Wellenform eines künstlichen Krümmerdrucks zeigt;
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4 ein Zeitdiagramm ist, welches die Beziehung zwischen dem Kurbelwinkel vom Anlassstart und verschiedene Prozesse zeigt;
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5 ein Flussdiagramm (Hauptfluss 1) ist, welches einen Steuer/Regelfluss zeigt, wenn der Motor gemäß der Ausführungsform startet;
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6 ein Flussdiagramm (Hauptfluss 2) ist, welches einen Steuer/Regelfluss zeigt, wenn der Motor gemäß der Ausführungsform startet;
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7 ein Flussdiagramm ist, welches einen Prozessfluss zeigt, um die Kraftstoffeinspritzmenge auf der Basis eines Pb-FI-Kennfelds herzuleiten; und
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8 eine graphische Darstellung ist, welche eine Beziehung zwischen einer Pb-Wellenform und der Berechnungsperiode von einem Pb-Grundwert zeigt.
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Nun auf die Zeichnungen Bezug nehmend werden bevorzugte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung detailliert beschrieben. 1 ist eine erläuternde schematische Zeichnung, welche einen Viertaktvierzylindermotor veranschaulicht, bei welchem ein Motorsteuer/regelverfahren gemäß der vorliegenden Erfindung angewendet wird. Die Bezugzahlen #1 bis 4, welche den ersten bis vierten Zylindern eines Motors 1 entsprechen, sind mit Einlassrohren 11a bis 11d ausgebildet, welche sich zu einem Einlasskanal fortsetzen. Unter anderem sind die Einlassrohre 11a, 11b und 11d von #1, 2 und 4 mit unabhängigen Röhrchen 12a bis 12c in einer solchen Weise versehen, dass ein Ende jedes Röhrchens jeweils mit dem Einlassrohr 11a, 11b und 11d in Verbindung steht. Die Einlassrohre 11a bis 11d sind mit Kraftstoffeinspritzventilen 601 bis 604 versehen, um die Kraftstoffeinspritzung zu den jeweiligen Zylindern zu steuern/regeln. Ein Pb(Ansaugdruck)-Sensor 4 verbindet die anderen Enden der Röhrchen 12a bis 12c von den ersten, zweiten und vierten Zylindern und erfasst einen künstlichen Krümmerdruck Pb, welcher erhalten wird, indem in den Einlassrohren 11a, 11b und 11d von den ersten, zweiten und vierten Zylindern erzeugte Ansaugdrücke synthetisiert werden. Da die Formen von Wellenformen des künstlichen Krümmerdrucks Pb, welche während einer ersten Drehung einer Kurbelwelle und einer zweiten Drehung derselben erzeugt werden, verschieden sind, kann der Takt des Motors bestimmt werden, indem die Pb-Wellenformen analysiert werden.
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2 ist ein Blockdiagramm, welches eine Konfiguration einer Motorsteuer/regeleinrichtung zeigt, welche das Motorsteuer/regelverfahren gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung implementiert. Eine Kurbelwelle 1a des Motors 1 ist mit einem Paar von Kurbelimpulsrotoren (crank pulsar rotors) 2 mit dreizehn Vorsprüngen versehen, welche einen Abschnitt ohne einen Vorsprung umfassen, und einem Impulsgenerator 3, sodass dreizehn Kurbelimpulse pro Umdrehung ausgegeben werden. Die dreizehn Vorsprünge sind in Abständen von 22,5 Grad angeordnet und der Winkel eines Teils ohne Vorsprung beträgt 90 Grad. Die Kurbelimpulse und Ausgangssignale von dem Pb-Sensor 4 werden zusammen mit anderen Sensorsignalen und dgl. in eine ECU 5 eingegeben.
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Die Ausgangssignale von dem Impulsgenerator 3 werden in einen Phasendetektor 501 eingegeben, um die Phase der Kurbelwelle 1a auf der Basis der Kurbelimpulse zu erfassen. Eine Stufenauszählungszuordnungseinheit 502 teilt eine Drehung der Kurbelwelle zum Ausgabezeitpunkt von Kurbelimpulsen in dreizehn Teile und ordnet Kurbelabschnitte bzw. Anlassabschnitte bzw. Anlassstufen (cranking stages) von ”0” bis ”12” den jeweiligen Phasen (Anlassstufen: 360 Grad-Stufe) der Kurbelwelle zu. Die Ausgangssignale von dem Pb-Sensor 4 werden einem Pb-Sensor 506 zugeführt und das Veränderungsmuster des künstlichen Krümmerdrucks Pb wird in einer Pb-Musteraufzeichnungseinheit 504 aufgezeichnet. Eine Pb-Mustererkennungseinheit 505 vergleicht und erkennt das Veränderungsmuster des aufgezeichneten künstlichen Krümmerdrucks Pb und ein vorbestimmtes Pb-Muster. Eine Taktbestimmungseinheit 503 führt eine Taktbestimmung des Motors auf der Basis des Ergebnisses der Zuordnung der Anlassstufen und des Ergebnisses der Erkennung des Pb-Musters durch.
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Pb-Werte für alle von dem Pb-Sensor 506 erfasste Anlassstufen werden vorübergehend in einer Pb-Puffereinheit 507 aufgezeichnet. Das von dem Pb-Sensor 506 erfasste Ergebnis wird in eine Pb-Grundwertberechnungseinheit 508 zur Berechnung eines Pb-Grundwerts (Pb bottom value) eingegeben, welcher für die Verwendung eines Pb-FI-Kennfelds 509 erforderlich ist, um die Kraftstoffeinspritzmenge auf der Basis des Ansaugdrucks des Motors herzuleiten. Die Pb-Grundwertberechnungseinheit 508 wählt einen Empfänger von ursprünglichen Daten zur Berechnung des Pb-Grundwerts auf der Basis des Ergebnisses der Taktbestimmung von dem Pb-Sensor 506 oder der Pb-Puffereinheit 507 aus. Der Pb-Grundwert wird später detailliert beschrieben.
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Eine Kraftstoffeinspritzsteuer/regeleinheit 511 zur Durchführung einer Steuerung/Regelung, um die Kraftstoffeinspritzventile 601 bis 604 einer Kraftstoffeinspritzeinrichtung 6 zu öffnen und zu schließen, ist dazu ausgebildet, Information über die Kraftstoffeinspritzmenge von einem Th-Fi-Kennfeld 510 oder dem Pb-FI-Kennfeld 509 zu empfangen, welches die Kraftstoffeinspritzmenge auf der Basis der von dem Drosselöffnungssensor erfassten Werte auf der Basis von dem Ergebnis der Taktbestimmung herleitet.
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Der Motor 1 gemäß dieser Ausführungsform ist mit einem Leerlaufluftsteuer/regelventil (IACV) 9 versehen, welches an einer Rohrleitung vorgesehen ist, welche mit den Einlassrohren des Motors in Verbindung steht, um die Leerlaufdrehzahl zu steuern/regeln, indem die Ansaugluftmenge in einem Zustand verändert wird, in welchem eine Drossel vollständig geöffnet ist durch das Ventil, welches durch einen Aktuator oder dgl. angetrieben wird. Die ECU 5 ist mit einer IACV-Steuer/Regeleinheit 8 versehen, um das IACV 9 zu steuern/regeln. Die IACV-Steuer/Regeleinheit 8 ist eingestellt, um einen Initialisierungsprozess zur Initialisierung von Antriebspositionsdaten durchzuführen, indem das IACV 9 einmal zu der vollständig geöffneten Position angetrieben wird, wenn der Zündschalter 7 zum Starten des Motors EIN-geschaltet wird.
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3 ist ein Zeitdiagramm, welches die Beziehung zwischen dem Kurbelwinkel und der Wellenform des künstlichen Krümmerdrucks Pb zeigt. Wenn das Anlassen/Durchdrehen gestartet wird, um den Motor zu starten, startet der Phasendetektor 501 (siehe 2) die Erfassung der Kurbelimpulse. In dieser Ausführungsform wird eine Kurbelreferenzposition zu einem Zeitpunkt festgelegt, wenn vierzehn Kurbelimpulse erfasst sind und eine Zuordnung der Anlassstufen ermöglicht ist. Das liegt daran, dass der Abschnitt des Kurbelimpulsrotors 2 ohne Vorsprung, welcher als eine Referenz der Drehposition dient, passiert, während die vierzehn Kurbelimpulse auf alle Fälle erfasst werden. In der Zeichnung sind die Anlassstufen, bis die Kurbelreferenzposition festgelegt ist, zur Bequemlichkeit der Erläuterung gezeigt.
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In dieser Ausführungsform wird die Taktbestimmung durchgeführt, indem das Muster der Wellenformen des künstlichen Krümmerdrucks Pb von dem ersten, zweiten und vierten Zylinder mit der Pb-Mustererkennungseinheit 505 erkannt wird. Die Mustererkennung ist so gesetzt, dass sie zwischen den Anlassstufen (360 Grad-Stufe) 8 bis 11 durchgeführt wird, d. h. in einem A-B-Abschnitt (erste Drehung) und einem C-D-Abschnitt (zweite Drehung). Der Pb-Mustererkennungsprozess wird durchgeführt, indem das Wellenformmuster des künstlichen Krümmerdrucks Pb in zwei Mustern identifiziert wird von ”oberer Höchstwert”, mit einem Höchstwert und ”Ansteigen” ohne Höchstwert.
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In dieser Ausführungsform wird das Pb-Muster in dem A-B-Abschnitt als der ”obere Höchstwert” erkannt und das Pb-Muster in dem nachfolgenden C-D-Abschnitt wird als ”Ansteigen” erkannt. Von da an wiederholt das Pb-Muster ”oberer Höchstwert” und ”Ansteigen” abwechselnd, solange der Motor 1 in einem normalen Betrieb ist und folglich kann die Taktbestimmung zu einem Zeitpunkt festgelegt werden, wenn die Anzahl der kontinuierlichen Erkennung des Pb-Musters eine vorbestimmte Anzahl erreicht. Wenn beispielsweise die vorbestimmte Anzahl auf sechsmal gesetzt ist, wird die Erkennung der zwei Muster von ”oberer Höchstwert” und ”Ansteigen” dreimal wiederholt durchgeführt, sodass das Ergebnis der Taktbestimmung mit einem höheren Grad an Genauigkeit erhalten wird.
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In dem Beispiel in 3 erreicht die Anzahl der kontinuierlichen Erkennung des Pb-Musters das Doppelte, bzw. zwei, bei einer Zeiteinteilung, wenn sich die Kurbelwelle um einen Zyklus (720 Grad) gedreht hat, von einem Zeitpunkt, wenn die Kurbelreferenzposition festgelegt ist. Wenn daher die vorbestimmte Anzahl auf sechs gesetzt ist, ist die kontinuierliche Erkennung des Pb-Musters weitere viermal notwendig und folglich wird die Taktbestimmung nach etwa drei Zyklen festgelegt, nachdem die Kurbelreferenzposition festgelegt ist. Obwohl nicht bekannt ist, welcher von den oberen Kompressionstotpunkten von den ersten bis vierten Zylindern korrekt ist, welche durch #-Symbole bezeichnet sind, die in zwei Reihen über dem Kurbelimpuls in der Zeichnung angegeben sind, d. h. wie sie bezogen auf die Phase der Kurbelwelle ausgedrückt in 360 Grad vorwärts (front) und rückwärts (reverse) erkannt werden, bevor die Taktbestimmung festgelegt ist, stellt sich heraus, dass die obere Reihe mit Klammer-Zeichen der Vorderseite (front) entspricht und die untere Reihe ohne Klammer der Rückseite (reverse) entspricht, wenn die Taktbestimmung festgelegt ist.
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Wenn die Taktbestimmung festgelegt ist, kann die Kraftstoffeinspritzsteuerung/regelung und die Zündsteuerung/regelung unabhängig für jeden Zylinder durchgeführt werden. Die Kraftstoffeinspritzsteuerung/regelung führt eine Steuerung/Regelung durch, um die Gruppeneinspritzung durchzuführen, sodass Kraftstoff gleichzeitig in die synchronen Zylinder eingespritzt wird, bis die Taktbestimmung festgelegt ist und die sequenzielle Einspritzung für jeden Zylinder gestartet ist. Im Allgemeinen wird die Einspritzmenge zu dem Zeitpunkt der Gruppeneinspritzung aus dem Th-FI-Kennfeld auf der Basis der Drosselöffnung als einem Parameter erlangt. Wenn jedoch die Einstellung der Einspritzmenge auf eine adäquate Menge überlegt wird, ist es wünschenswert, das Pb-FI-Kennfeld zu verwenden, um die Einspritzmenge aus einem durch den Pb-Sensor erfassten Wert herzuleiten, welcher in der Lage ist, leicht einen optimalen Wert zu erhalten, selbst wenn die Drosselöffnung gering ist. Da die Korrespondenzbeziehung zwischen dem von dem Pb-Sensor erfassten Wert und den Zyklusstufen (720 Grad-Stufe) unbekannt ist, bis die Taktbestimmung festgelegt ist, kann jedoch der von dem Pb-Sensor erfasste Wert nicht verwendet werden.
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Auch bei der Zündsteuerung/regelung wird die Gruppenzündung, bei der die synchronen Zylinder gleichzeitig gezündet werden, durchgeführt, bis die Taktbestimmung festgelegt ist. Da jedoch bei der Gruppenzündung eine leichte Verlagerung einer Frühzündung maßgeblich den Verbrennungszustand des Motors beeinflusst, ist es wünschenswert, die Startsteuerung/regelung auf der Basis des von dem Pb-Sensor erfassten Werts einzustellen, nachdem die Taktbestimmung festgelegt ist. Im Gegensatz dazu ist in dem Fall der Kraftstoffeinspritzsteuerung/regelung nur die Einspritzmenge verschieden, selbst wenn die Vorderseite und Rückseite des Takts erkannt werden, sodass keine ernsthaften Probleme auftreten. Daher zeichnet sich die Motorsteuer/regeleinrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung dadurch aus, dass eine Periode zur vorläufigen Festlegung unter Verwendung eines Bestimmungsverfahrens mit einem niedrigeren Genauigkeitsgrad im Vergleich zur endgültigen Festlegung vorgesehen ist, bevor die Taktbestimmung endgültig unter Verwendung eines Bestimmungsverfahrens mit einem höheren Genauigkeitsgrad festgelegt wird und die Kraftstoffeinspritzsteuerung/regelung auf der Basis des von dem Pb-Sensor erfassten Werts zu einem Zeitpunkt gestartet wird, wenn die Taktbestimmung vorläufig festgelegt ist.
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In dem in 3 gezeigten Beispiel ist bestimmt, die Taktbestimmung vorläufig zu einem Zeitpunkt festzulegen, wenn die Kurbelwelle seit dem Start des Anlassens um 360 Grad gedreht ist und die Kurbelreferenzposition festgelegt ist und dann wird die Kurbelwelle um einen weiteren Zyklus (720 Grad) gedreht. Diese vorläufige Festlegung bzw. Bestimmung wird durchgeführt auf der Basis der Reihenfolge (1: oberer Höchstwert, 2: Ansteigen) des Pb-Musters, welches kontinuierlich erkannt wird, während eines Zyklus, nachdem die Kurbelreferenzposition festgelegt wurde. Bei dieser vorläufigen Festlegung werden vorläufig 0 bis 25 Zyklusstufen (720 Grad-Stufe) bezüglich 0 bis 12 Anlassstufen (360 Grad-Stufe) festgelegt. Bei dieser Ausführungsform ist bestimmt, die Taktbestimmung endgültig zu einem Zeitpunkt festzulegen, wenn die oben beschriebene Anzahl der kontinuierlichen Erkennung sechs erreicht. In der oben beschriebenen Ausführungsform werden die Zeiteinteilungen einer Entscheidung der vorläufigen Festlegung und der endgültigen Festlegung auf der Basis der Zahl von Zyklen der Drehung von der Kurbelreferenzposition ausgeschlossen. Sie kann jedoch auf einem Zeitpunkt basieren, zu dem die vorbestimmte Ordnungszahl der Pb-Mustererkennung abgeschlossen ist.
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Nun auf ein Zeitdiagramm in 4 und die Flussdiagramme in den 5 bis 7 Bezug nehmend, wird eine Operation der Motorsteuer/regeleinrichtung gemäß dieser Ausführungsform vom Anlassstart an beschrieben.
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4 ist ein Zeitdiagramm, welches die Beziehung zwischen dem Kurbelwinkel und den verschiedenen Prozessen vom Anlassstart an zeigt. Von der oberen Reihe sind jeweils Zustände von (a) Kurbelwinkel, (b) Pb-Muster, (c) Pb-Pufferung, (d) Taktbestimmung, (e) Berechnung des Pb-Grundwerts und (f) Kraftstoffeinspritzsteuerung/regelung gezeigt. Wie oben beschrieben, ist die Motorsteuer/regeleinrichtung gemäß dieser Ausführungsform so konfiguriert, dass die Taktbestimmung vorläufig zu einem Zeitpunkt festgelegt wird, wenn die Kurbelwelle um einen Zyklus von der Festlegung der Kurbelreferenzposition gedreht ist, und in Verbindung mit dieser vorläufigen Festlegung die Kraftstoffeinspritzsteuerung/regelung auf der Basis der von dem Pb-Sensor erfassten Werte gestartet wird. Insbesondere ist die Motorsteuer/regeleinrichtung derart konfiguriert, dass sie das für die Kraftstoffeinspritzsteuerung/regelung verwendete Kennfeld von dem Th-FI-Kennfeld 510 zu dem Pb-FI-Kennfeld 509 (siehe 2) zu einem Zeitpunkt umschaltet, wenn die Taktbestimmung vorläufig festgelegt ist. Als Mittel, um das Umschalten zu dem Pb-FI-Kennfeld 509 unmittelbar zu einem Zeitpunkt zu ermöglichen, wenn die Taktbestimmung vorläufig festgelegt ist, ist sie so konfiguriert, dass sie Daten (Pb-Grundwert) zur Eingabe in das Pb-FI-Kennfeld 509 errechnet unter Verwendung der in der Vergangenheit erfassten Pb-Werte, welche in der Pb-Puffereinheit 507 gespeichert sind.
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Die 5 bis 7 sind Flussdiagramme, welche einen Steuer/Regelfluss zeigen, wenn der Motor gemäß dieser Ausführungsform gestartet wird. Wenn das Anlassen/Durchdrehen des Motors im Schritt S1 gestartet wird, erfasst der Phasendetektor 501 die Kurbelimpulse (siehe 2) im Schritt S2. In dem nachfolgenden Schritt S3 startet die Pb-Puffereinheit 507 das Puffern der erfassten Pb-Werte für die jeweiligen Anlassstufen. Im Schritt S4 wird eine homogene Einspritzung durchgeführt, um Kraftstoff gleichzeitig in alle vier Zylinder einzuspritzen. Die homogene Einspritzung ist ein Prozess, um zum Starten des Motors benötigten Kraftstoff in Verbindung mit der Erfassung des Kurbelimpulses ungeachtet der Kurbelposition einzuspritzen.
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Im Schritt S5 wird bestimmt, ob die Kurbelreferenzposition festgelegt ist oder nicht. In dieser Ausführungsform wird die Kurbelreferenzposition zu einem Zeitpunkt festgelegt bzw. bestimmt, wenn die vierzehn Kurbelimpulse erfasst sind und die Prozedur geht zum Schritt S7. Wie in 3 gezeigt, wird in dieser Ausführungsform, da angenommen wird, dass der erste Kurbelimpuls erfasst wird, wenn das Anlassen/Durchdrehen gestartet wird, die Kurbelreferenzposition zu einem Zeitpunkt bestimmt, wenn die Kurbelwelle um 360 Grad gedreht ist, nachdem das Anlassen/Durchdrehen gestartet hat. Wenn jedoch ein vorbestimmtes Zeitintervall erforderlich ist, bis der erste Impuls erfasst wird, nachdem das Anlassen/Durchdrehen gestartet hat, wird die Periode, bis die Kurbelreferenzposition festgelegt ist, entsprechend hinausgezögert. Die Festlegung der Kurbelreferenzposition kann so eingestellt sein, dass sie zu einem Zeitpunkt durchgeführt wird, wenn die Kurbelwelle um 720 Grad gedreht ist, nachdem das Anlassen/Durchdrehen gestartet hat, oder zu einem Zeitpunkt, wenn der Abschnitt des Impulsrotors ohne Vorsprung zweimal passiert. Wenn im Schritt S5 die negative Bestimmung erfolgt, geht die Prozedur zum Schritt S6, wo die Erfassung der Kurbelimpulse fortgesetzt wird und kehrt nochmals zu der Bestimmung im Schritt S5 zurück.
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Im Schritt S7 ordnet die Stufenzählungszuordnungseinheit 502 die Anlassstufen von 0 bis 12 zu. In dem nachfolgenden Schritt S8 wird die Gruppeneinspritzung auf der Basis des Th-FI-Kennfelds 510 gestartet, um die Einspritzmenge herzuleiten unter Verwendung der Drosselöffnung als einem der Parameter. Die Gruppeneinspritzung ist ermöglicht, da sich die Anlassstufe (360 Grad-Stufe) durch die Festlegung der Kurbelreferenzposition herausgestellt hat und folglich ist die Einspritzung in den Ansaugtakt für zwei Zylinder von den vier Zylindern sichergestellt. Im Schritt S9 wird bestimmt, ob die Kurbelwelle von der Kurbelreferenzposition um einen Zyklus (720 Grad) gedreht ist oder nicht, und wenn die Bestimmung positiv ist, geht die Prozedur zum Schritt S10, wo die Taktbestimmung vorläufig auf der Basis des Pb-Musters (1: oberer Höchstwert, 2: Ansteigen) in einem Zyklus festgelegt wird. Wenn die Bestimmung im Schritt S9 negativ ist, geht die Prozedur zum Schritt S8 zurück, wo die Gruppeneinspritzung auf der Basis des Th-FI-Kennfelds 510 in der vorbestimmten Anlassstufe durchgeführt wird.
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Wenn dann die Taktbestimmung vorläufig festgelegt ist, werden eine Mehrzahl von nachstehend gezeigten Prozessen durchgeführt, um die Gruppeneinspritzung auf der Basis des Pb-FI-Kennfelds 509 durchzuführen. Im Schritt S11 werden die Pb-Pufferwerte den vorläufig festgelegten Zyklusstufen zugeordnet. Durch diese Prozesse werden die vorläufig in der Pb-Puffereinheit 507 gespeicherten erfassten Pb-Werte gleichzeitig mit der vorläufigen Festlegung der Taktbestimmung verfügbar. Nachfolgend werden in das Pb-FI-Kennfeld 509 einzugebende Daten auf der Basis der erfassten Pb-Werte in zwei Zyklen entsprechend den vorläufigen Zyklusstufen berechnet. Im Schritt S12 wird die Kraftstoffeinspritzmenge auf der Basis des Pb-FI-Kennfelds 509 erlangt. In das oben beschriebene Pb-FI-Kennfeld 509 einzugebende Daten sind Maximalwerte (Pb-Grundwert) von dem Ansaugunterdruck, welcher in dem vorbestimmten Bereich in den vorläufigen Zyklusstufen gemessen wird. Nun wird auf 8 Bezug genommen.
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8 ist eine graphische Darstellung, welche die Beziehung zwischen der Wellenform von dem künstlichen Krümmerdruck Pb und der Berechnungsperiode von dem Pb-Grundwert zeigt. Wenn die Taktbestimmung vorläufig festgelegt ist, stellt sich die Position des Ansaugtakts in jedem Zylinder heraus. Daher stellt sich auch die Positionsbeziehung bezüglich der Wellenform und des künstlichen Krümmerdrucks Pb heraus. Folglich wird in dieser Ausführungsform erwartet, dass ein Pb-Grundwert Pb2 des Ansaugtakts des zweiten Zylinders in dem Bereich der vorläufigen Zyklusstufen 9 bis 12 vorhanden ist, und ein Pb-Grundwert Pb1 des Ansaugtakts des vierten Zylinders in dem Bereich der vorläufigen Zyklusstufen 14 bis 17 vorhanden ist.
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Es wird nun auf einen Nebenfluss in 7 Bezug genommen. Im Schritt S30 wird der Pb-Grundwert Pb2 in den vorläufigen Zyklusstufen 9 bis 12 berechnet. Der Pb2 wird für die Gruppeneinspritzung von dem zweiten und dem dritten Zylinder verwendet. Nachfolgend wird im Schritt S31 der Pb-Grundwert Pb1 in den vorläufigen Zyklusstufen 14 bis 17 berechnet. Pb1 wird für die Gruppeneinspritzung des ersten und des vierten Zylinders verwendet. Im Schritt S32 werden die berechneten Pb1 und 2 jeweils in das Pb-FI-Kennfeld eingegeben, um die Einspritzmenge in der Gruppeneinspritzung herzuleiten.
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Zu dem Flussdiagramm in 6 zurückkehrend wird im Schritt S13 die Gruppeneinspritzung in den ersten und vierten Zylinder und den zweiten und dritten Zylinder auf der Basis der von dem Pb-FI-Kennfeld 509 erlangten Kraftstoffeinspritzmenge gestartet. Die Einspritzung für dieselbe Gruppe erfolgt einmal alle 720 Grad Kurbeldrehwinkel. Wenn die Taktbestimmung endgültig festgelegt ist, nachdem die Gruppeneinspritzung wiederholt wurde, wird die Einspritzung in der Sequenz zu der sequenziellen Einspritzung transferiert, um Kraftstoff derart einzuspritzen, dass er der Steuerzeit des Ansaugtakts von jedem Zylinder entspricht. Auf diese Weise ist die Motorsteuer/regeleinrichtung gemäß dieser Ausführungsform durch das Puffern der von dem Pb-Sensor gemessenen Werte in der Lage, das Pb-FI-Kennfeld 509 zu dem Zeitpunkt zu verwenden, wenn die Taktbestimmung vorläufig festgelegt ist. Im Schritt S14 wird bestimmt, ob sich die Kurbelwelle um drei Zyklen (2160 Grad) von einem Zeitpunkt an gedreht hat, wenn die Kurbelreferenzposition festgelegt ist oder nicht, und wenn die Bestimmung positiv ist, geht die Prozedur zum Schritt S15, wo die Taktbestimmung endgültig festgelegt wird. Wie oben beschrieben, wird diese endgültige Festlegung auf der Basis der Pb-Mustererkennung während der drei Zyklen durchgeführt, nachdem die Kurbelreferenzposition festgelegt wurde. Wenn die Bestimmung im Schritt S14 negativ ist, geht die Prozedur zurück zum Schritt S13.
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In dem nachfolgenden Schritt S16 wird die Bestimmung, ob die Vorderseite und Rückseite der Stufen erkannt werden oder nicht, in Verbindung mit der endgültigen Festlegung der Taktbestimmung durchgeführt. Wenn sich folglich das Ergebnis der vorläufigen Festlegung als korrekt herausstellt, gibt es im Schritt S17 eine negative Bestimmung und die Prozedur geht zum Schritt S19, wo die Zyklusstufen endgültig ohne Änderung festgelegt werden. Wenn die Bestimmung im Schritt S17 positiv ist, d. h. wenn bestimmt ist, dass die Vorderseite und Rückseite erkannt sind, geht die Prozedur zum Schritt S18, wo der Wert der vorläufigen Zyklusstufen um 360 Grad verschoben wird. Mit anderen Worten werden die Vorderseite und Rückseite umgedreht, sodass die korrekten Zyklusstufen erhalten werden. Zu dieser Zeit werden die Zyklusstufen, welche der Pb-Puffereinheit zugeordnet sind, gleichzeitig umgedreht. Die in 4 gezeigte Pb-Pufferung wird zu dem Zeitpunkt gestoppt, wenn die Taktbestimmung endgültig festgelegt ist.
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Dann wird im Schritt S20 in Verbindung mit der endgültigen Festlegung der Taktbestimmung die sequenzielle Einspritzung auf der Basis des Pb-FI-Kennfelds 509 gestartet und im Schritt S21 wird auch die Zündsteuerung/regelung auf der Basis des von dem Pb-Sensor erfassten Werts gestartet, sodass eine Reihe von Steuerungen/Regelungen beendet ist.
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Wie oben beschrieben, kann gemäß der Motorsteuer/regeleinrichtung der vorliegenden Erfindung, da die Taktbestimmung vorläufig zu einem Zeitpunkt festgelegt wird, wenn die Kurbel um einen Zyklus gedreht ist von einem Zeitpunkt, wenn die Kurbelreferenzposition festgelegt ist, und das Pb-FI-Kennfeld auf der Basis von dem Ergebnis der vorläufigen Festlegung ermöglicht ist, die Kraftstoffeinspritzsteuerung/regelung auf der Basis des Werts gestartet werden, welcher von dem Pb-Sensor zu einem Zeitpunkt erfasst wird, wenn die Taktbestimmung vorläufig festgelegt ist. Folglich kann die Periode von dem Anlassstart bis zu dem Zeitpunkt, wenn die Kraftstoffeinspritzsteuerung/regelung auf der Basis des von dem Pb-Sensor erfassten Werts ermöglicht ist, verkürzt werden. Die Gruppeneinspritzung, welche von der vorläufigen Festlegung bis zu der endgültigen Festlegung der Taktbestimmung durchzuführen ist, kann auf der Basis des von dem Pb-Sensor erfassten Werts gesteuert/geregelt werden, sodass die Einstellung des Verdunstungszustands des Kraftstoffs durch die Gruppeneinspritzung auf einen adäquaten Zustand erreicht wird.
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Auf diese Weise wird gemäß der Motorsteuer/regeleinrichtung in dieser Ausführungsform die Kraftstoffeinspritzsteuerung/regelung auf der Basis des von dem Pb-Sensor erfassten Werts zu einem Zeitpunkt ermöglicht, wenn die Taktbestimmung vorläufig festgelegt ist. Jedoch kann, wie in 2 gezeigt, in dem mit dem IAVC (Leerlaufsteuer/regelventil) 9 versehenen Motor noch ein anderer Vorteil erreicht werden. Wie oben beschrieben, ist die IACV-Steuer/Regeleinheit 8 in dieser Ausführungsform dazu ausgebildet, den Initialisierungsprozess zur Initialisierung der Antriebsposition durchzuführen, indem das IACV 9 einmal zu der vollständig geöffneten Position zu dem Zeitpunkt angetrieben wird, wenn der Zündschalter 7 zum Starten des Motors EIN-geschaltet wird. Durch eine solche Einstellung wird der Initialisierungsprozess von dem IACV 9 in der minimalen Zeitperiode beendet. Im Gegensatz dazu wird dann, wenn das Anlassen/Durchdrehen gestartet wird, unmittelbar nachdem der Zündschalter 7 EIN-geschaltet wurde, das Anlassen/Durchdrehen während des Initialisierungsprozesses durchgeführt, d. h. in einem Zustand, in welchem das IACV 9 offen ist. Daher kann der Ansaugdruck des Motors in einem Zustand, in welchem die Motordrehzahl immer noch niedrig ist, nachdem das Anlassen/Durchdrehen gestartet hat, signifikant abfallen. Zu dieser Zeit schlägt sich bei dem Verfahren, in welchem das Th-FI-Kennfeld 510 verwendet wird, bis die Taktbestimmung festgelegt ist, der Abfall des Ansaugdrucks des Motors nicht auf die Kraftstoffeinspritzmenge nieder, sodass dass Luft/Kraftstoffgemisch zur Zeit des Starts des Motors in einen übermagerten Zustand gebracht ist und folglich kann die Motordrehzahl instabil sein. Im Gegensatz dazu wird gemäß der Motorsteuer/regeleinrichtung in dieser Ausführungsform, da die Gruppeneinspritzung auf der Basis des erfassten Pb-Werts zu einem Zeitpunkt durchgeführt wird, wenn die Taktbestimmung vorläufig festgelegt ist, einer signifikanten Änderung des Ansaugdrucks infolge des Initialisierungsprozesses von dem IACV 9 Rechnung getragen, sodass die Kraftstoffeinspritzsteuerung/regelung in einer entsprechenden Menge ermöglicht ist. Folglich wird eine Stabilisierung der Drehzahl zur Startzeit erreicht trotz der Einstellung des IACV 9.
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Die Konfigurationen des Motors, der ECU, des Pb-Sensors, des IACV usw., die Art des Pb-FI-Kennfelds und des Th-FI-Kennfelds, die Position und die Anzahl der Zylinder, mit welchen der Pb-Sensor verbunden ist, um die künstliche Krümmerdruckwellenform zu erhalten, die Anzahl an Anlassstufen zur Erkennung des Pb-Musters, die Anzahl der kontinuierlichen Erkennung des Pb-Musters, bis die Taktbestimmung usw. endgültig festgelegt ist, sind nicht auf jene in der oben gezeigten Ausführungsform beschränkt und verschiedene Modifikationen können vorgenommen werden. Beispielsweise kann der Bereich der vorläufigen Zyklusstufe zur Berechnung der Pb-Grundwerte Pb1 und 2, wie erforderlich, gemäß dem Typ des Motors verändert werden.
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In dem Motorsteuer/regelverfahren zur Durchführung einer Taktbestimmung für eine Mehrzahl von Zylindern aus einer von einem Pb-Sensor 4 erfassten künstlichen Krümmerdruckwellenform Pb werden die Werte eines Ansaugdrucks in den jeweiligen Anlassstufen von einem Zeitpunkt an gepuffert, wenn das Anlassen des Motors gestartet wird und die Taktbestimmung wird vorläufig zu einem Zeitpunkt festgelegt, wenn sich die Kurbelwelle um 720 Grad gedreht hat, von einem Zeitpunkt, wenn eine Kurbelreferenzposition festgelegt ist. Zu der Zeit der vorläufigen Festlegung werden die gepufferten erfassten Werte von dem Ansaugdruck mit vorläufigen Zyklusstufen (720 Grad-Stufe) in Beziehung gebracht, welche sich bei der vorläufigen Festlegung herausgestellt haben. Dementsprechend wird eine Gruppeneinspritzung, um Kraftstoff gleichzeitig in synchrone Zylinder einzuspritzen, unter Verwendung der gepufferten erfassten Werte von dem Ansaugdruck durchgeführt. Wenn die Taktbestimmung endgültig festgelegt ist, wird eine sequenzielle Einspritzung, um Kraftstoff in jeden Zylinder einzuspritzen, und eine Zündsteuerung/regelung auf der Basis des erfassten Werts des Ansaugdrucks durchgeführt.
