DE102005052634A1 - Verfahren und Vorrichtung zur Fahrerunterstützung vor und/oder bei Durchfahren einer Engstelle - Google Patents
Verfahren und Vorrichtung zur Fahrerunterstützung vor und/oder bei Durchfahren einer Engstelle Download PDFInfo
- Publication number
- DE102005052634A1 DE102005052634A1 DE102005052634A DE102005052634A DE102005052634A1 DE 102005052634 A1 DE102005052634 A1 DE 102005052634A1 DE 102005052634 A DE102005052634 A DE 102005052634A DE 102005052634 A DE102005052634 A DE 102005052634A DE 102005052634 A1 DE102005052634 A1 DE 102005052634A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- driver
- bottleneck
- vehicle
- driver behavior
- measures
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
- B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
- B62D6/008—Control of feed-back to the steering input member, e.g. simulating road feel in steer-by-wire applications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
- B60W40/09—Driving style or behaviour
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
- B60W50/16—Tactile feedback to the driver, e.g. vibration or force feedback to the driver on the steering wheel or the accelerator pedal
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
Es werden ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Fahrerunterstützung bei Durchfahrten durch eine Engstelle, insbesondere für Kraftfahrzeuge, vorgeschlagen. Es wird eine Durchfahrtsbreite zwischen zwei Begrenzungen einer Engstelle ermittelt und dem Fahrer unterstützende Maßnahmen während und/oder vor der Durchfahrt der Engstelle ausgegeben. Dabei sind die Maßnahmen abhängig vom Fahrerverhalten bzw. dessen Fähigkeiten.
Description
- Die Erfindung geht aus von einem Verfahren und Vorrichtung zur Fahrerunterstützung vor und/oder bei Durchfahren einer Engstelle.
- Es ist bereits bekannt, in Kraftfahrzeugen eine Vielzahl von Sensoren zur Umgebungswarnung einzubringen. Für die Messung der Entfernung zwischen einem Fahrzeug und Hindernissen bei einem Einparkvorgang sind Ultraschallsensoren bekannt. Für ein abstandsgeregeltes Folgefahren werden Radarsensoren oder Lasersensoren eingesetzt, in Abhängigkeit von deren Messdaten die Fahrzeuggeschwindigkeit an die Geschwindigkeit eines vorausfahrenden Fahrzeugs angepasst wird. Ferner sind Kamerasysteme bekannt, die Objekte in der Fahrzeugumgebung detektieren und auswerten. Diese Sensoren zur Umfeldüberwachung dienen im Allgemeinen dazu, Hindernisse zu detektieren und dem Fahrer den Abstand zwischen seinem Fahrzeug und den Hindernissen bzw. die Geschwindigkeit gegenüber den Hindernissen anzuzeigen.
- Ferner ist es aus der
DE 102004015749 A1 bekannt, eine Durchfahrtsbreite zwischen Hindernissen und/oder eine Durchfahrtshöhe unter Hindernissen mittels Umgebungssensoren zu messen und die von einer Auswerteeinheit ermittelte Durchfahrtsbreite und/oder ermittelte Durchfahrtshöhe mit einer Fahrzeugbreite und/oder einer Fahrzeughöhe derart zu vergleichen, dass eine Warnung für den Fall ausgegeben wird, dass die ermittelte Durchfahrtshöhe und/oder die ermittelte Durchfahrtsbreite eine Durchfahrtsmöglichkeit des Fahrzeugs an den Hindernissen nicht zulassen. Ferner ist vorgesehen, den Fahrer in einer Anzeigeeinheit die ermittelte Durchfahrtsbreite und/oder die ermittelte Durchfahrtshöhe anzuzeigen. Darüber hinaus zeigt die bekannte Lösung, den Fahrer optisch und/oder akustisch bei der Durchfahrt, d.h. bei der Fahrt durch die Engstelle hindurch, zu unterstützen. In einer Ausführung ist vorgesehen, eine Lenkwinkelkorrektur bei Durchfahrt durch die Engstelle dem Fahrer mitzuteilen oder automatisch durchzuführen. Auf diese Weise wird der Fahrer bei der Fahrt durch die Engstelle unterstützt. - Offenbarung der Erfindung
- Die Fahrerunterstützung ist individualisierbar ausgestaltet und wird an den Fahrer bzw. dessen Fähigkeiten angepasst. Dies hat den Vorteil zu verhindern, dass ein geübter Fahrer durch Eingriffe oder Hinweise gestört wird, während ein ungeübter Fahrer dennoch eine wirksame Unterstützung erhält.
- Besonders vorteilhaft ist, dass der Fahrer während der Durchfahrt bei längeren Engstellen, insbesondere bei sich bewegenden und sich ändernden Engstellen, wie z.B. beim Überholen eines Lkw in einer Autobahnstelle mit verminderter Spurbreite, je nach seinen Fähigkeiten wirksam unterstützt wird. Dabei erfolgt ein fortgesetztes Messen des oder der Abstände und daraus abgeleitet eine individualisierte Fahrerinformation und/oder ein individualisierter Fahrzeugeingriff.
- Die Individualisierung wird in einer bevorzugten Ausführung dadurch erreicht, dass das Ausmaß der Unterstützung des Fahrers beim Durchfahren einer Engstelle abhängig ist von dem Fahrerverhalten in einer oder mehreren ähnlichen Situationen in der Vergangenheit.
- Weitere Vorteile ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen bzw. aus den abhängigen Ansprüchen.
- Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigt
1 eine schematische Ansicht einer Vorrichtung zur Fahrerunterstützung vor und/oder bei Durchfahren einer Engstelle.2 zeigt eine Aufsicht auf ein Kraftfahrzeug mit einer solchen Vorrichtung in einer Verkehrssituation mit Engstelle in Aufsicht. Die3 und4 stellen Ablaufdiagramme zur Realisierung der fahrerindividuellen Unterstützung als Rechnerprogramm dar. - In der
1 ist eine Vorrichtung1 zur Fahrerunterstützung vor und/oder bei der Durchfahrt durch eine Engstelle dargestellt, die in einem Kraftfahrzeug eingebaut ist. Die Vorrichtung1 weist eine Sensoreinheit2 auf, die einzelne, an verschiedenen Stellen des Fahrzeugs angeordnete Sensoren3 ,4 ,5 ,6 aufweist. Bei dem hier gezeigten Ausführungsbeispiel sind vier Sensoren vorgesehen. Die Sensoreinheit2 kann jedoch auch mehr oder weniger Sensoren umfassen. Die Sensoren3 ,4 ,5 ,6 sind mit einer Auswerteeinheit7 verbunden. Die Auswerteeinheit7 weist eine Recheneinheit8 und einen Speicher9 auf. Die Recheneinheit8 dient zur Auswertung der von den Sensoren3 ,4 ,5 ,6 übermittelten Messdaten. In dem Speicher9 sind Fahrzeugdaten, insbesondere Daten über die Fahrzeugbreite des Fahrzeugs abgelegt. Bei diesen Daten sind über das Fahrzeug hinausragenden Teile z.B. Außenspiegel, berücksichtigt. An die Auswerteeinheit7 ist eine Anzeigeeinheit11 zur optischen Ausgabe von Warnhinweisen oder Unterstützungshinweisen angeschlossen. Ferner oder alternativ kann ein Lautsprecher12 an die Auswerteeinheit7 zur akustischen Ausgabe von Warnhinweisen oder Unterstützungshinweisen (z.B. Sprachausgabe) angeschlossen sein. Ferner oder alternativ kann darüber hinaus eine motorische Einheit13 an die Auswerteeinheit7 angeschlossen sein, die der haptischen Rückwirkung dient. Die motorische Einheit13 kann vorzugsweise auf ein Lenkrad14 des Fahrzeugs wirken, so dass ein Fahrer des Fahrzeugs ein Rütteln in dem Lenkrad14 spürt, wenn die motorische Einheit13 von der Auswerteeinheit7 aktiviert wird. Alternativ wird über dem Motor dem Fahrer auf das Lenkrad als haptische Rückmeldung eine Kraft in einer Vorzugsrichtung auf das Lenkrad aufgeprägt, in der er zur Lenkkorrektur das Lenkrad zu betätigen hat, um die Engstelle sicher zu durchfahren. - In einer vorteilhaften Ausführungsform wird durch die Vorrichtung vor und/oder während der Durchfahrt einer Engstelle automatisch aktiv in die Längs- und/oder Quersteuerung des Fahrzeugs eingegriffen, z.B. durch aktive Steuereingriffe in den Motor und/oder die Bremsen zur Beschleunigung und/oder Verzögerung und/oder in die Lenkung zur automatischen Querführung.
- Die Sensoren
3 ,4 ,5 ,6 sind in einer ersten Ausführungsform als Ultraschallsensoren ausgeführt. Die Ultraschallsensoren messen die Laufzeit eines Schallsignals, das sie aussenden und das von einem Hindernis reflektiert wird. Ferner ist es auch möglich, die Sensoren3 ,4 ,5 ,6 als Radarsensoren oder als Videosensoren auszuführen. Es ist auch möglich, je nach Montageort verschiedene Sensoren mit unterschiedlichen Messtechniken vorzusehen. Die von den Sensoren3 ,4 ,5 ,6 erfassten Daten werden von der Recheneinheit8 verarbeitet und mit den in dem Speicher9 abgelegten Fahrzeugdaten fortlaufend vor und/oder während der Durchfahrt der Engstelle verglichen. - Die Recheneinheit
8 ermittelt durch entsprechende Auswerteprogramme aus den Sensorsignalen die Breite der Engstelle vor Durchfahrt und/oder während der Durchfahrt durch die Engstelle. Die ermittelte Breite wird mit der gespeicherten Fahrzeugbreite verglichen und der Fahrer informiert, ob eine Durchfahrtsmöglichkeit besteht oder weiter besteht oder nicht. Besteht diese Möglichkeit nicht oder nicht mehr wird von der Recheneinheit8 eine entsprechende Ausgabe durch die Anzeigeeinheit11 , durch den Lautsprecher12 und/oder durch die motorische Einheit13 ausgegeben. In einer Ausführung wird ferner oder alternativ verzögernd die Längssteuerung des Fahrzeugs eingegriffen und dieses in einer Ausführung bei sich bewegenden Hindernisse auf die Geschwindigkeit des Hindernisses oder darunter abgebremst oder in einer Ausführung sogar angehalten. - Stellt die Recheneinheit
8 fest, dass die Fahrzeugbreite eine Durchfahrt ermöglichen, so wird ein entsprechender optischer Hinweis in der Anzeigeeinheit11 ausgegeben bzw. ein entsprechender Bestätigungston über den Lautsprecher12 abgegeben. Der Fahrer kann nun beruhigt auf die vor ihm liegenden Engstelle zufahren und/oder durch diese hindurch fahren. - Während der Durchfahrt der Engstelle ermittelt die Recheneinheit
8 laufend die Abstände zu den Begrenzungen der Engstelle. Wird ein Abstand (links oder rechts) zu gering, erfolgt ebenfalls eine entsprechende Ausgabe durch die Anzeigeeinheit11 , durch den Lautsprecher12 und/oder durch die motorische Einheit13 . In einer Ausführung wird ferner oder alternativ verzögernd die Längssteuerung des Fahrzeugs eingegriffen und/oder durch Eingriff in die Lenkung das Fahrzeug in eine geeignetere Lage, z.B. die Mittenlage, in der Engstelle zurückgeführt. Alternativ werden dem Fahrer Hinweise zu einer Lenkwinkelkorrektur ausgegeben, so dass er geeignete Lenkmaßnahmen ergreifen kann, um eine Kollision mit den Hindernissen während der Vorbeifahrt zu vermeiden. - Die Informationen an den Fahrer und/oder die Eingriffe sind wie unten dargestellt an das Fahrerverhalten bzw. die Fahrerfähigkeiten individuell angepasst.
- In einer bevorzugten Ausführungsform werden die tatsächlich ermittelte Durchfahrtsbreite in der Anzeigeeinheit
11 angezeigt. In dem hier vorliegenden Ausführungsbeispiel ist der angezeigten Durchfahrtsbreite15 ein entsprechendes Symbol16 zugeordnet. In dem hier vorliegenden Ausführungsbeispiel ist die Durchfahrtsbreite jeweils numerisch ausgegeben, nämlich eine Durchfahrtsbreite von „1,8 m". Es ist jedoch auch möglich, anstelle einer numerischen Ausgabe lediglich einen Farbcode oder eine Balkenanzeige vorzusehen, die dem Fahrer ein relatives Verhältnis zwischen den Fahrzeugmaßen und der Durchfahrtsbreite anzeigt. - Die Unterstützung des Fahrers in seiner Quer- und/oder Längsführung erfolgt je nach Ausführung durch Aufbringen eines in der geeignete Richtung weisenden Lenkmoments auf das Lenkrad, durch visuelle Lenkanweisungen z.B. in Form von Pfeilen, Einblenden einer idealen Fahrspur durch die Engstelle, akustische Anweisungen (z.B. Sprachanweisungen oder geeignete Töne). Eine Unterstützung in der Längsführung kann durch Beschleunigungs- oder Bremshinweise erfolgen, sofern sich der Abstand zu dem Hindernis in der Engstelle drastisch reduziert, so dass eine unveränderte Weiterfahrt nicht möglich ist. Letzteres wird je nach Verkehrssituation entscheiden, so dass z.B. bei Verkehr vor dem Fahrzeug bei enger werdender Engstelle ein Bremshinweis gegeben wird, bei freier Fahrt und nahem Ende der Engstelle ein Beschleunigungshinweis.
- In der
2 ist in Aufsicht ein erstes Fahrzeug50 dargestellt, das auf einer Straße55 im Bereich51 einer verengten Fahrbahn fährt. Hinter dem Fahrzeug50 fährt ein zweites Fahrzeug52 , das mit Umfeldsensorik53 ausgerüstet ist und das erste Fahrzeug50 in dem verengten Fahrbahnbereich51 überholen will. Durch die linke Begrenzung der Fahrbahn und durch das Fahrzeug50 wird eine Engstelle56 gebildet. Der Messbereich der Umfeldsensorik53 erfasst zumindest beide Begrenzungen der Engstelle56 , also in der gezeigten Verkehrssituation den linken Rand und das Fahrzeug50 . Die Durchfahrsbreite der Engstelle51 zwischen dem ersten Fahrzeug50 und der linken Begrenzung wird von der Auswerteeinheit7 in dem zweiten Fahrzeug52 ermittelt. In Abhängigkeit davon wird es dem Fahrer angezeigt, ob er in die Engstelle56 hineinfahren kann oder ob er vor der Engstelle51 bremsen und abwarten sollte, bis sich eine Durchfahrtsmöglichkeit ergibt (die Durchfahrtsbreite wird laufend gemessen). Die Anzeige erfolgt nach wenigstens einer der vorstehend beschriebenen Möglichkeiten. Auch eine automatische Verzögerung des Fahrzeugs wird in einer Ausführung vorgenommen. Auch während der Durchfahrt, d.h. Vorbeifahrt an dem Fahrzeug50 , wird der Fahrer des Fahrzeugs52 wie oben skizziert unterstützt. - In einer besonderen Ausführung wird die Ausprägung der Fahrerunterstützung vor und/oder während der Durchfahrt der Engstelle
56 abhängig von der Verhaltensweise und/oder den Fähigkeiten des Fahrers angepasst. Dabei wird die Bewältigung ähnlicher Situationen durch den Fahrer erfasst und gespeichert. Dies erfolgt vorzugsweise dadurch, dass bei Erkennen einer Engstelle (Durchfahrtsbreite unterschreitet einen vorgegebenen Grenzwert, Durchfahrt ist jedoch möglich) das Fahrverhalten des Fahrers aufgezeichnet wird. Beispielsweise wird der zeitliche Verlauf eines Lenkwinkelsignals aufgezeichnet und die Häufigkeit von Lenkkorrekturen ermittelt, indem der Lenkwinkel auf das Überschreiten von Grenzwerten und/oder die Änderung des Lenkwinkel auf das Überschreiten von Grenzwerten überprüft wird. Eine Alternative oder Ergänzung ist das Ausmaß der Verzögerung des Fahrzeugs, ermittelt z.B. anhand von Gaspedal- und/oder Bremspedalbewegungen und/oder Geschwindigkeitsänderungen. Zeigt sich z.B. durch häufige Lenkkorrekturen und/oder durch häufige Geschwindigkeitskorrekturen ein unsicheres Fahrverhalten, so werden die unterstützenden Maßnahmen in einer ähnlichen, vom Fahrer später durchfahrenen Situation (Engstelle) verstärkt. Beispielsweise kann die Unterstützung bereits im ersten Schritt bedeuten, einem unsicheren Fahrer bei der nächsten Entscheidung für oder gegen eine Durchfahrt nur breitere Engstellen anzubieten, um keinen Stress oder eine unnötige Belastung zu induzieren. - Ferner werden die Anweisungen bei der Durchfahrt häufiger ausgegeben (in geringerem Zeitabstand) und/oder gleichzeitig oder kurz hintereinander mehrere verschiedene Anweisungen gegeben, z.B. gleichzeitig ein Lenkmoment aufgeprägt und eine akustische Warnung ausgegeben. Im Sinne einer adaptiven Warnstrategie könnten einem unsicheren Fahrer auch während der Durchfahrt die Abstände mittels eines Balkendiagramms in einer Ampelkonstellation dargeboten werden. Gelb und rot würde dann schneller und häufiger erscheinen und grün dagegen seltener, damit dem Fahrer der Regulierungsbedarf kontinuierlich aufgezeigt wird. Das System könnte dem Fahrer auch anbieten Teile der Aufgaben (Bremskraftverstärkung) oder ganze Aufgaben (z. B. Lenken) zu übernehmen. Dies würde es dann gelten im Einzelfall zwischen System und Fahrer auszuhandeln. Ferner könnten die Informationen aus dem Fahrzeug
52 in2 an das Fahrzeug50 via Car to car communication übermittelt werden, damit gegebenenfalls der Fahrer der Fahrzeugs50 seinerseits einem unsicheren Fahrer im Fahrzeug52 mehr Platz machen kann. - Die
3 und4 zeigen Ablaufdiagramme, die eine Realisierung der oben beschriebenen Vorgehensweise als Rechnerprogramme darstellen. - In
3 ist skizziert, wie das individuelle Fahrverhalten ermittelt wird. - Das skizzierte Programmmodul wird eingeleitet, wenn anhand der Durchfahrtsbreite zwischen zwei Begrenzungen und/oder Hindernissen eine Engstelle erkannt wird. Dies erfolgt durch Vergleich mit einem Grenzwert, der vorgegeben ist. Das Programmmodul wird verlassen, wenn die Engstelle passiert ist, d.h. die Durchfahrtsbreite einen Grenzwert überschritten hat. Auch dieser Grenzwert ist vorgegeben und vorzugsweise größer als der erste Grenzwert. Im Schritt
100 wird dann ein den Lenkwinkel repräsentierendes Signal eingelesen. Diese Signal wird in Schritt102 für eine bestimmte Zeitperiode ausgewertet. Dazu wird die zeitliche Änderung des Signals mit vorgegeben Grenzwerten verglichen und die Anzahl der Überschreitungen pro Zeitperiode ermittelt. Im darauf folgenden Abfrageschritt104 wird überprüft, ob die Anzahl der Überschreitungen einen Grenzwert überschritten hat. Ist dies der Fall, deutet dies auf eine unsichere Fahrweise hin und eine Marke wird in Schritt106 gesetzt. Andernfalls bleibt die Marke ungesetzt (Schritt108 ) bzw. wird zurückgesetzt. Für das Zurücksetzen der Marke, in einer Ausführung auch für das Setzen, muss vorzugsweise mehrmals hintereinander die Nein-Bedingung in Schritt104 (bzw. die Ja-Bedingung) erkannt werden. Ist die Engstelle noch nicht durchfahren, wird das Modul mit Schritt100 erneut durchlaufen. - Neben oder anstelle der oben dargestellten Auswertung eines Lenkwinkelsignal können andere Auswertungen, z.B. auf der Basis der Amplitude des Signals und Vergleich mit Grenzwerten eingesetzt werden.
- Neben oder anstelle von Lenkwinkelsignalen werden in anderen Ausführungen andere Signale ausgewertet, die auf eine unsichere Fahrweise schließen lassen, z.B. ein Geschwindigkeitssignal, ein Gaspedalstellungssignal, etc.. Dabei wird eine unsichere Fahrweise erkannt, wenn häufige Schwankungen des Signals ermittelt werden.
- In der obigen Ausführung werden nur zwei Kategorien dargestellt (Marke gesetzt = unsicher, Marke ungesetzt = sicher). In anderen Ausführungen sind mehr Kategorien vorgesehen, so dass Zwischenzustände ermittelt werden können, wie z.B. „etwas unsicher", „stark unsicher", etc..
-
4 zeigt ein Programmmodul, mit dessen Hilfe die unterstützenden Maßnahmen angepasst werden. Auch dieses Modul wird bei Erkennen einer Engstelle aktiviert und verlassen, wenn die Engstelle durchfahren ist. - Nach Start des Moduls wird im ersten Schritt
200 überprüft, ob die Marke gesetzt ist oder nicht. Ist dies der Fall, wird im Schritt202 ein erstes Paket an unterstützenden Maßnahmen aktiviert. Ist dies nicht der Fall, wird ein zweites Paket aktiviert (Schritt204 ). Das erste Paket zeigt verstärkte unterstützende Maßnahmen, indem z.B. zwei unterschiedliche Wege der Fahrerunterstützung wie haptische Unterstützung durch Aufbringen eines Lenkmoments und akustische Warnhinweise ausgegeben werden. Alternativ werden die Warnhinweise verstärkt (z.B. lauter, greller, etc.) oder häufiger ausgegeben. Das zweite Paket zeigt z.B. nur Einzelmaßnahmen wie eine akustische oder eine optische oder eine haptische Warnung, die in einer Ausführung weniger häufig ausgegeben werden. - In einer anderen Ausführung wird bei unsicherer Fahrweise Eingriffe in Quer- und/oder Längssteuerung des Fahrzeugs vorgenommen, bei als sicher bewerteten Fahrweise nur Hinweise dem Fahrer gegeben, auf automatische Eingriffe verzichtet oder deren Ausmaß (z.B. maximaler Korrekturwert des Lenkwinkels) eingeschränkt.
Claims (10)
- Verfahren zur Fahrerunterstützung bei Durchfahrten durch eine Engstelle, insbesondere für Kraftfahrzeuge, wobei eine Durchfahrtsbreite zwischen zwei Begrenzungen einer Engstelle (
56 ) ermittelt wird und den Fahrer unterstützende Maßnahmen während und/oder vor der Durchfahrt der Engstelle ausgegeben werden, dadurch gekennzeichnet, dass die Maßnahmen abhängig sind vom Fahrerverhalten bzw. den Fähigkeiten des Fahrers. - Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Maßnahmen akustische Warnungen sind und/oder optische und/oder haptische und/oder sprachliche Fahrhinweise sind.
- Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrerverhalten beim Durchfahren von Engstelle erfasst und gespeichert wird, wobei die Maßnahmen abhängig von dem gespeicherten Fahrerverhalten anpasst werden.
- Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei einem als unsicher bewerteten Fahrerverhalten die unterstützenden Maßnahmen verstärkt sind.
- Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrerverhalten anhand der Lenkkorrekturen beim Durchfahren von Engstellen ermittelt wird.
- Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrerverhalten anhand von Geschwindigkeitsänderungen oder Änderungen der Gaspedalstellung beim Durchfahren von Engstellen ermittelt wird.
- Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Verstärkung unterstützender Maßnahmen in einer Verstärkung des Informationshinweises besteht.
- Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Verstärkung unterstützender Maßnahmen in einer gleichzeitigen oder kurz aufeinander folgende Ausgabe von Informationshinweisen unterschiedlicher Art besteht.
- Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Verstärkung unterstützender Maßnahmen im Aktivieren eines automatischen Eingriffes in die Quer- und/oder Längssteuerung des Fahrzeugs oder in einer Aufweitung der Grenzen eines solchen Eingriffs besteht.
- Vorrichtung zur Fahrerunterstützung bei Durchfahrten durch eine Engstelle, insbesondere für Kraftfahrzeuge, mit Sensormittel (
2 ), die eine Durchfahrtsbreite zwischen zwei Begrenzungen einer Engstelle (56 ) ermitteln, mit Ausgabemittel (11 ,12 ,14 ), die den Fahrer unterstützende Maßnahmen während und/oder vor der Durchfahrt der Engstelle ausgeben, dadurch gekennzeichnet, dass die Ausgabemittel (11 ,12 ,14 ) derart ausgestaltet sind, dass die Maßnahmen abhängig sind vom Fahrerverhalten bzw. den Fähigkeiten des Fahrers.
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102005052634.9A DE102005052634B4 (de) | 2005-11-04 | 2005-11-04 | Verfahren und Vorrichtung zur Fahrerunterstützung vor und/oder bei Durchfahren einer Engstelle |
CN2006101429039A CN1967624B (zh) | 2005-11-04 | 2006-11-01 | 在通过狭窄路段之前和/或过程中支持司机的方法和装置 |
JP2006300715A JP2007133873A (ja) | 2005-11-04 | 2006-11-06 | 狭いところを通過する前および/または通過する際の運転者支援方法および装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102005052634.9A DE102005052634B4 (de) | 2005-11-04 | 2005-11-04 | Verfahren und Vorrichtung zur Fahrerunterstützung vor und/oder bei Durchfahren einer Engstelle |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE102005052634A1 true DE102005052634A1 (de) | 2007-05-10 |
DE102005052634B4 DE102005052634B4 (de) | 2021-02-18 |
Family
ID=37949815
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE102005052634.9A Expired - Fee Related DE102005052634B4 (de) | 2005-11-04 | 2005-11-04 | Verfahren und Vorrichtung zur Fahrerunterstützung vor und/oder bei Durchfahren einer Engstelle |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2007133873A (de) |
CN (1) | CN1967624B (de) |
DE (1) | DE102005052634B4 (de) |
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2008037796A1 (de) * | 2006-09-29 | 2008-04-03 | Continental Automotive Gmbh | Verfahren und vorrichtung zum betreiben eines kraftfahrzeugs |
DE102010028911A1 (de) | 2010-05-12 | 2011-11-17 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Überwachung einer Bewegung eines Fahrzeugs |
DE102010050573A1 (de) * | 2010-11-05 | 2012-05-10 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Verfahren zum Vermeiden von seitlichen Kollisionen eines Kraftfahrzeugs mit fahrzeugexternen Hindernissen, Fahrerassistenzsystem und Kraftfahrzeug |
DE102010061829A1 (de) * | 2010-11-24 | 2012-05-24 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren und Abstandskontrolleinrichtung zur Vermeidung von Kollisionen eines Kraftfahrzeugs in einer Fahrsituation mit geringem Seitenabstand |
DE102012024930A1 (de) * | 2012-12-20 | 2014-06-26 | GM Global Technology Operations LLC (n. d. Ges. d. Staates Delaware) | Fahrzeug mit Entfernungsüberwachungseinrichtung |
DE102017221932A1 (de) | 2017-12-05 | 2019-06-06 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug mit einem Engstellenassistenten |
WO2019202340A1 (en) * | 2018-04-19 | 2019-10-24 | Bentley Motors Limited | A vehicle and method of measuring a gap |
CN112428981A (zh) * | 2019-08-20 | 2021-03-02 | 北京图森智途科技有限公司 | 一种自动驾驶卡车的控制方法、装置及自动驾驶卡车 |
DE102021127070A1 (de) | 2021-10-19 | 2023-04-20 | Cariad Se | Verfahren zum Bestimmen einer Soll-Trajektorie eines zumindest teilweise automatisiert betriebenen Kraftfahrzeugs auf einer einspurigen Fahrbahn, Computerprogrammprodukt sowie Assistenzsystem |
Families Citing this family (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102010048325A1 (de) * | 2010-10-13 | 2012-04-19 | Man Truck & Bus Ag | Verfahren und Vorrichtung zur Bewertung der Fahrweise eines Fahrzeugführers von Kraftfahrzeugen, insbesondere von Nutzfahrzeugen |
DE102012210782A1 (de) * | 2012-06-25 | 2014-01-02 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Engstellenassistenzsystem in einem Kraftfahrzeug |
KR101927155B1 (ko) * | 2012-10-19 | 2018-12-10 | 현대자동차 주식회사 | 도로 갓길의 공간 인지 방법 및 시스템 |
DE102013213216A1 (de) * | 2013-07-05 | 2015-01-08 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Unterstützen eines Fahrers eines Fahrzeugs in einer Engstelle |
KR101470189B1 (ko) * | 2013-07-09 | 2014-12-05 | 현대자동차주식회사 | 차량의 주행제어 장치 및 방법 |
KR20150059489A (ko) * | 2013-11-22 | 2015-06-01 | 현대자동차주식회사 | 협로 검출 방법과 협로 검출 장치 및 협로 검출 시스템 |
CN104626989A (zh) * | 2015-01-29 | 2015-05-20 | 柳州市二和汽车零部件有限公司 | 具有语音控制和实时通信的车辆安全辅助控制系统 |
CN104608634A (zh) * | 2015-01-29 | 2015-05-13 | 柳州市二和汽车零部件有限公司 | 智能车辆安全控制系统 |
CN106184159A (zh) * | 2016-07-16 | 2016-12-07 | 柳州三木科技有限公司 | 一种具有检测疲劳强度的公交车安全控制系统 |
CN112721799A (zh) * | 2019-10-12 | 2021-04-30 | 上海博泰悦臻电子设备制造有限公司 | 一种提醒方法、装置及计算机存储介质 |
WO2021171643A1 (ja) * | 2020-02-28 | 2021-09-02 | 日本電気株式会社 | 車載装置、通り抜け判定方法及び記録媒体 |
CN114407885A (zh) * | 2022-01-19 | 2022-04-29 | 上汽通用五菱汽车股份有限公司 | 限宽门辅助驾驶方法、车辆、设备及计算机可读存储介质 |
CN114510042B (zh) * | 2022-01-22 | 2022-09-16 | 深圳市神州云海智能科技有限公司 | 一种机器人窄通道异常暂停运动的解决方法及系统 |
Family Cites Families (19)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3522317B2 (ja) * | 1993-12-27 | 2004-04-26 | 富士重工業株式会社 | 車輌用走行案内装置 |
DE19804944C2 (de) * | 1998-02-07 | 2000-04-20 | Volkswagen Ag | Verfahren zur automatischen Abstandsregelung von Kraftfahrzeugen |
JP2000030199A (ja) * | 1998-07-14 | 2000-01-28 | Toyota Motor Corp | 車両運転支援装置 |
DE19928679A1 (de) * | 1999-06-23 | 2000-12-28 | Helmut Bresch | Verfahren zur Vermeidung von Kollisionen |
US7366595B1 (en) * | 1999-06-25 | 2008-04-29 | Seiko Epson Corporation | Vehicle drive assist system |
DE19948253C2 (de) * | 1999-10-07 | 2002-07-11 | Bayerische Motoren Werke Ag | Verfahren zur Erkennung einer Verschmutzung und/oder Blindheit bei einem nach dem Radar-oder Lidarprinzip arbeitenden Sensor |
DE10103401A1 (de) * | 2001-01-26 | 2002-08-01 | Daimler Chrysler Ag | Gefahrenabwendungssystem für ein Fahrzeug |
JP3645196B2 (ja) * | 2001-02-09 | 2005-05-11 | 松下電器産業株式会社 | 画像合成装置 |
DE10210130B4 (de) * | 2002-03-08 | 2014-12-24 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Fahrerwarnung |
JP2004171060A (ja) * | 2002-11-15 | 2004-06-17 | Aioi Insurance Co Ltd | 運転支援装置、運転支援システム及び運転支援プログラム |
JPWO2004064007A1 (ja) * | 2003-01-14 | 2006-05-18 | 松下電器産業株式会社 | ナビゲーション装置および接近情報表示方法 |
JP2003272100A (ja) * | 2003-02-17 | 2003-09-26 | Hitachi Ltd | 運転支援装置 |
EP1475765A3 (de) * | 2003-05-08 | 2006-05-24 | Robert Bosch Gmbh | Vorrichtung zur Bestimmung einer Durchfahrtsmöglichkeit für ein Fahrzeug |
DE10343683A1 (de) * | 2003-09-20 | 2005-04-21 | Daimler Chrysler Ag | Informationssystem für Kraftfahrzeuge |
JP2005202678A (ja) * | 2004-01-15 | 2005-07-28 | Nissan Motor Co Ltd | 走行支援装置 |
JP2005228139A (ja) * | 2004-02-13 | 2005-08-25 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用表示装置 |
JP2005253590A (ja) * | 2004-03-10 | 2005-09-22 | Nissan Motor Co Ltd | 運転支援装置 |
CN1691083A (zh) * | 2004-04-14 | 2005-11-02 | 王大海 | 多相位平面交叉路口的交通信号控制系统 |
JP2005301832A (ja) * | 2004-04-14 | 2005-10-27 | Denso Corp | 運転者異常警報装置 |
-
2005
- 2005-11-04 DE DE102005052634.9A patent/DE102005052634B4/de not_active Expired - Fee Related
-
2006
- 2006-11-01 CN CN2006101429039A patent/CN1967624B/zh not_active Expired - Fee Related
- 2006-11-06 JP JP2006300715A patent/JP2007133873A/ja active Pending
Cited By (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8843264B2 (en) * | 2006-09-29 | 2014-09-23 | Continental Automotive Gmbh | Method and apparatus for operation of a motor vehicle |
US20100256854A1 (en) * | 2006-09-29 | 2010-10-07 | Johannes Feder | Method and apparatus for operation of a motor vehicle |
WO2008037796A1 (de) * | 2006-09-29 | 2008-04-03 | Continental Automotive Gmbh | Verfahren und vorrichtung zum betreiben eines kraftfahrzeugs |
DE102010028911A1 (de) | 2010-05-12 | 2011-11-17 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Überwachung einer Bewegung eines Fahrzeugs |
DE102010050573A1 (de) * | 2010-11-05 | 2012-05-10 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Verfahren zum Vermeiden von seitlichen Kollisionen eines Kraftfahrzeugs mit fahrzeugexternen Hindernissen, Fahrerassistenzsystem und Kraftfahrzeug |
DE102010061829A1 (de) * | 2010-11-24 | 2012-05-24 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren und Abstandskontrolleinrichtung zur Vermeidung von Kollisionen eines Kraftfahrzeugs in einer Fahrsituation mit geringem Seitenabstand |
US9586581B2 (en) | 2010-11-24 | 2017-03-07 | Continental Teves Ag & Co. | Method and distance control device for preventing collisions of a motor vehicle in a driving situation with little lateral distance |
DE102012024930A1 (de) * | 2012-12-20 | 2014-06-26 | GM Global Technology Operations LLC (n. d. Ges. d. Staates Delaware) | Fahrzeug mit Entfernungsüberwachungseinrichtung |
DE102017221932A1 (de) | 2017-12-05 | 2019-06-06 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug mit einem Engstellenassistenten |
WO2019110289A1 (de) | 2017-12-05 | 2019-06-13 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren zum betreiben eines kraftfahrzeugs und kraftfahrzeug mit einem engstellenassistenten |
WO2019202340A1 (en) * | 2018-04-19 | 2019-10-24 | Bentley Motors Limited | A vehicle and method of measuring a gap |
CN112428981A (zh) * | 2019-08-20 | 2021-03-02 | 北京图森智途科技有限公司 | 一种自动驾驶卡车的控制方法、装置及自动驾驶卡车 |
CN112428981B (zh) * | 2019-08-20 | 2022-05-24 | 北京图森智途科技有限公司 | 一种自动驾驶卡车的控制方法、装置及自动驾驶卡车 |
DE102021127070A1 (de) | 2021-10-19 | 2023-04-20 | Cariad Se | Verfahren zum Bestimmen einer Soll-Trajektorie eines zumindest teilweise automatisiert betriebenen Kraftfahrzeugs auf einer einspurigen Fahrbahn, Computerprogrammprodukt sowie Assistenzsystem |
DE102021127070A8 (de) | 2021-10-19 | 2024-04-18 | Cariad Se | Verfahren zum Bestimmen einer Soll-Trajektorie eines zumindest teilweise automatisiert betriebenen Kraftfahrzeugs auf einer einspurigen Fahrbahn, Computerprogrammprodukt sowie Assistenzsystem |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2007133873A (ja) | 2007-05-31 |
CN1967624B (zh) | 2010-09-29 |
CN1967624A (zh) | 2007-05-23 |
DE102005052634B4 (de) | 2021-02-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE102005052634A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Fahrerunterstützung vor und/oder bei Durchfahren einer Engstelle | |
DE102005050576B4 (de) | Einparkhilfesystem und Einparkhilfeverfahren | |
EP1755935B1 (de) | Verfahren und vorrichtung zum unterstützten einparken eines kraftfahrzeuges | |
EP2032418B1 (de) | Steuergerät und verfahren zur fahrerunterstützung | |
EP2253499B1 (de) | Kraftfahrzeug mit einem Fahrerassistenzsystem zur Querführung des Kraftfahrzeugs und Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs beim Halten einer Fahrspur | |
EP2774133B1 (de) | Verfahren zum ausgeben von warnmeldungen eines fahrerassistenzsystems und dazugehöriges fahrerassistenzsystem | |
DE102006043757B3 (de) | Fahrunterstützungsvorrichtung für ein Fahrzeug | |
EP1782407B1 (de) | Verfahren und vorrichtung zur fahrerinformation | |
DE102014002116B4 (de) | Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems für Überholvorgänge und Kraftfahrzeug | |
EP1052143A2 (de) | Leithilfe bei einem Fahrspurwechsel eines Kraftfahrzeuges | |
DE102008061649A1 (de) | Fahrerassistenzsystem und Verfahren zur Unterstützung eines Kraftfahrzeugführers | |
EP1475765A2 (de) | Vorrichtung zur Bestimmung einer Durchfahrtsmöglichkeit für ein Fahrzeug | |
DE102004010752A1 (de) | Verfahren zur Abstandswarnung und Abstandswarneinheit | |
EP1758755A1 (de) | Verfahren und voorichtung zur fahrerunterstützung | |
DE102005035624A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Bereitstellung von fahrstreckenabhängigen Fahranweisungen | |
EP1516301B1 (de) | Verfahren und vorrichtung zur fahrerinformation bzw. zur reaktion bei verlassen der fahrspur | |
WO2005014370A1 (de) | Verfahren zum vermeiden von kollisionen eines fahrzeugs | |
EP1642769B1 (de) | Verfahren zur Ausgabe von Einparkhinweisen | |
DE102017200961A1 (de) | Akustische Warnsignaldetektion für Kraftfahrzeuge | |
EP1724175A2 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Fahrerunterstützung | |
EP1947421B1 (de) | Verfahren zur Ausgabe von Abbiegehinweisen und Navigationsvorrichtung | |
DE102013207581A1 (de) | Verfahren zum automatischen Betätigen eines Fahrtrichtungsanzeigers eines Kraftfahrzeuges | |
DE10335738A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Unterstützung des Fahrers eines Fahrzeugs bei der Druchführung eines Notbremsvorgangs | |
EP1553009B1 (de) | Parkassistent zum Parallel-Einparken | |
DE102004024692A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Unterstützung des Fahrers eines Fahrzeugs |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
R012 | Request for examination validly filed |
Effective date: 20120823 |
|
R084 | Declaration of willingness to licence | ||
R016 | Response to examination communication | ||
R018 | Grant decision by examination section/examining division | ||
R020 | Patent grant now final | ||
R119 | Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee |