DE102006000245A1

DE102006000245A1 - Parkunterstützungsverfahren und Parkunterstützungsvorrichtung

Info

Publication number: DE102006000245A1
Application number: DE102006000245A
Authority: DE
Inventors: Seiji Okazaki Sakakibara; Tomoki Okazaki Kubota; Toshihiro Okazaki Mori
Original assignee: Aisin AW Co Ltd
Current assignee: Aisin AW Co Ltd
Priority date: 2005-05-26
Filing date: 2006-05-24
Publication date: 2007-01-18
Also published as: JP4561479B2; JP2006327433A; US20060271278A1; US7643935B2

Abstract

Eine Navigationsvorrichtung verbindet mittels einer Bilddatenbeschaffungseinheit beschaffte Bilddaten mit einer Position, bei der die Bilddaten aufgenommen wurden, und speichert die Daten als frühere Bilddaten in einem Bildspeicher. Die Steuerungseinheit bestimmt ferner, ob das Fahrzeug zumindest in einen Parksollbereich eingetreten ist. Wird bestimmt, dass das Fahrzeug in den Parksollbereich eingetreten ist, dann wird ein früheres Bild auf der Basis der früheren Bilddaten, die von dem Parksollbereich aufgenommen wurden, und ein gegenwärtiges Bild auf der Basis bei der gegenwärtigen Position des Fahrzeugs erhaltenen Bilddaten auf einer Anzeigeeinrichtung zur Anzeige gebracht.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Parkunterstützungsverfahren und eine Parkunterstützungsvorrichtung.

Eine Vorrichtung zum Unterstützen eines Fahrbetriebs zu der Zeit des Einparkens eines Kraftfahrzeugs, in Verbindung mit einer Einrichtung zum Bereitstellen von Bilddaten von einer Kamera, die an einem hinteren Ende des Fahrzeugs angeordnet ist, und zur Ausgabe von Bilddaten auf einem in dem Fahrgastraum des Fahrzeugs angeordneten Anzeigeeinrichtung ist bekannt (beispielsweise aus der japanischen Druckschrift JP-A-2000-280823). Die Kamera ist an einem im Wesentlichen mittleren Teil des hinteren Endes des Fahrzeugs angeordnet. Dabei ist die Kamera in der Weise angeordnet, dass die optische Achse der Kamera nach unten gerichtet ist. Der sichtbare Bereich der Kamera ist ein Bereich, der sich mehrere Meter von dem hinteren Ende des Fahrzeugs ausgehend erstreckt. Es daher möglich, die Straßenoberfläche in einem Bereich mehrerer Meter hinter dem Fahrzeug auf der Anzeigeeinrichtung zu erkennen.

Als eine weitere Vorrichtung dieser Art ist eine Vorrichtung bekannt zum Ansammeln von Bilddaten, die von einer Kamera erhalten wurden, und Anzeigen eines zusammengesetzten Bilds unter Verwendung der Bilddaten aus der Vergangenheit (frühere Bilder) auf der Anzeigeeinrichtung (siehe japanische Druckschrift JP-A-2001-218197). Da es möglich ist, einen Bereich zu simulieren, der außerhalb des gegenwärtig überschaubaren Bereichs der Kamera auf der Anzeigeeinrichtung ist, ist es in der bekannten Vorrichtung möglich, relative Positionen des Fahrzeugs und des Parkzielbereichs auf einfache Weise zu bestätigen.

Die Vorrichtung zur Ausgabe des Bilds aus der Vergangenheit erfordert die Akkumulierung jeweiliger Teile der von der Kamera erhaltenen Bilddaten in dem Speicher. Beispielsweise erzeugt die Kamera Bilddaten mit einer Datenmenge von mehreren hundert Kilobyte bis 1 Megabyte bei Abtastintervallen von mehreren 10 ms. Es ist daher nicht günstig, die gesamten mittels der Kamera aufgenommenen Bilddaten im Hinblick auf die Belastung der Zentraleinheit CPU oder dergleichen und auch im Hinblick auf die Speicherkapazität zu speichern. Auch wenn ein Massenspeicher in der Vorrichtung zum Ansammeln einer großen Anzahl von Teilen der Bilddaten in dem Speicher vorgesehen ist, ist es schwierig, die während der Bewegung des Fahrzeugs erforderlichen Bilddaten aus den angesammelten Daten der Bilddaten zu suchen und herauszugreifen.

Die vorliegende Erfindung wurde unter Berücksichtigung des vorstehend angegebenen Problems getätigt, und es liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein Parkunterstützungsverfahren und eine Parkunterstützungsvorrichtung bereitzustellen, die es ermöglicht, ein Bild unter Verwendung früherer Bilddaten anzuzeigen und die Belastung für die Vorrichtung zu vermindern.

Wird gemäß einem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung bestimmt, dass das Fahrzeug zumindest in dem Parkzielbereich bzw. Parksollbereich eingetreten ist, dann wird ein Bildanzeigeablauf zum Ausgeben der früheren Bilddaten und der Bilddaten bei der gegenwärtigen Position auf eine Anzeigeeinheit ausgeführt. Da der Bilderstellungsablauf vor dem Eintreten des Fahrzeugs in den Parksollbereich weggelassen ist, ist es möglich, dass auf dem Bildschirm das vergangene (frühere) Bild angezeigt wird und das gegenwärtige Bild bei dem Punkt, bei dem es der Fahrer wünscht, die relativen Positionen des Parksollbereichs und des Fahrzeugaufbaus (Fahrzeug) zu bestätigen, wobei die Belastung der Vorrichtung vermindert wird. Es ist daher möglich, die zeitliche Steuerung der Ausgabe der Bildschirmanzeige zu optimieren.

Gemäß einem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung führt die Parkunterstützungsvorrichtung den Bilderstellungsablauf durch zur Ausgabe der vergangenen Bilddaten und der Bilddaten der gegenwärtigen Position auf der Anzeigeeinheit, wenn die Bestimmungseinheit bestimmt, dass das Fahrzeug zumindest in den Parksollbereich eingetreten ist. Zu der Zeit, zu der der Fahrer die relativen Positionen des Parksollbereichs und des Fahrzeugaufbaus zu bestätigen wünscht, wird die Bildschirmanzeige automatisch ausgegeben. Somit wird lediglich der wichtige Bilderstellungsablauf durchgeführt, und es wird die Belastung der Vorrichtung vermindert.

Gemäß einem dritten Aspekt der vorliegenden Erfindung erfasst die Bestimmungseinheit das Eintreten des Fahrzeugs in den Parksollbereich auf der Basis der Fahrinformation, die von einer Fahrzustanderfassungseinheit zur Erfassung des Fahrzustands des Fahrzeugs erhalten wird. Es ist somit möglich, zu erfassen, dass das Fahrzeug in den Parksollbereich eingetreten ist, auch in Abwesenheit unterschiedlicher Sensoren zur Erfassung von Markierungen, Zeichen, dreidimensionalen Hindernissen oder dergleichen zur Angabe des Parksollbereichs, oder auch wenn eine Verarbeitungseinrichtung zur Verarbeitung von Signalen der unterschiedlichen Sensoren nicht vorgesehen ist.

Gemäß einem vierten Aspekt der vorliegenden Erfindung beschafft die Bestimmungseinheit die Bewegungsrichtung und den Lenkwinkel des Fahrzeugs aus der Fahrzustanderfassungseinheit und bestimmt, dass das Fahrzeug in den Parksollbereich eingetreten ist, wenn der Lenkwinkel des sich nach rückwärts bewegenden Fahrzeugs ein vorbestimmter Lenkwinkel oder kleiner wird. Dauert somit das Verfahren des Einfahrens in den Parkplatz bis zur letzten Hälfte an, dann ist es möglich, die Bildschirmanzeige bezüglich des vergangenen Bilds und des gegenwärtigen Bilds auszugeben.

Gemäß einem fünften Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst die Bestimmungseinheit eine Abstandsberechnungseinheit zur Berechnung des Rückwärtsbewegungsabstands, und eine Abstandsbestimmungseinheit dient zur Bestimmung, ob der Rückwärtsbewegungsabstand größer als ein vorbestimmter Abstand ist. Wird der Lenkwinkel zu dem vorbestimmten Lenkwinkel oder weniger, und wird der Rückwärtsfahrabstand größer als der vorbestimmte Abstand, dann bewirkt die Steuerungseinheit die Ausgabe der Bildschirmanzeige zur Anzeige des vergangenen Bilds und des gegenwärtigen Bilds. Es ist somit möglich, die Bildschirmanzeige zu einer gewünschten Zeit auszugeben, und dabei die belastende Vorrichtung zu vermindern.

Gemäß einem sechsten Aspekt der vorliegenden Erfindung bestimmt die Bestimmungseinheit, ob das Fahrzeug in den Parksollbereich eingetreten ist, unter Verwendung einer Umgebungserfassungseinheit zur Erfassung einer Markierung zur Angabe des Parksollbereichs oder des dreidimensionalen Hindernisses. Es ist somit möglich, das Eintreten in den Parksollbereich zu ermitteln, auch wenn Daten von der Fahrzustanderfassungseinheit des Fahrzeugs nicht eingegeben werden.

Gemäß einem siebten Aspekt der vorliegenden Erfindung speichert die Bilddatenbeschaffungseinheit die beschafften Bilddaten in der Bilddatenspeichereinheit, wenn die Erfassungseinheit die Rückwärtsbewegung des Fahrzeugs ermittelt. Daher wird eine Vergrößerung der Anzahl der Teile akkumulierter Bilddaten unterdrückt, und es wird die Belastung der Vorrichtung vermindert.

Gemäß einem achten Aspekt der vorliegenden Erfindung akkumuliert die Bilddatenbeschaffungseinheit die Bilddaten, wenn sich das Fahrzeug nach rückwärts bewegt, und der Lenkwinkel zu einem vorbestimmten Lenkwinkel oder weniger wird. Somit wird die Vergrößerung der Anzahl der Teile akkumulierter Bilddaten unterdrückt, und es wird die Belastung der Vorrichtung vermindert.

Gemäß einem neunten Aspekt der vorliegenden Erfindung werden jedes Mal dann, wenn sich das Fahrzeug um einen vorbestimmten Bilderneuerungsabstand bewegt, die vergangenen Bilddaten, die bei einer Position hinter dem Fahrzeug entsprechend dem Bilderneuerungsabstand aufgenommen wurden, und die Bilddaten, die bei der gegenwärtigen Position aufgenommen wurden, auf der Anzeigeeinheit zur Anzeige gebracht. Jedes Mal dann, wenn sich das Fahrzeug um den Bilderneuerungsabstand bewegt, ist es möglich, die Bildschirmanzeige unter Verwendung relativ neuer vergangener (früherer) Bilddaten zu erneuern.

Gemäß einem zehnten Aspekt der vorliegenden Erfindung sind ein erster Bereich und ein zweiter Bereich, der die Fortsetzung zu dem ersten Bereich darstellt, in kontinuierlicher Weise auf der Anzeigeeinheit zur Anzeige gebracht. Der erste Bereich ist ein Teil der vergangenen Bilddaten zur Anzeige eines Bereichs, der zumindest einen Teil unter oder einen Teil auf einer Seite des Fahrzeugs bei der gegenwärtigen Position zeigt, und der zweite Bereich ist ein Teil der Bilddaten, die bei der gegenwärtigen Position aufgenommen wurden. Daher werden der erste Bereich und der zweite Bereich zusammen angezeigt. Es ist daher möglich, auf einfache Weise den Bereich des früheren Bilds zu bestimmen.

1 zeigt ein Blockschaltbild zur Veranschaulichung des Aufbaus einer Navigationsvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung,
2 eine graphische Darstellung einer Position der Anordnung einer Kamera,
3 eine graphische Darstellung zur Veranschaulichung eines Sehbereichs (Erfassungsbereich) der Kamera,
4 eine graphische Darstellung zur Veranschaulichung von in einem Bildspeicher gespeicherter Bilddaten,
5 eine graphische Darstellung zur Veranschaulichung einer rückwärtigen Bildschirmanzeige,
6 ein Ablaufdiagramm zur Veranschaulichung von Ablaufschritten (Verarbeitungsschritte) gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel,
7 ein Ablaufdiagramm zur Veranschaulichung von Ablaufschritten eines Systemstartmanagementablaufs,
8 ein Ablaufdiagramm zur Veranschaulichung von Ablaufschritten eines Fahrzeugsignaleingabeablaufs,
9 ein Ablaufdiagramm zur Veranschaulichung von Ablaufschritten eines Bilddateneingabeablaufs,
10 ein Ablaufdiagramm zur Veranschaulichung von Ablaufschritten eines Bilderstellungsablaufs,
11 eine Ablaufdiagramm zur Veranschaulichung von Ablaufschritten eines Bildzusammenstellungsablaufs,
12 eine graphische Darstellung zur Veranschaulichung eines Zustands, bei dem ein Fahrzeug rückwärts fährt,
13 eine graphische Darstellung zur Veranschaulichung eines Zustands einer Rückfahrbewegung,
14 eine graphische Darstellung zur Veranschaulichung eines Zustands einer Rückfahrbewegung,
15 eine graphische Darstellung zur Veranschaulichung einer Bildschirmanzeige,
16 eine graphische Darstellung zur Veranschaulichung einer Bildschirmanzeige auf der Basis korrigierter Bilddaten,
17 eine graphische Darstellung zur Veranschaulichung einer Bildschirmanzeige,
18 eine graphische Darstellung zur Veranschaulichung einer Bildschirmanzeige auf der Basis korrigierter Bilddaten,
19 eine graphische Darstellung zur Veranschaulichung einer zusammengesetzten Bildschirmanzeige,
20 eine graphische Darstellung zur Veranschaulichung von auf der Bildschirmanzeige angeordneten Hilfslinien, und
21 eine graphische Darstellung zur Veranschaulichung einer zusammengesetzten Bildschirmanzeige, die tatsächlich angezeigt wird.
Nachstehend wird ein Parkunterstützungsverfahren (Einparkhilfe) sowie eine Parkunterstützungsvorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die 1 bis 21 beschrieben. In dem Ausführungsbeispiel werden das Parkunterstützungsverfahren und die Parkunterstützungsvorrichtung bei einer Navigationseinrichtung verwendet, die in einem Fahrzeug (Kraftfahrzeug) angeordnet ist. 1 zeigt ein Blockschaltbild zur Veranschaulichung des Aufbaus der Navigationseinrichtung 1.
Gemäß der Darstellung in 1 umfasst die Navigationseinrichtung 1 eine Steuerungseinrichtung 2. Die Steuerungseinrichtung 2 ist Teil des Parkunterstützungssystems, und umfasst eine Steuerungseinheit 3 zur Durchführung der Hauptsteuerung, einen Hauptspeicher 4, einen Speicher ROM 5, und einen Bildspeicher (Bilddatenspeicher) 6 als eine Bilddatenspeichereinheit. Die Steuerungseinheit 3 umfasst eine (nicht gezeigte) Zentraleinheit CPU oder dergleichen, und führt unterschiedliche Verarbeitungen in Verbindung mit unterschiedlichen Programmen durch, wie einem Routenführungsprogramm und einem Parkführungsprogramm, wie sie in dem Speicher ROM 5 gespeichert sind. Die Steuerungseinheit 3 dient als eine Positionsidentifikationseinheit, eine Bestimmungseinheit, eine Ausgabesteuerungseinheit, eine Abstandsberechnungseinheit und eine Abstandsbestimmungseinheit, wie sie in den Patentansprüchen genannt sind. Der Hauptspeicher 4 ist aus einem Speicher RAM gebildet zur Speicherung unterschiedlicher Variablen zur Verwendung bei der Parkunterstützung.
Ferner speichert der Speicher ROM 5 Konturenzeichendaten 5a. Die Konturenzeichendaten 5a werden zur Ausgabe der Konturen eines Fahrzeugs C (siehe 3), das mit der Navigationseinrichtung 1 ausgestattet ist, an eine Anzeigeeinrichtung 7 als eine Anzeigeeinheit verwendet. Die Konturenzeichendaten 5a werden in Abhängigkeit von der Fahrzeugbreite und der Länge des Fahrzeugs C bestimmt. In Fällen, in denen des sich bei dem Fahrzeug C um ein kleines Fahrzeug handelt, werden die Konturen des kleinen Fahrzeugs angezeigt, und in Fällen, in denen es sich bei dem Fahrzeug C um ein großes Fahrzeug handelt, werden die Konturen des großen Fahrzeugs auf der Bildschirmanzeige erstellt bzw. zur Anzeige gebracht.
Die Steuerungseinrichtung 2 umfasst ferner eine GPS-Empfängereinheit 8 als ein Teil einer Positionsidentifikationseinheit zum Empfangen elektrischer Funksignale von einem GPS-Satelliten. Auf der Basis eines von der GPS-Empfängereinheit 8 ausgegebenen Positionserfassungssignals berechnet die Steuerungseinheit 3 die absolute Position des Fahrzeugs C als eine geographische Länge, Breite und Höhe in entsprechend periodischen Abständen.
Die Steuerungseinrichtung 2 umfasst eine fahrzeugseitige Interfaceeinheit (fahrzeugseitige I/F-Einheit bzw. Schnittstelleneinheit 9) als Teil der Positionsidentifikationseinheit und der Bestimmungseinheit. Die Steuerungseinheit 3 erhält die Eingabe unterschiedlicher Posten von Daten von einer Fahrzeug-ECU (fahrzeugseitige elektronische Steuerungseinheit) 20 als eine in dem Fahrzeug C angeordnete Fahrzustanderfassungseinheit über die fahrzeugseitige Interfaceeinheit (Schnittstelle) 9. Die Fahrzeug-ECU 20 nimmt Fahrinformationen verschiedener Sensoren und Steuerungsschaltungen auf, die in dem Fahrzeug C angeordnet sind. Die Fahrinformationen umfassen ein Schaltpositionssignal SP, ein Lenkungssensorsignal ST, ein Fahrzeuggeschwindigkeitssignal Vp und ein Orientierungserfassungssignal GYR zur Erfassung der Bewegungsrichtung. Das Schaltpositionssignal SP wird von einer (nicht gezeigten) Steuerungsschaltung, beispielsweise zur Steuerung eines Getriebes, ausgegeben und bezeichnet die gegenwärtige Schaltposition. Das Lenkungssensorsignal ST wird von einem (nicht gezeigten) Lenkungssensor ausgegeben, wobei der gegenwärtige Lenkwinkel des Fahrzeugs C ausgegeben wird. Das Fahrzeuggeschwindigkeitssignal Vp wird von einem (nicht gezeigten) Fahrzeuggeschwindigkeitssennor ausgegeben und bezeichnet die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs C. Das Orientierungserfassungssignal GYR wird von einem in dem Fahrzeug C angeordneten Gyrosensor ausgegeben und bezeichnet die Orientierung des Fahrzeugs C.
Die Steuerungseinheit 3 berechnet den relativen Abstand und die relative Orientierung von einer Bezugsposition auf der Basis des Fahrzeuggeschwindigkeitssignals Vp und des Orientierungserfassungssignals GYR, das über die fahrzeugseitige Interfaceeinheit 9 eingegeben wurde, und erzeugt autonome Navigationsdaten zur Angabe der Position des eigenen Fahrzeugs. Danach wird die absolute Position des Fahrzeugs C auf der Basis der GPS-Empfängereinheit 8 unter Verwendung der autonomen Navigationsdaten zur Bestimmung der Position des eigenen Fahrzeugs korrigiert. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel gemäß der Darstellung in 3 wird der zentrale Punkt C3 der Hinterachse C2 der Hinterräder C1 als die Position des eigenen Fahrzeugs berechnet.
Ferner speichert oder erneuert (aktualisiert) die Steuerungseinheit 3 die Schaltposition NSW und den gegenwärtigen Lenkwinkel STR in Verbindung mit einem Parkunterstützungsprogramm auf der Basis des Schaltpositionssignals SP und des Lenkungssensorsignals ST, das über die fahrzeugseitige Interfaceeinheit 9 eingegeben wurde. Die Schaltposition NSW ist eine Variable zur Angabe der gegenwärtigen Schaltposition des Fahrzeugs C. Der gegenwärtige Lenkwinkel STR ist eine Variable zur Angabe des gegenwärtigen Lenkwinkels des Fahrzeugs C.
Die Steuerungseinrichtung 2 umfasst eine Kartendatenspeichereinheit 10. Die Kartendatenspeichereinheit 10 speichert Routendaten 11a und Kartenerstellungsdaten 11b. Die Routendaten 11a umfassen Knotendaten und Verbindungsdaten. Die Steuerungseinheit 3 verwendet die Routendaten 11a zur Zeit der Durchführung eines Routenführungsablaufs zum Bestimmungsort. Die Steuerungseinheit 3 führt eine Routensuche und die Routenführung in Verbindung mit dem in dem Speicher ROM 5 gespeicherten Routenführungsprogramm durch. Ferner bringt die Steuerungseinheit 3 die Position des eigenen Fahrzeugs, wie sie gemäß den vorstehenden Angaben berechnet wurde, sowie den Fahrweg und die Routendaten 11a zueinander zur Bestimmung der Position des eigenen Fahrzeugs auf einer geeigneten Straße, und bewirkt eine Korrektur der Position des eigenen Fahrzeugs. Die Kartenerstellungsdaten 11b werden zur Anzeige einer Karte eines weiten Bereichs bis zu einem engen Bereich auf der Anzeigeeinrichtung 7 verwendet. Die Kartenerstellungsdaten 11b stehen in Verbindung mit den Routendaten 11a.
Ferner umfasst die Steuerungseinrichtung 2 eine Bilddatenbeschaffungseinheit 12. Die Bilddatenbeschaffungseinheit 12 implementiert eine Fahrsteuerung der rückseitigen Monitorkamera (nachstehend vereinfacht als „Kamera" bezeichnet) als eine in dem Fahrzeug C angeordnete Abbildungseinrichtung zum sequentiellen Bereitstellen von Bilddaten G jedes Mal dann, wenn sich das Fahrzeug C um einen vorbestimmten Abstand bewegt.
Gemäß der Darstellung in 2 ist die Kamera 21 an einer im Wesentlichen Mittelposition am hinteren Ende des Fahrzeugs C in der Weise angeordnet, dass die optische Achse AX nach unten gerichtet ist. Beispielsweise ist die Kamera 21 an einer rückseitigen Tür des Fahrzeugs C angebracht. Die Kamera 21 ist eine Digitalkamera zum Aufnehmen eines Farbbilds, und umfasst einen (nicht gezeigten) optischen Mechanismus einschließlich Komponenten wie einem Weitwinkelobjektiv und eines Spiegels, sowie ein (nicht gezeigtes) Ladungskopplungs-Bildaufnahmeelement (CCD-Bildaufnahmeelement). Gemäß der Darstellung in 3 umfasst die Kamera 21 beispielsweise ein Rückwärtssichtfeld in einem Bereich von 140° nach der linken und der rechten Seite. Die Kamera 21 umfasst einen Abbildungsbereich S, der sich über 3 m oder mehr hinter das Fahrzeug C erstreckt, einschließlich des Bereichs am hinteren Ende des Fahrzeugs C.
Die durch die Kamera 21 erzeugten Bilddaten G sind digitale Daten, die einer Analog-Digital-Wandlung unterworfen wurden. Wird ein Befehl zum Beschaffen der Bilddaten G von der Steuerungseinheit 3 zur Bilddatenbeschaffungseinheit 12 ausgegeben, dann bewirkt die Bilddatenbeschaffungseinheit 12 eine Ansteuerung der Kamera 12 in der Weise, dass die Beschaffung der Bilddaten G gestartet wird. Gemäß der vorstehenden Beschreibung stellen die erhaltenen bzw. beschafften Bilddaten Farbbilddaten dar, und umfassen eine Datenmenge von etwa mehreren hundert Kilobyte bis 1 Megabyte. Da ferner die Kamera 21 ein Weitwinkelobjektiv (bzw. eine Weitwinkellinse) verwendet, wird der äußere Bereich des Bilds verzerrt, d. h. in Verbindung mit einer so genannten Verzerrungsabberation (Abbildungsfehler), falls die Bilddaten G auf der Anzeigeeinrichtung 7 ohne eine Bildverarbeitung ausgegeben werden.
Erhält die Steuerungseinheit 3 die Bilddaten G von der Bilddatenbeschaffungseinheit 12, wie es in schematischer Darstellung in 4 gezeigt ist, dann fügt die Steuerungseinheit 3 die Position des eigenen Fahrzeugs (Abbildungsposition) zur Angabe der Position, bei der die Bilddaten G aufgenommen wurden, zu den Bilddaten G als ein Index DM (header) für die Bilddaten G hinzu und speichert die Bilddaten G sowie den Index DM in dem Bildspeicher 6. Der Bildspeicher 6 speichert somit nicht die Gesamtbilddaten G, wie sie von der Kamera 21 aufgenommen wurden, sondern speichert die Bilddaten G, die jedes Mal dann aufgenommen werden, wenn sich das Fahrzeug C um einen vorbestimmten Abstand (vorbestimmte Entfernung) bewegt. Ferner kann der hinzugefügte Index DM eine absolute Koordinate oder eine relative Koordinate bezüglich der Bezugsposition sein.
Die Navigationseinrichtung 1 umfasst eine Ausgabeeinheit 13 mit der Anzeigeeinrichtung 7 und einem Lautsprecher 18. Die Anzeigeeinrichtung 7 wird zur Anzeige der Bilddaten verwendet und bildet eine Berührungstastatur (Touch Panel). Bewegt sich das Fahrzeug C vorwärts, dann werden unter der Steuerung der Steuerungseinheit 3 die Kartenerstellungsdaten 11b ausgegeben, und es wird eine Kartenbildschirmanzeige 7a gemäß der Darstellung in 1 angezeigt. Bewegt sich hingegen das Fahrzeug C rückwärts, dann wird unter der Steuerung durch die Steuerungseinheit 3 eine Rückwärtsbildschirmanzeige 30 (siehe 5) als ein Bild des Bereichs hinter dem Fahrzeug C angezeigt. Zu einer vorbestimmten Zeit wird ferner eine Bildschirmanzeige zur Anzeige eines früheren Bilds und des gegenwärtigen Bilds unter Verwendung der in dem Bildspeicher 6 akkumulierten Daten G sowie der bezüglich der gegenwärtigen Position aufgenommenen Bilddaten D ausgegeben.
Berührt ein Benutzer das Berührungsbedienfeld (Touch Panel) oder einen Steuerungsschalter 15, der in der Nähe der Anzeigeeinrichtung 7 zur Eingabe von Daten vorgesehen ist, dann gibt eine Benutzereingabeschnittstelleneinheit (nachstehend als auch Benutzereingabe-IF-Einheit bezeichnet) 16 der Steuerungseinrichtung 2 ein Eingabesignal in Abhängigkeit von der Eingabebedienung an die Steuerungseinheit 3 aus.
Die Steuerungseinrichtung 2 umfasst eine Tonausgabeeinheit 17. Die Tonausgabeeinheit 17 umfasst eine (nicht gezeigte) Tondatei. Unter der Ansteuerung durch die Steuerungseinheit 3 gibt die Tonausgabeeinheit 17 eine Sprachausgabe und Führungstöne mittels des Lautsprechers 18 der Navigationseinrichtung 1 aus.
Die Steuerungseinrichtung 2 umfasst ferner eine Bildschirmerstellungsverarbeitungseinheit 19 als ein Teil einer Ausgabesteuerungseinheit. Die Bilderstellungsverarbeitungseinheit 19 umfasst eine (nicht gezeigte) Berechnungseinheit zur Durchführung einer Bildverarbeitung, und einen (nicht gezeigten) Speicher VRAM zum zeitweiligen Speichern von mittels der Anzeigeeinrichtung 17 anzuzeigenden Ausgabedaten. Die Bilderstellungsverarbeitungseinheit 19 korrigiert die Verzerrungsaberration der Bilddaten G auf der Basis eines Steuerungssignals der Steuerungseinheit 3.
In Abhängigkeit von dem durch die Steuerungseinheit 3 ausgegebenen Steuerungssignal, wenn sich das Fahrzeug C rückwärts bewegt, gibt die Bilderstellungsverarbeitungseinheit 19 die von der Bilddatenbeschaffungseinheit 12 beschafften Bilddaten G an die Anzeigeeinrichtung 7 aus und zeigt den Rückwärtsbildschirm 30 gemäß der Darstellung in 5 an. Auf dem Rückwärtsbildschirm 30 wird ein Hintergrundbild 31 angezeigt, das einen Bereich hinter dem Fahrzeug C aufnimmt. In dem Hintergrundbild 31 werden in überlappender Weise Führungslinien L einschließlich Fahrzeugbreiten-Erstreckungslinien 32, angegeben durch ausgezogene Linien, sowie Linien 33 eines vorausgesagten Fahrwegs, angegeben durch gestrichelte Linien in 5, angezeigt. Die Fahrzeugbreiten-Erstreckungslinie 32 stellt eine Markierung dar, die eine Erstreckung der Fahrzeugbreite des Fahrzeugs C in der Rückwärtsrichtung ist. Die Linie 33 des vorausgesagten Fahrwegs ist eine Markierung zur Angabe eines Fahrwegs des Fahrzeugs C bei der Rückwärtsfahrt, der auf der Basis des gegenwärtigen Lenkwinkels STR und der Fahrzeugbreite vorausgesagt ist. Die Linie 33 des vorausgesagten Fahrwegs (Voraussagefahrweglinie) bezeichnet einen vorausgesagten Fahrweg in dem Bereich, der sich über den vorbestimmten Abstand (von beispielsweise 2,7 m) von dem Fahrzeug C erstreckt.
Ferner liest die Bilderstellungsverarbeitungseinheit 19 die erforderlichen Bilddaten G aus den jeweiligen Teilen der Bilddaten G (nachstehend als „frühere Bilddaten G2" bezeichnet), die in dem Bildspeicher 6 gespeichert sind, und gibt einen zusammengesetzten Bildschirm 49 gemäß der Darstellung in 21 aus. Werden ein zusammengesetztes Bildsignal, das von der Steuerungseinheit 3 ausgegeben wird, und die Position des eigenen Fahrzeugs zu dieser Zeit in die Bilderstellungsverarbeitungseinheit 19 eingegeben, dann werden frühere Bilddaten G2 aus dem Bildspeicher 6 gelesen. Die Koordinate, die von der Position des eigenen Fahrzeugs um einen vorbestimmten Bilderneuerungsabstand Dx entfernt ist, wird zu den früheren Bilddaten G2 als der Index DM hinzugefügt. Der Bilderneuerungsabstand Dx wird verwendet zur Bestimmung der Zeit des Lesens und Kombinierens der früheren Bilddaten G2. Beispielsweise beträgt in dem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung der Bilderneuerungsabstand Dx 500 mm. Zu dieser Zeit werden beispielsweise die gelesenen früheren Bilddaten G2 zur Ausgabe eines Bilds 40 gemäß der Darstellung in 15 verwendet. Das Bild 40 umfasst ein Rückseitenbild 41, das von dem hinteren Ende (beispielsweise der hinteren Stoßstange) des Fahrzeugs C aufgenommen wurde.
Die Bilderstellungsverarbeitungseinheit 19 korrigiert die Verzerrungsaberration der früheren Bilddaten G2 zur Bildung eines Bilds 42 gemäß der Darstellung in 16. Ferner extrahiert die Bilderstellungsverarbeitungseinheit 19 einen Bereich 43 (erster und zweiter Bereich), die nicht dem Rückseitenbild 41 entsprechen, aus den korrekten früheren Bilddaten G2 zur Erzeugung von früheren Daten G3 für ein Zusammensetzen (d. h. eine Komposition). Da die Befestigungsposition der Kamera 21 und die optische Achse AX festgelegt sind, können zu dieser Zeit die früheren Kompositionsdaten G3 erzeugt werden durch Extrahieren eines vorbestimmten Datenbereichs.
Ferner beschafft die Bilderstellungsverarbeitungseinheit 19 die Bilddaten G (nachstehend auch als „gegenwärtige Bilddaten G1" bezeichnet), die bei der Position des eigenen Fahrzeugs zur vorliegenden Zeit aufgenommen wurden. Beispielsweise werden die gegenwärtigen Bilddaten G1 zur Ausgabe eines Bilds 44 gemäß der Darstellung in 17 verwendet. Die Bilderstellungsverarbeitungseinheit 19 korrigiert die Verzerrungsaberration der gegenwärtigen Bilddaten G1. Daher werden die gegenwärtigen Bilddaten G1 in ein Bild 45 gemäß der Darstellung in 18 korrigiert. Das Bild 43, das nicht das Rückseitenbild 41 ist, wird von den gegenwärtigen Bilddaten G1 extrahiert zur Erzeugung von gegenwärtigen Kompositionsdaten G4.
Werden die gegenwärtigen Kompositionsdaten G4 erzeugt, dann vermindert die Bilderstellungsverarbeitungseinheit 19 die Größe der gegenwärtigen Kompositionsdaten G4 um eine vorbestimmte Verminderungsrate zur Erzeugung reduzierter Daten G5 (siehe 19). Gemäß der Darstellung in 19 werden die reduzierten Daten G5 als ein zusammengesetztes Bild (Kompositionsbild) in einem Zusammensetzungsbereich (Kompositionsbereich) 46 der früheren Kompositionsdaten G3 angezeigt. Danach wird eine Kompositionsbildschirmanzeige 49 zur Anzeige eines früheren Bilds 47 auf der Basis der früheren Kompositionsdaten G3 und das gegenwärtige Bild 48 auf der Basis der reduzierten Daten G5 (der gegenwärtigen Bilddaten G1) zu der Anzeigeeinrichtung 7 ausgegeben. Das frühere Bild 47 zeigt einen Bereich an, der gegenwärtig außerhalb des Erkennungsbereichs der Kamera 21 liegt, beispielsweise eine Straßenoberfläche unter dem Fahrzeugboden.
Ferner bewirkt die Bilderstellungsverarbeitungseinheit 19 die Darstellung bzw. die Anzeige von Hilfslinien 50 zur Angabe der Position des eigenen Fahrzeugs, wie es in 20 angegeben ist, auf dem Bildschirm der Anzeigeeinrichtung 7. Die Hilfslinien 50 umfassen eine Konturdarstellungslinie 54 zur Veranschaulichung der Kontur des Fahrzeugaufbaus, sowie eine Projektionslinie 51 zur Veranschaulichung der Projektion der Konturdarstellungslinie 54 auf den Boden (Straßenoberfläche). Hinterraddarstellungslinien 52 bezeichnen Hinterräder. Ferner umfassen die Hilfslinien 50 eine Aufteilungslinie 53 zwischen dem früheren Bild 47 und dem gegenwärtigen Bild 48.
Die Bilderstellungsverarbeitungseinheit 19 vermindert oder vergrößert die Größe der Projektionslinie 51, der Konturdarstellungslinie 54 und der Hinterraddarstellungslinien 52 in Abhängigkeit von der Position des eigenen Fahrzeugs. Gemäß der Darstellung in 21 werden die Projektionslinie 51, die Konturbilddarstellungslinie 54 und die Hinterraddarstellungslinien 52 bei jeweiligen Positionen in Verbindung mit der Position des eigenen Fahrzeugs dargestellt bzw. gezeichnet, und die Aufteilungslinie 43 wird in dem Grenzbereich zwischen dem früheren Bild 47 und dem gegenwärtigen Bild 48 in dem Anzeigebereich 7b der Anzeigeeinrichtung 7 dargestellt. Ferner zeichnet die Bilderstellungsverarbeitungseinheit 19 das Fahrzeug mit seinen Erstreckungslinien 32 und die Voraussagefahrweglinie 33 auf der zusammengesetzten Bildschirmanzeige 49 in einer überlappenden Weise. Im Ergebnis wird die zusammengesetzte Bildschirmanzeige 49 gemäß der Darstellung in 21 auf der Anzeigeinrichtung 7 zur Anzeige gebracht. In der zusammengesetzten Bildschirmanzeige 49 sind die Projektionslinie 51, die Konturdarstellungslinie 54 und die Voraussagefahrweglinien 33 überlappend auf dem früheren Bild 47 dargestellt. Dabei ist zu beachten, dass gemäß 21 infolge dessen, dass der Lenkwinkel klein ist, sich die Voraussagefahrweglinien 33 mit den Fahrzeugbreiten-Erstreckungslinien 32 überlappen.
Nachstehend werden Verarbeitungsschritte des Parkunterstützungsablaufs gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel unter Bezugnahme auf die 6 bis 11 beschrieben. Der Parkunterstützungsablauf wird hauptsächlich unter der Steuerung durch die Steuerungseinheit 3 in Verbindung mit dem in dem Speicher ROM 5 gespeicherten Parkunterstützungsprogramm durchgeführt. Der Parkunterstützungsablauf gemäß der Darstellung in 6 umfasst einen Systemstartmanagementablauf S1, einen Fahrzeugsignaleingabeablauf S2, einen Bilddateneingabeablauf S3 und einen Bilderstellungsablauf S4. Wird der Steuerungsschalter 15 zum Eingeben von Daten zum Ein- und Ausschalten der Parkunterstützungsfunktion betätigt, oder wird das Zündmodul in den ausgeschalteten Zustand versetzt, dann wird dieses als eine Beendigungsinformation betrachtet (Ja in Schritt S5), und der gesamte Ablauf wird beendet. Liegt hingegen keine Beendigungsinformation vor (NEIN in Schritt S6), dann werden die Abläufe S1 bis S4 wiederholt, und es wird auf die Eingabe einer Beendigungsinformation gewartet.
(Systemstartmanagementablauf)
Der Systemstartmanagementablauf S1 wird nachstehend unter Bezugnahme auf 7 beschrieben. Die Steuerungseinheit 3 gibt zuerst ein Schaltpositionssignal SP mittels der fahrzeugseitigen Interface- bzw. Schnittstelleneinheit 9 ein und erneuert die in dem Hauptspeicher 4 gespeicherte Schaltposition NSW auf der Basis des Schaltpositionssignals SP (S1-1). Sodann bestimmt die Steuerungseinheit 3 auf der Basis der Schaltposition NSW, ob diese sich im Rückfahrzustand befindet (S1-2).
Wird bestimmt, dass sich die Schaltposition in dem Rückfahrzustand (Rückwärtsfahrzustand) befindet (JA in Schritt S1-2), dann bestimmt die Steuerungseinheit 2, ob eine Systemstartmarke STT, die in dem Hauptspeicher 4 gespeichert ist, in den eingeschalteten Zustand (EIN-Zustand) versetzt ist (Schritt S1-3). Die Systemstartmarke STT gibt an, ob das Parkunterstützungssystem (Parkunterstützungsfunktion) zum Anzeigen der Rückwärtsbildschirmanzeige 30 oder die Durchführung des Akkumulierens und Zusammensetzens der Bilddaten G gestartet wurde. Da der Schalthebel gerade in die Rückfahrposition versetzt wurde, befindet sich die Systemstartmarke STT in dem AUS-Zustand.
Wird bestimmt, dass sich die Systemstartmarke STT in dem AUS-Zustand befindet (NEIN in Schritt S1-3), dann löscht die Steuerungseinheit 3 die Bildschirmanzeige auf der Anzeigeeinrichtung 7 und schaltet die Bildschirmanzeige zu der Rückwärtsbildschirmanzeige 30 um (Schritt S1-4). Sodann erneuert die Steuerungseinheit 3 die Systemstartmarke STT durch Versetzen derselben in den EIN-Zustand (Schritt S1-5).
Sodann initialisiert die Steuerungseinheit 3 einen ersten Rückwärtsbewegungsabstand ΔDM1 und einen zweiten Rückwärtsbewegungsabstand ΔDM2, der in dem Hauptspeicher 4 gespeichert ist, auf „0" (S1-6). Der erste Rückwärtsbewegungsabstand ΔDM1 ist eine Variable zum Umschalten zu einer Bildkompositionsbetriebsart, und bezeichnet den akkumulierten Abstand der Rückwärtsbewegung des Fahrzeugs C nach dem Starten der Parkunterstützungsfunktion. Der zweite Rückwärtsbewegungsabstand ΔDM2 ist eine Variable zur Bestimmung der Zeit der Erneuerung der Kompositionsbildschirmanzeige 49 (zusammengesetzter Bildschirm), und bezeichnet einen Rückwärtsbewegungsabstand von der Position, bei der die Bilddaten G zuvor aufgenommen wurden. Nach der Initialisierung des ersten und zweiten Rückwärtsbewegungsabstands ΔDM1 und ΔDM2 geht der Ablauf zu dem Fahrzeugsignaleingabeablauf (S2).
In gleicher Weise wie im Fall der Durchführung des Systemstartmanagementablaufs für das zweite Mal oder später geht die Routine zu dem Fahrzeugsignaleingabeablauf (S2) über, da die Systemstartmarke STT in den EIN-Zustand versetzt wurde (JA in Schritt S1-3).
(Fahrzeugsignaleingabeablauf)
Unter Bezugnahme auf 8 wird nachstehend der Fahrzeugsignaleingabeablauf S2 beschrieben. Die Steuerungseinheit 3 erhält ein Lenksensorsignal ST über die fahrzeugseitige Schnittstelleneinheit 9 und erneuert den gegenwärtigen Lenkwinkel STR (Schritt S2-1). Ferner gibt die Steuerungseinheit 3 ein Fahrzeuggeschwindigkeitssignal Vp mittels der fahrzeugseitigen Schnittstelleneinheit 9 ein, und berechnet den Bewegungsabstand Δd auf der Basis des Fahrzeuggeschwindigkeitssignals Vp (Schritt S2-2). Der Bewegungsabstand Δe ist der Bewegungsabstand von dem Punkt, bei dem der erste und zweite Rückwärtsbewegungsabstand ΔDM1 und ΔDM2 in dem vorherigen Schritt S2-2 berechnet wurden.
Unmittelbar nach der Initialisierung des ersten und zweiten Rückwärtsbewegungsabstands ΔDM1 und ΔDM2 auf „0" wird sodann der Bewegungsabstand Δd von der Position des eigenen Fahrzeugs zur Zeit des Startens des Parkunterstützungssystems berechnet.
Sodann addiert die Steuerungseinheit 3 den Bewegungsabstand Δd zu dem ersten und zweiten Rückwärtsbewegungsabstand ΔDM1 und ΔDM2, die in dem Hauptspeicher 4 gespeichert sind, und berechnet jeweils einen neuen ersten und zweiten Rückwärtsbewegungsabstand ΔDM1 und ΔDM2 (Schritt S2-3). Die Routine geht sodann über zu dem Bilddateneingabeablauf S3.
(Bilddateneingabeablauf)
Die Steuerungseinheit 3 führt danach den Bilddateneingabeablauf in S3 gemäß der Darstellung in 9 durch. Die Steuerungseinheit 3 sendet zuerst ein Signal zur Angabe eines Bildbeschaffungsbefehls zu der Bilddatenbeschaffungseinheit 12. Die Bilddatenbeschaffungseinheit 12 bewirkt sodann eine Ansteuerung der Kamera 21 zum Starten der Bildaufnahme, und beschafft die Bilddaten G von der Kamera 21 (Schritt S3-1).
Danach bestimmt die Steuerungseinheit 3, ob der zweite Rückwärtsbewegungsabstand ΔDM2 größer als der vorstehend beschriebene Bilderneuerungsabstand Dx ist (Schritt S3-2). Wird bestimmt, dass der zweite Rückwärtsbewegungsabstand ΔDM2 dem Bilderneuerungsabstand Dx oder weniger entspricht (NEIN in Schritt S3-2), dann geht die Routine zu dem nächsten Bilderstellungsablauf S4 über. Wird hingegen bestimmt, dass der zweite Rückwärtsbewegungsabstand ΔDM2 größer als der Bilderneuerungsabstand Dx ist (JA in Schritt S3-2), dann wird die Position, bei denen die Bilddaten G aufgenommen wurden, zu den Bilddaten G als der Index DM hinzugefügt (Schritt S3-3). Gemäß der vorstehenden Beschreibung kann der Index DM eine absolute Koordinate sein, oder kann eine relative Koordinate bezüglich der Bezugsposition sein.
Die Bilddaten G, denen der Index DM hinzugefügt wurde, werden in dem Bildspeicher 6 gespeichert (Schritt S3-4). Danach bewirkt die Steuerungseinheit 3 das Rücksetzen des zweiten Rückwärtsbewegungsabstands ΔDM2 auf „0^" (Schritt S3-5). Die Routine geht sodann zu dem Bilderstellungsablauf (S4) über.
(Bilderstellungsablauf)
Nachstehend wird unter Bezugnahme auf 10 der Bilderstellungsablauf S4 beschrieben. Die Steuerungseinheit 3 bestimmt, ob der erste Rückwärtsbewegungsabstand ΔDM1, der in dem Fahrzeugsignaleingabeablauf (S2) berechnet wurde, größer ist als der Betriebsartenumschaltabstand DR zum Umschalten der Anzeigebetriebsart (S4-1). Der Betriebsartenumschaltabstand DR wird verwendet zum Umschalten der Anzeigebetriebsart von der Betriebsart zum Anzeigen der Rückwärtsbildschirmanzeige 30 zu der Bildkompositionsbetriebsart zum Anzeigen der Kompositionsbildschirmanzeige 49 unter Verwendung der früheren Bilddaten G2. Der Betriebsartenumschaltabstand DR weist einen vorbestimmten festen Wert auf. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel liegt der Betriebsartenumschaltabstand DR bei einem vorbestimmten Wert innerhalb des Bereichs von 5 m oder mehr und weniger als 10 m.
Wird beispielsweise angenommen, dass die Position des Fahrzeugs C auf der linken Seite in 12 die gegenwärtige Position ist, dann wird bestimmt, ob der erste Rückwärtsbewegungsabstand ΔDM1 von der Rückwärtsbewegungsstartposition, die auf der rechten Seite in 12 dargestellt ist, größer ist als der Betriebsartenumschaltabstand DR. Der Betriebsartenumschaltabstand DR wird bestimmt durch Abschätzen des Abstands von einer Position, bei der das Fahrzeug C die Rückwärtsbewegung startet, zu einer Position, bei der das Fahrzeug C in den Parksollbereich R eintritt, und mehrere Meter vor dem hinteren Ende einer weißen Linie 100 zum Trennmarkieren des Parksollbereichs R oder von Radstoppern 101 als dreidimensionale Hindernisse.
Wird bestimmt, dass der erste Rückwärtsbewegungsabstand ΔDM1 der Betriebsartenumschaltabstand DR oder weniger ist (NEIN in Schritt S4-1), dann wird die Rückwärtsbildschirmanzeige 30 ausgegeben (Schritt S4-2). Zu dieser Zeit bewirkt die Bilderstellungsverarbeitungseinheit 19 die Anzeige der bei der gegenwärtigen Position aufgenommenen Bilddaten G und der Führungslinie L. Nach der Ausgabe der Rückwärtsbildschirmanzeige 30 kehrt die Routine zu Schritt S1-1 des Systemstartmanagementablaufs (S1) zurück.
Wird bestimmt, dass der erste Rückwärtsbewegungsabstand ΔDM1 größer als der Betriebsartenumschaltabstand DR ist (JA in Schritt S4-1), dann wird bestimmt, ob der gegenwärtige Lenkwinkel STR, der in dem Fahrzeugsignaleingabeablauf (S2) eingegeben wurde, der vorbestimmte Lenkwinkel AGL oder größer ist (Schritt S4-3). Der vorbestimmte Lenkwinkel AGL ist ein Schwellenwert des Lenkwinkels zum Umschalten der Bildkompositionsbetriebsart, und der vorbestimmte Lenkwinkel AGL wird eingestellt zur Bereitstellung eines Werts zur Angabe, dass das Fahrzeug C zu einer Position in der Nähe des Endes des Parksollbereichs R bewegt wurde, d. h. eines Werts zur Angabe, dass das Fahrzeug C in den Rückwärtsgeradebewegungszustand („0" im vorliegenden Ausführungsbeispiel) versetzt wurde. Bei der Position des Fahrzeugs C auf der linken Seite in 12 startet das Fahrzeug C zum Eintreten in den Parksollbereich R. Daher ist der Lenkwinkel größer als der vorbestimmte Lenkwinkel AGL. Bestimmt hingegen die Steuerungseinheit 3, dass der Lenkwinkel größer als der vorbestimmte Lenkwinkel AGL ist (NEIN in Schritt S4-3), dann wird der Führungslinienerstellungsablauf durchgeführt (Schritt S4-2).
Erreichen gemäß der Darstellung in 13 beispielsweise die Hinterräder C1 des Fahrzeugs C die Positionen 2 m bis 3 m vor den Radstoppern 101, dann befindet sich der Fahrzeugaufbau im Wesentlichen innerhalb des Parksollbereichs R. Daher wird der Lenkwinkel des Fahrzeugs C klein. Zu dieser Zeit bestimmt die Steuerungseinheit 3, dass der Lenkwinkel der vorbestimmte Lenkwinkel AGL oder kleiner ist, auf der Basis des gegenwärtigen Lenkwinkels STR (JA in Schritt S4-3), und das Fahrzeug C hat sich zu einer Position in der Nähe des Endes des Parksollbereichs R bewegt. Die Steuerungseinheit 3 bestimmt, dass der Parkvorgang zu der letzten Hälfte fortgeschritten ist, und startet die Bildkompositionsbetriebsart (Bildzusammensetzungsbetriebsart). Daher wird der Start der Bildkompositionsbetriebsart eingeleitet, wenn erfasst wurde, dass der erste Rückwärtsbewegungsabstand ΔDM1 größer als der Betriebsartenumschaltabstand DR ist, und es wird erfasst, dass der gegenwärtige Lenkwinkel STR der vorbestimmte Lenkwinkel AGL oder weniger ist.
Die Steuerungseinheit 3 erneuert sodann einen Suchindex IND (Schritt S4-4). Der Suchindex IND ist eine Variable, die durch Subtrahieren des Bilderneuerungsabstands Dx von dem ersten Rückwärtsbewegungsabstand ΔDM1 berechnet wird, und verwendet wird zum Suchen der früheren Bilddaten G2. Ferner steuert die Steuerungseinheit 3 die Bilderstellungsverarbeitungseinheit 19, und liest die früheren Bilddaten G2, denen der Index DM in gleicher Weise wie der Suchindex IND hinzugefügt würde, aus den jeweiligen Teilen der früheren Bilddaten G2, die in dem Bildspeicher gespeichert sind (Schritt S4-5). Wird beispielsweise in Schritt S4-3 angenommen, dass der Betriebsartenumschaltpunkt, bei dem der gegenwärtige Lenkwinkel STR zu dem vorbestimmten Lenkwinkel AGL oder weniger wird, die Position des Fahrzeugs C gemäß der Darstellung in 14 ist, dann werden die bei der Position des Fahrzeugs C gemäß 13 aufgenommenen früheren Bilddaten G2 gelesen. Die Position des Fahrzeugs C in 13 ist der Position des eigenen Fahrzeugs zu der Zeit, bei der sich das Fahrzeug C bei der Position gemäß 14 befindet, um den Bewegungsabstand Dx voraus (nach rückwärts in der der Rückwärtsbewegungsrichtung, d. h. in der Richtung entgegengesetzt zu der Y-Richtung in den Figuren). Beispielsweise sind die bei der Position des Fahrzeugs C gemäß 13 aufgenommenen früheren Bilddaten G2 Daten des Bilds 40 gemäß der Darstellung in 15.
Ferner steuert die Steuerungseinheit 3 die Bilderstellungsverarbeitungseinheit 19 zur Beschaffung der Bilddaten G bei der gegenwärtigen Position (gegenwärtige Positionsbilddaten G1) (Schritt S4-6). Die zu dieser Zeit erhaltenen bzw. beschafften gegenwärtigen Bilddaten G1 sind beispielsweise Daten des Bilds 44 gemäß der Darstellung in 17.
Die Steuerungseinrichtung 3 führt den Bildkompositionsablauf (Bildzusammensetzungsablauf) unter Verwendung der früheren Bilddaten G2 und der gegenwärtigen Bilddaten G1 durch (Schritt S4-7). Der Bildkompositionsablauf wird nachstehend im Einzelnen unter Bezugnahme auf 11 beschrieben. Die Steuerungseinheit 3 steuert die Bilderstellungsverarbeitungseinheit 19 zur Korrektur der Verzerrung (Verzerrungsaberration) der früheren Bilddaten G2, gemäß der Darstellung in den Bildzeilen 40 in 16, und bewirkt ein Herausgreifen (Anpassen bzw. Beschränken) eines Bereichs 43, der nicht das Bild 41 des hinteren Endes darstellt, aus den korrigierten früheren Bilddaten G2 (Schritt S4-8). Somit sind die Kompositionsdaten G3 der früheren Daten erzeugt.
Danach korrigiert die Bilderstellungsverarbeitungseinheit 19 die Verzerrungsaberration der gegenwärtigen Bilddaten G1 des Bilds 55 (Rahmen) gemäß der Darstellung in 17, und erzeugt die gegenwärtigen Bilddaten G1 zur Ausgabe eines Bilds 45 gemäß der Darstellung in 18. Die Bilderstellungsverarbeitungseinheit 19 bewirkt ein Herausgreifen (Anpassen bzw. Beschränken) des Bereichs 43, der nicht das Bild 41 des hinteren Endes ist, aus den korrigierten gegenwärtigen Bilddaten G1 (Schritt S4-9). Die Kompositionsdaten G4 der gegenwärtigen Daten sind somit erzeugt.
Ferner vermindert die Bilderstellungsverarbeitungseinheit 19 die Größe der gegenwärtigen Kompositionsdaten G4 auf ein vorbestimmtes Verminderungsverhältnis zur Erzeugung reduzierter Daten G5 (siehe 19) (Schritt S4-10). Gemäß der Darstellung in 19 werden sodann die reduzierten Daten G5 als ein zusammengesetztes Bild (Kompositionsbild in dem Kompositionsbereich der früheren Kompositionsdaten G3 angezeigt (Schritt S4-11). Nach dem Abschluss der Zusammensetzung bzw. Komposition geht die Routine zu dem Schritt S4-12 des Bilderstellungsablaufs über (S4).
In Schritt S4-12 werden nach dem Zusammensetzen (Komposition) die reduzierten Daten G5 und die früheren Kompositionsdaten G3 zu dem Speicher VRAM der Bildererstellungsverarbeitungseinheit 19 übertragen bzw. gesendet, und zu der Anzeigeeinrichtung 7 ausgegeben (Schritt S4-12). Die Bilderstellungsverarbeitungseinheit 19 führt sodann den Bilderstellungsablauf für die Führungslinien L (Fahrzeugbreite-Erstreckungslinien 32) (Schritt S4-13), und den Bilderstellungsablauf für die Hilfslinien 50 gemäß der Darstellung in 20 (Schritt S4-14) durch. Im Ergebnis wird die Kompositionsbildschirmanzeige 49 gemäß der Darstellung in 21 auf der Anzeigeeinrichtung 7 dargestellt bzw. zur Anzeige gebracht. Der Fahrer kann die relativen Positionen der Hinterräder C1 und der Radstopper 101 aus den früheren Bilddaten 47 und den Hilfslinien 50 erkennen. Daher ist ein Fahrvorgang für das gerade Einparken des Fahrzeugs C in den Parksollbereich R vereinfacht.
Nach der Anzeige der Kompositionsbildschirmanzeige 49 kehrt die Routine zu dem Schritt S1-1 des Systemstartmanagementablaufs S1 zurück. Nachdem die Abläufe S1 bis S4 mehrmals wiederholt wurden, bewegt sich das Fahrzeug C rückwärts zu der Position, bei der das Fahrzeug C in Kontakt mit den Radstoppern 101 gelangt. Da sich die Radstopper 101 nicht innerhalb des gegenwärtigen erkennbaren Bereichs der Kamera 21 in dieser Position befinden, werden die Radstopper 101 in dem (nicht gezeigten) früheren Bild gezeigt. Da es möglich ist, aus der Kompositbildschirmanzeige 49 die Zeit vorauszusagen, wann die Hinterräder C1 in Kontakt mit den Radstoppern 101 gelangen, kann der Fahrer den Fahrvorgang in der Weise durchführen, dass ein Schock zu der Zeit des Berührens der Hinterräder mit den Radstoppern 101 gering ist.
Nach dem Abschluss des Einparkens ändert der Fahrer den Schalthebel von der Rückfahrposition zu der Parkposition oder dergleichen. Die Steuerungseinheit 3 bestimmt auf der Basis der Schaltposition NSW, die in Schritt S1-1 gemäß 7 eingegeben wurde, dass sich die Schaltposition nicht mehr in dem Rückwärtsfahrzustand befindet (NEIN in Schritt S1-2). Die Steuerungseinheit 3 bestimmt ferner, ob die Systemstartmarke STT sich im EIN-Zustand befindet (Schritt S1-7). Da sich die Systemstartmarke STT in dem eingeschalteten Zustand (EIN) befindet (JA in Schritt S1-7) geht die Routine zu der Zeit des Abschließens des Einparkens zu Schritt S1-8 über.
In Schritt S1-8 löscht die Steuerungseinheit 3 die Kompositionsbildschirmanzeige 49 und schaltet die Bildkompositionsbetriebsart zu der Betriebsart zur Anzeige einer Kartenbildschirmanzeige 7a um. Die Steuerungseinheit 3 versetzt sodann die Systemstartmarke in den AUS-Zustand (Schritt S1-9). Die Steuerungseinheit 3 setzt sodann den Suchindex IND, die Schaltposition NSW und den gegenwärtigen Lenkwinkel STR, die in dem Hauptspeicher 4 gespeichert sind, auf ihre Anfangswerte (Initialisierung) zurück (Schritt S1-10). Befindet sich die Schaltposition des Fahrzeugs C nicht mehr in dem Rückfahrzustand, dann werden Schritt S1-1, Schritt S1-2 und Schritt S1-7 wiederholt durchgeführt, bis sich das Zündmodul des Fahrzeugs C nicht in dem ausgeschalteten Zustand (AUS-Zustand) befindet, oder es wird der Steuerungsschalter 15 betätigt zum Ausschalten der Einparkunterstützungsfunktion, und es wird die Eingabe des Schaltpositionssignals SP zur Angabe eines Abschlusssignals (Abschluss-Triggersignal) oder der Rückfahrzustand erwartet.
Wird das Zündmodul in den Aus-Zustand versetzt oder wird der Steuerungsschalter 15 betätigt zur Eingabe von Daten zur Erzeugung eines Abschlusssignals (JA in Schritt S5 gemäß 6), dann wird der Einparkunterstützungsablauf beendet.
In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel werden die nachfolgenden Vorteile erhalten.

(1) In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel umfasst die Steuerungseinheit 3 der Navigationsvorrichtung 1 die Bilddatenbeschaffungseinheit 12, den Bildspeicher 6 und die Bilderstellungsverarbeitungseinheit 19. Die Bilddatenbeschaffungseinheit 12 beschafft die Bilddaten G von der Kamera 21, die am hinteren Ende des Fahrzeugs C angeordnet ist. Der Bildspeicher 6 verbindet die Bilddaten G mit der Position des eigenen Fahrzeugs und speichert diese als frühere Bilddaten G2. Ferner ist die Steuerungseinheit 3 vorgesehen zur Erfassung, dass sich das Fahrzeug C zu einer Position in der Nähe des Endes des Parksollbereichs R bewegt hat, auf der Basis des Schaltpositionssignals SP, des Lenkungssensorsignals ST und des Fahrzeuggeschwindigkeitssignals Vp, die durch die Fahrzeug-ECU 20 mittels der fahrzeugseitigen Interface- bzw. Schnittstelleneinheit (I/F-Einheit) 9 ausgegeben werden. Erreicht das Fahrzeug C eine Position in der Nähe des Endes des Parksollbereichs R, dann kombiniert die Bilderstellungsverarbeitungseinheit 19 die früheren Bilddaten G2 und die gegenwärtigen Bilddaten G1, und gibt die Kompositionsbildschirmanzeige 49 auf der Anzeigeeinrichtung 7 aus. Durch ein Minimieren der Ansammlung (Akkumulation) und der Komposition der Bilddaten G ist es möglich, automatisch die Kompositionsbildschirmanzeige 49 bei dem Punkt auszugeben, bei dem der Fahrer die Bestätigung der relativen Positionen des Parksollbereichs R und des Fahrzeugaufbaus wünscht, während gleichzeitig die Belastung für die Vorrichtung vermindert ist.
(2) Ist der erste Rückwärtsbewegungsabstand ΔDM1 des Fahrzeugs C größer als der vorbestimmte Betriebsartenumschaltabstand DR, und ist der gegenwärtige Lenkwinkel STR des Fahrzeugs C der vorbestimmte Lenkwinkel AGL oder kleiner, dann werden die früheren Bilddaten G2 und die gegenwärtigen Bilddaten G1 miteinander kombiniert. Es ist daher möglich, in verlässlicher Weise zu erfassen, dass sich das Fahrzeug C zu einer Position in der Nähe des Endes des Parksollbereichs R bewegt hat, auf der Basis verschiedener Signale der Fahrzeug-ECU 20, auch wenn das Fahrzeug C nicht mit einem Sensor zur Erfassung der weißen Linie 100 zur Begrenzung des Parksollbereichs R oder der Radstopper 101 ausgestattet ist, oder auch falls die Navigationsvorrichtung 1 nicht mit einer Vorrichtung zur Erfassung der Signale von dem Sensor ausgestattet ist.
(3) In dem Ausführungsbeispiel speichert die Steuerungseinheit 3 die Bilddaten G in dem Bildspeicher 6, wenn auf der Basis des durch die Fahrzeug-ECU 20 eingegebenen Schaltpositionssignals SP die Rückwärtsbewegung des Fahrzeugs C erfasst wird. Die Datenmenge der akkumulierten Bilddaten wird somit vermindert und es wird ebenfalls die Belastung für die Vorrichtung vermindert.
(4) In dem Ausführungsbeispiel steuert die Steuerungseinheit 3 die Bilderstellungsverarbeitungseinheit 19. Jedes Mal dann, wenn sich das Fahrzeug zu dem Bilderneuerungsabstand Dx in der Rückwärtsbewegungsrichtung bewegt, liest die Bilderstellungsverarbeitungseinheit 19 die früheren Bilddaten G2, die bei der Position weg von der gegenwärtigen Position um den Bilderneuerungsabstand DX aufgenommen wurden, aus dem Bildspeicher 6. Die bei der gegenwärtigen Position aufgenommenen Bilddaten G2 und die gelesenen früheren Bilddaten G2 werden kombiniert. Es ist daher jedes Mal dann, wenn sich das Fahrzeug C um den Bilderneuerungsabstand Dx bewegt, möglich, die Kompositionsbildschirmanzeige 49 unter Verwendung der relativ neuen früheren Bilddaten G2 zu erneuern bzw. zu aktualisieren.
(5) In dem Ausführungsbeispiel steuert die Steuerungseinheit 3 die Bilderstellungsverarbeitungseinheit 19 zur Korrektur der Abberationsverzerrung der früheren Bilddaten G2, extrahiert den vorbestimmten Bereich 43 zur Erzeugung der früheren Kompositionsbilddaten G3 und transformiert den Blickpunkt der früheren Kompositionsdaten G3. Die Bilderstellungsverarbeitungseinheit 19 korrigiert die Verzerrungsabberation der gegenwärtigen Bilddaten G1, und extrahiert den vorbestimmten Bereich zur Erzeugung der gegenwärtigen Kompositionsbilddaten G4. Die Größe der gegenwärtigen Kompositionsdaten G4 wird um die vorbestimmte Verminderungsrate vermindert zur Erzeugung der reduzierten Daten G5. Die reduzierten Daten G5 werden mit dem früheren Kompositionsdaten G3 zur Ausgabe der Kompositionsbildschirmanzeige 49 kombiniert. Somit ist die gewünschte Kontinuität zwischen dem früheren Bild 49 und dem gegenwärtigen Bild 48 erreicht. Ferner werden Führungslinien L auf dem Kompositionsbild 49 in Verbindung mit der gegenwärtigen Position des eigenen Fahrzeugs eingezeichnet bzw. dargestellt. Daher kann der Fahrer die relativen Positionen des Fahrzeugaufbaus und des Parksollbereichs R erkennen.
(6) In dem Ausführungsbeispiel ist die Parkunterstützungseinrichtung in Form der Navigationsvorrichtung 1 ausgebildet. Daher können die eingebaute GPS-Empfängereinheit 8, die fahrzeugseitige Interface- bzw. Schnittstelleneinheit 9 und das Programm zur Berechnung der Position des eigenen Fahrzeugs in effektiver Weise zur Ausgabe der Kompositionsbildschirmanzeige 49 für die Parkunterstützung verwendet werden.

Es ist in diesem Zusammenhang zu beachten, dass das vorliegende Ausführungsbeispiel in der nachfolgenden Weise abgewandelt werden kann.
In dem Ausführungsbeispiel gibt die Navigationsvorrichtung 1 das Orientierungserfassungssignal GYR von der Fahrzeug-ECU 20 ein. Alternativ kann die Navigationsvorrichtung 1 mit einem Gyrosensor ausgestattet sein zur Erfassung der Orientierung des Fahrzeugs C.
In dem Ausführungsbeispiel nimmt die elektronische Steuerungseinheit 3 das Schaltpositionssignal SP und das Lenkungssensorsignal ST von der Fahrzeug-ECU 20 als die Fahrzustandserfassungseinheit auf. Alternativ können das Schaltpositionssignal SP und das Lenkungssensorsignal ST von einer Steuerungsschaltung des Getriebes als die Fahrzustanderfassungseinheit oder von einem Lenkungssensor einer Lenkvorrichtung als die Fahrzustanderfassungseinheit durch die fahrzeugseitige Schnittstelleneinheit 9 eingegeben werden.
In dem Ausführungsbeispiel wird die Verzerrung des Bildes infolge des Weitwinkelobjektivs korrigiert. Es kann jedoch auch der Korrekturablauf für die Verzerrungsabberation weggelassen werden.
In dem Ausführungsbeispiel beträgt der Bilderneuerungsabstand Dx 500 mm. Es kann jedoch auch der Bilderneuerungsabstand Dx geändert werden auf beispielsweise 100 mm. Ferner ist der Betriebsartenumschaltabstand DR ein fester Wert, der auf einen Bereich von 5 m oder größer und weniger als 10 m bestimmt ist. Der Betriebsartenumschaltabstand DR kann jedoch auch einen festen Wert in einem anderen Bereich haben.
In dem Ausführungsbeispiel werden die früheren Bilddaten G2, die aus dem Bildspeicher 6 gelesen werden, einer Rotationstransformation in Verbindung mit dem gegenwärtigen Lenkwinkel unterworfen. Insbesondere wird der Lenkwinkel zu der Zeit erhalten, wenn die früheren Bilddaten G2 aufgenommen werden, um mit dem gegenwärtigen Lenkwinkel der Rotationstransformation der früheren Bilddaten G2 verglichen zu werden. Auf diese Weise kann die gewünschte Kontinuität zwischen den Bildern erhalten werden.
Die Navigationsvorrichtung kann erfassen, dass sich das Fahrzeug zu einer Position in der Nähe des Parksollbereichs R oder der Radstopper 101 bewegt hat, auf der Basis eines Sensors oder einer Erfassungseinrichtung als eine Umgebungserfassungseinheit, die an dem Fahrzeug C angeordnet ist. Beispielsweise kann die Navigationsvorrichtung 1 (Umgebungserfassungseinheit) die mittels der Kamera 21 (Umgebungserfassungseinheit) aufgenommenen Bilddaten G analysieren zur Erfassung der auf der Straßenoberfläche angegebenen weißen Linie. Ferner kann an dem Fahrzeug C ein Radar (Umgebungserfassungseinheit) oder dergleichen angeordnet werden zur Erfassung des Innenbereichs des Parksollbereichs R oder eines dreidimensionalen Hindernisses um das Radar, sodass die Navigationsvorrichtung 1 die Radstopper 101 oder dreidimensionale Hindernisse erkennen kann. Erfassen ferner diese Erfassungseinrichtungen, dass sich das Fahrzeug C zu einer Position mehrere Meter vor den Radstoppern 101 bewegt hat, oder zu einer Position mehrere Meter weg von der weißen Linie bei dem hinteren Ende des Parksollbereichs R, dann kann die Erfassung betrachtet werden als ein Startsignal zum Starten der Bildkompositionsbetriebsart.
Erfasst gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel die Steuerungseinheit 3, dass sich das Fahrzeug C nach rückwärts bewegt hat, dann wird die Akkumulation der Bilddaten G durchgeführt. Alternativ kann die Akkumulation der Bilddaten G gestartet werden, wenn die Steuerungseinheit 3 erfasst, dass das Fahrzeug C die Rückwärtsbewegung begonnen hat, und der gegenwärtige Lenkwinkel STR zu dem vorbestimmten Lenkwinkel (beispielsweise dem vorbestimmten Lenkwinkel AGL) wird. Auf diese Weise wird eine Vergrößerung der akkumulierten Daten verhindert, und es kann die Belastung für die Vorrichtung in dem Bilddateneingabeablauf und dem Bilderstellungsablauf vermindert werden. Während des Akkumulierens der Bilddaten G kann der Akkumulationszustand der Bilddaten G ein Bearbeitungszustandbalken auf dem Bildschirm angezeigt werden.
In dem Ausführungsbeispiel ist das Startsignal der Bildkompositionsbetriebsart sowohl „die Rückwärtsbewegung des Fahrzeugs C" als auch wenn „der Zustand, in welchem der gegenwärtige Lenkwinkel STR der vorbestimmt Lenkwinkel AGR oder weniger ist". Ferner kann das Startsignal der Bildkompositionsbetriebsart ein Signal sein zur Angabe, dass sich das Fahrzeug C zu einer Position in der Nähe des Endes des Parksollbereichs R bewegt hat. Beispielsweise kann das Startsignal der Bildkompositionsbetriebsart „die Rückwärtsbewegung des Fahrzeugs C" und „der Zustand, in welchem der gegenwärtige Lenkwinkel STR der vorbestimmte Lenkwinkel AGR oder weniger ist" sein. Alternativ kann das Startsignal bzw. die Startauslösung der Zustand sein, in welchem der Lenkwinkel bei dem vorbestimmten Lenkwinkel während einer vorbestimmten Zeitdauer verbleibt.
Alternativ kann die Startauslösung der Zustand sein, in welchem die Fahrzeuggeschwindigkeit die vorbestimmte Geschwindigkeit oder weniger wird, oder der Zustand sein, in welchem die Fahrzeuggeschwindigkeit die vorbestimmte Geschwindigkeit oder weniger kontinuierlich während einer vorbestimmten Zeitdauer war. Alternativ kann die Startauslösung der Zustand sein, in welchem eine Bremsbetätigung für eine vorbestimmte Anzahl von Malen oder häufiger während einer vorbestimmten Zeitdauer durchgeführt wird.
Die Kamera 21 muss nicht an dem hinteren Ende des Fahrzeugs C angeordnet sein. In diesem Fall kann die Kamera 21 an der Vorderseite oder an einer Seite des Fahrzeugs C angeordnet sein. Ferner kann der Parkunterstützungsablauf auch durchgeführt werden, wenn sich das Fahrzeug C vorwärts in den Parksollbereich R bewegt. Es ist hierbei ebenfalls möglich, einen Bereich unter dem Fahrzeugaufbau unter Verwendung der durch die Kamera erzeugten Bilddaten G anzuzeigen. Es wird auf diese Weise möglich, auf einfache Weise ein sonst nicht erkennbares Hindernis im vorderen Bereich des Fahrzeugs C zu erkennen.
Die Ausführungsbeispiele wurden vorstehend in Verbindung mit dem Fall beschrieben, bei dem das Parken des Fahrzeugs C durchgeführt wird, wenn Fahrzeugräume in der Parklücke parallel in einer Querrichtung angeordnet sind. Alternativ können Bilddaten G bei der gegenwärtigen Position und die früheren Bilddaten G auf der Anzeigeeinrichtung 7 auch in dem Fall zur Anzeige gebracht werden, bei dem die Fahrzeugräume in der Parklücke in einer Längsrichtung angeordnet sind.
In dem Ausführungsbeispiel ist die Parkunterstützungsvorrichtung die Navigationsvorrichtung 1. Alternativ kann die Parkunterstützungsvorrichtung eine weitere fahrzeugseitige Vorrichtung sein. In diesem Fall werden die Komponenten wie die GPS-Empfängereinheit 8 und die Kartendatenspeichereinheit 10 weggelassen.
Somit verbindet die Navigationsvorrichtung mittels einer Bilddatenbeschaffungseinheit beschaffte Bilddaten mit einer Position, bei der die Bilddaten aufgenommen wurden, und speichert die Daten als frühere Bilddaten in einem Bildspeicher. Die Steuerungseinheit bestimmt ferner, ob das Fahrzeug zumindest in einen Parksollbereich eingetreten ist. Wird bestimmt, dass das Fahrzeug in den Parksollbereich eingetreten ist, dann wird ein früheres Bild auf der Basis der früheren Bilddaten, die von dem Parksollbereich aufgenommen wurden, und ein gegenwärtiges Bild auf der Basis bei der gegenwärtigen Position des Fahrzeugs erhaltenen Bilddaten auf einer Anzeigeeinrichtung zur Anzeige gebracht.

Claims

Parkunterstützungsverfahren zum Unterstützen eines Einparkvorgangs unter Verwendung einer Positionsidentifikationseinheit (3, 8, 9) zur Identifikation einer Position eines Fahrzeugs (C), einer Bilddatenbeschaffungseinheit (12) zur Beschaffung von Bilddaten (D) mittels einer an dem Fahrzeug angeordneten Bildaufnahmeeinrichtung (21), einer Bilddatenspeichereinheit (6) zur Speicherung von Bilddaten, und einer Anzeigeeinheit (7) zum Anzeigen eines Bilds auf der Basis der Bilddaten, wobei das Verfahren die Schritte umfasst: Verbinden der beschafften Bilddaten mit einer Position des Fahrzeugs, bei der die Bilddaten aufgenommen wurden, und Speichern der Bilddaten als frühere Bilddaten (G2) in der Bilddatenspeichereinheit, Bestimmen, ob das Fahrzeug zumindest in einen Parksollbereich (R) eingetreten ist, und Anzeigen des Bilds auf der Basis der aus der Bilddatenspeichereinheit ausgelesenen früheren Bilddaten und eines Bilds auf der Basis der bei einer gegenwärtigen Position des Fahrzeugs erhaltenen Bilddaten auf der Anzeigeeinheit, wenn bestimmt wird, dass das Fahrzeug zumindest in den Parksollbereich eingetreten ist.
Parkunterstützungsvorrichtung (1), mit: einer Positionsidentifikationseinheit (3, 8, 9) zur Identifikation einer Position eines Fahrzeugs (C), einer Anzeigeeinheit (7) zum Anzeigen eines Bilds auf der Basis von Bilddaten (G), einer Bilddatenbeschaffungseinheit (12) zur Beschaffung der Bilddaten eines Bereichs um das Fahrzeug mittels einer in dem Fahrzeug angeordneten Bildaufnahmeeinrichtung (21), einer Bilddatenspeichereinheit (6) zum Verbinden der beschafften Bilddaten mit einer Position des Fahrzeugs, bei der die Bilddaten aufgenommen wurden, und Speichern der Bilddaten als frühere Bilddaten (G2), einer Bestimmungseinheit (3, 9) zur Bestimmung, ob das Fahrzeug zumindest in einen Parksollbereich (R) eingetreten ist, und einer Ausgabesteuerungseinheit (3, 19) zum Anzeigen eines Bilds auf der Basis der aus der Bilddatenspeichereinheit ausgelesenen früheren Bilddaten und einem Bild auf der Basis der bei einer gegenwärtigen Position des Fahrzeugs aufgenommenen Bilddaten auf der Anzeigeeinheit auf der Basis der Bestimmung mittels der Bestimmungseinheit.
Parkunterstützungsvorrichtung nach Anspruch 2, wobei die Bestimmungseinheit bestimmt, ob das Fahrzeug zumindest in den Parksollbereich eingetreten ist, auf der Basis einer von einer Fahrzustanderfassungseinheit zur Erfassung des Fahrzustands des Fahrzeugs erhaltenen Fahrinformation.
Parkunterstützungsvorrichtung nach Anspruch 3, wobei die Bestimmungseinheit die Bewegungsrichtung und den Lenkwinkel des Fahrzeugs aus der Fahrzustanderfassungseinheit erhält zur Bestimmung, ob sich das Fahrzeug in einem Rückwärtsbewegungszustand befindet, und der Lenkwinkel nicht größer als ein vorbestimmter Winkel ist, und die Ausgabesteuerungseinheit ein Bild auf der Basis der früheren Bilddaten und ein Bild auf der Basis bei der gegenwärtigen Position des Fahrzeugs aufgenommenen Bilddaten auf der Anzeigeeinheit zur Anzeige bringt, wenn bestimmt wird, dass sich das Fahrzeug in einem Rückwärtsbewegungszustand befindet und der Lenkwinkel nicht größer als der vorbestimmte Lenkwinkel ist.
Parkunterstützungsvorrichtung nach Anspruch 4, wobei die Bestimmungseinheit umfasst: eine Abstandsberechnungseinheit zur Berechnung eines Rückwärtsbewegungsabstands auf der Basis einer von der Fahrzustanderfassungseinheit erhaltenen Fahrzeuggeschwindigkeitsinformation, und eine Entfernungsbestimmungseinheit zur Bestimmung, ob der Rückwärtsbewegungsabstand größer als ein vorbestimmter Abstand ist, wobei die Ausgabesteuerungseinheit ein Bild auf der Basis der früheren Bilddaten und ein Bild auf der Basis der bei der gegenwärtigen Position des Fahrzeugs aufgenommenen Bilddaten auf der Anzeigeeinheit zur Anzeige bringt, wenn bestimmt ist, dass der Lenkwinkel des sich rückwärts bewegenden Fahrzeugs nicht größer als ein vorbestimmter Lenkwinkel ist, und der Rückwärtsbewegungsabstand größer als der vorbestimmte Abstand ist.
Parkunterstützungsvorrichtung nach Anspruch 2, wobei die Bestimmungseinheit erfasst, dass zumindest eine Marke zur Angabe des Parksollbereichs und ein in dem Parksollbereich angeordnetes dreidimensionales Hindernis auf der Basis einer in dem Fahrzeug angeordneten Umgebungserfassungseinheit erfasst wird zur Bestimmung, ob das Fahrzeug zumindest in den Parksollbereich eingetreten ist.
Parkunterstützungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 6, wobei die Bilddatenbeschaffungseinheit die beschafften Bilddaten als die früheren Bilddaten in der Bilddatenspeichereinheit speichert, wenn die Bestimmungseinheit auf der Basis der in dem Fahrzeug angeordneten Fahrzustandserfassungseinheit bestimmt, dass sich das Fahrzeug in dem Rückwärtsbewegungszustand befindet.
Parkunterstützungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 6, wobei die Bilddatenbeschaffungseinheit die erhaltenen Bilddaten in der Bilddatenspeichereinheit speichert, wenn die Bestimmungseinheit bestimmt, dass sich das Fahrzeug in dem Rückwärtsbewegungszustand befindet, und der Lenkwinkel nicht größer als der vorbestimmte Lenkwinkel ist, auf der Basis der in dem Fahrzeug angeordneten Fahrzustanderfassungseinheit.
Parkunterstützungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 8, wobei jedes Mal dann, wenn sich das Fahrzeug um einen vorbestimmten Bilderneuerungsabstand bewegt, die Ausgabesteuerungseinheit die früheren Bilddaten liest, die durch den Bilderneuerungsabstand in der Rückwärtsbewegungsrichtung mit einer Position hinter dem Fahrzeug verbunden sind, und das Bild auf der Basis der aus der Bilddatenspeichereinheit gelesene früheren Bilddaten und eines Bilds auf der Basis der bei der gegenwärtigen Position des Fahrzeugs aufgenommenen Bilddaten auf der Anzeigeeinheit zur Anzeige bringt.
Parkunterstützungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 9, wobei die Ausgabesteuerungseinheit einen ersten Bereich und einen zweiten Bereich, der in Fortsetzung des ersten Bereichs angeordnet ist, in einer kontinuierlichen Weise auf der Anzeigeeinheit anzeigt, wobei der erste Bereich ein Teil der früheren Bilddaten darstellt zur Anzeige eines Bereichs der zumindest einen Teil unter dem Fahrzeug bei der gegenwärtigen Position und einen Teil auf einer Seite des Fahrzeugs bei der gegenwärtigen Position umfasst, und der zweite Bereich einen Teil der bei der gegenwärtigen Position erhaltenen Bilddaten darstellt.