DE10104946A1 - Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung der aktuellen Position und zur Überwachung des geplanten Weges eines Objektes - Google Patents
Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung der aktuellen Position und zur Überwachung des geplanten Weges eines ObjektesInfo
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Abstract
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Bestimmung der aktuellen Position und zur Überwachung des geplanten Weges eines Objektes. DOLLAR A Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Bestimmung der aktuellen Position und zur Überwachung des geplanten Weges eines Objektes vorzuschlagen, welche zusätzlich zur genauen Positionsbestimmung die Überwachung des geplanten Weges auf den Status variabler Einrichtungen und fremder Objekte entlang des Weges ermöglicht. Dazu müssen Positionsdaten dem Objekt zur Verfügung stehen, die durch Aufnahmen der Wege, ergänzt um Angaben zur jeweiligen Position und den Status variabler Einrichtungen in der einzelnen Aufnahme, mit Hilfe bekannter Verfahren und Programme erzeugt wurden. Erfindungsgemäß wird bei dem Verfahren der Weg des Objektes aufgenommen und mit den Positionsdaten verglichen. Die aktuelle Position ist gegeben bei höchster Übereinstimmung der signifikanten Merkmale der aktuellen Aufnahme mit den gespeicherten Positionsdaten. Der Status variabler Einrichtungen und die relevanten Angaben zu fremden Objekten werden aus der aktuellen Aufnahme ermittelt durch Vergleich der aktuellen Aufnahme mit den in den entsprechenden Positionsdaten gespeicherten Informationen. DOLLAR A Die Vorrichtungen zur Bearbeitung des Verfahrens können auf dem Objekt oder in Zentralen realisiert sein und werden angepaßt an die Anforderungen an Geschwindigkeit, Verfügbarkeit und Sicherheit ausgeführt.
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Bestimmung der aktuellen
Position und zur Überwachung des geplanten Weges eines Objektes gemäß dem Oberbegriff
des Anspruchs 1. Die Erfindung ist geeignet für - aber nicht beschränkt auf - den Einsatz in
Schienenfahrzeugen, Straßenfahrzeugen, Schiffen, Flugzeugen, etc.
Aus der DE 197 29 990 sind Verfahren zur Bestimmung der zurückgelegten Wegstrecke und
der Geschwindigkeit eines Schienenfahrzeugs bekannt, die auch geeignet erscheinen die
aktuelle Position zu bestimmen. Bei dem dort vorgeschlagenen Verfahren wird allerdings von
speziellen regelmäßigen Fahrweg begleitenden Markierungen ausgegangen, die in der Regel
allerdings in realen Fahrwegen nicht vorhanden sind.
Die DE 195 32 104 C1 beinhaltet ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Bestimmung der
Position wenigstens einer Stelle eines spurgeführten Fahrzeugs. Dabei werden unabhängig
voneinander wenigstens eine Anzahl n ≧ 3 verschiedener Arten von Positionsmeßdaten durch
Erfassen von entlang der Spur vorhandenen Objekten, der zurückgelegten Weglänge und des
befahrenen Streckenverlaufs gewonnen. Für jede Art erfaßter Meßdaten wird ein
Positionsresultat durch eine jeweilige Korrelation der erfaßten Meßdaten mit einer
zugehörigen, abgelegten Sollmenge ermittelt und die Fahrzeugposition aus den ermittelten
Positionsresultaten durch ein m-von-n-Entscheidungsfindungsverfahren bestimmt.
Die DE 195 29 986 A1 offenbart ein Verfahren zur Ortung spurgeführter Fahrzeuge und
Einrichtungen zur Durchführung des Verfahrens. Das Verfahren verwendet dabei eine auf
dem spurgeführten Fahrzeug vorhandene Streckendarstellung mit unterlegter Strecken
Kilometrierung und einer auf dem Fahrzeug vorhandenen Streckenabtasteinrichtung zur
relativen Fahrortbestimmung in Bezug auf die Streckendarstellung. Vom Fahrzeug aus wird
die gesamte Strecke als Radar-, Infrarot und/oder Videoabbildung aufgenommen und
zusammen mit der Streckenkilometrierung hinterlegt. Bei jeder Fahrt wird die jeweils
befahrene Strecke in gleicher Weise abgetastet oder aufgenommen und mit der hinterlegten
Abbildung verglichen, so daß infolge des Vergleichs der jeweilige Fahrort bestimmt werden
kann.
Aufgabe der Erfindung ist es, aufbauend auf dem oben aufgezeigten Stand der Technik ein
Verfahren und eine Vorrichtung vorzuschlagen, die nicht nur für spurgeführte Fahrzeuge
geeignet ist und neben der Bestimmung der aktuellen Position zusätzlich die Überwachung -
und damit die Sicherung - des geplanten Weges eines Objektes ohne zusätzliche Einrichtungen
am Objekt oder Weg ermöglicht und insbesondere auch gefährliche oder fremde Objekte im
geplanten Weg und den Status von variablen Einrichtungen des Weges (Signal,
Schranke, Weiche o. ä.) erkennt.
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren gemäß den Merkmalen des Anspruchs 1 und eine
Vorrichtung gemäß den Merkmalen des Anspruchs 2 gelöst.
Erfindungsgemäß stehen dem Objekt Positionsdaten des relevanten Weges zur Verfügung, die
von einem Referenz Aufnahmesystem (Video, Radar, IR, o. ä.) auf einem Referenz Objekt
entlang des Weges erfaßt, mit Programmen bearbeitet (komprimiert o. ä.) und um Angaben zur
Position und Informationen zu variablen Einrichtungen des Wege ergänzt wurden. Zusätzlich
kennt das Objekt die Charakteristika des Aufnahmesystems mit deren Hilfe die Daten
ermittelt und die Programme mit denen sie bearbeitet wurden. Die relevanten Informationen
stehen auf Datenträger zur Verfügung und/oder werden per Funk von Weg Abschnitts
Kontroll Einheiten (Cell Control Center, CCC) bereitgestellt.
Das Objekt erfaßt mit seinem - dem Referenz System ähnlichen - Aufnahmesystem den Weg
und vergleicht die erfaßten und mit den Programmen bearbeiteten Daten mit den
gespeicherten Positionsdaten.
Bei größter Übereinstimmung ist die aktuelle Position gefunden. Dabei kann durch
Kenntnisse über die letzte Position des Objektes die Anzahl der zu vergleichenden
Positionsdaten reduziert und das Ergebnis plausibilisiert werden.
Wenn in den Positionsdaten der aktuellen Position Informationen zu variablen Einrichtungen
des Weges enthalten sind, wird aus der aktuellen Aufnahme der Status dieser Einrichtung
ermittelt.
Wenn in der aktuellen Aufnahme abweichend von den entsprechenden Positionsdaten fremde
Objekte im geplanten Weg erfaßt sind, werden deren Charakteristika ermittelt (Typ, Position,
Geschwindigkeit, Richtung, o. ä.).
Die ermittelte Position des Objektes, der Status der variablen Einrichtungen und die
Charakteristika der fremden Objekte können zur weiteren Bearbeitung genutzt werden
(Überwachung, Sicherung des Objektes selbst und bei Funkverbindung auch anderer Objekte).
Die Anforderungen an Genauigkeit, Zuverlässigkeit und Sicherheit des Verfahrens lassen sich
erfüllen durch mehrere und/oder diversitäre Komponenten. Die Geschwindigkeit der
Aktualisierung der Aufnahmen und die Übertragung und Bearbeitung der Daten muß angepaßt
sein an die maximale Geschwindigkeit des Objektes. Temporäre Veränderungen der
Aufnahmen gegenüber den Positionsdaten, z. B. durch Schnee, werden durch geeignete
Filtermethoden neutralisiert. Stehen neben der aktuellen Aufnahme noch Angaben zur
Positionsbestimmung (Rad Impulsgeber, Doppler- Radar, GPS, GSM, o. ä.) zur Verfügung,
können diese zur Plausibilisierung und Optimierung des Verfahrens genutzt werden.
Es ist eine so hohe Genauigkeit, Verfügbarkeit und Sicherheit erzielbar, daß auf die bekannten
Verfahren zur Positionsbestimmung (Balisen, o. ä.) und Weg Überwachung (stationäre
Kameras, o. ä.) in der Regel verzichtet werden kann.
Das Verfahren erfordert keine zusätzlichen Vorrichtungen/Markierungen im Weg, da die
vorhandenen Informationen des Weges genutzt werden, und funktioniert auch ohne
Satellitenkommunikation und Funk. Das Aufnahmesystem mit Datenkommunikation muß auf
dem Objekt sein, alle anderen Vorrichtungen können auch zentral und für mehrere Objekte
gemeinsam realisiert sein, wenn eine Funkverbindung vorhanden ist. Das Verfahren ist
besonders wirtschaftlich, da die Aufnahmesysteme zur Positionsbestimmung und gleichzeitig
zur Überwachung des geplanten Weges genutzt werden können. So kann insbesondere auch
der Übergang von bestehenden zu neuen Sicherungssystemen (ETCS, o. ä.) ideal unterstützt
werden (auch ohne Funk können die konventionellen variablen Informationen des Weges
ausgewertet werde, Beispiel Signal). Diversitäre Aufnahmeprinzipien (Normallicht-, Infrarot-,
Radar- und/oder Ultraschall, o. ä.) parallel eingesetzt erhöhen die Verfügbarkeit und die
Sicherheit. Das Aufnahmesystem sollte an die vorgesehenen Wege (Schiene, Straße, Wasser,
Luft) und Geschwindigkeiten des Objektes und deren Charakteristika optimal angepaßt sein.
Eine bevorzugte Ausführungsform ist in Fig. 1 am Beispiel einer Lok dargestellt und wird im
folgenden beschrieben. Dabei sind alle Komponenten nur einfach ausgeführt.
Dargestellt ist eine Lok (Objekt) auf einem Gleis (Weg) mit einem in Richtung des geplanten
Weges vor der Lok neben dem Gleis stehenden Signal (variable Einrichtung). Das Signal ist
ein Lichtsignal mit 3 Lampen, deren Zustand (an/aus) den Status (frei/belegt, o. ä.) des
dahinter liegenden Weges codiert wiedergibt. Im Gleis sind Schwellen und neben dem Gleis
eine typische abwechslungsreiche Landschaft mit Masten, Gebäuden u. ä.
Optional ist für diesen Gleisabschnitt ein Cellular Control Center, CCC, vorgesehen, welches
über Funk (z. B. GSM-R) mit der Lok Informationen austauschen kann, wenn die Lok
entsprechend ausgerüstet ist.
Es ist der Führerstand der Lok dargestellt mit dem Lokführer, einem mit Anzeige-
Bedieneinrichtung ausgestatteten Computersystem (PDA, Notebook, o. ä.) an das eine hinter
der Frontscheibe installierte Kamera (Webcam, o. ä.) seriell über ein Kabel angeschlossen ist.
Optional ist das Computersystem seriell mit einem Funkgerät (z. B. GSM-R, g. g. f. mit GPS)
zum Informationsaustausch mit dem CCC und mit einer Zugschnittstelleneinheit zum
Informationsaustausch mit dem Zug (Radimpulse, Bremse, o. ä.) verbunden.
In diesem Ausführungsbeispiel und mit diesen Vorrichtungen läuft das Verfahren wie folgt
ab:
- 1. Die gespeicherten Positionsdaten und zusätzlichen Informationen des relevanten Wegabschnittes werden von einem Datenträger (oder optional über Funk aus dem CCC) in das Computersystem geladen.
- 2. Die Kamera nimmt den Weg auf und im Computer werden die aktuellen Daten ermittelt.
- 3. Die aktuellen Daten werden mit den gespeicherten Positionsdaten verglichen zur Ermittlung der aktuellen Position.
- 4. Der Status der variablen Einrichtungen, in unserem Beispiel ein Signal mit Rot, wird für die aktuelle Position aus den Aufnahmedaten ermittelt.
- 5. Fremde Objekte und deren Charakteristika werden durch Vergleich der aktuellen Aufnahme mit den zugehörigen Positionsdaten ermittelt.
- 6. Die Ergebnisse werden auf dem Bildschirm dem Lokführer angezeigt (und/oder optional über Funk an das CCC übertragen und/oder geeignet weiterverarbeitet und/oder über die Zugschnittstelle ausgegeben, z. B. zur Bremsung).
Der Schritt 1 wird nach Aktivierung und vor Eintritt in eine andere Zelle ausgeführt und die
Schritte 2-6 werden regelmäßig wiederholt, solange das Computersystem aktiv ist.
Die Verfahren zur Ermittlung der Ergebnisse, Anzeige, Übertragung und Weiterverarbeitung
sind bekannt und nicht Gegenstand der Erfindung. Wenn eine vorhandene Funkverbindung es
zuläßt, können Teile des Verfahrens und der Vorrichtung auch im CCC realisiert werden, zum
Ersatz/Reduzierung der Anforderungen/Kosten des Computersystems auf der Lok und zur
Realisierung weiterer Verfahren, die nicht Gegenstand der Erfindung sind.
Anforderungen an die Verfügbarkeit und die Sicherheit können erreicht werden, wenn
mehrere und/oder diversitäre Einrichtungen/Programme/o. ä. vorgesehen werden.
Claims (2)
1. Verfahren zur Bestimmung der aktuellen Position und zur Überwachung des geplanten
Weges eines Objektes, bei dem die Position ermittelt und zusätzlich mit den gleichen
Vorrichtungen auch der geplante Weg eines Objektes überwacht wird durch den
Vergleich der aktuellen Aufnahme des Weges mit vorhandenen Aufnahmen des Weges
bekannter Position, dadurch gekennzeichnet, daß
Aufnahmen des Weges des Objektes mit Programmen bearbeitet, um Angaben zur Position und zusätzlich um Angaben zu variablen Einrichtungen ergänzt für den geplanten Weg des Objektes als Positionsdaten erfaßt und gespeichert sind und zusätzlich Angaben zu den bei der Aufnahme und Bearbeitung benutzten Systeme und Programme vorliegen,
aus der aktuellen Aufnahme die Position durch Vergleich mit den Positionsdaten und unter Berücksichtigung der bei der Aufnahme der Positionsdaten benutzten Systeme und Programme bestimmt und plausibilisiert wird und bei Positionen mit Angaben zu variablen Einrichtungen in den Positionsdaten der Status der variablen Einrichtung aus der aktuellen Aufnahme der Position ermittelt wird,
fremde Objekte mit spezifischen Angaben (Typ, Position, Geschwindigkeit, o. ä.) identifiziert werden, wenn die aktuelle Aufnahme der Position im geplanten Weg des Objektes von den Positionsdaten der Position abweicht,
aus der Position, dem Status der variablen Einrichtungen und erkannten fremden Objekten der geplante Weg auf Belegung überwacht wird und alle Ergebnisse zur Übertragung, Darstellung und weiteren Verarbeitung bereitstehen,
zusätzliche Positionsangaben des eigenen oder fremder Objekte als zusätzliche Information und zur Plausibilisierung benutzt werden können, wenn sie verfügbar sind und
die Aufnahmedaten, insbesondere zur Kompensation sich wandelnder Aufnahmebedingungen - gefiltert und die Positionsdaten adaptiv verbessert werden können.
Aufnahmen des Weges des Objektes mit Programmen bearbeitet, um Angaben zur Position und zusätzlich um Angaben zu variablen Einrichtungen ergänzt für den geplanten Weg des Objektes als Positionsdaten erfaßt und gespeichert sind und zusätzlich Angaben zu den bei der Aufnahme und Bearbeitung benutzten Systeme und Programme vorliegen,
aus der aktuellen Aufnahme die Position durch Vergleich mit den Positionsdaten und unter Berücksichtigung der bei der Aufnahme der Positionsdaten benutzten Systeme und Programme bestimmt und plausibilisiert wird und bei Positionen mit Angaben zu variablen Einrichtungen in den Positionsdaten der Status der variablen Einrichtung aus der aktuellen Aufnahme der Position ermittelt wird,
fremde Objekte mit spezifischen Angaben (Typ, Position, Geschwindigkeit, o. ä.) identifiziert werden, wenn die aktuelle Aufnahme der Position im geplanten Weg des Objektes von den Positionsdaten der Position abweicht,
aus der Position, dem Status der variablen Einrichtungen und erkannten fremden Objekten der geplante Weg auf Belegung überwacht wird und alle Ergebnisse zur Übertragung, Darstellung und weiteren Verarbeitung bereitstehen,
zusätzliche Positionsangaben des eigenen oder fremder Objekte als zusätzliche Information und zur Plausibilisierung benutzt werden können, wenn sie verfügbar sind und
die Aufnahmedaten, insbesondere zur Kompensation sich wandelnder Aufnahmebedingungen - gefiltert und die Positionsdaten adaptiv verbessert werden können.
2. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 1, dadurch
gekennzeichnet, daß
auf dem Objekt ein Aufnahmesystem mit Datenübertragung installiert ist,
zur Bearbeitung des Verfahrens und insbesondere der Ermittlung der Ergebnisse ein Computer mit Datenübertragung zum Aufnahmesystem auf dem Objekt und/oder in einer Zentrale vorhanden ist,
die Ergebnisse der Positionsbestimmung und Überwachung des geplanten Weges des Objektes dem Objekt übertragen werden zur Anzeige und/oder direkten Beeinflussung des Objektes,
die Geschwindigkeit der Aufnahme, Datenübertragung, Bearbeitung, Darstellung und Beeinflussung des Objektes den Anforderungen genügt bei maximaler Geschwindigkeit des Objektes,
die Anforderungen an Verfügbarkeit und Sicherheit durch mehrere/diversitäre (Teil-)Vorrichtungen realisiert wird und
die Ermittlung der Positionen nach anderen Verfahren zur Plausibilisierung, Präzisierung und zur Verbesserung der Verfügbarkeit und Sicherheit genutzt werden kann.
auf dem Objekt ein Aufnahmesystem mit Datenübertragung installiert ist,
zur Bearbeitung des Verfahrens und insbesondere der Ermittlung der Ergebnisse ein Computer mit Datenübertragung zum Aufnahmesystem auf dem Objekt und/oder in einer Zentrale vorhanden ist,
die Ergebnisse der Positionsbestimmung und Überwachung des geplanten Weges des Objektes dem Objekt übertragen werden zur Anzeige und/oder direkten Beeinflussung des Objektes,
die Geschwindigkeit der Aufnahme, Datenübertragung, Bearbeitung, Darstellung und Beeinflussung des Objektes den Anforderungen genügt bei maximaler Geschwindigkeit des Objektes,
die Anforderungen an Verfügbarkeit und Sicherheit durch mehrere/diversitäre (Teil-)Vorrichtungen realisiert wird und
die Ermittlung der Positionen nach anderen Verfahren zur Plausibilisierung, Präzisierung und zur Verbesserung der Verfügbarkeit und Sicherheit genutzt werden kann.
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