DE102005044796A1 - Verfahren zur Steuerung einer Dosiereinrichtung für flüssige oder pasteuse Medien - Google Patents

Verfahren zur Steuerung einer Dosiereinrichtung für flüssige oder pasteuse Medien Download PDF

Info

Publication number
DE102005044796A1
DE102005044796A1 DE102005044796A DE102005044796A DE102005044796A1 DE 102005044796 A1 DE102005044796 A1 DE 102005044796A1 DE 102005044796 A DE102005044796 A DE 102005044796A DE 102005044796 A DE102005044796 A DE 102005044796A DE 102005044796 A1 DE102005044796 A1 DE 102005044796A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
pressure
value
medium
volume flow
control
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE102005044796A
Other languages
English (en)
Inventor
Daniel Geier
Klaus Ehrle
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hilger und Kern GmbH
Original Assignee
Hilger und Kern GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hilger und Kern GmbH filed Critical Hilger und Kern GmbH
Priority to DE102005044796A priority Critical patent/DE102005044796A1/de
Priority to CA2620668A priority patent/CA2620668C/en
Priority to PCT/EP2006/009055 priority patent/WO2007033808A2/de
Priority to AT06805749T priority patent/ATE492792T1/de
Priority to EP06805749A priority patent/EP1929253B1/de
Priority to ES06805749T priority patent/ES2358128T3/es
Priority to PL06805749T priority patent/PL1929253T3/pl
Priority to DE502006008571T priority patent/DE502006008571D1/de
Publication of DE102005044796A1 publication Critical patent/DE102005044796A1/de
Priority to US12/049,491 priority patent/US7967168B2/en
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D7/00—Control of flow
    • G05D7/06—Control of flow characterised by the use of electric means
    • G05D7/0617—Control of flow characterised by the use of electric means specially adapted for fluid materials
    • G05D7/0629—Control of flow characterised by the use of electric means specially adapted for fluid materials characterised by the type of regulator means
    • G05D7/0676—Control of flow characterised by the use of electric means specially adapted for fluid materials characterised by the type of regulator means by action on flow sources
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05C—APPARATUS FOR APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05C11/00—Component parts, details or accessories not specifically provided for in groups B05C1/00 - B05C9/00
    • B05C11/10—Storage, supply or control of liquid or other fluent material; Recovery of excess liquid or other fluent material
    • B05C11/1002—Means for controlling supply, i.e. flow or pressure, of liquid or other fluent material to the applying apparatus, e.g. valves
    • B05C11/1007—Means for controlling supply, i.e. flow or pressure, of liquid or other fluent material to the applying apparatus, e.g. valves responsive to condition of liquid or other fluent material
    • B05C11/1013—Means for controlling supply, i.e. flow or pressure, of liquid or other fluent material to the applying apparatus, e.g. valves responsive to condition of liquid or other fluent material responsive to flow or pressure of liquid or other fluent material
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29B—PREPARATION OR PRETREATMENT OF THE MATERIAL TO BE SHAPED; MAKING GRANULES OR PREFORMS; RECOVERY OF PLASTICS OR OTHER CONSTITUENTS OF WASTE MATERIAL CONTAINING PLASTICS
    • B29B7/00—Mixing; Kneading
    • B29B7/30—Mixing; Kneading continuous, with mechanical mixing or kneading devices
    • B29B7/58—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
    • B29B7/60—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations for feeding, e.g. end guides for the incoming material
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29B—PREPARATION OR PRETREATMENT OF THE MATERIAL TO BE SHAPED; MAKING GRANULES OR PREFORMS; RECOVERY OF PLASTICS OR OTHER CONSTITUENTS OF WASTE MATERIAL CONTAINING PLASTICS
    • B29B7/00—Mixing; Kneading
    • B29B7/30—Mixing; Kneading continuous, with mechanical mixing or kneading devices
    • B29B7/58—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
    • B29B7/72—Measuring, controlling or regulating
    • B29B7/728—Measuring data of the driving system, e.g. torque, speed, power, vibration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05C—APPARATUS FOR APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05C5/00—Apparatus in which liquid or other fluent material is projected, poured or allowed to flow on to the surface of the work
    • B05C5/02—Apparatus in which liquid or other fluent material is projected, poured or allowed to flow on to the surface of the work the liquid or other fluent material being discharged through an outlet orifice by pressure, e.g. from an outlet device in contact or almost in contact, with the work

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control Of Positive-Displacement Pumps (AREA)
  • Coating Apparatus (AREA)
  • Manufacturing Of Micro-Capsules (AREA)
  • Seasonings (AREA)
  • Jellies, Jams, And Syrups (AREA)
  • Formation And Processing Of Food Products (AREA)
  • Loading And Unloading Of Fuel Tanks Or Ships (AREA)
  • Feeding, Discharge, Calcimining, Fusing, And Gas-Generation Devices (AREA)

Abstract

Eine Dosiereinrichtung (1) mit einer Zufuhreinrichtung (4) für ein flüssiges oder pasteuses Medium (2), welche das Medium mit einem vorgegebenen Vordruck (Po) bereitstellt, umfasst ein mit der Zufuhreinrichtung (2) strömungsmäßig verbundenes Druckregulierventil (6), eine mit dem Druckregulierventil (6) strömungsmäßig verbundenen Dosierpumpe (10), insbesondere Zahnradpumpe, einen die Dosierpumpe (10) antreibenden Antriebsmostor (12), ein mit der Dosierpumpe (10) strömungsmäßig verbundenes Auslassventil (18), über welches das Medium (2) als zeitlich veränderbarer Volumenstrom (J) ausgegeben wird, sowie eine Steuerungs- und Regelungseinrichtung (28), welche dem Druckregulierventil (6) in Abhängigkeit von einem vorgegebenen Volumenstrom-Sollwert (J¶soll¶) ein Stellsignal (S) zuführt. Die Dosiereinrichtung zeichnet sich durch einen ersten, den eingangsseitigen Druck (P¶E¶) des Mediums (2) stromaufwärts der Dosierpumpe (10) erfassenden Drucksensor (24), einen zweiten, den ausgangsseitigen Druck (P¶A¶) des Mediums (2) stromabwärts der Dosierpumpe (10) erfassenden Drucksensor (26), eine in der Steuerungs- und Regelungseinrichtung (28) enthaltene Vergleichseinheit (32), welche die vom ersten und zweiten Drucksensor (26, 28) erfassten Druckwerte (PE, PA) miteinander vergleicht, sowie eine in der Steuerungs- und Regelungseinrichtung (28) enthaltene Steuerungseinheit (34), die das dem Druckregulierventil (6) zugeführte Stellsignal (S) in der Weise verändert, dass die Differenz aus ...

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung einer Dosiereinrichtung für flüssige oder pasteuse Medien, sowie einen Industrieroboter mit einer solchen Dosiereinrichtung, gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 1, 11 und 15.
  • Dosiereinrichtungen zur Feindosierung von flüssigen oder pasteusen Medien, wie beispielsweise Klebstoffen, Dichtstoffen oder sonstigen in der industriellen Fertigung eingesetzten Flüssigkeiten oder Gelen, sind auf dem Stand der Technik bekannt. Die bekannten Dosiereinrichtungen umfassen dabei üblicher Weise eine Dosierpumpe in Form einer Zahnradpumpe, die über einen drehzahlgeregelten Motor angetrieben wird, und der das zu dosierende Medium über eine Zuführeinrichtung, z.B. in Form eines Vorratsbehälters, über eine entsprechende Leitung zugeführt wird. Die Dosierpumpe fördert das Medium zu einem Auslassventil, z.B. in Form einer veränderbaren Düse, welche das Medium beispielsweise in Form einer kontinuierlichen Raupe auf einem Werkstück oder dergleichen ablegt.
  • Bei den bekannten Dosiereinrichtungen ergibt sich das Problem, dass in Abhängigkeit vom Druck des Mediums stromaufwärts der Dosierpumpe und dem Druck des Mediums stromabwärts der Dosierpumpe – sowie auch in Abhängigkeit von der Größe des gerade geförderten Volumenstroms und der Viskosität des Mediums – in der Dosierpumpe ein Schlupf entsteht, der je nach Vordruck des zugeführten Mediums und ausgegebenem Volumenstrom sowie Pumpendrehzahl einen positiven oder auch einen negativen Wert annehmen kann. Dieser Schlupf führt bei den bekannten Dosiersystemen dazu, dass zwischen dem beispielsweise als Volumenstrom-Sollwert vorgegebenen theoretischen Fördervolumen pro Zeiteinheit bei einer vorgegebenen Drehzahl eine starke Abweichung zu dem tatsächlich aus dem Auslassventil austretenden Volumenstrom auftreten kann, die sich in der Regel nur durch eine sehr aufwändige Mess- und Regelungstechnik insbesondere unter Einsatz einer stromaufwärts der Dosierpumpe angeordneten Durchflussmesszelle vermeiden lässt. Zudem führt der Schlupf dazu, dass die Dosierpumpe einem erhöhten Verschleiß unterliegt.
    •
  • Demgemäß ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren sowie eine Dosiereinrichtung zur Durchführung des Verfahrens zu schaffen, die die Nachteile des Standes der Technik vermeiden.
  • Eine weitere Aufgabe der vorgenannten Erfindung besteht darin, eine Dosiereinrichtung zu schaffen, die sich insbesondere in Verbindung mit einem Industrieroboter zur hochgenauen Dosierung eines flüssigen oder pasteusen Mediums einsetzen lässt, bzw. einen solchen Roboter zu schaffen, welcher auch bei hohen Verfahrgeschwindigkeiten eine hochpräzise Dosierung des Mediums ermöglicht.
  • Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale von Anspruch 1, 11 und 15 gelöst.
  • Weitere Merkmale der Erfindung sind in den Unteransprüchen enthalten.
  • Gemäß der Erfindung wird bei einem Verfahren zur Steuerung einer Dosiereinrichtung zur hochpräzisen Dosierung eines flüssigen oder pasteusen Mediums das Medium über eine Zufuhreinrichtung, beispielsweise einen bekannten druckbeaufschlagten Vorratsbehälter, mit einem vorgegebenen Vordruck dem Einlass einer bekannten und durch einen vorzugsweise drehzahlgeregelten Antriebsmotor angetriebenen Dosierpumpe über ein zwischengeschaltetes Druckregulierventil zugeführt, das bevorzugt als Druckregelventil ausgestaltet ist, welches den Vordruck selbständig auf einen im Wesentlichen konstanten Wert regelt. Die Dosierpumpe fördert das Medium über ein geeignetes Leitungssystem zu einem bekannten Auslassventil, über welches das Medium als ein zeitlich veränderlicher Volumenstrom ausgegeben wird.
  • Über einen ersten, stromaufwärts der Dosierpumpe vorzugsweise im Bereich des Einlasses der Dosierpumpe angeordneten ersten Drucksensor wird der Druck des Mediums und ein damit verbundener erster Druckwert erfasst. Im Wesentlichen gleichzeitig hierzu wird der Druck des Mediums, bzw. ein diesem zugeordneter zweiter Druckwert mittels eines zweiten Drucksensors erfasst, der stromabwärts der Dosierpumpe, vorzugsweise in deren Auslassbereich, angeordnet ist. Die beiden Druckwerte werden anschließend miteinander verglichen, und in Abhängigkeit von der zwischen den beiden Druckwerten bestehenden Differenz das Druckregulierventil in der Weise geöffnet oder geschlossen, dass die Differenz aus dem ersten Druckwert und dem zweiten Druckwert einen vorgegebenen Wert annimmt, der bevorzugt einem Differenzdruck des Mediums in der Zuleitung stromaufwärts und stromabwärts der Dosierpumpe von null bar entspricht.
  • Anders ausgedrückt wird bei dem erfindungsgemäßen Verfahren durch Messen und Vergleichen des Drucks stromaufwärts und stromabwärts der Dosierpumpe das Druckregulierventil in der Weise gesteuert, dass der Pumpenschlupf der Dosierpumpe bevorzugt einen Wert von null besitzt, obgleich es gewünschtenfalls auch vorgesehen sein kann, dass die Differenz aus dem ersten Druckwert und dem zweiten Druckwert einen von null verschiedenen Wert annimmt, der vorzugsweise jedoch nur geringfügig größer oder kleiner ist.
  • Durch den Einsatz des erfindungsgemäßen Verfahrens ergibt sich der Vorteil, dass infolge des vernachlässigbaren Pumpenschlupfs die Drehzahl des die Dosierpumpe antreibenden Antriebsmotors im Wesentlichen proportional zu dem von der Dosierpumpe geförderten Volumenstrom ist. Dies wiederum führt dazu, das sich der Volumenstrom sehr einfach auf einen neuen Volumenstrom-Sollwert erhöhen oder erniedrigen lässt, indem die Drehzahl des Antriebsmotors auf den entsprechenden proportionalen Drehzahlwert erhöht wird oder erniedrigt wird.
  • Gemäß einem weiteren der Erfindung zugrunde liegenden Gedanken wird das dem Druckregulierventil zugeführte Stellsignal im Wesentlichen zeitgleich mit dem Volumenstrom-Sollwert, bzw. dem dazu proportionalen Drehzahlsollwert verändert, wenn letzterer von einem momentanen Volumenstrom-Sollwert auf einen neuen Wert erhöht oder erniedrigt wird. Das Stellsignal, welches hierbei dem Druckregulierventil zugeführt wird, wird dabei in erfindungsgemäßer Weise bevorzugt auf Basis einer vorgegebenen Kennlinie ermittelt, die z.B. in einem elektronischen Speicher abgelegt ist. Die Kennlinie umfasst hierbei vorzugsweise Wertpaare von unterschiedlichen Volumenstrom-Sollwerten und diesen zugeordneten Werten für das dem Druckregulierventil zugeführte Stellsignal, bei denen sich ein Pumpenschlupf von null, bzw. mit der Größe des vorgegebenen Wertes einstellt.
  • Hierzu kann beispielsweise bei der ersten Inbetriebnahme einer erfindungsgemäßen Dosiereinrichtung zur Durchführung des Verfahrens ein erster Volumenstrom-Sollwert eingegeben werden und der Wert für das zugehörige Stellsignal, welches sich einstellt, wenn die Druckdifferenz zwischen den vom ersten Drucksensor und vom zweiten Drucksensor erfassten Druckwerten sich nach einiger Zeit auf einen Differenzwert von null eingestellt hat, im Speicher abgelegt werden. Durch wiederholtes Eingeben von weiteren Volumentrom-Sollwerten und Abspeichern der zugehörigen Werte für das Stellsignal lässt sich auf diese Weise empirisch eine entsprechende Kennlinie aufnehmen, abspeichern und auch mit weiteren Werten ergänzen. Weiterhin kann es vorgesehen sein, dass bereits in der Kennlinie enthaltene Wertepaare während des laufenden Betriebs der erfindungsgemäßen Dosiereinrichtung mit den aktuellen neuen Werten überschrieben werden, um hierdurch die Kennlinie ständig zu aktualisieren, und demgemäß die Zeitdauer zum Erreichen des neuen Volumenstrom-Sollwertes zu verkürzen.
  • Durch die Verwendung einer in der zuvor beschriebenen Weise erhaltenen Kennlinie oder gar eines Kennfeldes, bei welch letzterem z.B. zusätzlich auch ein Parameter für die Größe der Durchlassöffnung des Auslassventils mit berücksichtigt werden kann, stellt sich der aus dem Auslassventil austretende Volumenstrom in einer erheblich kürzeren Zeit und mit einer wesentlich höheren Genauigkeit auf den gewünschten neuen Volumenstrom-Sollwert ein. Hierdurch eröffnet sich die Möglichkeit, eine nach dem erfindungsgemäßen Verfahren arbeitende Dosiereinrichtung in Verbindung mit einem bekannten Industrieroboter zur hochgenauen Dosierung des flüssigen oder pasteusen Mediums einzusetzen, bei welchem die Robotersteuerung in kurzen Zeitabständen und ohne Vorlaufzeit Signale für die momentane Verfahrgeschwindigkeit und/oder Position des Roboters vorgibt, aus denen z.B. eine in der elektronischen Steuerungs- und Regelungseinrichtung der erfindungsgemäßen Dosiereinrichtung enthaltene Konvertierungseinheit die zugehörigen Volumenstrom-Sollwerte errechnet.
  • Das erfindungsgemäße Verfahren sowie die zugehörige erfindungsgemäße Dosiereinrichtung werden nachfolgend mit Bezug auf die Zeichnungen anhand einer bevorzugten Ausführungsform beschrieben.
    •
  • In der Zeichnung zeigt:
  • 1 eine schematische Darstellung einer erfindungsgemäßen Dosiereinrichtung, die am Arm eines lediglich teilweise angedeuteten Industrieroboters aufgenommen ist.
  • Wie in 1 gezeigt ist, umfasst eine erfindungsgemäße Dosiereinrichtung 1 zur Feindosierung eines pasteusen oder flüssigen Mediums 2, welches über eine Zufuhreinrichtung in Form eines druckbeaufschlagten Vorratsbehälters 4 mit einem Vordruck P0 bereitgestellt wird, ein Druckregulierventil 6, welches mit dem Vorratsbehälter 4 über eine Zuleitung 8 strömungsmäßig verbunden ist.
  • Die Dosiereinrichtung 1 weist ferner eine mit dem Auslass des Druckregulierventils 6 über eine Zuleitung 7 strömungsmäßig verbundene Dosierpumpe 10 auf, die durch einen Elektromotor 12 mit einem vorgeschalteten Drehzahlregler 14 angetrieben wird. Die Dosierpumpe 10 ist auslasseitig über eine Zuleitung 16 strömungsmäßig mit einem Auslassventil 18 verbunden, welches bei der in 1 gezeigten Ausführungsform der Erfindung beispielhaft als ein Nadelventil ausgestaltet ist, dessen Öffnungsquerschnitt sich über eine in Richtung des Pfeils 20 bewegbare Nadel 22 verändern lässt, um die Größe des aus dem Auslassventil 18 heraus auf ein Werkstück 25 abgegebenen Volumenstromes J an den Vordruck P0, im Vorratsbehälter 4, bzw. den Arbeitspunkt der Dosierpumpe 10 anpassen zu können. Der Volumenstrom J, d.h. das pro Zeiteinheit austretende Volumen des Mediums 2 ist in 1 symbolisch durch den Pfeil im Bereich des Auslassventils 18 angedeutet.
  • Wie der Darstellung von 1 weiterhin entnommen werden kann, sind stromaufwärts der Dosierpumpe 10 ein erster Drucksensor 24 und stromabwärts derselben ein zweiter Drucksensor 26 angeordnet, die jeweils in Strömungsverbindung mit dem Inneren der zugehörigen Zuleitungen 7 und 16 stehen, und die einen dem Druck des Mediums 2 entsprechenden ersten eingangsseitigen Druckwert PE und zweiten ausgangsseitigen Druckwert PA bereitstellen.
  • Der erste und zweite Druckwert PE und PA werden über nicht näher bezeichnete Zuleitungen einer vorzugsweise elektronischen Steuerungs- und Regelungseinrichtung 28 zugeführt, welche ebenfalls über entsprechende, in gestrichelten Linien eingezeichnete elektrische Leitungen mit dem als Druckregelventil ausgestalteten Druckregulierventil 6, dem Drehzahlregler 14 des Antriebsmotors 12 und einer optionalen Durchflussmesszelle 30 verbunden ist, welch letztere den Volumenstrom J zur Vermeidung von systematischen Messfehlern beim Betrieb der Dosiereinrichtung 1 zusätzlich erfassen kann.
  • Wie die 1 weiterhin zeigt, enthält die Steuerungs- und Regelungseinrichtung 28 eine Vergleichseinheit 32, die die Größe des ersten und zweiten Druckwerts PE und PA miteinander vergleicht, und die das Ergebnis des Vergleichs einer in der Steuerungs- und Regelungseinrichtung 28 ebenfalls enthaltenen Steuerungseinheit 34 zuführt, die das dem Druckregulierventil 6 zugeführte Stellsignal S daraufhin um einen bestimmten Betrag solange erhöht, bis die Differenz aus dem ersten Druckwert und dem zweiten Druckwert einem vorgegebenen Wert, insbesondere null, entspricht, wenn der erste Druckwert PE kleiner ist als der zweite Druckwert PA.
  • In gleicher Weise verringert die Steuereinheit 34 das dem Druckregulierventil 6 zugeführte Stellsignal S um einen bestimmten, vorzugsweise wählbaren Betrag solange bis der erste Druckwert PE z.B. dem zweiten Druckwert PA entspricht, wenn der erste Druckwert PE größer als der zweite Druckwert PA ist, um den Schlupf der Dosierpumpe 10 zu eliminieren.
  • Wie der Darstellung von 1 weiterhin entnommen werden kann, wird der Steuerungs- und Regelungseinrichtung 28 entweder über nicht näher gezeigte Eingabemittel wie z.B. einem Potentiometer oder dergleichen, oder aber bevorzugt über die in gestrichelten Linien angedeutete elektronische Steuerungseinrichtung 100 eines Roboters 110 – von welchem lediglich der das Auslassventil 18 führende Arm 115 dargestellt ist – ein Signal Z zugeführt, welches je nach Position und Geschwindigkeit des Roboter 110 zeitlich veränderlich ist, und auf dessen Basis eine vorgeschaltete oder in der Steuerungs- und Regelungseinrichtung 28 enthaltne Konvertierungseinheit 36 den Volumenstrom-Sollwert Jsoll generiert.
  • Die Steuerungs- und Regelungseinrichtung 28 enthält einen vorzugsweise digitalen Speicher 40, in welchem Wertepaare von unterschiedlichen Volumenstromwerten oder Volumenstrom-Sollwerten Ji und diesen zugeordneten Werten Si für das Stellsignal S abgelegt sind, bei denen die Differenz aus dem ersten und zweiten Druckwert PE und Pa dem vorgegebenen Wert, insbesondere null, entspricht. Die Wertepaare sind dabei bevorzugt in Form einer Kennlinie 42 abgelegt, wie dies in 1 schematisch durch die Kreuze angedeutet ist.
  • Um eine möglichst schnelle Anpassung des aus dem Auslassventil 28 austretenden Ist-Volumenstromes J an den der Steuerungs- und Regelungseinrichtung 28 zugeführten neuen Volumenstrom-Sollwert Jsoll zu erhalten liest die Steuerungseinheit 34 den dem neuen Volumenstrom-Sollwert Jsoll entsprechenden abgespeicherten Wert für den Volumenstrom Ji zusammen mit dem zugehörigen Wert Si aus dem Speicher 34 aus, und führt diesen sowie einen zum neuen Volumenstrom-Sollwert Jsoll aufgrund des fehlenden Pumpenschlupfs proportionalen Drehzahlsollwert Nsoll, vorzugsweise gleichzeitig entsprechend dem Druckregulierventil 6 und dem Drehzahlregler 14 zu.

Claims (15)

  1. Verfahren zur Steuerung einer Dosiereinrichtung für ein flüssiges oder pasteuses Medium, in der das Medium über eine Zufuhreinrichtung mit einem vorgegebenen Vordruck und ein dieser strömungsmäßig nachgeordnetes Druckregulierventil einer durch einen Antriebsmotor mit einer vorgegebenen Drehzahl angetriebenen Dosierpumpe, insbesondere einer Zahnradpumpe, zugeführt wird, die das Medium zu einem Auslassventil fördert, über welches das Medium als ein zeitlich veränderlicher Volumenstrom ausgegeben wird, gekennzeichnet durch die folgenden Verfahrensschritte: Erfassen eines ersten Druckwerts des Mediums stromaufwärts der Dosierpumpe, erfassen eines zweiten Druckwerts des Mediums stromabwärts der Dosierpumpe, vergleichen des ersten und zweiten Druckwerts und verändern der Stellung des Druckregulierventils in der Weise, dass die Differenz aus dem ersten Druckwert und dem zweiten Druckwert einen vorgegebenen Wert annimmt.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der vorgegeben Wert für die Differenz des ersten und zweiten Druckwerts einer Druckdifferenz des Mediums stromaufwärts und stromabwärts der Dosierpumpe von null bar entspricht.
  3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Drehzahl des Antriebsmotors in Abhängigkeit von einem Volumenstrom-Sollwert veränderbar ist, und dass ein dem Druckregulierventil zugeführtes Stellsignal im Wesentlichen zeitgleich mit dem Volumenstrom-Sollwert auf Basis einer vorgegebenen Kennlinie verändert wird.
  4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Kennlinie Wertepaare von unterschiedlichen Volumenstrom-Sollwerten und diesen zugeordneten Werten für das dem Druckregulierventil zugeführte Stellsignal umfasst, bei denen die Differenz aus dem ersten Druckwert und dem zweiten Druckwert des Mediums dem vorgegebenen Wert entspricht.
  5. Verfahren nach einem der Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Kennlinie auf empirischem Wege ermittelt wird.
  6. Verfahren nach einem der Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Kennlinie bei einem in der Kennlinie nicht enthaltenden Wertepaar für einen Volumenstrom-Sollwert selbständig ergänzt wird.
  7. Verfahren nach einem der Anspruch 4 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Wertepaare und/oder die den Volumenstrom-Sollwerten der Kennlinie zugeordneten Werte für das Stellsignal zur Aktualisierung der Kennlinie während des laufenden Betriebs der Dosiereinrichtung durch neu erhaltene Werte ersetzt werden.
  8. Verfahren nach einem der Ansprüche 4 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Kennlinie zwischen zwei Wertepaaren durch Interpolation ergänzt wird.
  9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Druckregulierventil ein Druckregelventil ist, welches nach Art einer Hilfsregelungseinrichtung den Vordruck bei Schwankungen des Drucks in der Zufuhreinrichtung selbständig auf einen im Wesentlichen konstanten Wert regelt.
  10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Volumenstrom des Mediums zur Realisierung einer hohen Prozesssicherheit zusätzlich durch eine stromaufwärts der Dosierpumpe vorgesehene Durchflussmesszelle erfasst wird.
  11. Dosiereinrichtung (1) zur Durchführung des Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche, mit einer Zufuhreinrichtung (4) für ein flüssiges oder pasteuses Medium (2), welche das Medium mit einem vorgegebenen Vordruck (P0) bereitstellt, einem mit der Zufuhreinrichtung (2) strömungsmäßig verbundenen Druckregulierventil (6), einer mit dem Druckregulierventil (6) strömungsmäßig verbundenen Dosierpumpe (10), insbesondere Zahnradpumpe, einem die Dosierpumpe (10) antreibenden Antriebsmotor (12), einem mit der Dosierpumpe (10) strömungsmäßig verbundenen Auslassventil (18), über welches das Medium (2) als ein zeitlich veränderbarer Volumenstrom (J) ausgegeben wird, sowie mit einer Steuerungs- und Regelungseinrichtung (28), welche dem Druckregulierventil (6) in Abhängigkeit von einem vorgegebenen Volumenstrom-Sollwert (Jsoll) ein Stellsignal (S) zuführt, gekennzeichnet durch einen ersten, den eingangsseitigen Druck (PE) des Mediums (2) stromaufwärts der Dosierpumpe (10) erfassenden Drucksensor (24), einen zweiten, den ausgangsseitigen Druck (PA) des Mediums (2) stromabwärts der Dosierpumpe (10) erfassenden Drucksensor (26), eine in der Steuerungs- und Regelungseinrichtung (28) enthaltene Vergleichseinheit (32), welche die vom ersten und zweiten Drucksensor (26, 28) erfassten Druckwerte (PE, PA) miteinander vergleicht, sowie eine in der Steuerungs- und Regelungseinrichtung (28) enthaltene Steuerungseinheit (34), die das dem Druckregulierventil (6) zugeführte Stellsignal (S) in der Weise verändert, dass die Differenz aus dem ersten Druckwert (PE) und dem zweiten Druckwert (PA) einem vorgegebenen Wert, insbesondere null, entspricht.
  12. Dosiereinrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass der Antriebsmotor (12) mit einem Drehzahlregler (14) versehen ist, und dass die Steuereungs- und Regelungseinrichtung (28) dem Drehzahlregler einen dem Volumenstrom-Sollwert (Jsoll) zugeordneten Drehzahl-Sollwert (Nsoll) zuführt.
  13. Dosiereinrichtung nach Anspruch 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungs- und Regelungseinrichtung (28) einen Speicher (42) enthält, in welchem Wertepaare von unterschiedlichen Volumenstrom-Sollwerten (Ji) und diesen zugeordneten Werten für das Stellsignal (Si), bei denen die Differenz (PE – PA) aus dem ersten und zweiten Druckwert (PE, PA) dem vorgegebenen Wert entspricht, in Form einer Kennlinie (42) abgelegt sind.
  14. Dosiereinrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungs- und Regelungseinrichtung (28) bei Eingabe eines neuen Volumenstrom-Sollwerts (Jsoll) das zugehörige Stellsignal (S) sowie den dem geänderten Volumenstrom-Sollwert entsprechenden Drehzahl-Sollwert (Nsoll) dem Druckregulierventil (6) und dem Drehzahlregler (14) entsprechend im Wesentlichen zeitgleich zuführt.
  15. Industrieroboter (110), insbesondere zum Auftrag von Klebstoff oder Dichtmaterial, enthaltend eine Dosiereinrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass der der Steuerungs- und Regelungseinrichtung (28) zugeführte Volumenstrom-Sollwert (Jsoll) auf Basis eines von der Steuerungseinrichtung (100) des Roboters (110) bereitgestellten positions- und/oder geschwindigkeitsabhängigen Signals (Z) erzeugt wird.
DE102005044796A 2005-09-19 2005-09-19 Verfahren zur Steuerung einer Dosiereinrichtung für flüssige oder pasteuse Medien Withdrawn DE102005044796A1 (de)

Priority Applications (9)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102005044796A DE102005044796A1 (de) 2005-09-19 2005-09-19 Verfahren zur Steuerung einer Dosiereinrichtung für flüssige oder pasteuse Medien
CA2620668A CA2620668C (en) 2005-09-19 2006-09-18 Procedure for controlling a dosing device for liquid or pasty media
PCT/EP2006/009055 WO2007033808A2 (de) 2005-09-19 2006-09-18 Verfahren zur steuerung einer dosiereinrichtung für flüssige oder pasteuse medien
AT06805749T ATE492792T1 (de) 2005-09-19 2006-09-18 Verfahren zur steuerung einer dosiereinrichtung für flüssige oder pasteuse medien
EP06805749A EP1929253B1 (de) 2005-09-19 2006-09-18 Verfahren zur steuerung einer dosiereinrichtung für flüssige oder pasteuse medien
ES06805749T ES2358128T3 (es) 2005-09-19 2006-09-18 Procedimiento para controlar un dispositivo dosificador para medios líquidos o pastosos.
PL06805749T PL1929253T3 (pl) 2005-09-19 2006-09-18 Sposób sterowania urządzeniem do dozowania płynnego lub papkowatego medium
DE502006008571T DE502006008571D1 (de) 2005-09-19 2006-09-18 Verfahren zur steuerung einer dosiereinrichtung für flüssige oder pasteuse medien
US12/049,491 US7967168B2 (en) 2005-09-19 2008-03-17 Process for controlling a dosing device for liquid or pasty media; dosing device; and industrial robot

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102005044796A DE102005044796A1 (de) 2005-09-19 2005-09-19 Verfahren zur Steuerung einer Dosiereinrichtung für flüssige oder pasteuse Medien

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102005044796A1 true DE102005044796A1 (de) 2007-03-29

Family

ID=37763942

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102005044796A Withdrawn DE102005044796A1 (de) 2005-09-19 2005-09-19 Verfahren zur Steuerung einer Dosiereinrichtung für flüssige oder pasteuse Medien
DE502006008571T Active DE502006008571D1 (de) 2005-09-19 2006-09-18 Verfahren zur steuerung einer dosiereinrichtung für flüssige oder pasteuse medien

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE502006008571T Active DE502006008571D1 (de) 2005-09-19 2006-09-18 Verfahren zur steuerung einer dosiereinrichtung für flüssige oder pasteuse medien

Country Status (8)

Country Link
US (1) US7967168B2 (de)
EP (1) EP1929253B1 (de)
AT (1) ATE492792T1 (de)
CA (1) CA2620668C (de)
DE (2) DE102005044796A1 (de)
ES (1) ES2358128T3 (de)
PL (1) PL1929253T3 (de)
WO (1) WO2007033808A2 (de)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1854548A1 (de) 2006-05-09 2007-11-14 Dürr Systems GmbH Dosiersystem für eine Beschichtungsanlage
WO2009059753A1 (de) * 2007-11-07 2009-05-14 Dürr Systems GmbH Applikationssystem
EP2404679A1 (de) * 2010-07-07 2012-01-11 Henkel AG & Co. KGaA Liefereinheit für ein Anwendungssystem
EP2457668A1 (de) * 2010-11-30 2012-05-30 Blue Nederland B.V. Materialabgabevorrichtung und Verfahren zur gesteuerten Abgabe eines Materials
WO2013087519A1 (de) * 2011-12-13 2013-06-20 Windmöller & Hölscher Kg Messvorrichtung für die bestimmung des volumenstroms von leim in einer beleimungsvorrichtung
DE102022131167A1 (de) 2022-11-24 2024-05-29 Dürr Systems Ag Spindeldosierpumpe und zugehöriges Betriebsverfahren

Families Citing this family (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2010014026A1 (ru) * 2008-08-01 2010-02-04 Erganokov Khasanbi Khabievich Установка дозированной инжекции криогенной жидкости и система управления для нее
WO2011084727A2 (en) 2009-12-21 2011-07-14 Henkel Corporation Method and system for regulating adhesive application
WO2011123503A1 (en) 2010-04-01 2011-10-06 B & H Manufacturing Company, Inc. Extrusion application system
JP5994049B2 (ja) * 2012-10-01 2016-09-21 兵神装備株式会社 吐出システム
US9393586B2 (en) * 2012-11-21 2016-07-19 Nordson Corporation Dispenser and method of dispensing and controlling with a flow meter
US9847265B2 (en) 2012-11-21 2017-12-19 Nordson Corporation Flow metering for dispense monitoring and control
JP6211328B2 (ja) * 2013-07-24 2017-10-11 株式会社Ｓｃｒｅｅｎホールディングス 吐出装置および吐出方法
DE102013015313A1 (de) * 2013-09-16 2015-03-19 Dürr Systems GmbH Applikationsanlage und entsprechendes Applikationsverfahren
US9501067B2 (en) * 2013-09-19 2016-11-22 Gpd Global, Inc. Fluid pressure regulation system for fluid-dispensing systems
JP6295053B2 (ja) * 2013-09-27 2018-03-14 株式会社Ｓｃｒｅｅｎホールディングス 塗布装置および塗布方法
US9579678B2 (en) 2015-01-07 2017-02-28 Nordson Corporation Dispenser and method of dispensing and controlling with a flow meter
KR102429008B1 (ko) * 2016-12-14 2022-08-03 현대자동차 주식회사 실러 순환 시스템
CN106694324A (zh) * 2016-12-29 2017-05-24 北京东方诚国际钢结构工程有限公司 一种涂胶机的出胶控制方法及出胶控制装置
CN108459641B (zh) 2017-02-21 2021-05-04 固瑞克明尼苏达有限公司 适应性热熔供给系统
DE102019109208B3 (de) * 2019-04-08 2020-10-01 Dürr Systems Ag Applikationseinrichtung und entsprechendes Applikationsverfahren
KR102450258B1 (ko) * 2019-06-25 2022-09-30 창저우 밍실 로봇 테크놀로지 컴퍼니 리미티드 디스펜싱 제어 장치 및 그에 의한 접착제 토출 제어 방법
CN115015527B (zh) * 2022-06-10 2023-12-22 山东理工大学 一种模拟深锥浓密机高压力的实验装置及实验方法

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4318844A1 (de) * 1993-06-07 1994-12-08 Werner Michael Prof Dr Kulicke Verfahren zur zeitabhängigen Regelung einer Dosieranlage für fluide Komponenten und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens
DE69814710T2 (de) * 1997-03-03 2004-03-18 Tokyo Electron Ltd. Beschichtungs-Vorrichtung und Verfahren
DE69814532T2 (de) * 1997-07-04 2004-04-01 Kawasaki Jukogyo K.K., Kobe Vorrichtung zur Steuerung der Zufuhr eines viskosen Fluids
DE102004010774A1 (de) * 2003-03-18 2004-09-30 Heishin Sobi K.K. Materialzuführsystem
DE4123219B4 (de) * 1991-07-12 2005-09-01 Adolf Strobl Feinputz- oder Farbpumpe

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3305890A1 (de) * 1983-02-19 1984-08-23 Hilger u. Kern GmbH, 6800 Mannheim Verfahren und vorrichtung zum dosieren und mischen von mehrkomponentigen medien
GB2185785B (en) * 1986-01-25 1989-11-01 Ford Motor Co Liquid flow meter
JPH0677710B2 (ja) * 1986-05-15 1994-10-05 兵神装備株式会社 定量塗布装置
US5319568A (en) * 1991-07-30 1994-06-07 Jesco Products Co., Inc. Material dispensing system
IL101877A (en) * 1992-05-15 1996-10-16 Zirob Advanced Technologies Lt Robotic manufacturing unit
US5658615A (en) * 1993-03-25 1997-08-19 Tokyo Electron Limited Method of forming coating film and apparatus therefor
US5429682A (en) * 1993-08-19 1995-07-04 Advanced Robotics Technologies Automated three-dimensional precision coatings application apparatus
JP3448951B2 (ja) * 1993-08-25 2003-09-22 マツダ株式会社 塗装における塗装タレの評価方法及び塗装制御装置
DE29606710U1 (de) * 1996-04-12 1996-06-27 Hilger u. Kern GmbH, 68167 Mannheim Vorrichtung zum Dosieren und Mischen von wenigstens zwei flüssigen bis pastösen Medien
TW382749B (en) * 1996-12-24 2000-02-21 Tokyo Electron Ltd Liquid supplying device
US6283461B1 (en) * 1997-06-20 2001-09-04 Ceramatec, Inc. Automatic cyclic fluid delivery device and associated process
US6256597B1 (en) * 1998-07-10 2001-07-03 General Electric Company Three dimensional spray coating method and simulation
US6540104B1 (en) * 2000-06-30 2003-04-01 Fanuc Robotics North America, Inc. Integral pneumatic dispenser and method for controlling same

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4123219B4 (de) * 1991-07-12 2005-09-01 Adolf Strobl Feinputz- oder Farbpumpe
DE4318844A1 (de) * 1993-06-07 1994-12-08 Werner Michael Prof Dr Kulicke Verfahren zur zeitabhängigen Regelung einer Dosieranlage für fluide Komponenten und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens
DE69814710T2 (de) * 1997-03-03 2004-03-18 Tokyo Electron Ltd. Beschichtungs-Vorrichtung und Verfahren
DE69814532T2 (de) * 1997-07-04 2004-04-01 Kawasaki Jukogyo K.K., Kobe Vorrichtung zur Steuerung der Zufuhr eines viskosen Fluids
DE102004010774A1 (de) * 2003-03-18 2004-09-30 Heishin Sobi K.K. Materialzuführsystem

Cited By (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1854548A1 (de) 2006-05-09 2007-11-14 Dürr Systems GmbH Dosiersystem für eine Beschichtungsanlage
EP2036618A1 (de) 2006-05-09 2009-03-18 DürrSystems GmbH Dosiersystem für eine Beschichtungsanlage
US8028651B2 (en) 2006-05-09 2011-10-04 Durr Systems, Inc. Dosing system for a coating plant
WO2009059753A1 (de) * 2007-11-07 2009-05-14 Dürr Systems GmbH Applikationssystem
DE102007053073A1 (de) * 2007-11-07 2009-06-04 Dürr Systems GmbH Applikationssystem
CN101855024B (zh) * 2007-11-07 2013-05-01 杜尔系统有限责任公司 敷抹系统
EP2404679A1 (de) * 2010-07-07 2012-01-11 Henkel AG & Co. KGaA Liefereinheit für ein Anwendungssystem
WO2012004327A1 (en) * 2010-07-07 2012-01-12 Henkel Ag & Co. Kgaa Delivery unit for an application system
NL2005787C2 (nl) * 2010-11-30 2012-06-04 Blue Nederland B V Materiaalafgifte-inrichting, materiaalafgiftesysteem en werkwijze voor het gestuurd aan een object afgeven van een materiaal.
EP2457668A1 (de) * 2010-11-30 2012-05-30 Blue Nederland B.V. Materialabgabevorrichtung und Verfahren zur gesteuerten Abgabe eines Materials
WO2013087519A1 (de) * 2011-12-13 2013-06-20 Windmöller & Hölscher Kg Messvorrichtung für die bestimmung des volumenstroms von leim in einer beleimungsvorrichtung
CN104010734A (zh) * 2011-12-13 2014-08-27 温德默勒&霍勒沙两合公司 用于确定上胶装置内的胶体积流量的测量装置
US9163966B2 (en) 2011-12-13 2015-10-20 Windmöller & Hölscher Kg Measuring device for determining the volumetric flow rate of glue in a gluing device
CN104010734B (zh) * 2011-12-13 2016-04-20 温德默勒&霍勒沙两合公司 用于确定上胶装置内的胶体积流量的测量装置
DE102022131167A1 (de) 2022-11-24 2024-05-29 Dürr Systems Ag Spindeldosierpumpe und zugehöriges Betriebsverfahren
WO2024110168A1 (de) 2022-11-24 2024-05-30 Dürr Systems Ag "spindeldosierpumpe und zugehöriges betriebsverfahren"

Also Published As

Publication number Publication date
DE502006008571D1 (de) 2011-02-03
CA2620668C (en) 2013-11-12
US7967168B2 (en) 2011-06-28
PL1929253T3 (pl) 2011-05-31
ATE492792T1 (de) 2011-01-15
EP1929253B1 (de) 2010-12-22
US20080210706A1 (en) 2008-09-04
WO2007033808A3 (de) 2007-05-18
WO2007033808A2 (de) 2007-03-29
EP1929253A2 (de) 2008-06-11
CA2620668A1 (en) 2007-03-29
ES2358128T3 (es) 2011-05-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP1929253B1 (de) Verfahren zur steuerung einer dosiereinrichtung für flüssige oder pasteuse medien
EP2036618B1 (de) Dosiersystem für eine Beschichtungsanlage
EP2185293B1 (de) Applikationssystem
DE69104367T2 (de) Ausgabeverfahren und -vorrichtung, insbesondere für dichtungs-/klebemittel.
DE4208884C2 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Aufbringen einer aus einem härtbaren Klebstoff bestehenden pastösen Masse
EP3718639A1 (de) Beschichtungseinrichtung und zugehöriges betriebsverfahren
DE102011011545B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Einbringen eines Fluids in eine Fuge
EP1104334B1 (de) Pulver-sprühbeschichtungsvorrichtung
DE102013015313A1 (de) Applikationsanlage und entsprechendes Applikationsverfahren
DE19612797C2 (de) Dosiersystem
DE10324076A1 (de) Fördereinrichtung für eine Lackieranlage
DE102015120381B4 (de) Automatische Förderdruckregelung
DE102005033292B4 (de) Vorrichtung zum Auftragen von Kleb- oder Dichtstoffen
DE202019000576U1 (de) Vorrichtung zum Auftragen mittel- bis hochviskoser flüssiger Materialien
DE102018214070B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Auftragen mittel- bis hochviskoser Materialien
DE102009038924B3 (de) Verfahren und Regelsystem zum Auftragen eines Fluids auf eine Bauteiloberfläche
WO2007082638A1 (de) Verfahren zur kompensierung von pumpenverschleiss
EP0408051A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Fördern von flüssigen oder pastösen Substanzen
DE102005042336A1 (de) Beschichtungsanlage und zugehöriges Beschichtungsverfahren
EP3711864B1 (de) Verfahren zur regelung des versorgungsdruckes in einem umlaufsystem für eine beschichtungseinrichtung und umlaufsystem
CH698293B1 (de) Verfahren zum Auftragen von Klebstoff auf ein Substrat.
DE4318844A1 (de) Verfahren zur zeitabhängigen Regelung einer Dosieranlage für fluide Komponenten und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens
DE9218649U1 (de) Vorrichtung zum Aufbringen einer pastösen Masse
DE102022131167A1 (de) Spindeldosierpumpe und zugehöriges Betriebsverfahren
EP0779135A1 (de) Verfahren zur automatischen Einstellung der ausgespritzten Menge einer Bauwerk-Ausspritzmischung und Anlage zum Ausspritzen von Bauwerken

Legal Events

Date Code Title Description
OM8 Search report available as to paragraph 43 lit. 1 sentence 1 patent law
R005 Application deemed withdrawn due to failure to request examination

Effective date: 20120920