CN101855024B - 敷抹系统 - Google Patents

Abstract

用于将高黏度的密封材料、粘接材料或其它涂覆材料敷抹到例如车辆车身上的敷抹系统，该敷抹系统包含一个带有敷敷抹器(10)的抹机器人和一个定量装置，所述敷抹器包含一个具有至少一个用于所述涂覆材料的敷抹喷嘴的装置(61)，所述定量装置用于根据需求控制地对通过所述敷抹喷嘴敷抹的涂覆材料进行定量。所述定量装置包含一个螺旋泵或蜗杆泵，其安装或附装在所述敷抹器(10)或所述运动机器的机器人臂(2)中或在在所述敷抹器(10)或所述运动机器的机器人臂(2)上。

Description

敷抹系统

技术领域

本发明涉及一种根据权利要求1的前序部分所述的敷抹系统，所述敷抹系统用于高黏度的涂覆材料的尤其批量的敷抹，所述涂覆材料例如是密封材料、粘接材料、绝缘材料或类似材料。本发明还涉及该系统的一种相应的敷抹机器人和该系统的一种相应的敷抹器。

背景技术

在使用涂覆剂，如密封材料(例如用于接缝密封)或粘接材料或用于保藏的介质(例如蜡)或用于层合的介质或甚至绝缘材料等等，对工件例如车辆车身或其部件进行涂敷时，已知在很多情形中需要对提供给敷抹器的材料进行尽可能精确的定量。根据本发明的系统的敷抹器所适用的此类涂覆材料的黏度显著高于例如借助相同的测量方法测量的液态漆的黏度。如果例如借助根据标准系列DIN53019标准化的测量方法测量水基漆的黏度(其根据此类漆的摇溶特性在很大程度上取决于剪切速度)，则例如在1000/s的剪切速率时(测量试样关于剪切缝隙的宽度的流动速度，液体在所述剪切缝隙中流动)典型地得到50和约200mPas之间的值(在20℃时)。相反，根据本发明待敷抹的涂覆剂具有相应测得的、高于300mPas、典型地高于500mPas的黏度。例如，用于车辆车身密封或其它所述目的的、同样摇溶的材料典型地具有按照所述方法测得的1.5Pas至7Pas的黏度(或者在剪切速率不是1000/s而例如仅是100/s时高于所述值的两倍)。优选地，根据本发明的敷抹系统的敷抹器应适合用于这样的涂覆材料，所述涂覆材料的以相同测量方法测得的黏度是液态漆、如尤其是通常用于车辆涂漆的彩色漆的黏度的至少5倍、尤其是至少7倍。

通常的喷漆装置、例如具有内置的齿轮定量泵的旋转喷漆装置(DE10115463A1)不适用于尤其用于车辆车身的、这里所考虑的高黏度的涂覆剂的敷抹。取而代之，特别是所谓的无空气喷射方法例如适用于抹平密封缝隙，在所述无空气喷射方法中材料与旋转喷漆或者空气喷漆不同仅仅通过材料压力在敷抹喷嘴处雾化。但空气支持地工作的、用于平的材料涂层的已知敷抹器也适用于本发明，如其对于底部保护敷抹或在绝缘材料喷射时是必需的那样。对于不同的、根据本发明适合的敷抹器而言，共同点在于它们以比通常的喷漆装置高得多的材料压力工作，其中，敷抹喷嘴处的材料压力可以根据喷嘴类型和材料典型地位于15bar和230bar之间，由于不可避免的压力损失而在定量装置或者定量泵的出口处更高的材料压力在典型情形中可以位于25bar和350bar之间并且因此显著高于漆敷抹系统中的材料压力。通常，根据本发明的敷抹系统以敷抹喷嘴处的至少15bar的材料压力和/或定量装置或定量泵的出口处的至少25bar的材料压力工作。

根据需求进行定量，也就是说，在涂敷期间必须能够以高的精度和短的响应时间根据工件的各部分区域改变提供给敷抹器的涂覆材料的体积流量(单位时间的通过量)，其中，相应的额定值存储在上级的设备控制装置中并且由其预给定。在很多情形中，定量精度至少为额定值的±1％，更确切的说在温度波动、黏度波动和压力波动时具有高的重复精度。因为所要求的精度，优选实现无级的体积调节。优选在密封敷抹时，重要的是避免敷抹的脉动。为了避免硬化，定量系统的组件必须是尽可能无死区的。在定量特殊的涂覆材料、例如NAD材料(非水性聚合物分散体)时——对于所述特殊的涂覆材料需要特殊的测量装置，或者在使用敷抹时达到高定量压力的材料情况下——例如PUR直到400bar的情形中具有特别的要求。在体积流量方面、即通过量方面可以具有不同的条件，其例如在典型情形中可以位于2和50ccm/sec之间。其它的要求涉及：系统的许用的瞬态时间或反应时间(＜40ms直到达到额定值的±5％)；具有较短反应时间(＜100ms)的、预压力的可自由编程的可调节性；和在涂覆材料的黏度改变时预压力的自动动态匹配；在材料改变时自动校准的可能性；以及在运行开始时较短的延迟时间。一般地，不仅设备耗费和维护耗费应尽可能低，而且尤其在敷抹机器人中或在敷抹机器人上的装配方面系统组件的重量和尺寸也应尽可能小。

如果要例如借助敷抹机器人密封工件的焊缝或卷边接缝，则必须如此控制敷抹，使得不仅准确地定量分别所需的材料量，而且准确地遵循材料缝隙的、预先确定的起点和终点。因为机器人的敷抹运动在实践中相对较快，所以为此需要对敷抹的开启时间和关闭时间进行非常精确的控制。

在车身涂敷领域中，与涂漆设备不同，在实践中至今通常将不连续的定量装置或者所谓的压力调节器用于高黏度的涂覆剂的定量，所述定量装置相对较轻并且于是可被安装到敷抹机器人上。但此类装置仅仅以低的定量精度并且同时以低的定量动态性或响应速度工作。此外，它们不能如在一些情形中所要求的那样与材料供给无关地、至少短时间地提高敷抹喷嘴处所需的压力，或者如可能同样要求的那样降低敷抹开始前的压力，此外，不连续的定量系统具有其它原则性的缺点，如再填充时间损失、长的循环时间或小的定量范围。

WO 2004/041444公开了一种尤其可用于密封剂和粘接剂的定量系统，该定量系统基本上由连续的活塞或齿轮定量泵和连接在其后面的、柱形容器形式的第二定量级组成，该柱形容器的容积由活塞保持在两个预给定的水平之间。所述定量系统同样如其它本身已知的活塞定量装置那样至少在足够高的定量精度下是体积较大的和重的，使得其不可以附装或安装到敷抹机器人上或敷抹机器人中，因为会超过其惯性和/或会损害其运动动态性以及在一些情形中损害例如车辆车身内部待涂覆的工件区域的可达到性。这具有显著的缺点：定量装置和敷抹器之间的软管连接不期望地很长，结果是尤其因为已知的软管老化问题而降低定量精度和定量动态性。长的软管还具有其它的缺点，即在冲洗或清洁过程中的高的材料损失大或者材料间断问题，主要是在不能持续地进行直到敷抹器的材料循环时。

尤其由US 6 053 434和EP1 521 642公开了适用于将密封材料敷抹到车辆车身上的机器人和敷抹器。所述机器人的敷抹器基本上由管状的喷枪部件组成，由例如三个替代可选的喷嘴构成的装置位于所述喷枪部件的外端部上。对于每个喷嘴，在敷抹器中安装有一个用于从外部给敷抹器提供材料的控制阀，借助所述控制阀(约相当于通常的喷漆装置的主针功能)控制敷抹的开启时刻和关闭时刻并因此控制被敷抹的材料带的起点和终点。

发明内容

本发明的任务在于，在避免用于高黏度材料的已知系统的缺点的情况下实现定量装置与敷抹器之间尽可能短的连接以及尽可能精确的定量和敷抹，而不会在惯性、运动动态性和/或待涂覆的工件区域的可到达性方面显著地损害运动机器。这应以尽可能低的耗费实现。

所述任务通过权利要求的特征解决。

在定量泵集成到机器人臂中的情况中，即在定量泵集成到常见的双臂机器人的上臂中或优选集成到该双臂机器人的前臂中的情况中，软管长度减小到至机器人手关节处的敷抹器的相应较短的段。可达到的敷抹及定量动态性相应很高。但定量泵安装到敷抹器本身中是最优化的，因为其出口可以在无软管连接的情况下直接地连接到喷嘴装置上。

优选地，定量泵应能够自动地并且至少短时间地、与其进口侧的材料供给压力无关地产生所期望的材料压力，所述材料压力根据需求也可以显著高于其进口压力。此外，定量泵的输送方向应优选是可转换的(可反转的)，从而定量泵也能够短时间地降低出口侧的压力，即与材料供给压力无关地降低敷抹器处的预压力。这尤其在定量泵集成到机器人臂中的情况下在接近材料缝隙的端部时是符合目的的，由此在随后重新开启敷抹时不会因为到敷抹喷嘴的软管连接的减压而产生材料过剩。

作为其它的符合目的的特性，定量泵应优选在静止状态中是自密封的，从而即使在高输入压力下材料也不会从定量泵的出口排出。所述特性实现了通过定量泵本身的开启和关闭控制通过喷嘴的材料输送以及省去已知敷抹器中需连接在喷嘴前面的、通过外部信号控制的控制阀。尤其在定量泵集成到敷抹器中时以及在喷嘴尽可能直接地连接到定量器的出口上时存在所述可能性。由此既可以省去控制阀自身也可以省去所述控制阀的控制驱动装置以及因此可以省去增加敷抹器和/或机器人臂的空间、重量和耗费的组件，这在仅仅一个喷嘴时以及尤其在多个喷嘴时可能是非常有利的，对于所述一个或多个喷嘴至今分别需要一个自己的控制阀。

因为定量泵根据本发明附装或安装到机器人臂上或者优选安装到机器人臂中或者更好地附装或安装到敷抹器上或敷抹器中，所以所述定量器应尽可能小和轻，尽管能够产生的压力和定量精度较高。

根据本发明的优选实施例，定量泵是旋转式容积泵并且尤其是借助至少一个旋转的螺栓或者蜗杆工作的泵。此类旋转式容积泵作为螺旋泵、螺杆泵、蜗杆泵或偏心蜗杆泵是已知的并且可以在市场中获得。

如开始部分已经提及的，定量装置或定量泵在这里所描述的系统中指的是输送装置，借助所述输送装置可以例如根据待涂覆的部件的、相应的当前涂敷的部分区域自动地在敷抹期间改变体积流量，即单位时间所输送的涂覆材料体积。根据需求的定量率变化在活塞定量中已知通过根据需求控制活塞速度实现，而其在旋转式容积泵中可以通过控制转动速度实现，尤其是通过程序控制实现。

如同样已提及的，在实践中重要的、高的定量精度和高黏度涂覆材料所需的、喷嘴处的高压力在已知的系统中仅可借助体积较大的、重的并且在驱动技术方面成本较高的定量装置实现，其通常不可以根据本发明集成到通常的敷抹机器人中或者甚至不可以集成到敷抹器本身中。为了可以使用相对简单并且小的定量泵并且尽管如此仍可实现所要求的定量精度，一个符合目的的可行方案是使用两级式定量系统，如其在原理上在2007年5月8日的专利申请EP 07 009 228.3/EP 1 854 548中所描述的那样，其全部内容被引用到这里所描述的发明的公开内容中。所述系统基本上包含：一个受调节的第一定量装置，所述第一定量装置根据额定值调节待由敷抹器敷抹的涂覆材料的压力或体积流量，所述额定值由一个自动的设备控制装置预给定给该第一定量装置；一个用于产生测量值的测量值发送器，所述测量值对应于流向敷抹器的涂覆材料压力或者体积流量；一个调节装置，所述调节装置用于根据预给定的额定值和测量值发送器的测量值控制第一定量装置；以及一个与第一定量装置的出口连接用于流向敷抹器的涂覆材料的第二定量装置，所述第二定量装置为了精细定量待敷抹的涂覆材料而根据预给定的额定值控制其压力和体积流量。优选地，第一定量装置和/或用于精细定量的第二定量装置分别由一个自己的、优选闭合的调节回路控制，所述调节回路将对应于流向敷抹器的涂覆材料的压力或体积流量的测量值与预给定的额定值进行比较。在此特别优选的是，第一定量装置由一个闭合的调节回路控制，所述调节回路包含调节单元，该调节单元用于根据与实际值进行比较的额定值调节流向第二定量装置的涂覆材料的压力和体积流量。

所述定量系统能够以低的结构耗费、控制耗费和安装维持耗费实现为能够连续地、无穷尽地定量的纯流量系统，其相对于已知的连续系统具有尽可能最高的定量精度的优点(与额定值的偏差通常小于1％)。至今仅能借助非连续的活塞定量实现类似的精度。该系统按照主设备/从设备原理工作，其中第一定量级作为主设备而第二定量级作为从设备。对于第一定量级，可以按照目的使用一个非常简单的、紧凑的、成本有利以及维护有利的已知类型的定量装置，例如具有作为调节单元的定量阀的低磨损和低维护的流量调节器或者更简单的用于定量的压力调节器。相反，对于精细调节所需的第二定量级，根据本发明可以使用旋转式螺旋泵或蜗杆泵或这里所述的敷抹系统的其它旋转式容积泵。

因此，本发明的主要优点首先在于定量装置和敷抹器之间尽可能最短的连接和极其精确的定量(小于1％)、在定量泵反转运行时喷嘴预压力的有利的可调节性以及尤其在快速电刷转换时的高定量动态性，即对控制涂敷的参数、例如流过喷嘴的或者被喷射的材料的压力和/或体积流量的变化的快速反应。此外可以实现无穷尽的定量，因此可以提高涂敷工件时的生产能力。在使用按照目的的泵时，也可以对研磨材料进行定量。在结构方面能够实现定量泵的紧凑的、节省空间的附装或安装，并且可以省去在一些已知系统中棘手的定量装置外部维护。

本发明适用于任意的高黏度材料，更确切地说既适用于单组分材料也适用于双组分材料。在后一种情形中，两种组分能够以本身已知的方式在设置在敷抹器中的空间内进行混合。同样可以在一个工序中将两种组分同时敷抹到工件上，例如同时将密封材料和粘接材料敷抹到工件上。

附图说明

根据在附图中示出的实施例详细地阐述本发明。附图示出：

图1：适合于本发明的两级式定量系统；

图2：根据本发明的实施例的敷抹机器人的示意图；

图3：根据本发明的敷抹器的优选实施例。

具体实施方式

在图1中示出的定量系统被如此设计，使得所述定量系统可选择性地既用于压力调节也用于体积流量调节。不是所有的组件对于所有的情形都是必需的。

待由敷抹器10敷抹的涂覆材料，例如车辆车身或其部件所需的密封材料，由材料供给装置12通过输入通路13和材料压力调节器14提供给第一定量装置20并且从那里通过连接通路21提供给第二定量装置30。涂覆材料从第二定量装置30的出口经通路31、例如软管通路流向敷抹器10的进口。通路13、21和31中的压力影响材料传输。虚线表示例如电的或者气动的信号控制通路。

材料压力调节器14用于调节定量系统在第一定量装置20的材料进口处的预压力并且为此目的包含连接到输入通路13中的调节阀22和所属的压力传感器23。能够以本身已知的方式由包含在敷抹控制装置40中的、所属的调节装置(未示出)在闭合的调节回路中根据压力实际值以及预给定的、所期望的预压力额定值控制调节阀22，所述压力实际值由调节阀22的材料出口处的压力传感器23测得。在此，材料压力调节器14被调节至一个恒定的材料压力，其大于系统中敷抹运行时所需的最大压力。

第一定量装置20包含连接在连接通路21中的定量阀22以及自己的压力传感器23，所述定量阀22以本身已知的方式用作闭合的调节回路的调节单元并且由具有所属的传动机构G的、例如可电换向的马达M20操纵，所述压力传感器23测量定量阀22的材料出口处的压力。一个同样包含在敷抹控制装置40中的、所属的调节装置(未示出)可以根据压力传感器23的压力实际值和/或根据第二定量装置30的出口处的实际值发送器和以通常的方式与所述实际值进行比较的额定值控制马达M20。对于所期望的涂覆材料的定量，额定值在敷抹期间可根据需求变化并且由上级的自动化设备控制装置(未示出)预给定给调节回路。

第二定量装置30用于涂覆材料的精细定量并且优选包含一个旋转式容积泵32，所述旋转式容积泵32可由一个可换向的马达M30在两个转动方向上驱动并且可以作为闭合的调节回路的调节单元工作。连接通路21可以在第一定量装置20的材料出口和第二定量装置30的材料进口之间包含一个止回阀35，以便在由于精细定量器而额外地建立压力的情况下阻止压力回冲至定量阀22。

精细定量器的、通过通路31与敷抹器10连接的材料出口与另一压力传感器36连接，该另一压力传感器将由其测得的压力实际值提供给敷抹控制装置40中的另一(未示出的)调节装置，所述另一调节装置可以在系统的可能的工作方式中将实际值与由上级设备控制装置预给定的(对应于敷抹时所期望的流出量的)压力额定值进行比较并且向精细定量器的马达M30提供相应的控制信号。如果涂覆材料的压力过低，则通过驱动装置提高涂覆材料的压力，而在压力过高时通过马达M30降低涂覆材料的压力。

在敷抹暂停时，符合目的的是，在以上所述的工作方式中直接作用在精细定量器上的压力传感器36的测量值根据另一功能也被用于调节系统中的静态压力，即在精细定量器的材料进口处的静态压力。所述静态压力可由包含在敷抹控制装置40中的调节装置调节。

根据附图，除柱形单元32的材料出口处的压力传感器36外，在通路31中还连接有一个流量计37，所述流量计37在系统的同样可能的工作方式中测量流向敷抹器10的涂覆材料的体积流量并且将所述实际值提供给敷抹控制装置40中的所属调节装置。因此，该调节装置通过所述实际值与用于当前所需体积流量的额定值的比较或者与相应换算的压力额定值的比较来控制第二定量装置30的、用作调节单元的柱形单元32，以便进行直接的体积流量调节。

因为流量计37测量流向敷抹器10的涂覆材料的体积流量(所述体积流量作为两个定量装置20和30的结果)，所以也符合目的的是，借助流量计37的测量值附加地控制第一定量装置的调节回路。在已知两个定量装置处的相应压力的情况下可以分开地控制两个调节回路。流量计37的测量值可以在敷抹控制装置40中换算为相应的压力值。

如果应当实现的不是通过体积流量控制的调节系统，而是仅仅由压力控制的定量系统，则也可以省去流量计37。但是另一方面，根据未示出的另一实施方式，也可以直接根据例如在连接通路21中测得的体积流量控制连接在精细定量器前面的第一定量装置。

以上所述的功能的前提条件可以是：第二定量装置30的出口处的压力测量值或体积流量测量值与直接在敷抹器10处的相应值存在可精确定义的关系敷抹。所述关系可以在安装或校准涂覆设备时求得并且随后保持不变，其中，能够以本身已知的方式(参见例如EP 1 481 736和EP 1 298 504)补偿干扰影响、例如软管老化。也可以在敷抹控制装置40中通过已知的关系精确计算地考虑本身可变的参数、如温度变化以及所使用的涂覆材料的黏度。以类似的方式，可以在敷抹控制装置中在校准系统时存储压力和体积流量和/或流出量之间的固定的关系。

然而同样符合目的的是，将一个附加的压力传感器42直接连接到敷抹器10的材料进口处。所述压力传感器42的测量值对于根据以上阐述的实际定量调节而言是不需要的，但其可以例如在敷抹控制装置40中在匹配系统时用于消除温度和/或黏度的影响。相反，在其它情形中符合目的的是，例如对于特别快速的调节借助于敷抹器处的压力传感器调节定量系统。

如果不敷抹材料，则在很多情形中符合目的的是，不中断从通路31到敷抹器10的材料流，而是将涂覆材料在循环回路中连续地反向传输到装置12前的材料供给装置，例如以便避免材料变化或材料间断。循环回路例如穿过敷抹器10，如在涂敷设备中本身已知的那样。为此目的，导引至敷抹器10的通路31可以通过转换阀50与返回通路51连接，所述转换阀50在敷抹期间关闭并且在涂覆暂停时打开。但是，循环回路不必直到敷抹器10或者甚至——如在此实施例中——直到穿过敷抹器10。替代地，对于敷抹机器人也存在以下可能性：循环回路仅仅直到机器人臂中的一个，例如直到前臂(机器人轴3)。

在所示实施例中，循环回路可以穿过定量装置30，并且输出通路51’形成循环回路的延续。输出通路51’与所示的路径转换阀53连接，循环回路从所述路径转换阀53出来继续返回至材料供给装置12的进口前的循环连接端52。如果循环回路不穿过定量装置30，则转换阀53可被省去并且第二柱形室39中的背压可通过通路55直接从材料供给装置引出。

在图2中示意性示出的六轴式敷抹机器人本身常规地包括具有可转动的驱动壳体A的基体G，由臂1和2构成的可摆动的装置支承在所述驱动壳体A上。用于驱动壳体的转动和用于臂1的摆动的驱动电机可以位于驱动壳体A中，而用于臂2的驱动电机可被安装在臂1中。具有例如用于密封敷抹的、典型的、纵向延伸的、例如管状的喷枪部件60的敷抹器10安装在臂2的、在此实施例中为三轴式手关节结构4上，具有一个或多个可通过本身已知的方式选择的喷嘴的喷嘴装置61位于所述喷枪部件60的外端部上。三个通常设置在臂2的后端部上、例如安装在臂2的后壁上的马达及传动单元5可以各借助一个延伸穿过臂2的轴来驱动手关节结构4的三个轴。敷抹器10可以是开始部分所述的、无气(airless)工作或者以空气支持工作的、自身已知的喷射设备中的一个，所述喷射设备与通常的旋转喷漆装置或其它的喷漆装置相比适合用于根据本发明待敷抹的高黏度涂覆材料并且为此以显著更高的材料压力工作。

在本发明的所示实施例中，在臂2中集成有仅仅示意性表示的定量泵32，所述定量泵32例如是螺旋泵，该螺旋泵具有对该泵类型而言典型的、细长的并且纵向延伸的结构形式。所述定量泵通过一个(未示出的)相对短的软管段62与敷抹器10连接，所述软管段62可以穿过臂2并且穿过手关节结构4或者也可以布设在外部。(未示出的)导引至定量泵32的材料供给通路也可以在机器人手臂的内部延伸。为了受程序控制地驱动定量泵32，所述定量泵32例如通过一个另外的、穿过臂2延伸的轴63以及可能的传动机构与驱动马达64(相应于图1中的M30)连接。定量泵的驱动马达64(例如电的或者气动的伺服马达或其它马达)同样可以符合目的地设置在臂2的后端部上、例如在马达及传动单元5旁边或横向于马达及传动单元5。定量泵驱动装置可以在一定程度上并且甚至在马达类型方面至少原则上与机器人的常规的轴驱动装置的结构和设置相当。在其它情形中，更加符合目的的是，将驱动马达64直接安装到定量泵32上。本发明并不限于六轴机器人的所示例子，也可以设置更少或更多的轴并且例如可以设置具有少于三个轴或多于三个轴的手关节。

符合目的地，可以将定量泵驱动所需的程序控制直接集成到本身已经存在的机器人控制中，从而不需要用于附加的敷抹控制的显著耗费。同样可行的是，实现具有独自敷抹控制的定量泵驱动装置。在此，该定量泵驱动装置在控制技术方面可如同(必要时附加的)机器人轴那样简单地处理。

在(未示出的)另一实施例中，定量泵也可集成在机器人中其它位置上，例如臂1中，其中，其驱动马达例如同样可以位于臂1中或者臂1上或者也可以位于驱动壳体A中。

但特别优选的是在图3中示意性示出的、定量泵32在敷抹器10的喷枪部件60中的设置，其中，定量泵32的出口在62处可直接地并且无软管连接地并且作为可行方案在不中间接入通过用于开启并且关闭敷抹的外部信号控制的阀的情况下连接到喷嘴装置61上。敷抹器10以本身已知的方式借助它的接线盒68安装到(在图3中未示出的)机器人手关节上。定量泵32的驱动马达同样可在敷抹器中直接位于泵上或者位于机器人的臂1中或者机器人的臂1上。驱动轴和定量泵32的材料供给通路可以与图2相同。

在图3中示意性示出的、尤其是以上所述优选类型的泵在敷抹器中(或敷抹器上)的设置对于作为在此实际描述的敷抹和定量系统的其它目的而言也可以是符合目的的并且有利的，例如仅仅作为用于任意流体的输送装置。所述设置不限于在此所述的发明的其余特征。

Claims (16)

1.敷抹系统，用于将高黏度的涂覆材料敷抹到车辆车身和其它部件上，该敷抹系统具有：

一由程序控置的多轴式运动机器，

一安装在所述运动机器的可运动的臂（2）的手关节（4）上的、适合于高黏度的涂覆材料的敷抹器（10），所述敷抹器（10）包含具有至少一个用于所述涂覆材料的敷抹喷嘴的装置（61），

以及一定量装置，所述定量装置用于根据需求控制地对通过所述敷抹喷嘴敷抹的、在所述敷抹期间体积流量可变的涂覆材料进行定量，

其特征在于，所述定量装置包含一个连续输送的定量泵（32），所述定量泵安装或附装在所述敷抹器（10）或所述运动机器的可运动的臂（1，2）中或在所述敷抹器（10）或所述运动机器的可运动的臂（1，2）上，并且所述定量泵（32）是一个螺旋泵或蜗杆泵。

2.根据权利要求1所述的敷抹系统，其特征在于，所述定量泵（32）是一个旋转式容积泵。

3.根据以上权利要求中任一项所述的敷抹系统，其特征在于，所述定量泵（32）的转动方向或输送方向是可转换的。

4.根据权利要求1所述的敷抹系统，其特征在于，所述定量泵（32）与所述敷抹喷嘴在不中间接入可由用于开启或关闭所述敷抹的外部控制信号控制的阀的情况下直接地连接。

5.根据权利要求1所述的敷抹系统，其特征在于，设置在所述运动机器的臂（1，2）中或设置在所述运动机器的臂（1，2）上的所述定量泵（32）与所述敷抹器（10）通过软管连接，所述软管在与载有所述敷抹器（10）的手关节（4）邻接的臂（1）中延伸直到所述手关节（4）附近并且穿过所述手关节或者从所述手关节旁通过。

6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述泵（32）安装或集成在所述敷抹器（10）的纵向延伸的喷枪部件（60）中，所述至少一个用于所述涂覆材料的敷抹喷嘴的装置（61）位于所述喷枪部件的外端部上。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述至少一个用于所述涂覆材料的敷抹喷嘴的装置（61）在无软管连接的情况下直接地安装在所述泵（32）的出口上。

8.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述泵（32）的可自动地控制的驱动马达附装或安装在所述运动机器的一个臂或所述敷抹器（10）上或者在所述运动机器的一个臂或所述敷抹器（10）中。

9.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述泵（32）的驱动轴（63）穿过所述运动机器的一个臂（2）和/或穿过所述运动机器的载有所述敷抹器（10）的所述手关节。

10.根据权利要求1所述的敷抹系统，其特征在于，定量泵驱动装置的程序控制集成到所述运动机器的程序控制中。

11.根据权利要求1所述的敷抹系统，其特征在于一个两级式定量系统，所述两级式定量系统具有：

一受调节的第一定量装置（20），该第一定量装置根据额定值调节待由所述敷抹器（10）敷抹的涂覆材料的压力或体积流量，所述额定值由一个自动化设备控制装置预给定给所述第一定量装置，

一用于产生测量值的测量值发送器（23，37），所述测量值对应于流向所述敷抹器（10）的涂覆材料的压力或体积流量，

一调节装置（40），用于根据预给定的额定值和所述测量值发送器（23，37）的测量值控制所述第一定量装置（20），

以及一第二定量装置（30），该第二定量装置连接到所述第一定量装置（20）的出口上以用于流向所述敷抹器（10）的所述涂覆材料，该第二定量装置根据预给定的额定值控制所敷抹的涂覆材料的压力或体积流量，以便精细定量所述涂覆材料。

12.根据权利要求11所述的敷抹系统，其特征在于，所述第一定量装置（20）和/或用于精细定量的所述第二定量装置（30）各由一个自己的调节回路控制，所述调节回路将一个与流向所述敷抹器（10）的涂覆材料的压力或体积流量对应的测量值与预给定的额定值进行比较。

13.根据权利要求11或12所述的敷抹系统，其特征在于，所述第一定量装置（20）由一个闭合的调节回路控制，所述调节回路包含一个调节单元（22），所述调节单元用于根据与所述测量值进行比较的额定值调节流向所述第二定量装置（30）的涂覆材料的压力或体积流量。

14.根据权利要求1至13中任一项所述的敷抹系统的运动机器，其中，所述运动机器是一个敷抹机器人。

15.根据以上权利要求中任一项所述的系统的、具有安装的或集成的定量泵（32）的敷抹器。

16.根据权利要求1所述的敷抹系统，其特征在于，

所述由程序控置的多轴式运动机器是敷抹机器人。

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