DE19948253C2

DE19948253C2 - Verfahren zur Erkennung einer Verschmutzung und/oder Blindheit bei einem nach dem Radar-oder Lidarprinzip arbeitenden Sensor

Info

Publication number: DE19948253C2
Application number: DE19948253A
Authority: DE
Inventors: Thomas Sauer
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 1999-10-07
Filing date: 1999-10-07
Publication date: 2002-07-11
Anticipated expiration: 2019-10-08
Also published as: DE19948253A1

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erkennung einer Verschmut zung und/oder Blindheit bei einem nach dem Radar- oder Lidarprinzip arbeitenden, an einem Kraftfahrzeug befindlichen und einen Sende- und einen Empfangsteil ent haltenden Sensor für ein System zur automatischen Geschwindigkeits- und/oder Abstandsanpassung des Kraftfahrzeugs zu vorausfahrenden Fahrzeugen

In diesem Zusammenhang ist in der DE 196 44 164 A1 ein Kraftfahrzeugradarsystem beschrieben, das im Rahmen einer automatischen Geschwindigkeitsregelung ein gesetzt wird. Im Strahlengang der Sende- und Empfangselemente befindet sich zum Schutz vor Witterungseinflüssen ein dielektrischer Körper, welcher auch der Strahlfokussierung dient. An dem dielektrischen Körper ist eine Anordnung aus e lektrisch leitfähigen Bahnen angebracht, mit denen der Grad der Verschmutzung des dielektrischen Belages gemessen werden und die Funktionsfähigkeit des Ra darsystems überprüft werden kann. Hierzu werden wenigstens zwei Größen, näm lich die Kapazität und der Widerstand zwischen den leitfähigen Bahnen gemessen.

Aus der US 5945942 A ist ein Kraftfahrzeug-Radarsystem bekannt, das zur Rege lung der Geschwindigkeit bzw. des Abstandes zu einem vorausfahrenden Fahrzeug dient. Dieses Radarsystem hat eine automatische Testeinrichtung mit der seine Funktionsfähigkeit festgestellt werden kann. Hierzu wird mittels eines gesteuerten Reflektors aus dem Sende- und Empfangssignal ein Signal erzeugt, das Aufschluss über die Funktionsfähigkeit des Radarsystems gibt.

In US 5841393 A wird ebenfalls ein Kraftfahrzeugs-Abstandsradar beschrieben. Dort werden aus dem Sende- und Empfangssignal mittels eines Modulators ein Signal erzeugt, das einen Indikator für die Funktionsfähigkeit des Radarsystems darstellt. Dabei ist dort ausdrücklich darauf hingewiesen, dass damit auch eine blo ße Verschlechterung der Betriebseigenschaft noch vor einem Totalausfall des Sys tems erfasst und angezeigt werden kann.

Schließlich ist aus der GB 2221115 A ein nach dem Lidar-Prinzip im Infrarot-Bereich arbeitendes Hinderniserkennungssystem für ein Fahrzeug bekannt, bei welchem durch einen Hilfsreflektor aus dem Sende- und Empfangssignal ein Überwachungs signal für die Funktionsfähigkeit des Systems gewonnen wird.

Ein Verfahren mit den im Oberbegriff des Patentanspruchs 1 angegebenen Merk malen ist in der nachveröffentlichten Patentanmeldung DE 199 45 250.A1 be schrieben.

Solche Systeme werden beispielsweise im Rahmen einer automatischen Geschwin digkeitsregelung eines Fahrzeugs zur Detektion vorausfahrender Fahrzeuge einge setzt. Bei diesen Systemen (z. B. Adaptive Cruise Control) wird die herkömmliche Geschwindigkeitsregelung um einen Abstandssensor erweitert, so daß eine auto matische Geschwindigkeits- und/oder Abstandsanpassung an die vorausliegende Verkehrssituation möglich ist. Um bei einem solchen System einen zuverlässigen Einsatz zu gewährleisten, wird die Funktion des Systems in der Regel überwacht. Ein besonderes Problem bei einem derartigen System ergibt sich aufgrund einer Verschmutzung und/oder Blindheit des Sensors. Die eingangs genannte Patentan meldung hat zum Ziel, einen derartigen Fall ohne zusätzlichen Hardwareaufwand aus der Qualität der von dem Sensor ausgesandten und/oder empfangenen Signale zu bestimmen. Hierzu werden aus diesen Signalen wenigstens zwei Indikatoren gebildet, aus denen sich eine Aussage über den Zustand des Sensors ableiten läßt. Als Indikatoren gelten:

1. Die Objektstabilität, die die Rate von Detektionsausfällen des für die Fahrzeu glängsregelung ausgewählten Zielobjekts angibt und
2. Der Querversatz eines Zielobjekts bezüglich der Fahrzeugachse.

Weitere Indikatoren können beispielsweise sein die mittlere Leistung der von dem Sensor detektierten Objekte oder das Ausmaß von Strahlung, die allein durch die Straße reflektiert wird.

Es hat sich gezeigt, daß allein der Verschmutzungsindikator der Objektstabilität un ter besonderen Bedingungen zu Fehlaussagen führt. Bei einer Folgefahrt in Kurven unterscheidet sich dieser Indikator nicht signifikant von dem Fall einer Verschmut zung oder Blindheit.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, das Verfahren der eingangs genannten Art dahingehend zu verbessern, daß die Zuverlässigkeit der Aussage über den tat sächlichen Zustand des Systems wesentlich verbessert ist.

Die Erfindung löst diese Aufgabe mit den im Patentanspruch 1 angegebenen Merkmalen.

Bei der Erfindung wird die sich aufgrund der Eigenschaft des Indikators allein sich ergebende Verschmutzung und/oder Blindheit des Sensors nicht angezeigt oder weiterverarbeitet, wenn der Querversatz eines Zielobjekts bezüglich der Fahr zeugachse einen vorgegebenen Wert übersteigt. In diesem Fall ist anzunehmen, daß die Veränderung des Indikators Objektstabilität gerade nicht auf eine Ver schmutzung, sondern auf eine Kurvenfahrt des Zielobjekts zurückzuführen ist.

Aus der eingangs genannten Patentanmeldung ist es auch bekannt, bei Vorliegen einer Aussage über eine gegebene Verschmutzung und/oder Blindheit des Sensors einen Zeitzähler zu starten, um ein nur vorübergehendes Auftreten einer auf eine Verschmutzung und/oder Blindheit des Sensors hindeutenden Wahrscheinlichkeit nicht zu berücksichtigen. Eine vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung besteht in diesem Fall darin, den Zeitzähler solange nicht zu starten, bis der Querversatz des Zielobjekts bezüglich der Fahrzeugachse wieder unter dem vorgegebenen Wert liegt. Damit lassen sich Fehlmeldungen noch weiter reduzieren.

Claims

1. Verfahren zur Erkennung einer Verschmutzung und/oder Blindheit bei einem nach dem Radar- oder Lidarprinzip arbeitenden, an einem Kraftfahrzeug befindli chen und einen Sende- und einen Empfangsteil enthaltenden Sensor für ein Sys tem zur automatischen Geschwindigkeits- und/oder Abstandsanpassung des Kraftfahrzeugs zu vorausfahrenden Fahrzeugen, gekennzeichnet durch folgende Merkmale:
die Verschmutzung und/oder Blindheit wird mittels zweier Messgrößen für die von dem Sensor empfangenen und/oder ausgesendeten Signale erkannt,
die eine Messgröße ist die Objektstabilität, welche durch die Rate von Detektion sausfällen des für die automatische Geschwindigkeits- und/oder Abstandsanpas sung ausgewählten Zielobjekts definiert ist,
die andere Messgröße ist der Querversatz eines Zielobjekts,
die Messgrößen werden mit Wichtungsfaktoren gewichtet und zu einer einzigen Wahrscheinlichkeit verknüpft, aus der eine Aussage über eine Verschmutzung und/oder Blindheit des Sensors abgeleitet wird, wenn ein vorgegebener Wahr scheinlichkeits-Schwellwert für eine vorgegebene Zeitdauer über- oder unter schritten wird,
der aus der Messgröße Objektstabilität abgeleitete Grad der Verschmutzung und/oder Blindheit des Sensors wird nicht angezeigt oder weiterverarbeitet, wenn der Querversatz eines Zielobjekts bezüglich der Fahrzeugachse einen vorgege benen Wert übersteigt.

2. Verfahren nach Anspruch 1, bei dem bei Vorliegen einer Aussage über eine ge gebene Verschmutzung und/oder Blindheit des Sensors ein Zeitzähler gestartet wird, dadurch gekennzeichnet, daß der Zeitzähler erneut gestartet wird, wenn der Querversatz des Zielobjekts bezüglich der Fahrzeugachse den vorgegebenen Wert erneut unterschreitet.