DE19948251C2 - Verfahren zur Erkennung einer Verschutzung und/oder Blindheit bei einem nach dem Radar- oder Lidarprinzip arbeitenden Sensor - Google Patents
Verfahren zur Erkennung einer Verschutzung und/oder Blindheit bei einem nach dem Radar- oder Lidarprinzip arbeitenden SensorInfo
- Publication number
- DE19948251C2 DE19948251C2 DE19948251A DE19948251A DE19948251C2 DE 19948251 C2 DE19948251 C2 DE 19948251C2 DE 19948251 A DE19948251 A DE 19948251A DE 19948251 A DE19948251 A DE 19948251A DE 19948251 C2 DE19948251 C2 DE 19948251C2
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- blindness
- sensor
- radar
- probability
- contamination
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
- G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
- G01S7/4004—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
- G01S7/4039—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system of sensor or antenna obstruction, e.g. dirt- or ice-coating
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/497—Means for monitoring or calibrating
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2260/00—Interaction of vehicle brake system with other systems
- B60T2260/09—Complex systems; Conjoint control of two or more vehicle active control systems
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/497—Means for monitoring or calibrating
- G01S2007/4975—Means for monitoring or calibrating of sensor obstruction by, e.g. dirt- or ice-coating, e.g. by reflection measurement on front-screen
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9321—Velocity regulation, e.g. cruise control
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9325—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for inter-vehicle distance regulation, e.g. navigating in platoons
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Description
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erkennung einer Verschmut
zung und/oder Blindheit bei einem nach dem Radar- oder Lidarprinzip arbeitenden,
an einem Kraftfahrzeug befindlichen und einen Sende- und einen Empfangsteil ent
haltenden Sensor für ein System zur automatischen Geschwindigkeits- und/oder
Abstandsanpassung des Kraftfahrzeugs zu vorausfahrenden Fahrzeugen.
In diesem Zusammenhang ist in der DE 196 44 164 A1 ein Kraftfahrzeugradarsystem
beschrieben, das im Rahmen einer automatischen Geschwindigkeitsregelung ein
gesetzt wird. Im Strahlengang der Sende- und Empfangselemente befindet sich
zum Schutz vor Witterungseinflüssen ein dielektrischer Körper, welcher auch der
Strahlfokussierung dient. An dem dielektrischen Körper ist eine Anordnung aus e
lektrisch leitfähigen Bahnen angebracht, mit denen der Grad der Verschmutzung
des dielektrischen Belages gemessen werden und die Funktionsfähigkeit des Ra
darsystems überprüft werden kann. Hierzu werden wenigstens zwei Größen, näm
lich die Kapazität und der Widerstand zwischen den leitfähigen Bahnen gemessen.
Aus der US 5945942 A ist ein Kraftfahrzeug-Radarsystem bekannt, das zur Rege
lung der Geschwindigkeit bzw. des Abstandes zu einem vorausfahrenden Fahrzeug
dient. Dieses Radarsystem hat eine automatische Testeinrichtung mit der seine
Funktionsfähigkeit festgestellt werden kann. Hierzu wird mittels eines gesteuerten
Reflektors aus dem Sende- und Empfangssignal ein Signal erzeugt, das Aufschluss
über die Funktionsfähigkeit des Radarsystems gibt.
In US 5841393 A wird ebenfalls ein Kraftfahrzeugs-Abstandsradar beschrieben.
Dort werden aus dem Sende- und Empfangssignal mittels eines Modulators ein
Signal erzeugt, das einen Indikator für die Funktionsfähigkeit des Radarsystems
darstellt. Dabei ist dort ausdrücklich darauf hingewiesen, dass damit auch eine blo
ße Verschlechterung der Betriebseigenschaft noch vor einem Totalausfall des Sys
tems erfasst und angezeigt werden kann.
Schließlich ist aus der GB 2221115 A ein nach dem Lidar-Prinzip im Infrarot-Bereich
arbeitendes Hinderniserkennungssystem für ein Fahrzeug bekannt, bei welchem
durch einen Hilfsreflektor aus dem Sende- und Empfangssignal ein Überwachungs
signal für die Funktionsfähigkeit des Systems gewonnen wird.
Ein Verfahren mit den im Oberbegriff des Patentanspruchs 1 angegebenen Merk
malen ist in der nachveröffentlichten
Patentanmeldung DE 199 45 250 A1 be
schrieben.
Solche Systeme werden beispielsweise im Rahmen einer automatischen Geschwin
digkeitsregelung eines Fahrzeugs zur Detektion vorausfahrender Fahrzeuge einge
setzt. Bei diesen Systemen (z. B. Adaptive Cruise Control) wird die herkömmliche
Geschwindigkeitsregelung um einen Abstandssensor erweitert, so daß eine auto
matische Geschwindigkeits- und/oder Abstandsanpassung an die vorausliegende
Verkehrssituation möglich ist. Um bei einem solchen System einen zuverlässigen
Einsatz zu gewährleisten, wird die Funktion des Systems in der Regel überwacht.
Ein besonderes Problem bei einem derartigen System ergibt sich aufgrund einer
Verschmutzung und/oder Blindheit des Sensors. Die eingangs genannte Patentan
meldung hat zum Ziel, einen derartigen Fall ohne zusätzlichen Hardwareaufwand
aus der Qualität der von dem Sensor ausgesandten und/oder empfangenen Signale
zu bestimmen. Hierzu werden aus diesen Signalen wenigstens zwei Indikatoren
abgeleitet, mit Wichtungsfaktoren versehen und daraus eine Wahrscheinlichkeits
aussage über den Zustand des Systems gebildet. Als Indikatoren gelten:
- 1. Die Objektstabilität, die die Rate von Detektionsausfällen des für die Fahrzeu glängsregelung ausgewählten Zielobjekts angibt und
- 2. Die Summe aller von dem System während einer Messung detektierten Objekte.
Weitere Indikatoren können beispielsweise sein die mittlere Leistung der von dem
Sensor detektierten Objekte oder das Ausmaß von Strahlung, die allein durch die
Straße reflektiert wird.
Es hat sich gezeigt, daß allein die Wahrscheinlichkeitsaussage unter besonderen
Betriebsbedingungen einen sicheren Rückschluß über den tatsächlichen Zustand
des Systems nicht zuläßt. Um einen Fehlalarm bei einem nur kurzzeitigen Vorliegen
einer Wahrscheinlichkeit, die für eine Verschmutzung oder Blindheit des Sensors
typisch ist, zu vermeiden, wird eine Aussage über eine Verschmutzung und/oder
Blindheit des Sensors nur dann abgeleitet wird, wenn ein vorgegebener Schwellwert
für eine vorgegeben Zeitdauer über- oder unterschritten wird.
Eine Folgefahrt im Regen unterscheidet sich hinsichtlich der reflektierten Strahlung,
zumindest was die reflektierte Strahlung und die aus den o. g. Parametern abgelei
tete Wahrscheinlichkeit betrifft, nicht vom Falle eines verschmutzten und/oder blin
den Sensors. In beiden Fällen nimmt der Sensor keine oder nur wenig reflektierte
Strahlung auf.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, das Verfahren der eingangs genannten
Art dahingehend zu verbessern, daß zwischen einer Verschmutzung und/oder
Blindheit des Sensors und einer Folgefahrt im Regen bei funktionierendem Sensor
unterschieden werden kann.
Die Erfindung löst diese Aufgabe mit den im Patentanspruch ange
gebenen Merkmalen.
Durch die Zusatzbedingung wird das durch die vorgegebene Zeitdauer definierte
Zeitfenster nur dann gestartet, wenn die Summe aller während einer Messung de
tektierten Objekte unter einem vorgegebenen Schwellwert liegt. Werden hingegen
mehr Objekte detektiert, so ist dann, wenn sich aus der o. g. Wahrscheinlichkeit eine
Verschmutzung oder Blindheit des Sensors ergeben würde, dies ein eindeutiges
Indiz für das Vorhandensein von Regen bei gleichzeitig intaktem Sensor.
In diesem Fall läßt sich sogar ein eindeutiger Hinweis auf eine Folgefahrt im Regen
generieren und damit auch eine Regenerkennung realisierbar sein.
Claims (1)
1. Verfahren zur Erkennung einer Verschmutzung und/oder Blindheit bei einem
nach dem Radar- oder Lidarprinzip arbeitenden, an einem Kraftfahrzeug befindli
chen und einen Sende- und einen Empfangsteil enthaltenden Sensor für ein Sys
tem zur automatischen Geschwindigkeits- und/oder Abstandsanpassung des
Kraftfahrzeugs zu vorausfahrenden Fahrzeugen, gekennzeichnet durch folgende
Merkmale:
die Verschmutzung und/oder Blindheit wird mittels zweier Messgrößen für die von dem Sensor empfangenen und/oder ausgesendeten Signale erkannt,
eine der Messgrößen ist die Anzahl aller während einer Messung detektierten Objekte,
die Messgrößen werden mit Wichtungsfaktoren gewichtet und zu einer einzigen Wahrscheinlichkeit verknüpft, aus der eine Aussage über eine Verschmutzung und/oder Blindheit des Sensors abgeleitet wird, wenn ein vorgegebener Wahr scheinlichkeits-Schwellwert für eine vorgegebene Zeitdauer über- oder unter schritten wird,
die Zeitdauer beginnt solange nicht, wie die Summe aller während einer Mes sung detektierten Objekte über einem vorgegebenen Schwellwert liegt.
die Verschmutzung und/oder Blindheit wird mittels zweier Messgrößen für die von dem Sensor empfangenen und/oder ausgesendeten Signale erkannt,
eine der Messgrößen ist die Anzahl aller während einer Messung detektierten Objekte,
die Messgrößen werden mit Wichtungsfaktoren gewichtet und zu einer einzigen Wahrscheinlichkeit verknüpft, aus der eine Aussage über eine Verschmutzung und/oder Blindheit des Sensors abgeleitet wird, wenn ein vorgegebener Wahr scheinlichkeits-Schwellwert für eine vorgegebene Zeitdauer über- oder unter schritten wird,
die Zeitdauer beginnt solange nicht, wie die Summe aller während einer Mes sung detektierten Objekte über einem vorgegebenen Schwellwert liegt.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19948251A DE19948251C2 (de) | 1999-10-07 | 1999-10-07 | Verfahren zur Erkennung einer Verschutzung und/oder Blindheit bei einem nach dem Radar- oder Lidarprinzip arbeitenden Sensor |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19948251A DE19948251C2 (de) | 1999-10-07 | 1999-10-07 | Verfahren zur Erkennung einer Verschutzung und/oder Blindheit bei einem nach dem Radar- oder Lidarprinzip arbeitenden Sensor |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE19948251A1 DE19948251A1 (de) | 2001-05-31 |
DE19948251C2 true DE19948251C2 (de) | 2002-06-13 |
Family
ID=7924774
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE19948251A Expired - Fee Related DE19948251C2 (de) | 1999-10-07 | 1999-10-07 | Verfahren zur Erkennung einer Verschutzung und/oder Blindheit bei einem nach dem Radar- oder Lidarprinzip arbeitenden Sensor |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE19948251C2 (de) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102004024695A1 (de) * | 2004-05-19 | 2005-12-15 | Daimlerchrysler Ag | Vorrichtung zur Detektion eines leistungsmindernden Belags auf einer Abdeckung eines Radarsystems |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE19948251C2 (de) * | 1999-10-07 | 2002-06-13 | Bayerische Motoren Werke Ag | Verfahren zur Erkennung einer Verschutzung und/oder Blindheit bei einem nach dem Radar- oder Lidarprinzip arbeitenden Sensor |
DE102022104939A1 (de) | 2022-03-02 | 2023-09-07 | Audi Aktiengesellschaft | Fahrerloses Transportfahrzeug |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB2221115A (en) * | 1988-07-22 | 1990-01-24 | Caterpillar Ind Inc | Fail-safe obstacle detection system |
DE19644164A1 (de) * | 1996-10-24 | 1998-04-30 | Bosch Gmbh Robert | Kraftfahrzeug-Radarsystem |
US5841393A (en) * | 1996-08-16 | 1998-11-24 | Fujitsu Limited | Failure determination device of radar apparatus |
US5945942A (en) * | 1997-04-18 | 1999-08-31 | Thomson-Csf | Auto-test device for the transmission and reception system of a radar, especially for automobiles |
DE19948251A1 (de) * | 1999-10-07 | 2001-05-31 | Bayerische Motoren Werke Ag | Verfahren und Vorrichtung zur Zustandserkennung bei einem System zur automatischen Längs- und/oder Querregelung bei einem Kfz |
-
1999
- 1999-10-07 DE DE19948251A patent/DE19948251C2/de not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB2221115A (en) * | 1988-07-22 | 1990-01-24 | Caterpillar Ind Inc | Fail-safe obstacle detection system |
US5841393A (en) * | 1996-08-16 | 1998-11-24 | Fujitsu Limited | Failure determination device of radar apparatus |
DE19644164A1 (de) * | 1996-10-24 | 1998-04-30 | Bosch Gmbh Robert | Kraftfahrzeug-Radarsystem |
US5945942A (en) * | 1997-04-18 | 1999-08-31 | Thomson-Csf | Auto-test device for the transmission and reception system of a radar, especially for automobiles |
DE19948251A1 (de) * | 1999-10-07 | 2001-05-31 | Bayerische Motoren Werke Ag | Verfahren und Vorrichtung zur Zustandserkennung bei einem System zur automatischen Längs- und/oder Querregelung bei einem Kfz |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102004024695A1 (de) * | 2004-05-19 | 2005-12-15 | Daimlerchrysler Ag | Vorrichtung zur Detektion eines leistungsmindernden Belags auf einer Abdeckung eines Radarsystems |
DE102004024695B4 (de) * | 2004-05-19 | 2016-10-13 | Autoliv Development Ab | Vorrichtung zur Detektion eines leistungsmindernden Belags auf einer Abdeckung eines Radarsystems |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE19948251A1 (de) | 2001-05-31 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP2191293B1 (de) | Objektklassifizierungsverfahren, einparkhilfeverfahren und einparkhilfesystem | |
DE102012107444B3 (de) | Verfahren zur Klassifizierung von fahrenden Fahrzeugen durch Verfolgung einer Positionsgröße des Fahrzeuges | |
EP1990654B1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung der Fahrzeugklasse von Fahrzeugen | |
DE19933782B4 (de) | Verfahren zur Vermeidung von Auffahrunfällen sowie Vorrichtung zur Ausführung des Verfahrens | |
DE102016226040A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung in einem Kraftfahrzeug zum Fußgängerschutz | |
DE2733907C3 (de) | Einrichtung zur Verhinderung einer Kollision eines Kraftfahrzeugs mit einem auf der Fahrbahn befindlichen Hindernis | |
EP1131651B1 (de) | Verfahren und vorrichtung zur zustandserkennung bei einem system zur automatischen längs- und/oder querregelung bei einem kraftfahrzeug | |
DE10328755A1 (de) | System zur Vermeidung von Auffahrunfällen | |
EP3304124A1 (de) | Verfahren zum klassifizieren eines länglich ausgedehnten stationären objektes in einem seitlichen umgebungsbereich eines kraftfahrzeugs, fahrerassistenzsystem sowie kraftfahrzeug | |
DE102015112103A1 (de) | Detektionsvorrichtung zur Nebelerkennung für ein Kraftfahrzeug | |
WO2019038174A1 (de) | Vermeidung von totwinkelwarnungen durch gischt | |
DE102009028578A1 (de) | Verfahren für die Umfelderfassung mit einer Lidarsensorik | |
WO2005123440A1 (de) | Verfahren zur erkennung einer ausrichtungsänderung eines umgebungsfahrzeugs | |
DE102012207164A1 (de) | Verfahren zum Betreiben eines Abstandssensors zur Umfelderkennung | |
DE102016103203A1 (de) | Verfahren zum Erkennen eines blockierten Zustands eines Radarsensors, Radarsensorvorrichtung, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug | |
DE19948252C2 (de) | Verfahren zur Erkennung einer Verschmutzung und/oder Blindheit bei einem nach dem Radar- oder Lidarprinzip arbeitenden Sensor | |
DE102010021053B3 (de) | Verfahren zur Detektion von Störungen des Messbetriebs einer Ultraschall-Messanordnung eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug | |
DE102019207688A1 (de) | Verfahren und Fahrerassistenzsystem zur Klassifizierung von Objekten in der Umgebung eines Fahrzeugs | |
DE19948251C2 (de) | Verfahren zur Erkennung einer Verschutzung und/oder Blindheit bei einem nach dem Radar- oder Lidarprinzip arbeitenden Sensor | |
DE202015007881U1 (de) | Fahrerassistenzsystem | |
DE19828160A1 (de) | Verfahren zum automatischen Erkennen der Hauptrichtungsfahrbahn bei einer mehrspurigen Strecke | |
DE19948254C2 (de) | Verfahren zur Erkennung einer Verschmutzung und/oder Blindheit bei einem nach dem Radar- oder Lidarprinzip arbeitenden Sensor | |
DE19948253C2 (de) | Verfahren zur Erkennung einer Verschmutzung und/oder Blindheit bei einem nach dem Radar-oder Lidarprinzip arbeitenden Sensor | |
WO2017108237A1 (de) | Verfahren zum adaptieren eines echo-schwellwertverlaufs für einen ultraschallsensor eines kraftfahrzeugs | |
EP1521980B1 (de) | System zur vermeidung eines auffahrunfalls |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
OP8 | Request for examination as to paragraph 44 patent law | ||
D2 | Grant after examination | ||
8364 | No opposition during term of opposition | ||
R119 | Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee |