DE10017139A1

DE10017139A1 - Beleuchtungssteuervorrichtung für ein automatisches Nachfolgefahrsystem

Info

Publication number: DE10017139A1
Application number: DE10017139A
Authority: DE
Inventors: Tomo Fujimaki
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 1999-04-07
Filing date: 2000-04-06
Publication date: 2000-11-30
Anticipated expiration: 2020-04-07
Also published as: US6356189B1; DE10017139B4; FR2791932B1; FR2791932A1

Abstract

Es wird eine Beleuchtungssteuervorrichtung für ein automatisches Nachfolgefahrsystem vorgeschlagen, bei dem ein Führungsfahrzeug (1) von einem Fahrer gefahren wird und zumindest ein Folgerfahrzeug (2) dem Führungsfahrzeug automatisch folgt. Das Führungsfahrzeug umfasst eine Lichtbetätigungsvorrichtung (12) zum Ein- oder Ausschalten einer Leuchte des Führungsfahrzeugs und einen Sender (20) zum Senden von Information, welche die Betätigung der Betätigungsvorrichtung anzeigt. Das Folgerfahrzeug umfasst einen Empfänger (20) zum Empfangen der Information von dem Sender und eine Lichtbetätigungsvorrichtung (23) zum Erzeugen eines Betätigungssignals zum Ein- oder Ausschalten einer Leuchte des Folgerfahrzeugs auf der Basis der vom Empfänger empfangenen Information.

Description

Die Erfindung betrifft eine Beleuchtungssteuervorrichtung (zum Steuern einer Lampe oder Leuchte, wie etwa einer Fahrtrichtungsanzeige, von Scheinwerfern etc.) für ein automatisches Nachfolgefahrsystem, bei dem ein Führungsfahrzeug von einem Fahrer bedient wird und andere Fahrzeuge dem Führungsfahrzeug automatisch folgen (nachfolgend als "Folgerfahrzeuge" bezeichnet).

In jüngster Zeit sind automatische Nachfolgerfahrsysteme vorgeschlagen worden, bei denen ein Führungsfahrzeug von einem Fahrer bedient wird und Folgerfahrzeuge dem Führungsfahrzeug automatisch nachfolgen. Diese automatischen Nachfolgefahrsysteme reduzieren den Arbeitsaufwand, der zum Fahren der zweiten und nachfolgenden Fahrzeuge erforderlich ist.

Bei dem herkömmlichen automatischen Nachfolgerfahrsystem schaltet ein Fahrer die Fahrtrichtungsanzeige selbst manuell ein oder aus, um bei einer Kreuzung nach rechts oder links abzubiegen oder die Fahrspuren zu wechseln.

Das herkömmliche automatische Nachfolgefahrsystem hat jedoch die folgenden Nachteile.

Wenn ein oder mehrere Fahrzeuge automatisch einem einzelnen Führungs fahrzeuge folgen, so dass sie eine Kolonne bilden, und diese nach rechts oder links abbiegen oder die Fahrspuren wechseln, schaltet der Fahrer des Führungsfahrzeugs die Fahrtrichtungsanzeige an, und die Fahrtrichtungs anzeiger blinken, wobei jedoch die Fahrtrichtungsanzeigen der ggf. unbemannten Folgerfahrzeuge nicht eingeschaltet werden.

Daher können Fußgänger oder Fahrer anderer, ankommender Fahrzeuge das Verhalten der gesamten Kolonne und der jeweiligen einzelnen Folgerfahr zeuge nicht erkennen. Ferner kann ein Fahrer eines hinter der Kolonne befindlichen Fahrzeugs nicht vorhersehen, dass das letzte Fahrzeug in der Kolonne bald rechts oder links abbiegt oder die Fahrspuren wechselt.

Wenn es dunkel wird, müssen die Positionsleuchten, damit andere Personen die Positionen der Fahrzeuge selbst erkennen können, oder Scheinwerfer, die Licht auf die Straße vor den Fahrzeugen werfen, eingeschaltet werden. Die Positionsleuchten und der Scheinwerfer werden vom Fahrer manuell ein- oder ausgeschaltet.

Dies gilt ggf. auch für das Ein- oder Ausschalten anderer Leuchten, wie etwa Warnblinkleuchten, die folgende Fahrzeuge auf wegen eines Notfalls stoppende Fahrzeuge aufmerksam machen, oder Bremsleuchten, um die folgenden Fahrzeuge auf das Bremsen des Führungsfahrzeugs aufmerksam zu machen.

Die Beleuchtungssteuervorrichtung des herkömmlichen automatischen Nachfolgefahrsystems hat den folgenden Nachteil.

Wenn die Fahrzeuge bei Nacht in Kolonne fahren, muss der Fahrer des Führungsfahrzeugs zu allen Folgerfahrzeugen hin gehen, um die Scheinwer fer einzuschalten. Insbesondere belastet dies den Fahrer, wenn es mehrere Folgerfahrzeuge gibt. Ferner erfordert es viel Zeit, die Kolonnenfahrt vorzubereiten, bevor die Fahrzeuge losfahren.

Da die Folgerfahrzeuge automatisch und unbemannt gefahren werden, können bei Nacht die Scheinwerfer nicht eingeschaltet werden, um die Straße zu beleuchten. Wenn jedoch die Scheinwerfer nicht leuchten, kön nen Fußgänger oder Fahrer in anderen Fahrzeugen die Folgerfahrzeuge übersehen, wenn die in Kolonne fahrenden Fahrzeuge an einer Kreuzung abbiegen. Um dies zu vermeiden, sollten die Scheinwerfer der Folgerfahr zeuge immer eingeschaltet sein, wenn die Fahrzeuge in Kolonne fahren.

Wenn die Fahrzeuge eng beieinander fahren und sie kurze Abstände voneinander halten, fahren die jeweiligen Folgerfahrzeuge hinter ihren vor ausfahrenden Fahrzeugen normalerweise mit einem Abstand von drei oder vier Metern, und die Scheinwerfer werfen die Leuchte lediglich auf die Rückseite der jeweils vorausfahrenden Fahrzeuge und machen Fußgänger etc. nicht auf die Fahrzeuge aufmerksam. Daher ist es Energieverschwen dung, immer die Scheinwerfer leuchten zu lassen, damit sie erkennbar sind, wenn die Fahrzeuge an einer Kreuzung abbiegen, und diese Energiever schwendung ist für ein Fahrzeug des automatischen Nachfolgefahrsystems schwerwiegend, wenn es Batterien als Antriebsquelle verwendet.

Aufgabe der Erfindung ist es daher, ein Beleuchtungssteuersystem für ein automatisches Nachfolgefahrsystem anzugeben, das, entsprechend einer Ein/Aus-Betätigung einer Leuchte eines bemannten Führungsfahrzeugs, eine Leuchte ggf. unbemannter Folgerfahrzeuge ein- und ausschalten kann, wenn die Fahrzeuge Kolonne fahren.

Eine weitere Aufgabe der Erfindung ist es, ein Beleuchtungssteuersystem für ein automatisches Nachfolgefahrsystem anzugeben, das die Einschalt zeit der Beleuchtungsvorrichtung des Folgerfahrzeugs geeignet ändern kann oder die Leuchte bei Bedarf ausschalten kann und die Lebensdauer der Leuchte verlängern kann.

Zur Lösung zumindest einer der oben genannten Aufgaben wird eine Beleuchtungssteuervorrichtung für ein automatisches Nachfolgefahrsystem vorgeschlagen, bei dem ein Führungsfahrzeug von einem Bediener bedient wird und zumindest ein Folgerfahrzeug dem Führungsfahrzeug automatisch folgt, wobei das Führungsfahrzeug umfasst: eine Lichtbetätigungsvor richtung zum Ein- oder Ausschalten einer Leuchte des Führungsfahrzeugs; und einen Sender zum Senden von Information, welche die Betätigung der Betätigungsvorrichtung anzeigt, und wobei das Folgerfahrzeug umfasst: einen Empfänger zum Empfangen der Information von dem Sender; und eine Lichtbetätigungsvorrichtung zum Erzeugen eines Betätigungssignals zum Ein- oder Ausschalten einer Leuchte des Folgerfahrzeugs auf der Basis der vom Empfänger empfangenen Information.

Wenn der Fahrer im Führungsfahrzeug die Leuchte einschaltet, wie etwa die Fahrtrichtungsanzeigen, Scheinwerfer, Positionsleuchten, Warnblinkleuchten oder Bremsleuchten, wird die Betätigungsinformation über den Sender zum Folgerfahrzeug übermittelt. Auf der Basis der vom Empfänger empfangenen Information erzeugt das Folgerfahrzeug das Betätigungssignal zum Einschalten der Leuchte, die der gerade eingeschalteten Leuchte des Führungsfahrzeugs entspricht. Somit wird, entsprechend der Betätigung durch den Fahrer im Führungsfahrzeug, die entsprechende Leuchte im Folgerfahrzeug ein- und ausgeschaltet.

Wenn der Fahrer im Führungsfahrzeug die Leuchte ausschaltet, wird die Betätigungsinformation über den Sender zum Folgerfahrzeug übermittelt. Auf der Basis der vom Empfänger empfangenen Information erzeugt das Folgerfahrzeug das Betätigungssignal zum Ausschalten der Leuchte, die dem gerade ausgeschalteten Licht des Führungsfahrzeugs entspricht. Somit wird, entsprechend der Betätigung vom Fahrer im Führungsfahrzeug, die entsprechende Leuchte ausgeschaltet.

Nach einem zweiten Aspekt ist die Leuchte eine Fahrtrichtungsanzeige, und die Lichtbetätigungsvorrichtung ist eine Fahrtrichtungsanzeige-Betätigungs vorrichtung.

Wenn der Fahrer im Führungsfahrzeug die Fahrtrichtungsanzeige einschaltet, wird die Betätigungsinformation über den Sender zum Folgerfahrzeug übermittelt. Auf der Basis der vom Empfänger empfangenen Information erzeugt das Folgerfahrzeug ein Betätigungssignal zum Einschalten der Leuchte, die der gerade angeschalteten Leuchte des Führungsfahrzeugs entspricht. Entsprechend der Betätigung der Fahrtrichtungsanzeige durch den Fahrer im Führungsfahrzeug blinkt die Fahrtrichtungsanzeige an derselben Seite des Folgerfahrzeugs.

Wenn der Fahrer im Führungsfahrzeug die Fahrtrichtungsanzeige aus schaltet, wird die Betätigungsinformation über den Sender zum Folgerfahr zeug übermittelt. Auf der Basis der vom Empfänger empfangenen Informa tion erzeugt das Folgerfahrzeug das Betätigungssignal zum Ausschalten der Leuchte, die der gerade ausgeschalteten Leuchte des Führungsfahrzeugs entspricht. Entsprechend der Betätigung der Fahrtrichtungsanzeige durch den Fahrer im Führungsfahrzeug wird die Fahrtrichtungsanzeige an derselben Seite des Folgerfahrzeugs ausgeschaltet.

Hierdurch werden die Fahrtrichtungsanzeigen der Folgerfahrzeuge ein- und ausgeschaltet, und zwar entsprechend der Ein/Aus-Betätigung der Fahrtrichtungsanzeige des Führungsfahrzeugs. Daher können Fußgänger und Fahrer anderer Fahrzeuge die Bewegung der gesamten Fahrzeugkolonne und der jeweiligen einzelnen Folgerfahrzeuge leicht erkennen. Ferner kann ein Fahrer in einem hinter der Kolonne befindlichen Fahrzeug das Abbiegen des vor ihm befindlichen letzten Fahrzeugs der Kolonne nach rechts oder links vorhersehen und die Fahrspur wechseln.

Nach einem dritten Aspekt erzeugt die Fahrtrichtungsanzeige-Betätigungs vorrichtung ein Betätigungssignal zum Ausschalten der Fahrtrichtungs anzeigeleuchte nur dann, wenn sie über den Empfänger Information empfängt, die anzeigt, dass die Fahrtrichtungsanzeigeleuchte des Führungs fahrzeugs ausgeschaltet worden ist und wenn das Folgerfahrzeug das Abbiegen beendet hat und geradeaus zu fahren beginnt.

Nachdem das Führungsfahrzeug das Abbiegen an der Kreuzung beendet hat und die Fahrtrichtungsanzeige ausgeschaltet hat, auch wenn die Folgerfahr zeuge nicht in die Kreuzung einfahren oder an der Kreuzung abbiegen, oder wenn die Folgerfahrzeuge an der Kreuzung abbiegen, bleibt die Fahrt richtungsanzeige eingeschaltet und wird erst dann ausgeschaltet, wenn die Folgerfahrzeuge das Abbiegen an der Kreuzung beendet haben. Daher kann ein Fahrer eines hinter der Fahrzeugkolonne befindlichen Fahrzeugs deutlich erkennen, dass die Fahrzeuge abbiegen.

Nach einem vierten Aspekt erzeugt die Fahrtrichtungsanzeige-Betätigungs vorrichtung ein Betätigungssignal zum Ein- oder Ausschalten der Fahrt richtungsanzeigeleuchte nur dann, wenn sie über den Empfänger Informtion erhält, die anzeigt, dass die Fahrtrichtungsanzeigeleuchte des Führungsfahr zeugs ein- oder ausgeschaltet worden ist und wenn das Folgerfahrzeug den Punkt erreicht, den das Führungsfahrzeug zur Zeit des Empfangs der Information passiert hat.

Das Folgerfahrzeug schaltet die Fahrtrichtungsanzeige nicht ein oder aus, wenn es lediglich über den Empfänger Information empfängt, die anzeigt, dass die Fahrtrichtungsanzeige des Führungsfahrzeugs ein oder ausgeschal tet wurde. Dann fährt das Folgerfahrzeug weiter und erreicht den Punkt, den das Führungsfahrzeug bei Empfang der Information passiert hat, und schaltet hier die Fahrtrichtungsanzeige ein- oder aus.

Das Folgerfahrzeug schaltet die Fahrtrichtungsanzeige gerade dann ein, wenn das Folgerfahrzeug in die Kreuzung einfährt, und schaltet es gerade dann aus, wenn das Folgerfahrzeug das Abbiegen an der Kreuzung beendet. Wenn das Führungsfahrzeug, welches eine lange Fahrzeugkolonne anführt, in die Kreuzung einfährt und die Fahrtrichtungsanzeige einschaltet, wird verhindert, dass die Folgerfahrzeuge das Fahrtrichtungsanzeige zu früh einschalten, da sie noch nicht in die Kreuzung eingefahren sind und die Kreuzung noch entfernt ist.

Nach einem fünften Aspekt sendet der Sender des Führungsfahrzeugs Positionsinformation, die anzeigt, wo das Führungsfahrzeug die Fahrt richtungsanzeigeleuchte ein- oder ausschaltet, wobei der Empfänger des Folgerfahrzeugs die Positionsinformation empfängt, und wobei die Fahrtrichtungsanzeige-Betätigungsvorrichtung ein Betätigungssignal zum Ein- oder Ausschalten der Fahrtrichtungsanzeigeleuchte nur dann erzeugt, wenn sie über den Empfänger Information empfängt, die anzeigt, dass die Fahrtrichtungsanzeigeleuchte des Führungsfahrzeugs ein- oder ausgeschal tet worden ist, und wenn das Folgerfahrzeug den Punkt erreicht, wo das Führungsfahrzeug die Fahrtrichtungsanzeigeleuchte ein- oder ausgeschaltet hat.

Ähnlich dem vierten Aspekt schaltet das Folgerfahrzeug die Fahrtrichtungs anzeige nicht ein oder aus, wenn es lediglich über den Empfänger Informa tion empfängt, dass die Fahrtrichtungsanzeige des Führungsfahrzeugs ein- oder ausgeschaltet wurde. Dann fährt das Folgerfahrzeug weiter und erreicht den Punkt, den das Führungsfahrzeug während des Informations empfangs passiert hat, und schaltet hier die Fahrtrichtungsanzeige ein- oder aus.

Während gemäß dem vierten Aspekt das Folgerfahrzeug den Punkt berechnet, an dem das Führungsfahrzeug die Fahrtrichtungsanzeige ein- oder ausgeschaltet hat, sendet nach dem fünften Aspekt das Führungsfahr zeug die Positionsinformation des Führungsfahrzeugs gemeinsam mit der Information der Betätigung der Fahrtrichtungsanzeige. Daher braucht das Folgerfahrzeug den Punkt nicht berechnen, an dem das Führungsfahrzeug die Fahrtrichtungsanzeige ein- oder ausgeschaltet hat, was den Steuer prozess vereinfacht.

Nach einem sechsten Aspekt wird eine Beleuchtungssteuervorrichtung für ein automatisches Nachfolgefahrsystem vorgeschlagen, in dem ein Führungsfahrzeug von einem Bediener bedient wird und zumindest ein Folgerfahrzeug dem Führungsfahrzeug automatisch folgt, wobei das Folgerfahrzeug umfasst: einen Relativpositionssensor zum Berechnen von Information, welche die Beziehung zwischen den Positionen des Folgerfahr zeugs und eines davor befindlichen Fahrzeugs, welches das Führungsfahr zeug oder ein anderes Folgerfahrzeug sein kann, anzeigt; und eine Lichtbetätigungsvorrichtung zum Einschalten einer Leuchte, wenn der von dem Sensor gemessene Wert einen ersten vorbestimmten Wert über schreitet, während ein Lichtschalter eingeschaltet worden ist, und zum Ausschalten der Leuchte, wenn der von dem Sensor gemessene Wert gleich oder kleiner einem zweiten vorbestimmten Wert ist, auch wenn der Lichtschalter eingeschaltet worden ist.

Wenn die Fahrzeuge in Kolonne fahren, kann die Beleuchtungssteuervor richtung die Leuchte ggf. unbemannter Folgerfahrzeuge ein- und aus schalten, entsprechend der Ein/Aus-Betätigung der Leuchte eines bemann ten Führungsfahrzeugs. Der Fahrer im Führungsfahrzeug braucht nicht zu den jeweiligen Folgerfahrzeugen hinzugehen, um die Leuchte ein- oder auszuschalten, was den Arbeitsaufwand des Fahrers reduziert, der die Leuchte betätigt. Ferner braucht der Fahrer die Leuchte der Folgerfahrzeuge nicht direkt ein- oder auszuschalten, was die Zeit verkürzt, die zum Start der Kolonnenfahrt bei Nacht erforderlich ist, und auch die Zeit verkürzt, die zum Beenden der Kolonnenfahrt erforderlich ist.

Nach einem siebten Aspekt der Erfindung ist die Leuchte des sechsten Aspekts ein Scheinwerfer, und die Lichtbetätigungsvorrichtung im sechsten Aspekt ist eine Scheinwerferbetätigungsvorrichtung.

Nach einem achten Aspekt der Erfindung ist der Sensor des siebten Aspekts ein Abstandssensor zum Messen des Abstands zwischen dem Folgerfahr zeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug.

Wenn der Lichtschalter angeschaltet wurde und der vom Abstandssensor gemessene Wert, d. h. der Abstand zwischen dem Folgerfahrzeug und dem Führungsfahrzeug, den vorbestimmten Wert überschreitet, schaltet die Scheinwerferbetätigungsvorrichtung den Scheinwerfer ein.

Auch wenn der Scheinwerferschalter eingeschaltet wurde und der vom Abstandssensor gemessene Wert gleich oder kleiner als der vorbestimmte Wert ist, werden die Scheinwerfer ausgeschaltet.

Das heißt, wenn die Fahrzeuge Kolonne fahren, werden die Scheinwerfer der unbemannten Folgerfahrzeuge automatisch ein- oder ausgeschaltet, und zwar in Abhängigkeit von den Abständen zwischen den Folgerfahrzeugen und dem Führungsfahrzeug. Weil die Scheinwerfer nur bei Bedarf in Abhängigkeit von den Umständen eingeschaltet werden, wird eine Energieverschwendung der Batterien vermieden.

Nach einem neunten Aspekt ist der Sensor im sechsten Aspekt ein Winkeldifferenzsensor zum Messen der Winkeldifferenz zwischen dem Folgerfahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug.

Wenn der Lichtschalter angeschaltet wurde und der vom Winkeldifferenz sensor gemessene Wert, d. h. die Winkeldifferenz zwischen dem Folgerfahr zeug und dem Führungsfahrzeug, den vorbestimmten Wert überschreitet, schaltet die Scheinwerferbetätigungsvorrichtung die Scheinwerfer ein.

Auch wenn der Scheinwerferschalter eingeschaltet wurde und der vom Winkeldifferenzsensor gemessene Wert gleich oder kleiner als der vor bestimmte Wert ist, werden die Scheinwerfer ausgeschaltet.

Das heißt, wenn die Fahrzeuge Kolonne fahren, werden die Scheinwerfer der unbemannten Folgerfahrzeuge automatisch ein- oder ausgeschaltet, und zwar in Abhängigkeit von den Winkeldifferenzen zwischen den Folgerfahr zeugen und dem Führungsfahrzeug. Daher wird eine Energieverschwendung der Batterien vermieden.

Nach einem zehnten Aspekt der Erfindung ist der Sensor des sechsten Aspekts ein Seitenversatzsensor zum Messen des seitlichen Versatzes zwischen dem Folgerfahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug.

Wenn der vom Seitenversatzsensor gemessene Wert, d. h. der Seitenversatz des Folgerfahrzeugs in Bezug auf das Führungsfahrzeug, den vorbestimmten Wert überschreitet, schaltet die Scheinwerferbetätigungsvorrichtung die Scheinwerfer ein. Wenn der Seitenversatz gleich oder kleiner als der vorbestimmte Wert ist, werden die Scheinwerfer ausgeschaltet.

Das heißt, wenn die Fahrzeuge in Kolonne fahren, werden die Scheinwerfer der unbemannten Folgerfahrzeuge automatisch ein- oder ausgeschaltet, und zwar in Abhängigkeit vom Seitenversatz der Folgerfahrzeuge in Bezug auf das Führungsfahrzeug. Daher wird eine Energieverschwendung der Batterien vermieden.

Nach einem elften Aspekt der Erfindung der Beleuchtungssteuervorrichtung für ein automatisches Nachfolgerfahrsystem umfasst das Folgerfahrzeug eine Bestimmungsvorrichtung zum Bestimmen, ob die Leuchte ein- oder ausgeschaltet werden soll auf der Basis von Informationen über den Zustand des Führungsfahrzeugs, die über eine Fahrzeug-Wechselkom munikationsanlage übertragen werden. Wenn die Bestimmungsvorrichtung bestimmt, dass die Leuchte eingeschaltet werden soll, während ein Lichtschalter bereits eingeschaltet worden ist, wird die Leuchte eingeschal tet. Wenn die Bestimmungsvorrichtung bestimmt, dass die Leuchte ausgeschaltet werden soll, auch wenn der Lichtschalter eingeschaltet worden ist, wird die Leuchte ausgeschaltet.

Nach einem elften Aspekt bestimmt die Bestimmungsvorrichtung des Folgerfahrzeugs, ob die Leuchte ein- oder ausgeschaltet werden soll, auf der Basis des Zustands des Führungsfahrzeugs.

Wenn das Führungsfahrzeug an einer Kreuzung nach links oder rechts abbiegt, schalten die Folgerfahrzeuge ihre Scheinwerfer an, bevor sie nach rechts oder links abbiegen, oder gerade dann, wenn das Führungsfahrzeug nach links oder rechts abzubiegen beginnt. Fußgänger und Fahrer in anderen Fahrzeugen können die Fahrzeugkolonne in der Kreuzung rechtzeitig erkennen.

Nach einem zwölften Aspekt der Erfindung umfasst das Folgerfahrzeug ferner eine Ein-Zustand-Haltevorrichtung, um die Leuchte eingeschaltet zu halten, nachdem die Leuchte eingeschaltet worden ist, bis eine vor bestimmte Zeit abgelaufen ist oder bis das Folgerfahrzeug eine vorbe stimmte Wegstrecke gefahren ist.

Die Ein-Zustand-Haltevorrichtung lässt die Leuchte eingeschaltet, bis eine vorbestimmte Zeit abgelaufen ist oder bis das Folgerfahrzeug eine vor bestimmte Wegstrecke gefahren ist. Auch wenn das Signal zum Ein- oder Ausschalten der Leuchte empfangen wird, wird die Leuchte nicht ein- oder ausgeschaltet, sondern bleibt eingeschaltet. Dies senkt die Ein- oder Ausschaltfrequenz der Leuchten, so dass die Lebensdauer der Leuchten verlängert werden kann.

Die Erfindung wird nun an bevorzugten Ausführungsbeispielen anhand der beigefügten Zeichnungen erläutert. Es zeigen:

Fig. 1A und 1B in schematischen Draufsichten die Fahrspur von Fahr zeugen unter Verwendung der Fahrtrichtungsanzeige- Steuervorrichtung für das automatische Nachfolgefahr system der ersten Ausführung;

Fig. 2 im Blockdiagramm die Fahrtrichtungsanzeige-Steuervor richtung in dem automatischen Nachfolgefahrsystem der ersten Ausführung;

Fig. 3 im Flussdiagramm den Prozess der Fahrtrichtungs anzeige-Steuervorrichtung in dem automatischen Nachfolgefahrsystem der ersten Ausführung;

Fig. 4A bis 4C in schematischen Draufsichten die Fahrspur von Fahr zeugen unter Verwendung der Fahrtrichtungsanzeige- Steuervorrichtung in dem automatischen Nachfolgefahr system der zweiten Ausführung;

Fig. 5 im Flussdiagramm den Prozess der Fahrtrichtungs anzeige-Steuervorrichtung in dem automatischen Nachfolgefahrsystem der zweiten Ausführung;

Fig. 6A bis 6C in schematischen Draufsichten die Fahrspur von Fahr zeugen unter Verwendung der Fahrtrichtungsanzeige- Steuervorrichtung für das automatische Nachfolgefahr system der dritten Ausführung;

Fig. 7D bis 7F in schematischen Draufsichten die Fahrspur von Fahr zeugen unter Verwendung der Fahrtrichtungsanzeige- Steuervorrichtung für das automatische Nachfolgefahr system der dritten Ausführung;

Fig. 8 im Flussdiagramm den Prozess der Fahrtrichtungs anzeige-Steuervorrichtung in dem automatischen Nachfolgefahrsystem der dritten Ausführung;

Fig. 9A bis 9C in schematischen Draufsichten die Fahrspur von Fahr zeugen unter Verwendung der Fahrtrichtungsanzeige- Steuervorrichtung für das automatische Nachfolgefahr system der vierten Ausführung;

Fig. 10D bis 10F in schematischen Draufsichten die Fahrspur von Fahr zeugen unter Verwendung der Fahrtrichtungsanzeige- Steuervorrichtung für das automatische Nachfolgefahr system der vierten Ausführung;

Fig. 11 im Flussdiagramm den Prozess der Fahrtrichtungs anzeige-Steuervorrichtung in dem automatischen Nachfolgefahrsystem der vierten Ausführung;

Fig. 12 ein Flussdiagramm einer Modifikation der Erfindung;

Fig. 13A und 13B in schematischen Draufsichten die Fahrspur von Fahr zeugen unter Verwendung einer Beleuchtungssteuervor richtung für das automatische Nachfolgefahrsystem der fünften Ausführung;

Fig. 14 im Blockdiagramm die Beleuchtungssteuervorrichtung in dem automatischen Nachfolgefahrsystem der fünften Ausführung;

Fig. 15 im Flussdiagramm den Prozess der Beleuchtungssteuer vorrichtung in dem automatischen Nachfolgefahrsystem der fünften Ausführung;

Fig. 16 im Flussdiagramm eine Modifikation des Prozesses im Führungsfahrzeug der Beleuchtungssteuervorrichtung in dem automatischen Nachfolgefahrsystem der fünften Ausführung;

Fig. 17 im Flussdiagramm eine Modifikation des Prozesses im Folgerfahrzeug der Beleuchtungssteuervorrichtung in dem automatischen Nachfolgefahrsysem der fünften Ausführung;

Fig. 18A bis 18C in schematischen Draufsichten die Fahrspur von Fahr zeugen unter Verwendung einer Beleuchtungssteuervor richtung für das automatische Nachfolgefahrsystem der sechsten Ausführung;

Fig. 19 im Blockdiagramm die Beleuchtungssteuervorrichtung in dem automatischen Nachfolgefahrsystem der sechsten Ausführung;

Fig. 20 im Flussdiagramm den Prozess der Beleuchtungssteuer vorrichtung in dem automatischen Nachfolgefahrsystem der sechsten Ausführung;

Fig. 21A bis 21C in schematischen Draufsichten die Fahrspur von Fahr zeugen unter Verwendung einer Beleuchtungssteuervor richtung für das automatische Nachfolgefahrsystem der siebten Ausführung;

Fig. 22D und 22E in schematischen Draufsichten die Fahrspur von Fahr zeugen unter Verwendung einer Beleuchtungssteuervor richtung für das automatische Nachfolgefahrsystem der siebten Ausführung;

Fig. 23 im Blockdiagramm die Beleuchtungssteuervorrichtung in dem automatischen Nachfolgefahrsystem der siebten Ausführung;

Fig. 24 im Flussdiagramm den Prozess der Beleuchtungssteuer vorrichtung in dem automatischen Nachfolgefahrsystem der siebten Ausführung;

Fig. 25A und 25B in schematischen Draufsichten die Fahrspur von Fahr zeugen unter Verwendung einer Beleuchtungssteuervor richtung für das automatische Nachfolgefahrsystem der achten Ausführung;

Fig. 26 im Flussdiagramm den Prozess der Beleuchtungssteuer vorrichtung in dem automatischen Nachfolgefahrsystem der achten Ausführung; und

Fig. 27 im Flussdiagramm den Prozess der Beleuchtungssteuer vorrichtung in dem automatischen Nachfolgefahrsystem der neunten Ausführung.

Erste Ausführung

Die Fig. 1A und 1B zeigen Elektrofahrzeuge, die in Kolonne fahren. Die Elektrofahrzeuge bestehen aus einem von einem Fahrer gefahrenen Führungsfahrzeug 1 und Folgerfahrzeugen 2. In dieser Ausführung sind zwei Folgerfahrzeuge vorhanden, obwohl auch nur ein einziges Folgerfahrzeug oder mehrere Folgerfahrzeuge vorhanden sein können.

In Fig. 3 sind das Führungsfahrzeug 1 und die Folgerfahrzeuge 2 Elek trofahrzeuge, die jeweils einen Elektromotor als Antriebsquelle verwenden und bemannt oder unbemannt fahren. Sie werden jeweils angetrieben durch elektrische Stromversorgung von einer Batterie zu einem Motor, gesteuert durch eine Steuer-ECU (elektronische Steuereinheit) zum Steuern/Regeln der Antriebskraft sowie durch Radantrieb durch den Motor.

Jedes der Elektrofahrzeuge des Führungsfahrzeugs 1 und der Folgerfahr zeuge 2 besitzt eine Steuer-ECU 10 zur Durchführung sämtlicher Treiber/An triebssteuerungsvorgänge, zusätzlich zur Steuer-ECU zur Steuerung/Re gelung der Antriebskraft. Unabhängig davon, ob es sich um das Führungsfahrzeug oder die Folgerfahrzeuge handelt, besitzen alle Fahrzeuge sowohl die Funktion des Führungsfahrzeugs als auch des Folgerfahrzeugs. Daher umfasst die Steuer-ECU 10 sowohl Steuerfunktionen zum Betrieb als Führungsfahrzeug als auch zum Betrieb als Folgerfahrzeug.

Wie in Fig. 2 gezeigt, ist die Steuer-ECU 10 vebunden mit Fahrtrichtungs anzeigeleuchten 11, einem Schalter zum Blinkenlassen der Fahrtrichtungs anzeigeleuchten 11, einem Fahrtrichtungsanzeigeschalter 12, einem Lenkwinkelsensor 13 zum Erfassen eines Lenkwinkels, der einen Lenkbetäti gungsbetrag darstellt, einem Gierratensensor 14 zum Erfassen einer Winkelgeschwindigkeit des Fahrzeugs in Querrichtung (Lenkrichtung), einem GPS-Sensor 15 zum Messen der gegenwärtigen Position (Breitengrad/ Längengrad) des Fahrzeugs sowie einem Radgeschwindigkeitssensor 16 zum Erfassen der Radgeschwindigkeit des Fahrzeugs.

Eine GPS-Antenne 17 zum Empfangen von Funkwellen von einem GPS- Satelliten ist mit dem GPS-Sensor 15 verbunden. Der Gierratensensor 14 und der Radgeschwindigkeitssensor 16 dienen zur Steuerung der automa tischen Nachfolgefahrt des Folgerfahrzeugs 2.

Da die Genauigkeit des GPS-Sensors 15 bei der Positionserfassung gering ist, z. B. angenähert 1 Meter beträgt, wird der GPS-Sensor 15 nicht für die Fahrtsteuerung (rückkoppelnde Regelung und vorwärtskoppelnde Steuerung) verwendet, wenn die Fahrzeuge in Kolonne fahren. Der GPS-Sensor 15 wird z. B. dazu benutzt, dass eine Steuerzentrale die Position der Fahrzeug kolonne bestätigen kann und zum Anzeigen der Fahrzeugposition auf einer Karte auf einer Anzeige eines Navigationssystems mit Sprachführung.

Der GPS-Sensor 15 kann benutzt werden, um zu erfassen, dass das Folgerfahrzeug 2 einen vorbestimmten Punkt erreicht, den das Führungs fahrzeug passiert hat. Diese Funktion kann erlangt werden durch Integrieren von Werten, die von dem Fahrgeschwindigkeitssensor 16 erfasst sind.

Die Position und Richtung jedes der in der in Kolonne fahrenden Fahrzeuge, dessen Antrieb gesteuert werden muss, werden durch einen Relativposi tionssensor 18 erfasst, wie etwa einem an jedem Folgerfahrzeug 2 angebrachten Laserradar. Bei Verwendung eines Laserradars emittiert das Laserradar 18 Laserlicht zu einem Reflektor 18a hin, der an der Rückseite des Führungsfahrzeugs 1 oder dem nächsten Folgerfahrzeug 2 angebracht ist. Auf der Basis des reflektierten Lichts kann der Abstand und die Richtung (Winkel) von diesem Fahrzeug zum nächst vorausfahrenden Fahrzeug gemessen werden.

Eine Funk-Kommunikationseinrichtung 20 ist mit der Steuer-ECU 10 verbunden und sendet Information betreffend die Betätigung der Fahrtrich tungsanzeigeleuchten (die Ein/Aus-Schaltinformation der rechten und linken Fahrtrichtungsanzeige leuchten und/oder Positionsinformation des Führungs fahrzeugs 1 zum Zeitpunkt der Betätigung) von dem Führungsfahrzeug 1 durch die Funkantenne 21 zum Folgerfahrzeug 2.

Die Funk-Kommunikationseinrichtung 20 dient zum Senden von Steuer daten, die für die automatische Kolonnenfahrt erforderlich sind (z. B. die Fahrzeugposition (x, y) und -Richtung θ und den Betätigungsbetrag des Akzelerators bzw. Gaspedals, der Bremse und der Lenkung), zusätzlich zur Information, die die Fahrtrichtungsanzeigebetätigung betrifft, vom Führungs fahrzeug 1 zum Folgerfahrzeug 2 und zur Meldung des Fahrzustands vom Folgerfahrzeug 2 zum Führungsfahrzeug 1.

Die Steuer-ECU 10 umfasst eine Fahrtrichtungsanzeige-Betätigungsvor richtung 23, die benutzt wird, wenn das Fahrzeug als Folgerfahrzeug 2 fährt. Die Fahrtrichtungsanzeige-Betätigungsvorrichtung 23 empfängt die Information, die die Fahrtrichtungsanzeige-Betätigung des Führungsfahr zeugs 1 betrifft, über die Funk-Kommunikationseinrichtung 20 und gibt, auf der Basis dieser Information, ein Betätigungssignal zum Ein- oder Aus schalten der Fahrtrichtungsanzeigeleuchte 11 an derselben Seite (links oder rechts) wie beim Führungsfahrzeug 1 aus.

Die Steuer-ECU 10 leitet die Steuersignale zu einem Antriebsmotor, einer elektrisch betätigten Kraft- bzw. Servolenkung und einer elektrisch betätigten Bremsvorrichtung (nicht gezeigt), um in Kolonne hintereinander zu fahren.

Insbesondere werden in dem Führungsfahrzeug 1 der Antriebsmotor, die elektrisch betätigte Servolenkung und die elektrisch betätigte Bremse durch Steuersignale von der Steuer-ECU gesteuert/geregelt, und zwar in Ab hängigkeit vom Betätigungsbetrag des Akzelerators, der Bremse und der Lenkung. Die Position des Führungsfahrzeugs 1 wird von dem Gierratensen sor 14, dem GPS-Sensor 15 und dem Radgeschwindigkeitssensor 16 erfasst.

Die Information über den Betätigungsbetrag des Akzelerators, der Bremse und der Lenkung sowie der Position des Führungsfahrzeugs wird durch die Funk-Kommunikationsanlage 20 zu den jeweiligen Folgerfahrzeugen 2 übermittelt.

In dem Folgerfahrzeug 2 werden der Antriebsmotor, die elektrisch betätigte Servolenkung sowie die elektrisch betätigte Bremse durch die Steuersignale von der Steuer-ECU 10 gesteuert/geregelt, und zwar in Abhängigkeit vom Betätigungsbetrag des Akzelerators, der Bremse und der Lenkung sowie der Positionsinformation des eigenen Fahrzeugs sowie des vor ihm befindlichen Fahrzeugs, das vom Laserradar 18 erfasst wird, der hier der Relativposi tionssensor ist.

Nun wird der Betrieb der Fahrtrichtungsanzeige-Steuervorrichtung in dem automatischen Nachfolgefahrsystem erläutert.

Wie in Fig. 1 gezeigt, wird hier der Fall beschrieben, dass in Kolonne fahrende Fahrzeuge an einer Kreuzung nach rechts abbiegen. Vor der Kreuzung schaltet der Fahrer des Führungsfahrzeugs 1 den Fahrtrichtungs anzeigeschalter 12 ein (Schritt S1 in Fig. 3). Der Schalter 12 gibt ein Richtungsanzeige-EIN-Signal (R) aus, und dieses Signal wird der Steuer-ECU 10 zugeführt (Schritt S2). Die Steuer-ECU 10 gibt ein Signal zum Ein schalten der Fahrtrichtungsanzeigeleuchte 11 aus, und die rechte Fahrt richtungsanzeigeleuchte 11 blinkt.

Wenn die Steuer-ECU 10 das EIN-Signal erfasst und das Signal zum Einschalten der Fahrtrichtungsanzeigeleuchte 11 ausgibt, erzeugt die Steuer- ECU 10 auch eine Fahrtrichtungsanzeige-Betätigungsinformation (R) und sendet diese Information von der Funk-Kommunikationsanlage 20 und der Funkantenne 21 zu den Folgerfahrzeugen 2 (Schritt S3).

Die Fahrtrichtungsanzeige-Betätigungsinformation kann gemeinsam mit Steuerdaten gesendet werden, die zur automatischen Kolonnenfahrt erforderlich sind, oder kann auch separat gesendet werden.

Das Folgerfahrzeug 2 empfängt die Fahrtrichtungsanzeige-Betätigungs information von dem Führungsfahrzeug 1 über die Funkantenne 21 und die Funk-Kommunikationsanlage 20 und führt sie der Steuer-ECU 10 zu (Schritt S4). Wenn die Steuer-ECU 10 diese Information empfängt, gibt die Fahrtrichtungsanzeige-Betätigungsvorrichtung 23 ein Signal (R) aus, um die Fahrtrichtungsanzeigeleuchte einzuschalten (Schritt S5), und daher blinkt die rechte Fahrtrichtungsanzeigeleuchte 11.

Wenn das Führungsfahrzeug die Rechtskurve beendet hat, schaltet der Fahrer im Führungsfahrzeug 1 den Fahrtrichtungsanzeigeschalter 12 für die Fahrtrichtungsanzeigeleuchten aus (Schritt S6). Anstelle der manuellen Betätigung des Fahrers kann der Schalter auch selbsttätig ausgeschaltet werden, was die Erfassung durch den Lenkwinkelsensor beinhaltet, dass die Lenkung in die Neutralstellung zurückgekehrt ist, sowie das automatische Ausschalten des Fahrtrichtungsanzeigeschalters.

Dann führt der Schalter 12 ein Fahrtrichtungsanzeige-AUS-Signal (R) der Steuer-ECU 10 zu (Schritt S7). Dann gibt die Steuer-ECU 10 ein Signal zum Ausschalten der Fahrtrichtungsanzeigeleuchte 11 aus, und die rechten Fahrtrichtungsanzeigeleuchten des Führungsfahrzeugs 1 werden ausge schaltet.

Wenn die Steuer-ECU 10 das Signal zum Ausschalten der Fahrtrichtungs anzeigeleuchte ausgibt, erzeugt die ECU 10 auch eine Fahrtrichtungs anzeige-AUS-Betätigungsinformation, und diese AUS-Betätigungsinformation wird von der Funk-Kommunikationsanlage 20 und der Funkantenne 21 zu den Folgerfahrzeugen 2 übermittelt (Schritt S8).

Das Folgerfahrzeug 2 empfängt die AUS-Betätigungsinformation über die Funkantenne 21 und die Funk-Kommunikationsanlage 20 und führt sie der Steuer-ECU 10 zu (Schritt S9). Wenn die Steuer-ECU 10 die AUS-Betäti gungsinformation der Fahrtrichtungsanzeigeleuchte empfängt, gibt die Fahrtrichtungsanzeige-Betätigungsvorrichtung 23 ein AUS-Signal (R) an die rechte Fahrtrichtungsanzeigeleuchte 11 aus, und daher wird die rechte Fahrtrichtungsanzeigeanzeigeleuchte 11 des Folgerfahrzeugs 2 ausgeschal tet (Schritt S10).

Bei der Fahrtrichtungsanzeige-Steuervorrichtung werden die Fahrtrichtungs anzeigeleuchten 11 der Folgerfahrzeuge 2 ein- und ausgeschaltet, ent sprechend dem Ein/Aus-Betrieb der Fahrtrichtungsanzeigeleuchte 11 des Führungsfahrzeugs 1. Daher können Fußgänger oder Fahrer in anderen Fahrzeugen die Bewegung der gesamten Fahrzeugkolonne und der jeweiligen Folgerfahrzeuge leicht erkennen.

Ferner kann ein Fahrer in einem Fahrzeug hinter der Kolonne das Links- oder Rechtsabbiegen des vor ihm befindlichen letzten Fahrzeugs der Kolonne sowie den Fahrspurwechsel leicht vorhersehen.

Zweite Ausführung

Die erste Ausführung betätigt die Fahrtrichtungsanzeigeleuchten 11 der Folgerfahrzeuge 2 gleichzeitig mit der Betätigung der Fahrtrichtungsanzei geleuchte 11 des Führungsfahrzeugs. Daher könnte das Abbiegen an einer ungeeigneten Stelle angezeigt werden.

Nachdem zum Beispiel das Führungsfahrzeug 1 das Abbiegen an der Kreuzung beendet hat und die Fahrtrichtungsanzeigeleuchte 11 ausgeschal tet hat (einschließlich Selbstrückstellung) könnten die Fahrtrichtungs anzeigeleuchten der Folgerfahrzeuge 2 vor der Kreuzung ausgeschaltet werden, obwohl die Folgerfahrzeuge 2 noch nicht in die Kreuzung eingefah ren sind oder an der Kreuzung abbiegen.

Daher könnte ein Fahrer in einem hinter der Fahrzeugkolonne befindlichen Fahrzeug eine ungeeignete Anzeige über das Abbiegen der Fahrzeuge erhalten.

Die zweite Ausführung umfasst eine Fahrtrichtungsanzeige-Betätigungsvor richtung 23, die ein Betätigungssignal ausgibt, um die Fahrtrichtungs anzeigeleuchte zu einer bestimmten Zeit auszuschalten.

Das heißt, die Fahrtrichtungsanzeige-Betätigungsvorrichtung 23 des Folgerfahrzeugs der zweiten Ausführung erzeugt das Betätigungssignal zum Ausschalten der Fahrtrichtungsanzeigeleuchte 11 nur dann, wenn es von der Funk-Kommunikationsanlage 20 die Information erhält, dass die Fahrtrichtungsanzeigeleuchten des Führungsfahrzeugs ausgeschaltet worden sind und wenn das Folgerfahrzeug das Abbiegen beendet hat und wieder geradeaus zu fahren beginnt.

Nur wenn zwei Bedingungen erfüllt sind, wird das Beenden des Abbiegens festgestellt und wird das Betätigungssignal zum Ausschalten der Fahrt richtungsanzeigeleuchten 11 der Folgerfahrzeuge 2 ausgegeben: Wenn der Lenkwinkelsensor 13 zum Erfassen des Lenkwinkels erfasst, dass, nachdem die Lenkung nach rechts oder links gedreht wurde, die Lenkung in die Neutralstellung zurückgekehrt ist, oder wenn auf der Basis der Ausgabe von dem Gierratensensor 14 bestimmt wird, dass das Folgerfahrzeug 2 das Abbiegen beendet hat und wieder geradeaus zu fahren beginnt, und wenn von der Funk-Kommunikationsanlage 20 Information empfangen wird, die anzeigt, dass die Fahrtrichtungsanzeigeleuchten des Führungsfahrzeugs ausgeschaltet wurden.

Weil das Schema des Steuerblocks dieser Ausführung ähnlich der in Fig. 2 gezeigten ersten Ausführung ist, sind Beschreibungen von anderen Teilen als der Fahrtrichtungsanzeige-Betätigungsvorrichtung 23 weggelassen.

Der Betrieb der Fahrtrichtungsanzeige-Steuervorrichtung in dem automati schen Nachfolgesystem der zweiten Ausführung wird nun anhand der Fig. 4 und 5 erläutert.

Wie in Fig. 4 gezeigt, erfolgt die Beschreibung anhand des Falls, dass die in Kolonne hintereinander fahrenden Fahrzeuge an einer Kreuzung rechts abbiegen. Vor der Kreuzung schaltet der Fahrer des Führungsfahrzeugs 1 den Fahrtrichtungsanzeigeschalter 12 ein (Schritt S11). Der Schalter 12 gibt ein Fahrtrichtungsanzeige-EIN-Signal (R) aus, und dieses Signal wird der Steuer-ECU 10 zugeführt (Schritt S12). Die Steuer-ECU 10 gibt ein Signal zum Einschalten der Fahrtrichtungsanzeigeleuchte 11 aus, und die rechte Fahrtrichtungsanzeigeleuchte 11 des Führungsfahrzeugs 1 blinkt. Wenn die Steuer-ECU 10 das EIN-Signal erfasst und das Signal zum Einschalten der Fahrtrichtungsanzeigeleuchte 11 ausgibt, erzeugt die ECU 10 auch Fahrtrichtungsanzeige-Betätigungsinformation (R) und sendet diese Information von der Funk-Kommunikationsanlage 20 und der Funkantenne 21 zu den Folgerfahrzeugen 2 (Schritt S13).

Das Folgerfahrzeug 2 empfängt die Fahrtrichtungsanzeige-Betätigungs information von dem Führungsfahrzeug 1 über die Funkantenne 21 und die Funk-Kommunikationsanlage 20 und führt sie der Steuer-ECU 10 zu (Schritt S14). Wenn die Steuer-ECU 10 diese Information empfängt, gibt die Fahrtrichtungsanzeige-Betätigungsvorrichtung 23 ein Signal (R) aus, um die Fahrtrichtungsanzeigeleuchte einzuschalten (Schritt S15), so dass die rechte Fahrtrichtungsanzeigeleuchte 11 blinkt.

Dieser Vorgang zum Einschalten der Fahrtrichtungsanzeigeleuchte ist ähnlich wie in der ersten Ausführung.

Wenn das Führungsfahrzeug 1 das Rechtsabbiegen beendet hat, schaltet der Fahrer des Führungsfahrzeugs 1 den Fahrtrichtungsanzeigeschalter 12 aus, z. B. durch Selbstrückstellung (Schritt S16). Dann liefert der Schalter 12 ein Fahrtrichtungsanzeige-AUS-Signal (R) zur Steuer-ECU 10 (Schritt 17). Die Steuer-ECU 10 gibt ein Signal zum Ausschalten der Fahrtrichtungs anzeigeleuchte 11 aus, und die rechte Fahrzeuganzeigeleuchte des Führungsfahrzeugs 1 wird ausgeschaltet.

Wenn die Steuer-ECU 10 das AUS-Signal erfasst, erzeugt die Steuer-ECU 10 auch Fahrtrichtungsanzeige-AUS-Betätigungsinformation (R), und diese AUS-Betätigungsinformation wird von der Funk-Kommunikationsanlage 20 und der Funkantenne 21 zu den Folgerfahrzeugen 2 gesendet (Schritt S18).

Das Folgerfahrzeug 2 empfängt die Fahrtrichtungsanzeige-AUS-Betätigungs information über die Funkantenne 21 und die Funk-Kommunikationsanlage 20 und führt sie der Steuer-ECU 10 zu (Schritt S19). Wenn die Steuer-ECU 10 des Folgerfahrzeugs 2 lediglich die Fahrtrichtungsanzeige-AUS-Betäti gungsinformation empfängt, speichert das Folgerfahrzeug 2 diese Informa tion, ohne das Fahrtrichtungsanzeige-AUS-Signal zu erzeugen (Schritt S20). Nur wenn zwei Bedingungen erfüllt sind: das heißt, wenn die Fahrt richtungsanzeige-AUS-Betätigungsinformation von dem Führungsfahrzeug 1 empfangen wird, und wenn die Lenkung des Folgerfahrzeugs 2 in die Neutralstellung zurückgekehrt ist, wird das Betätigungssignal zum Aus schalten der Fahrtrichtungsanzeigeleuchte 11 ausgegeben, und die rechte Fahrtrichtungsanzeigeleuchte 11 wird ausgeschaltet (Schritt S22).

Statt zu bestimmen, dass die Lenkung des Folgefahrzeugs 2 in die Neutralstellung zurückgekehrt ist, kann auch auf der Basis von dem Gierratensensor 14 bestimmt werden, ob das Folgerfahrzeug 2 die Kurvenfahrt beendet hat und wieder geradeaus zu fahren beginnt oder nicht.

Somit schalten die Folgerfahrzeuge 2 die Fahrtrichtungsanzeigeleuchten gleichzeitig ein, wenn das Führungsfahrzeug 1 diese einschaltet, schalten aber nicht gleichzeitig die Fahrtrichtungsanzeigeleuchten aus, wenn das Führungsfahrzeug 1 diese ausschaltet, sondern sie schalten sie aus, wenn die Folgerfahrzeuge das Abbiegen an der Kreuzung beendet haben.

Dritte Ausführung

Die erste und die zweite Ausführung schalten die Fahrtrichtungsanzeige leuchten der Folgerfahrzeuge 2 gleichzeitig ein, wenn das Führungsfahrzeug 1 diese einschaltet. Daher könnte das Abbiegen an einer ungeeigneten Stelle angezeigt werden.

Wenn beispielsweise das Führungsfahrzeug 1, welches die lange Fahrzeug kolonne anführt, in die Kreuzung einfährt und die Fahrtrichtungsanzeige leuchte einschaltet, könnten die Folgerfahrzeuge am Ende der Kolonne die Fahrtrichtungsanzeigeleuchten zu früh einschalten, weil für sie die Kreuzung noch entfernt ist.

Daher könnte ein Fahrer eines hinter der Fahrzeugkolonne befindlichen Fahrzeugs keinen geeigneten Hinweis über das Abbiegen der Fahrzeuge erhalten.

Die dritte Ausführung umfasst eine Fahrtrichtungsanzeige-Betätigungsvor richtung 23 zum Ausgeben eines Betätigungssignals zum Einschalten der Fahrtrichtungsanzeigeleuchten mit einer bestimmten Zeitsteuerung.

Das heißt, die Fahrtrichtungsanzeige-Betätigungsvorrichtung 23 des Folgefahrzeugs der dritten Ausführung erzeugt das Betätigungssignal zum Einschalten der Fahrtrichtungsanzeigeleuchte 11 nur dann, wenn sie von der Funk-Kommunikationsanlage 20 die Information erhält, dass die Fahrt richtungsanzeigeleuchten des Führungsfahrzeugs betätigt worden sind und wenn das Folgerfahrzeug jene Position des Führungsfahrzeugs 1 passiert hat, an der die Information empfangen wurde. Dieser Vorgang ist sowohl beim EIN- als auch beim AUS-Betrieb anwendbar.

Insbesondere speichern die in der Kolonne fahrenden Folgerfahrzeuge 2 die Spurdaten des Führungsfahrzeugs 1 und verfolgen die Spur zur Durch führung der Nachfolgefahrt. Wenn sie Information empfangen, dass die Fahrtrichtungsanzeigeleuchte des Führungsfahrzeugs 1 eingeschaltet wurde, bestimmt jedes der Folgerfahrzeuge 2 aus der gespeicherten Spur des Führungsfahrzeugs 1, wo das Führungsfahrzeug 1 die Fahrtrichtungs anzeigeleuchte eingeschaltet hat. Wenn das Folgerfahrzeug 2 diesen Punkt passiert, erzeugt es das Betätigungssignal zur Betätigung der Fahrtrichtungs anzeigeleuchte 11.

Weil das Schema des Steuerblocks dieser Ausführung ähnlich der in Fig. 2 gezeigten ersten Ausführung ist, sind Beschreibungen anderer Teile als der Fahrtrichtungsanzeige-Betätigungsvorrichtung 23 weggelassen.

Der Betrieb der Fahrtrichtungsanzeige-Steuervorrichtung in dem automati schen Nachfolgesystem der dritten Ausführung wird nun anhand der Fig. 6 bis 8 erläutert.

Wie in den Fig. 6 und 7 gezeigt, erfolgt die Beschreibung für den Fall, dass die in Kolonne fahrenden Fahrzeuge an einer Kreuzung rechts abbie gen. Der Fahrer im Führungsfahrzeug 1 schaltet den Fahrtrichtungs anzeigeschalter 12 ein (Schritt S31). Der Schalter 12 gibt ein Fahrt richtungsanzeige-EIN-Signal (R) aus, und dieses Signal wird der Steuer-ECU 10 zugeführt (Schritt S32). Die Steuer-ECU 10 gibt ein Signal zum Einschalten der Fahrtrichtungsanzeigeleuchte 11 aus, und die rechte Fahrtrichtungsanzeigeleuchte 11 des Führungsfahrzeugs 1 blinkt. Wenn die Steuer-ECU 10 das EIN-Signal erfasst und das Signal zum Einschalten der Fahrtrichtungsanzeigeleuchte 11 ausgibt, erzeugt die ECU 10 auch eine Fahrtrichtungsanzeige-EIN-Betätigungsinformation (R) und sendet diese Information von der Funk-Kommunikationsanlage 20 und der Funkantenne 21 zu den Folgerfahrzeugen 2 (Schritt S33).

Das Folgerfahrzeug 2 empfängt die Fahrtrichtungsanzeige-EIN-Betätigungs information von dem Führungsfahrzeug 1 über die Funkantenne 21 und die Funk-Kommunikationsanlage 20 und führt sie der Steuer-ECU 10 zu (Schritt S34). Bei Empfang dieser Information speichert die Steuer-ECU 10 auf der Basis der über die Fahrzeugwechselkommunikationsanlage gesendeten Spurdaten des Führungsfahrzeugs 1, wo das Führungsfahrzeug die Fahrtrichtungsanzeigeleuchte eingeschaltet hat (Schritt S35). Wenn danach das Folgerfahrzeug 2 diesen Punkt passiert, erfasst der in dem Folgerfahr zeug 2 enthaltene Positionssensor (etwa der GPS-Sensor 15, der Fahr geschwindigkeitssensor 16, der Relativpositionssensor 18, wie etwa das Laserradar, oder ein Gyrosensor) die Passage (Schritt S36), wird das Betätigungssignal zum Einschalten der Fahrtrichtungsanzeigeleuchte 11 auf der Basis des Erfassungssignals erzeugt (Schritt S37), und die rechte Fahrtrichtungsanzeigeleuchte 11 blinkt.

Wenn das Führungsfahrzeug das Rechtsabbiegen beendet hat, schaltet der Fahrer im Führungsfahrzeug 1 den Fahrtrichtungsanzeigeschalter 12 aus, beispielsweise durch Selbstrückstellung (Schritt S38). Dann führt der Schalter 12 der Steuer-ECU 10 ein Fahrtrichtungsanzeige-AUS-Signal (R) zu (Schritt S39). Die Steuer-ECU 10 gibt ein Signal zum Ausschalten der Fahrtrichtungsanzeigeleuchte 11 aus, und die rechte Fahrtrichtungs anzeigeleuchte des Führungsfahrzeugs 1 wird ausgeschaltet.

Wenn die Steuer-ECU 10 das AUS-Signal erfasst, erzeugt die Steuer-ECU 10 auch Fahrtrichtungsanzeige-AUS-Betätigungsinformation (R), und diese AUS-Betätigungsinformation wird von der Funk-Kommunikationsanlage 20 und der Funkantenne 21 zu den Folgerfahrzeugen 2 gesendet (Schritt S40).

Das Folgerfahrzeug 2 empfängt die Fahrtrichtungsanzeige-AUS-Betätigungs information über die Funk-Kommunikationsanlage 20 und führt sie der Steuer-ECU 10 zu (Schritt S41). Bei Empfang der Information, dass die Fahrtrichtungsanzeigeleuchte des Führungsfahrzeugs 1 ausgeschaltet worden ist, speichert die Steuer-ECU, auf der Basis der gespeicherten Spurdaten des Führungsfahrzeugs 1, wo das Führungsfahrzeug die Fahrtrichtungsanzeige leuchtet ausgeschaltet hat (Schritt S42). Wenn danach das Folgerfahrzeug 2 diesen Punkt passiert, erfasst der interne Positions sensor die Passage (Schritt S43), wird das Betätigungssignal zum Aus schalten der Fahrtrichtungsanzeigeleuchte 11 auf der Basis des Erfassungs signals erzeugt, und die rechte Fahrtrichtungsanzeigeleuchte 11 wird ausgeschaltet (Schritt S44).

Somit schalten die Folgerfahrzeuge 2 die Fahrtrichtungsanzeigeleuchten nur dann ein, wenn die Folgerfahrzeuge selbst in die Kreuzung einfahren, und schalten sie nur dann aus, wenn die Folgerfahrzeuge selbst das Abbiegen an der Kreuzung beenden.

Vierte Ausführung

In der dritten Ausführung speichert die Fahrtrichtungsanzeige-Betätigungs vorrichtung 23 des Folgerfahrzeugs 2 den Punkt (die Stelle) des Führungs fahrzeugs 1, wenn sie über die Funk-Kommunikationseinrichtung 20 die Information erhält, dass die Fahrtrichtungsanzeigeleuchte betätigt worden ist, und das Betätigungssignal zur Betätigung der Fahrtrichtungsanzeige leuchte wird ausgegeben, wenn das Folgerfahrzeug 2 diesen Punkt passiert. Die vierte Ausführung führt Positionsinformation darüber, wo das Führungs fahrzeug 1 die Fahrtrichtungsanzeigeleuchte betätigt hat, in die Information ein, die von dem Führungsfahrzeug 1 zum Folgerfahrzeug 2 gesendet wird. Daher gibt die Fahrtrichtungsanzeige-Betätigungsvorrichtung 23 des Folgerfahrzeugs 2 das Betätigungssignal zur Fahrtrichtungsanzeigeleuchte nur dann aus, wenn der Empfänger (die Funk-Kommunikationseinrichtung 20) die Information empfängt, dass die Fahrtrichtungsanzeigeleuchte des Führungsfahrzeugs 1 betätigt worden ist, und wenn das Folgerfahrzeug 2 diesen durch die übertragene Information spezifizierten Punkt passiert.

Die Positionsinformation beinhaltet Spurdaten des Führungsfahrzeugs (betreffend die Fahrwegstrecke und die Koordinaten) oder von dem GPS- Sensor 15 gemessene Daten.

Weil das Schema des Steuerblocks dieser Ausführung ähnlich der in Fig. 2 gezeigten ersten Ausführung ist, sind Beschreibungen anderer Teile als des Senders und der Fahrtrichtungsanzeige-Betätigungsvorrichtung 23 des Führungsfahrzeugs 1 weggelassen.

Der Betrieb der Fahrtrichtungsanzeige-Steuervorrichtung in dem automati schen Nachfolgesystem der vierten Ausführung wird nun anhand der Fig. 9 bis 11 erläutert.

Wie in den Fig. 10 und 11 gezeigt, erfolgt die Beschreibung anhand des Falls, dass die in Kolonne fahrenden Fahrzeuge an einer Kreuzung rechts abbiegen. Der Fahrer im Führungsfahrzeug 1 schaltet den Fahrtrichtungs anzeigeschalter 12 ein (Schritt S51). Der Schalter 12 gibt ein Fahrt richtungsanzeige-EIN-Signal (R) aus, und dieses Signal wird der Steuer-ECU 10 zugeführt (Schritt S52). Die Steuer-ECU 10 gibt ein Signal zum Einschalten der Fahrtrichtungsanzeigeleuchte 11 aus, und die rechte Fahrtrichtungsanzeigeleuchte 11 des Führungsfahrzeugs 1 blinkt. Wenn die Steuer-ECU 10 das EIN-Signal erfasst, erzeugt die Steuer-ECU 10 auch Fahrtrichtungsanzeige-Betätigungsinformation (R) sowie Positionsinformation des Führungsfahrzeugs 1 darüber, ob die Fahrtrichtungsanzeigeleuchte eingeschaltet worden ist, und sendet die Information über die Funk- Kommunikationseinrichtung 20 und die Funkantenne 21 zum Folgerfahrzeug (Schritt S53).

Das Folgerfahrzeug 2 empfängt die Fahrtrichtungsanzeige-EIN-Betätigungs information und die Positionsinformation von dem Führungsfahrzeug 1 über die Funkantenne 21 und die Funk-Kommunikationseinrichtung 20 und führt sie der Steuer-ECU 10 zu (Schritt S54). Bei Empfang der Information, dass die Fahrtrichtungsanzeigeleuchte des Führungsfahrzeugs 1 eingeschaltet worden ist, sowie der Positionsinformation des Führungsfahrzeugs 1, speichert die Steuer-ECU 10 den Punkt auf der Spur des Führungsfahrzeugs 1, an dem das Führungsfahrzeug 1 die Fahrtrichtungsanzeigeleuchte eingeschaltet hat, entsprechend den im Folgerfahrzeug gespeicherten Daten (Schritt S55). Wenn danach das Folgerfahrzeug 2 den Punkt passiert, erfasst der interne Positionssensor des Folgerfahrzeugs 2 die Passage (Schritt S56), wird das Betätigungssignal (R) zum Einschalten der Fahrt richtungsanzeigeleuchte 11 auf der Basis des erfassten Signals erzeugt (Schritt S57); und die rechte Fahrtrichtungsanzeigeleuchte 11 blinkt.

Wenn das Führungsfahrzeug 1 das Rechtsabbiegen beendet, schaltet der Fahrer im Führungsfahrzeug 1 den Fahrtrichtungsanzeigeschalter 12 aus, z. B. durch Selbstrückstellung (Schritt S58). Dann liefert der Schalter 12 ein Fahrtrichtungsanzeige-AUS-Signal (R) an die Steuer-ECU 10 (Schritt S59). Die Steuer-ECU 10 gibt ein Signal zum Ausschalten der Fahrtrichtungs anzeigeleuchte 11 aus, und die rechten Fahrtrichtungsanzeigeleuchten des Führungsfahrzeugs 1 werden ausgeschaltet.

Wenn die Steuer-ECU 10 das AUS-Signal erfasst, erzeugt die Steuer-ECU 10 auch die Fahrtrichtungsanzeige-AUS-Betätigungsinformation (R) sowie Positionsinformation darüber, wo die Fahrtrichtungsanzeigeleuchte des Führungsfahrzeugs 1 ausgeschaltet worden ist, und die Information wird von der Funk-Kommunikationsanlage 20 und der Funkantenne 21 zu den Folgerfahrzeugen 2 gesendet (Schritt S60).

Das Folgerfahrzeug 2 empfängt die Fahrtrichtungsanzeige-AUS-Betätigungs information und die Positionsinformation vom Führungsfahrzeug 1 über die Funk-Kommunikationseinrichtung 20 und führt sie der Steuer-ECU 10 zu (Schritt S61). Bei Empfang der Information, dass die Fahrtrichtungs anzeigeleuchte des Führungsfahrzeugs 1 ausgeschaltet worden ist, sowie der Positionsinformation des Führungsfahrzeugs 1 speichert die Steuer-ECU 10 den Punkt auf der Spur des Führungsfahrzeugs 1, wo das Führungsfahr zeug 1 die Fahrtrichtungsanzeigeleuchte ausgeschaltet hat, entsprechend den in dem Folgerfahrzeug gespeicherten Daten (Schritt S62). Wenn danach das Folgerfahrzeug 2 diesen Punkt passiert, erfasst der interne Positions sensor die Passage (Schritt S63), wird das Betätigungssignal zum Aus schalten der Fahrtrichtungsanzeigeleuchte 11 auf der Basis des Erfassungs signals erzeugt, und die rechte Fahrtrichtungsanzeigeleuchte 11 blinkt (Schritt S64).

Daher schalten die Folgerfahrzeuge 2 die Fahrtrichtungsanzeigeleuchten ein, wenn die Folgerfahrzeuge selbst in die Kreuzung einfahren, und schalten sie aus, wenn die Folgerfahrzeuge selbst das Abbiegen an der Kreuzung beenden.

Obwohl in den obigen Ausführungen der Fall beschrieben wird, dass an der Kreuzung die Fahrtrichtungsanzeigeleuchten der in Kolonne fahrenden unbemannten Folgerfahrzeuge ein- oder ausgeschaltet werden, ent sprechend den Ein/Aus-Betätigungen des bemannten Führungsfahrzeugs, ist diese Erfindung auch anwendbar, wenn die Fahrzeuge die Spur wechseln.

In diesem Fall empfängt, wie in Fig. 12 gezeigt, das Folgerfahrzeug Fahrtrichtungsanzeige-Betätigungsinformation von dem Führungsfahrzeug (Schritt S71), erhält Straßeninformation aus Kartendaten, die in einem im Folgerfahrzeug enthaltenen Navigationssystem gespeichert sind (Schritt S72), bestimmt, ob sich das Folgerfahrzeug in der Nähe einer Kreuzung befindet (Schritt S73), betätigt die Fahrtrichtungsanzeigeleuchte dort, wo das Führungsfahrzeug die Fahrtrichtungsanzeigeleuchte betätigt hat, wie in der dritten und vierten Ausführung beschrieben, wenn sich das Folgerfahr zeug in der Nähe der Kreuzung befindet (Schritt S74), und bestimmt, dass die Fahrzeuge lediglich die Fahrspuren wechseln, und betätigt die Fahrt richtungsanzeigeleuchten gleichzeitig mit der Betätigung des Führungsfahr zeugs, wenn sich das Folgerfahrzeug nicht in der Nähe der Kreuzung befindet (Schritt S75).

Fünfte Ausführung

Die Fig. 13 bis 17 zeigen die fünfte Ausführung.

Die Fig. 13A und 13B zeigen in Kolonne hintereinander fahrende Elektrofahrzeuge. Die Elektrofahrzeuge umfassen ein von einem Fahrer gefahrenes Führungsfahrzeug 101 sowie Folgerfahrzeuge 102. Obwohl es sich um ein einziges oder mehrere Folgerfahrzeuge 102 handeln kann, hat die vorliegende Ausführung zwei Folgerfahrzeuge.

Das Führungsfahrzeug 101 und die Folgerfahrzeuge 102 sind Elektrofahr zeuge, die jeweils als Antriebsquelle einen Elektromotor verwenden, bemannt oder unbemannt fahren, und sie werden durch Zufuhr von Stromenegie von einer Batterie zu einem Motor, der durch eine Steuer-ECU (elektronische Steuereinheit) zum Steuern der Antriebskraft gesteuert wird, und durch Radantrieb durch den Motor angetrieben.

Jedes der Elektrofahrzeuge des Führungsfahrzeugs 101 und der Folgerfahr zeuge 102 besitzt eine Steuer-ECU 110 zur Durchführung sämtlicher Antriebssteuerungen, zusätzlich zur Steuer-ECU zur Steuerung der Antriebskraft. Sowohl das Führungsfahrzeug als auch die Folgerfahrzeuge haben sowohl die Funktionen des Führungsfahrzeugs als auch des Folgerfahrzeugs. Daher umfasst die Steuer-ECU 10 sowohl die Steuerfunk tion zum Betieb als Führungsfahrzeug als auch zum Betrieb als Folgerfahr zeug.

Wie in Fig. 14 gezeigt, umfasst die Steuer-ECU 110 eine Beleuchtungsvor richtung 111 (wie etwa Scheinwerfer, Positionsleuchten, Warnblinker und Bremsleuchten), einen Schalter 112 zum Ein- oder Ausschalten der Beleuchtungsvorrichtung 111, ein Laserradar 118 zum Messen des Abstands und der Richtung (des Winkels) vom eigenen Fahrzeug zu einem unmittelbar davor befindlichen Fahrzeug, einen Gierratensensor 114 zum Erfassen der Winkelgeschwindigkeit des Fahrzeugs in Querrichtung (Lenkrichtung), einen GPS-Sensor 115 zum Messen der gegenwärtigen Position (Breitengrad/Längengrad) des Fahrzeugs sowie einen Radge schwindigkeitssensor 116 zum Erfassen der Radgeschwindigkeit des Fahrzeugs.

Mit dem GPS-Sensor 115 ist eine GPS-Antenne 117 zum Empfangen von Funkwellen von einem GPS-Satelliten verbunden. Das Laserradar 118, der Gierratensensor 114 sowie der Radgeschwindigkeitssensor 116 dienen zur Steuerung der automatischen Nachfolgefahrt des Folgerfahrzeugs 102.

Das Laserradar 118 ermittiert Laserlicht zu einem Reflektor 118a, der an der Rückseite des Führungsfahrzeugs 101 oder des Folgerfahrzeugs 102 angebracht ist. Auf der Basis des reflektierten Lichts kann der Abstand und die Richtung (der Winkel) von diesem Fahrzeug zum davor befindlichen Fahrzeug gemessen werden.

Eine Funk-Kommunikationseinrichtung 120 ist mit der Steuer-ECU 110 verbunden und sendet die Information der Betätigung, die über den Beleuchtungsschalter 112 eingegeben wurde, von dem Führungsfahrzeug 101 durch die Funkantenne 121 zum Folgerfahrzeug 102.

Die Funk-Kommunikationseinrichtung 120 dient zum Senden von Steuer daten, die für die automatische Nachfolgefahrt erforderlich sind (wie etwa die Fahrzeugposition (x, y) und die Richtung θ, sowie der Betätigungsbetrag des Akzelerators bzw. Gaspedals, der Bremse und der Lenkung), zusätzlich zur Information betreffend Lichtbetätigung von dem Führungsfahrzeug 101 zum Folgerfahrzeug 102 und zum Melden des Fahrzustands vom Folgerfahrzeug 102 zum Führungsfahrzeug 101.

Die Steuer-ECU 110 umfasst eine Lichtbetätigungsvorrichtung 123, die benutzt wird, wenn das Fahrzeug ein Folgerfahrzeug 102 ist. Die Licht betätigungsvorrichtung 123 empfängt die Information, die die Licht betätigung des Führungsfahrzeugs 101 betrifft, über die Funk-Kom munikationseinrichtung 120 und gibt, auf der Basis dieser empfangenen Information entsprechend dem Zustand der Beleuchtungsvorrichtung des Führungsfahrzeugs 101, ein Betätigungssignal zum Ein- oder Ausschalten der Beleuchtungsvorrichtung 111 aus.

Die Lichtbetätigungsvorrichtung wird im Detail später bei der Beschreibung des Betriebs erläutert.

Die Steuer-ECU 10 liefert die Steuersignale zu einem Antriebsmotor, einer elektrisch betätigten Servolenkung und einer elektrisch betätigten Bremsvor richtung (nicht gezeigt), um hintereinander herzufahren.

Insbesondere werden im Führungsfahrzeug 101 der Antriebsmotor, die elektrisch betätigte Servolenkung und die elektrisch betätigte Bremse durch die Steuersignale von der Steuer-ECU in Abhängigkeit vom Betätigungs betrag des Akzelerators bzw. Gaspedals, der Bremse und der Lenkung gesteuert/geregelt. Die Position des Führungsfahrzeugs 101 wird von dem Gierratensensor 114, dem GPS-Sensor 115 und dem Radgeschwindigkeits sensor 116 erfasst.

Die Information über den Betätigungsbetrag des Akzelerators bzw. Gaspedals, der Bremse und der Lenkung sowie die Position des Führungs fahrzeugs werden durch die Funk-Kommunikationseinrichtung 120 zu den jeweiligen Folgerfahrzeugen 102 gesendet.

Im Folgerfahrzeug 102 werden der Antriebsmotor, die elektrisch betätigte Servolenkung und die elektrisch betätigte Bremse durch die Steuersignale von der ECU 110 in Abhängigkeit vom Betätigungsbetrag des Akzelerators, der Bremse und der Lenkung sowie von der Positionsinformation des eigenen Fahrzeugs und des davor befindlichen Fahrzeugs gemäß Erfassung durch das Laserradar 118 als Relativpositionssensor gesteuert/geregelt.

Nachfolgend wird der Betrieb der Beleuchtungssteuervorrichtung in dem automatischen Nachfolgesystem erläutert.

Wenn es dunkel wird und die Fahrzeuge in Kolonne fahren, wie in den Fig. 13A und 13B gezeigt, schaltet der Fahrer des Führungsfahrzeugs 101 den Lichtschalter 112 für die Scheinwerfer ein (Schritt S101 in Fig. 15). Der Schalter 112 liefert ein Scheinwerfer-EIN-Signal (Lo) zur Steuer- ECU 110 (Schritt 102). Dann gibt die Steuer-ECU 110 das Signal zum Einschalten der Scheinwerfer (die in der Beleuchtungsvorrichtung 111 enthalten sind) aus, und daher werden die Scheinwerfer des Führungsfahr zeugs 101 eingeschaltet.

Wenn die Steuer-ECU 110 das Scheinwerfer-EIN-Signal erfasst und das Signal zum Einschalten der Scheinwerfer ausgibt, erzeugt die Steuer-ECU 110 auch Information in Bezug auf den Betrieb der Scheinwerfer (Lo) und sendet diese Information von der Funk-Kommunikationsanlage 120 und der Funkantenne 121 zu den Folgerfahrzeugen 102 (Schritt S103).

Die Information in Bezug auf den Betrieb der Leuchtechalters kann gemeinsam mit den Steuerdaten gesendet werden, die für die automatische Nachfolgefahrt erforderlich sind, oder kann separat gesendet werden.

Das Folgerfahrzeug 102 empfängt die Information in Bezug auf den Betrieb der Beleuchtung des Führungsfahrzeugs 101 über die Funkantenne 121 und die Funk-Kommunikationsanlage 120 und führt sie der Steuer-ECU 110 zu (Schritt S104). Wenn die Steuer-ECU 110 diese Information empfängt, gibt die Lichtbetätigungsvorrichtung 123 ein Signal (Lo) aus, um die Scheinwer fer einzuschalten, und daher werden die Scheinwerfer des Folgerfahrzeugs 102 in Fig. 13A eingeschaltet (Schritt S105).

Um die Scheinwerfer der in Kolonne fahrenden Folgerfahrzeuge auszuschal ten, schaltet der Fahrer im Führungsfahrzeug 101 den Lichtschalter 112 für die Scheinwerfer aus (Schritt S106). Dann liefert der Schalter 112 ein Scheinwerfer-AUS-Signal (AUS) zur Steuer-ECU 110 (Schritt S107). Dann gibt die Steuer-ECU 110 ein Signal zum Ausschalten der Scheinwerfer aus, und die Scheinwerfer des Führungsfahrzeugs 101 werden ausgeschaltet.

Wenn die Steuer-ECU 110 das AUS-Signal erfasst, erzeugt auch die Steuer- ECU 110 Information in Bezug auf den AUS-Betrieb der Scheinwerfer, und diese AUS-Betätigungsinformation wird von der Funk-Kommunikations anlage 120 und der Funkantenne 121 zu den Folgerfahrzeugen 102 gesendet (Schritt S108).

Das Folgerfahrzeug 102 empfängt die AUS-Betätigungsinformation über die Funkantenne 121 und die Funk-Kommunikationsanlage 120 und führt sie der Steuer-ECU 110 zu (Schritt S109). Wenn die Steuer-ECU 110 die AUS- Betätigungsinformation der Scheinwerfer empfängt, gibt die Lichtbetäti gungsvorrichtung 123 ein AUS-Signal (AUS) an die Scheinwerfer aus, und daher werden die Scheinwerfer des Folgerfahrzeugs 102 in Fig. 13B ausgeschaltet (Schritt S110).

Bei der Beleuchtungssteuervorrichtung braucht der Fahrer im Führungsfahr zeug nicht zu den jeweiligen Folgerfahrzeugen hinzugehen, um die Scheinwerfer ein- oder auszuschalten. Wenn der Fahrer lediglich den Lichtschalter 112 des Führungsfahrzeugs 101 ein- oder ausschaltet, werden die Beleuchtungsvorrichtungen 111 der Folgerfahrzeuge 102 automatisch ein- oder ausgeschaltet, was den Arbeitsaufwand des Fahrers senkt, der die Beleuchtung betätigt.

Ferner braucht der Fahrer die Scheinwerfer der Folgerfahrzeuge nicht direkt ein- oder auszuschalten, um hierdurch die Zeit zu verkürzen, die zu Beginn der Kolonnenfahrt bei Nacht erforderlich ist, und um ferner die Zeit zu verkürzen, die zum Beenden dieser Kolonnenfahrt erforderlich ist.

Obwohl die Beleuchtungssteuervorrichtung anhand der Scheinwerfer erläutert wurde, ist die Erfindung nicht auf die Scheinwerfer begrenzt, sondern ist auch bei Positionsleuchten, Warnblinkern, Bremsleuchten und Kombinationen davon anwendbar, wie in den Fig. 16 und 17 gezeigt.

Sechste Ausführung

Die Fig. 18 bis 20 zeigen die sechste Ausführung der Erfindung.

Wenn die Fahrzeuge mit kurzem Abstand Kolonne fahren, erscheinen sie einem Fußgänger oder einem Fahrer in einem anderen Fahrzeug als eine Gruppe, und sie kann an den Scheinwerfern des Führungsfahrzeugs 101 erkannt werden. Daher brauchen die Folgerfahrzeuge 102 nur die Positions leuchten einzuschalten. Wenn die Abstände zwischen den Fahrzeugen vergleichsweise lang sind und sie daher nicht mehr als eine Gruppe erscheinen, können die Folgerfahrzeuge 102 nicht erkannt werden, wenn nicht die jeweiligen Folgerfahrzeuge 102 ihre Scheinwerfer einschalten.

In der sechsten Ausführung besitzt das Folgerfahrzeug 102 eine erste Scheinwerfervorrichtung 33 zum Steuern der EIN- oder AUS-Betätigung der Scheinwerfer in Abhängigkeit vom Abstand zwischen dem Folgerfahrzeug 102 und einem anderen vor ihm befindlichen Fahrzeug.

Das Folgerfahrzeug 102 umfasst: ein Laserradar 118 zum Messen des Abstands vom Folgerfahrzeug 102 zum davor befindlichen Fahrzeug, welches das Führungsfahrzeug 101 oder ein anderes Folgerfahrzeug 102 ist, sowie eine erste Scheinwerferbetätigungsvorrichtung 133. Die erste Scheinwerferbetätigungsvorrichtung 133 schaltet die Scheinwerfer ein, wenn ein vom Laserradar 118 gemessener Wert einen ersten vorbestimmten Wert (oberen Schwellenwert) überschreitet, wenn die Scheinwerfer eingeschaltet worden sind. Ferner schaltet die erste Scheinwerferbetäti gungsvorrichtung 133 die Scheinwerfer 131 aus und schaltet die Positions leuchten ein, wenn der vom Laserradar 118 gemessene Wert unter einem zweiten vorbestimmten Wert (unteren Schwellenwert) liegt, auch wenn der Scheinwerferschalter 132 eingeschaltet worden ist (siehe Fig. 19).

Die vorbestimmten Werte sind Abstände zwischen dem Folgerfahrzeug 102 und dem davor befindlichen Fahrzeug, wenn das Licht von den Schein werfern 131 des Folgerfahrzeugs 102 nicht nur das davor befindliche Fahrzeug erreicht, sondern auch die Nähe des davor befindlichen Fahrzeugs, insbesondere angenähert 3 bis 4 Meter. Die sechste Ausführung definiert obere und untere vorbestimmte Werte. Die Scheinwerfer werden eingeschal tet, wenn der Abstand zwischen dem Folgerfahrzeug und dem davor befindlichen Fahrzeug den oberen Schwellenwert überschreitet (z. B. 4 m). Die Scheinwerfer 131 werden dann ausgeschaltet, wenn der Abstand zwischen dem Folgerfahrzeug und dem davor befindlichen Fahrzeug unter dem Schwellenwert liegt (z. B. 3 m).

Eine Vorrichtung zum Messen des Abstands zwischen dem Folgerfahrzeug und dem davor befindlichen Fahrzeug ist nicht auf das Laserradar be schränkt, sondern kann ein Verfahren benutzen, welches Spurdaten (Fahrwegstrecke, Koordinaten und ein GPS-Messergebnis) des davor befindlichen Fahrzeugs über die Funk-Kommunikationsanlage 120 empfängt und den Abstand aus der Relativposition des Folgerfahrzeugs berechnet.

In der in Fig. 19 gezeigten Konstruktion sind jene Elemente, die mit denen der fünften Ausführung in Fig. 14 identisch sind, mit gleichen Bezugszahlen versehen, und eine Detailbeschreibung ist weggelassen.

Der Betrieb der Beleuchtungssteuervorrichtung in dem automatischen Nachfolgesystem der sechsten Ausführung wird nun anhand der Fig. 18 und 20 erläutert.

Bei der Kolonnenfahrt werden die Abstände zwischen den jeweiligen Folgefahrzeugen 102, d. h. zum jeweils davor befindlichen Fahrzeug, unter Verwendung des Laserradars 118 messen (Schritt S131). Bei Nacht ist der Scheinwerferschalter 132 eingeschaltet. Ähnlich wie bei der fünften Ausführung schaltet der Fahrer im Führungsfahrzeug 101 den Scheinwerfer schalter 132 ein, und diese Information wird über die Funk-Kommunikations anlage 120 zu den Fahrzeugen gesendet, und daher ist der Scheinwerfer schalter 132 im jeweiligen Folgerfahrzeug 102 eingeschaltet.

Die Ergebnisse der Messung des Laserradars 118 werden fortlaufend den ersten Scheinwerferbetätigungsvorrichtungen 133 in den Steuer-ECUs 110 zugeführt. Jede der ersten Scheinwerferbetätigungsvorrichtungen 133 bestimmt, ob der gemessene Abstand L das Einschalten der Scheinwerfer 131 erfordert oder nicht, das heißt, ob der gemessene Abstand L den oberen vorbestimmten Schwellenwert überschreitet oder nicht (Schritt S132). Wenn der Abstand L den Schwellenwert überschreitet, schaltet die erste Scheinwerferbetätigungsvorrichtung 133 den Scheinwerfer des Folgerfahrzeugs ein, wie in Fig. 18B gezeigt (Schritt S133).

Wenn der gemessene Abstand L den oberen vorbestimmten Schwellenwert nicht überschreitet, wird bestimmt, ob der Abstand L gleich oder kleiner dem unteren Schwellenwert ist (Schritt S134). Wenn der Abstand L gleich oder kleiner dem unteren Schwellenwert ist, werden die Scheinwerfer 131 des Folgerfahrzeugs 102 ausgeschaltet (Schritt S135), und die Positions leuchten werden eingeschaltet. Wenn der Abstand L den unteren Schwel lenwert überschreitet, werden die Scheinwerfer 131 nicht ausgeschaltet, sondern bleiben eingeschaltet.

Wenn die Fahrzeuge mit kurzem Abstand in Kolonne herfahren, werden nur die Scheinwerfer 131 des Führungsfahrzeugs eingeschaltet, wie in den Fig. 6A und 6C gezeigt, und die Folgerfahrzeuge schalten die Positions leuchten ein. Wenn der Abstand zwischen den Fahrzeugen zunimmt, werden die Scheinwerfer 131 der Folgerfahrzeuge 102 automatisch eingeschaltet.

Diese Ausführung definiert zwei Schwellenwerte zur Bestimmung, ob die Scheinwerfer 131 ein- oder ausgeschaltet werden sollen, schaltet die Scheinwerfer 131 ein, wenn der Abstand L zwischen dem Folgerfahrzeug und dem davor befindlichen Fahrzeug den oberen Schwellenwert über schreitet, und schaltet die Scheinwerfer 131 aus, wenn der Abstand L zwischen dem Folgerfahrzeug und dem davor befindlichen Fahrzeug gleich oder kleiner dem unteren Schwellenwert wird. Daher kann ein wiederholtes Ein- und Ausschalten der Scheinwerfer verhindert werden, auch wenn der Abstand zwischen dem Folgerfahrzeug und dem davor befindlichen Fahrzeug sich kurzzeitig ändert.

Siebte Ausführung

Fig. 21 bis 24 zeigen die siebte Ausführung der Erfindung.

Wenn die Winkelunterschiede zwischen den in Kolonne fahrenden Fahr zeugen gering sind, erscheinen sie einem Fußgänger oder einem Fahrer in einem anderen Fahrzeug angenähert als eine Gruppe, und sie können an den Scheinwerfern des Führungsfahrzeugs 101 erkannt werden. Daher brauchen die Folgerfahrzeuge nur die Positionsleuchten einschalten. Wenn die Winkeldifferenzen zwischen dem Führungsfahrzeug 101 und den Folgerfahr zeugen 102 zunehmen, verschwenken die Scheinwerfer des Führungsfahr zeugs 101 in einer Richtung, die sich von jener der Folgerfahrzeuge 102 unterscheidet.

Wenn die Folgerfahrzeuge 102 die Scheinwerfer nicht einschalten, werden die Fahrzeuge möglicherweise nicht erkannt.

Die siebte Ausführung umfasst einen Winkeldifferenzsensor 141 zum Erfassen der Winkeldifferenz zwischen einem Fahrzeug und einem davor befindlichen Fahrzeug, sowie eine zweite Scheinwerferbetätigungsvor richtung 142 zum Ein- oder Ausschalten der Scheinwerfer auf der Basis des vom Winkeldifferenzsensor 141 erfassten Werts (siehe Fig. 22).

Die zweite Scheinwerferbetätigungsvorrichtung 142 schaltet die Scheinwer fer 131 ein, wenn der vom Winkeldifferenzsensor 141 gemessene Wert einen ersten vorbestimmten Wert (oberen Schwellenwert) überschreitet, wenn der Scheinwerferschalter 132 eingeschaltet worden ist. Ferner schaltet die zweite Scheinwerferbetätigungsvorrichtung 142 die Scheinwer fer 131 aus und schaltet die Positionsleuchten ein, wenn der vom Winkeldif ferenzsensor 141 gemessene Wert gleich oder kleiner einem zweiten vorbestimmten Wert wird (unterer Schwellenwert), wenn der Scheinwerfer schalter 132 eingeschaltet ist.

Die vorbestimmten Werte sind Relativwinkel zwischen dem Folgerfahrzeug und dem davor befindlichen Fahrzeug, wenn die Leuchte von den Schein werfern 131 des Folgerfahrzeugs nicht nur das davor befindliche Fahrzeug erreicht, sondern die Seite des davor befindlichen Fahrzeugs, und betragen angenähert 20 bis 35 Grad. Die siebte Ausführung definiert vorbestimmte Ober- und Unterwerte (Schwellenwerte). Die Scheinwerfer 131 werden eingeschaltet, wenn der Winkel zwischen dem Folgerfahrzeug und dem davor befindlichen Fahrzeug den oberen Schwellenwert (z. B. 35 Grad) überschreitet. Die Scheinwerfer 131 werden ausgeschaltet, wenn der Winkel zwischen dem Folgerfahrzeug und dem davor befindlichen Fahrzeug unter dem unteren Schwellenwert liegt (z. B. 20 Grad).

Eine Vorrichtung zum Messen der Winkeldifferenz zwischen dem Folgerfahr zeug und dem davor befindlichen Fahrzeug ist nicht auf das Laserradar beschränkt und kann ein Verfahren benutzen, welches Spurdaten (eine Fahrwegstrecke, Koordinaten sowie ein GPS-Messergebnis) des davor befindlichen Fahrzeugs über die Funk-Kommunikationsanlage 120 empfängt und den Winkel aus der Relativposition des Folgerfahrzeugs berechnet.

In der in Fig. 22 gezeigten Konstruktion sind jene Elemente, die jeweils mit den fünften und sechsten Ausführungen identisch sind, mit gleichen Bezugszahlen versehen, und eine Detailbeschreibung ist weggelassen.

Nachfolgend wird der Betrieb der Beleuchtungssteuervorrichtung in dem automatischen Nachfolgesystem der siebten Ausführung anhand der Fig. 21, 22 und 24 erläutert.

Die Folgerfahrzeuge 102 fahren in Kolonne hintereinander, während die Winkeldifferenzen zu den vor ihnen fahrenden Fahrzeugen durch die Winkeldifferenzsensoren 141 gemessen werden, wie etwa dem Laserradar (Schritt S141). Die Scheinwerferschalter 132 sind eingeschaltet worden, weil es Nacht ist.

Die Ergebnisse der Winkeldifferenzsensoren 141 werden fortlaufend den zweiten Scheinwerferbetätigungsvorrichtungen 142 der Steuer-ECUs 110 zugeführt.

Das Führungsfahrzeug 101 biegt an einer Kreuzung rechts ab. Wie in Fig. 21A gezeigt, hat hierbei das Führungsfahrzeug 101 die Scheinwerfer 131 eingeschaltet, und die Folgerfahrzeuge 102 haben die Positionsleuchten eingeschaltet. Dann bestimmt die zweite Scheinwerferbetätigungsvor richtung 142 jedes Folgerfahrzeugs 102, ob die gemessene Winkeldifferenz das Einschalten der Scheinwerfer 131 erfordert, das heißt, ob die Winkeldif ferenz den oberen Schwellenwert überschreitet (Schritt S142). Wenn die Winkeldifferenz zwischen einem Folgerfahrzeug und dem davor befindlichen Fahrzeug den oberen Schwellenwert überschreitet, schaltet das Folgerfahr zeug 102 unmittelbar hinter dem Führungsfahrzeug 101 die Scheinwerfer ein, wie in Fig. 21B gezeigt (Schritt S143). Ähnlich, wenn das unmittelbar hinter dem Führungsfahrzeug 101 befindliche Folgerfahrzeug mit dem Rechtsabbiegen beginnt, schaltet das nächste Folgerfahrzeug die Schein werfer 131 ein, wie in Fig. 21C gezeigt.

Die obige Bestimmung wird mit einem vorbestimmten Zeitabstand wie derholt.

Wenn das Rechtsabbiegen beendet ist, überschreitet die Winkeldifferenz zwischen dem Führungsfahrzeug 101 und dem unmittelbar hinter dem Führungsfahrzeug 101 und dem Folgerfahrzeug 102 den oberen Schwellen wert nicht, und dann wird bestimmt, ob die Winkeldifferenz gleich oder kleiner dem unteren Schwellenwert ist oder nicht (Schritt S144). Wenn die Winkeldifferenz gleich oder kleiner dem unteren Schwellenwert ist, schaltet das Folgerfahrzeug 102 seine Scheinwerfer 131 aus (Schritt S145), und schaltet die Positionsleuchten ein, wie in Fig. 22D gezeigt. Wenn die Winkeldifferenz den unteren Schwellenwert überschreitet, werden die Scheinwerfer nicht ausgeschaltet, sondern bleiben eingeschaltet.

Wenn das zweite Folgerfahrzeug 102 das Rechtsabbiegen beendet, das heißt, wenn die Winkeldifferenz zwischen dem zweiten Folgerfahrzeug 102 und dem dritten Folgerfahrzeug 102 gleich oder kleiner dem unteren Schwellenwert wird, schaltet das dritte Folgerfahrzeug 102 seine Schein werfer aus und schaltet seine Positionsleuchten ein.

Wenn die Fahrzeuge in Kolonne hintereinander herfahren, während die Winkeldifferenzen klein bleiben, schaltet nur das Führungsfahrzeug 101 seine Scheinwerfer 131 ein, und die Folgerfahrzeuge 102 schalten ihre Scheinwerfer 131 nicht ein, sondern schalten lediglich die Positionsleuchten ein, um hierdurch einen übermäßigen Batterieverbrauch zu verhindern. Wenn die Winkeldifferenz zwischen den Folgerfahrzeugen und den vor ihnen fahrenden Fahrzeugen zunimmt, schalten die Folgerfahrzeuge 102 automatisch ihre Scheinwerfer 131 ein, um Fußgänger und Fahrer in anderen Fahrzeugen auf die Existenz dieser Fahrzeuge aufmerksam zu machen.

Diese Ausführung definierte obere und untere Schwellenwerte zur Bestimmung, ob die Scheinwerfer ein- oder ausgeschaltet werden sollen, schaltet die Scheinwerfer ein, wenn die Winkeldifferenz zwischen dem Folgerfahrzeug und dem davor befindlichen Fahrzeug den oberen Schwellen wert überschreitet, und schaltet die Scheinwerfer aus, wenn die Winkeldif ferenz zwischen dem Folgerfahrzeug und dem davor befindlichen Fahrzeug gleich oder kleiner dem unteren Schwellenwert wird. Daher kann ein kurzzeitiges wiederholtes Ein- und Ausschalten der Scheinwerfer vermieden werden.

Während in der obigen Ausführung die Winkeldifferenz zwischen dem Folgerfahrzeug und dem davor befindlichen Fahrzeug zur Bestimmung benutzt wird, ob die Scheinwerfer ein- oder ausgeschaltet werden, kann auch der Seitenversatz des Folgerfahrzeugs in Bezug auf das davor befindliche Fahrzeug benutzt werden.

Dann kann ein Seitenversatzsensor den Seitenversatz des Folgerfahrzeugs in Bezug auf das davor befindliche Fahrzeug berechnen, und zwar auf der Basis der Winkeldifferenz und des Relativabstands zwischen dem Folgerfahr zeug und dem davor befindlichen Fahrzeug, die durch das Laserradar erhalten werden.

Achte Ausführung

Die Fig. 25 bis 26 zeigen die achte Ausführung der Erfindung.

Die siebte Ausführung schaltet die Scheinwerfer 131 der Folgerfahrzeuge 102 ein, wenn die Winkeldifferenzen zwischen den Folgerfahrzeugen 102 und dem davor befindlichen Fahrzeug einen vorbestimmten Wert über schreiten.

Beim Abbiegen an einer Kreuzung sollten die Folgerfahrzeuge 102 die Scheinwerfer schon kurz vor dem Abbiegen einschalten, um Fußgänger oder Fahrer in anderen Fahrzeugen auf die Existenz der abbiegenden Fahrzeuge aufmerksam zu machen.

In der achten Ausführung umfasst das Folgerfahrzeug 102 eine Bestim mungsvorrichtung zum Bestimmen, ob die Scheinwerfer ein- oder ausge schaltet werden sollen, auf Basis von Information in Bezug auf den Zustand des Führungsfahrzeugs 101, der über die Fahrzeug-Wechselkommunika tionsanlage, wie etwa die Funk-Kommunikationsanlage 120, gesendet wird. Nenn der Scheinwerferschalter eingeschaltet worden ist, schaltet die achte Ausführung die Scheinwerfer 131 ein, wenn die Bestimmungsvorrichtung bestimmt, dass die Scheinwerfer eingeschaltet werden sollen, und schaltet die Scheinwerfer aus und die Positionsleuchten ein, wenn die Bestimmungs vorrichtung bestimmt, dass die Scheinwerfer ausgeschaltet werden sollen (siehe Fig. 25).

Ein Kriterium für die Bestimmungsvorrichtung kann Spurdaten sein, die durch die Fahrzeug-Wechselkommunikationsanlage gesendet werden (Fahrwegstrecke, Koordinaten und ein GPS-Messergebnis), oder Information in Bezug auf die Betätigung der Fahrtrichtungsanzeigeleuchten. Diese Ausführung verwendet die Spurdaten des Führungsfahrzeugs und ins besondere die relativen Winkeldifferenzen zwischen den Fahrzeugen und dem Führungsfahrzeug.

Weil diese Ausführung eine ähnliche Konstruktion wie die siebte Ausführung hat, wird die Konstruktion anhand eines Flussdiagramms erläutert, und ein Steuerblockdiagramm ist weggelassen.

Der Betrieb der Beleuchtungssteuervorrichtung in dem automatischen Nachfolgesystem der achten Ausführung wird nun anhand der Fig. 25 und 26 erläutert.

Bei Kolonenfahrt speichern die Folgerfahrzeuge 102 die Fahrspur des Führungsfahrzeugs 101 und verfolgen die Spur zur Kolonnenfahrt. Während der Fahrt messen die Folgerfahrzeuge 102 die Winkeldifferenzen in Bezug auf das Führungsfahrzeug 101 (Schritt S151). Weil es Nacht ist, sind die Scheinwerferschalter eingeschaltet worden.

Ein Verfahren zum Messen der relativen Winkeldifferenz zwischen dem Folgerfahrzeug 102 und dem Führungsfahrzeug 101 kann Spurdaten (Fahrwegstrecke, Koordinaten sowie ein GPS-Messergebnis) des davor befindlichen Fahrzeugs über die Funk-Kommunikationsanlage 120 erhalten und den Winkel aus der Beziehung zwischen den Positionen des Führungs fahrzeugs 101 und des Folgerfahrzeugs 102 berechnen.

Das Folgerfahrzeug 102 erfasst, dass das Führungsfahrzeug 101 nach rechts abzubiegen beginnt und schaltet seine Scheinwerfer 131 ein, wenn der Betrag des Abbiegens (die Winkeldifferenz zwischen den Fahrzeugen oder der Grad des Abbiegens) das Einschalten der Scheinwerfer 131 erfordert.

Insbesondere wenn das Führungsfahrzeug 101 in die Kreuzung einfährt, wie in Fig. 25A gezeigt, hat das Führungsfahrzeug 101 die Scheinwerfer 131 eingeschaltet, und die Folgerfahrzeuge 102 haben die Positionsleuchten eingeschaltet. Wenn das Führungsfahrzeug 101 in der Kreuzung nach rechts abzubiegen beginnt, bestimmt jedes der Folgerfahrzeuge 102, ob die Winkeldifferenz vom Führungsfahrzeug 101 den vorbestimmten oberen Schwellenwert überschreitet (Schritt S152). Wenn sie den Wert über schreitet, schaltet das Folgerfahrzeug 102 die Scheinwerfer ein (Schritt S153), wie in Fig. 24B gezeigt.

Wenn das Rechtsabbiegen beendet ist, so dass die Winkeldifferenz zwischen dem Führungsfahrzeug 101 und dem Folgerfahrzeug 102 gleich oder kleiner dem vorbestimmten oberen Schwellenwert wird, wird bestimmt, ob die Winkeldifferenz gleich oder kleiner einem vorbestimmten unteren Schwellenwert ist (Schritt S154). Wenn die Winkeldifferenz gleich oder kleiner dem unteren Schwellenwert wird, schaltet das Folgerfahrzeug 102 seine Scheinwerfer 131 aus (Schritt S155) und schaltet seine Positions leuchten ein. Wenn die Winkeldifferenz den unteren Schwellenwert überschreitet, werden die Scheinwerfer nicht ausgeschaltet, sondern bleiben eingeschaltet.

Beim Rechtsabbiegen in der Kreuzung schaltet das Folgerfahrzeug 102 seine Scheinwerfer schon kurz vor dem Abbiegen ein, was einen Fahrer in einem anderen Fahrzeug auf die Existenz des Folgerfahrzeugs 102 aufmerksam macht.

Wie in der siebten Ausführung beschrieben, sind der obere und untere Schwellenwert so definiert, dass die Leuchte von den Scheinwerfern 131 des Folgerfahrzeugs 102 nicht nur das davor befindliche Fahrzeug erreicht, sondern auch die Seite des davor befindlichen Fahrzeugs. Beispielsweise kann der obere Schwellenwert 35 Grad betragen, und der untere Schwellen wert 20 Grad.

Neunte Ausführung

Fig. 27 zeigt die neunte Ausführung der Erfindung.

Die sechsten bis achten Ausführungen können unter Umständen die Scheinwerfer häufig ein- und ausschalten, wenn die in Kolonne fahrenden Fahrzeuge häufig nach rechts oder links abbiegen oder wenn sich die Abstände zwischen den Fahrzeugen häufig ändern. Diese Wiederholung verkürzt die Lebensdauer der Scheinwerfer.

In der neuen Ausführung werden, wenn die Scheinwerfer eingeschaltet worden sind, sie für eine Weile nicht ausgeschaltet, um hierdurch die Ein- und Ausschaltfrequenz der Scheinwerfer zu reduzieren.

Die Scheinwerfer werden auf der Basis einer Zeit oder einer Fahrwegstrecke ausgeschaltet. Diese Ausführung verwendet eine Zeitreferenz zum Ausschalten der Scheinwerfer.

Das Folgerfahrzeug umfasst eine Beleuchtungs-Haltevorrichtung, um die Scheinwerfer für eine vorbestimmte Zeitdauer hinweg eingeschaltet zu halten, nachdem das Folgerfahrzeug angewiesen ist, die Scheinwerfer einzuschalten.

Weil diese Ausführung eine ähnliche Konstruktion wie die siebte Ausführung hat, wird die Konstruktion anhand des Flussdiagramms von Fig. 16 erläutert, und ein Steuerblockdiagramm ist weggelassen.

Nun wird der Betrieb der Beleuchtungssteuervorrichtung in dem automati schen Nachfolgesystem der neunten Ausführung erläutert.

Zuerst wird bestimmt, ob die Scheinwerfer eingeschaltet worden sind oder nicht (Schritt S161). Wenn die Scheinwerfer eingeschaltet worden sind, geht der Prozess zu Schritt S162 weiter. Wenn die Scheinwerfer ausge schaltet worden sind, wird nach einer vorbestimmten Zeitdauer erneut bestimmt, ob die Scheinwerfer eingeschaltet worden sind oder nicht.

In Schritt S162 wird bestimmt, ob eine Anweisung zum Einschalten der Leuchten ausgegeben worden ist. Wenn eine Anweisung ausgegeben worden ist, wird bestimmt, ob ein Timer betätigt worden ist oder nicht (Schritt S164). Dieser Timer dient zum Bestimmen der Zeit z 02968 00070 552 001000280000000200012000285910285700040 0002010017139 00004 02849um Ausschalten der Scheinwerfer.

Wenn in Schritt S162 eine Anweisung zum Einschalten der Scheinwerfer ausgegeben worden ist, wird bestimmt, ob der Timer abgelaufen ist. Wenn der Timer abgelaufen ist, werden die Scheinwerfer ausgeschaltet. Wenn der Timer nicht abgelaufen ist, bleiben die Scheinwerfer eingeschaltet.

Das heißt, wennimmer eine Anweisung zum Einschalten der Scheinwerfer vorliegt, wird der Timer rückgesetzt, und die Scheinwerfer bleiben eingeschaltet, bis der Timer die vorbestimmte Zeitdauer durchlaufen hat.

Sobald die Scheinwerfer eingeschaltet werden, bleiben sie eingeschaltet, bis der Timer abgelaufen ist, um hierdurch die Ein- und Ausschaltfrequenz der Scheinwerfer zu reduzieren.

Die vorbestimmte Zeitperiode ist im Hinblick darauf festgelegt, eine Verkürzung der Lebensdauer der Scheinwerfer zu verhindern, und beträgt zum Beispiel 5 bis 10 Sekunden.

Obwohl die Ausführungen die Scheinwerfer unter Verwendung der Zeitre ferenz eingeschaltet lassen, ist die Erfindung hierauf nicht beschränkt. Es kann auch eine Fahrwegstrecke als Referenz verwendet werden, und die Scheinwerfer können eingeschaltet bleiben, bis das Fahrzeug eine vor bestimmte Wegstrecke seit Empfang der Anweisung zum Einschalten der Scheinwerfer gefahren ist. Ferner kann die Anweisung zum Ausschalten der Scheinwerfer unter Verwendung sowohl der Wegstreckenreferenz als auch der Zeitreferenz ausgegeben werden. Die vorbestimmte Wegstrecke ist im Hinblick darauf festgelegt, eine Verkürzung der Lebensdauer der Scheinwer fer zu verhindern, und beträgt zum Beispiel 50 bis 100 Meter.

Obwohl die Ausführungen anhand des Falls beschrieben wurden, in dem an der Kreuzung die Scheinwerfer der in Kolonne fahrenden unbemannten Folgerfahrzeuge ein oder ausgeschaltet werden, entsprechend den Ein/Aus- Betätigungen des bemannten Führungsfahrzeugs, ist die Erfindung auch anwendbar, wenn die Fahrzeuge die Spur bzw. Fahrbahn wechseln.

Es wird eine Beleuchtungssteuervorrichtung für ein automatisches Nachfolgefahrsystem vorgeschlagen, bei dem ein Führungsfahrzeug 1 von einem Fahrer gefahren wird und zumindest ein Folgerfahrzeug 2 dem Führungsfahrzeug automatisch folgt. Das Führungsfahrzeug umfasst eine Lichtbetätigungsvorrichtung 12 zum Ein- oder Ausschalten einer Leuchte des Führungsfahrzeugs und einen Sender 20 zum Senden von Information, welche die Betätigung der Betätigungsvorrichtung anzeigt. Das Folgerfahr zeug umfasst einen Empfänger 20 zum Empfangen der Information von dem Sender und eine Lichtbetätigungsvorrichtung 23 zum Erzeugen eines Betätigungssignals zum Ein- oder Ausschalten einer Leuchte des Folgerfahr zeugs auf der Basis der vom Empfänger empfangenen Information.

Claims

1. Beleuchtungssteuervorrichtung für ein automatisches Nachfolgefahr system, in dem ein Führungsfahrzeug (1, 101) von einem Bediener bedient wird und zumindest ein Folgerfahrzeug (2, 102) dem Führungsfahrzeug automatisch folgt,
wobei das Führungsfahrzeug umfasst:
eine Lichtbetätigungsvorrichtung (12, 112) zum Ein- oder Ausschalten einer Leuchte des Führungsfahrzeugs; und
einen Sender (20, 12) zum Senden von Information, welche die Betätigung der Lichtbetätigungsvorrichtung anzeigt, und
wobei das Folgerfahrzeug umfasst:
einen Empfänger (20, 120) zum Empfangen der Information von dem Sender; und
eine Lichtbetätigungsvorrichtung (23, 123) zum Erzeugen eines Betätigungssignals zum Ein- oder Ausschalten einer Leuchte des Folgerfahrzeugs auf der Basis der vom Empfänger empfangenen Information.

2. Beleuchtungssteuervorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekenn zeichnet, dass die Leuchte eine Fahrtrichtungsanzeigeleuchte ist und die Lichtbetätigungsvorrichtung eine Fahrtrichtungsanzeige-Betäti gungsvorrichtung (23) ist.

3. Beleuchtungssteuervorrichtung nach Anspruch 2, wobei die Fahrt richtungsanzeige-Betätigungsvorrichtung (23) ein Betätigungssignal zum Ausschalten der Fahrtrichtungsanzeigeleuchte nur dann erzeugt, wenn über den Empfänger Information empfangen wird, die anzeigt, dass die Fahrtrichtungsanzeigeleuchte des Führungsfahrzeugs (1) ausgeschaltet worden ist und wenn das Folgerfahrzeug (2) das Abbiegen beendet hat und geradeaus zu fahren beginnt (Schritte 19-21).

4. Beleuchtungssteuervorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekenn zeichnet, dass die Fahrtrichtungsanzeige-Betätigungsvorrichtung (23) ein Betätigungssignal zum Ein- oder Ausschalten der Fahrtrichtungs anzeigeleuchte nur dann erzeugt, wenn über den Empfänger Information erhalten wird, die anzeigt, dass die Fahrtrichtungs anzeigeleuchte des Führungsfahrzeugs (1) ein- oder ausgeschaltet worden ist und wenn das Folgerfahrzeug den Punkt erreicht, den das Führungsfahrzeug zur Zeit des Empfangs der Information passiert hat (Schritte 35, 36 42, 43).

5. Beleuchtungssteuervorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekenn zeichnet, dass
der Sender (20) des Führungsfahrzeugs (1) Positionsinforma tion sendet, die anzeigt, wo das Führungsfahrzeug die Fahrtrich tungsanzeigeleuchte ein- oder ausschaltet,
wobei der Empfänger (20) des Folgerfahrzeugs (2) die Positionsinformation empfängt, und
wobei die Fahrtrichtungsanzeige-Betätigungsvorrichtung (23) ein Betätigungssignal zum Ein- oder Ausschalten der Fahrtrichtungs anzeigeleuchte nur dann erzeugt, wenn über den Empfänger Information empfangen wird, die anzeigt, dass die Fahrtrichtungs anzeigeleuchte des Führungsfahrzeugs ein- oder ausgeschaltet worden ist, und wenn das Folgerfahrzeug (2) die Stelle erreicht, wo das Führungsfahrzeug (1) die Fahrtrichtungsanzeigeleuchte ein- oder ausgeschaltet hat (Schritte 35, 36, 42, 43).

6. Beleuchtungssteuervorrichtung für ein automatisches Nachfolgefahr system, in dem ein Führungsfahrzeug (101) von einem Bediener bedient wird und zumindest ein Folgerfahrzeug (112) dem Führungs fahrzeug automatisch folgt, wobei das Folgerfahrzeug (112) umfasst:
einen Relativpositionssensor (118, 141) zum Berechnen von Information, welche die Beziehung zwischen den Positionen des Folgerfahrzeugs und eines davor befindlichen Fahrzeugs, welches das Führungsfahrzeug oder ein anderes Folgerfahrzeug sein kann, anzeigt; und
eine Lichtbetätigungsvorrichtung (133, 143, 131) zum Einschalten einer Leuchte, wenn der von dem Sensor gemessene Wert einen ersten vorbestimmten Wert überschreitet, während ein Lichtschalter (132) eingeschaltet worden ist, und zum Ausschalten der Leuchte, wenn der von dem Sensor gemessene Wert gleich oder kleiner einem zweiten vorbestimmten Wert ist, auch wenn der Lichtschalter eingeschaltet worden ist.

7. Beleuchtungssteuervorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekenn zeichnet, dass die Leuchte ein Scheinwerfer ist und die Lichtbetäti gungsvorrichtung eine Scheinwerferbetätigungsvorrichtung (133) ist.

8. Beleuchtungssteuervorrichtung nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Sensor ein Abstandssensor (118) zum Messen des Abstands zwischen dem Folgerfahrzeug und dem davor befindlichen Fahrzeug ist.

9. Beleuchtungssteuervorrichtung nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Sensor ein Winkeldifferenzsensor (41) zum Messen der Winkeldifferenz zwischen dem Folgerfahrzeug und dem davor befindlichen Fahrzeug ist.

10. Beleuchtungssteuervorrichtung nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Sensor ein Seitenversatzsensor zum Messen des Seitenversatzes zwischen dem Folgerfahrzeug und dem davor befindlichen Fahrzeug ist.

11. Beleuchtungssteuervorrichtung für ein automatisches Nachfolgefahr system, in dem ein Führungsfahrzeug (1, 101) von einem Bediener bedient wird und zumindest ein Folgerfahrzeug (2, 102) dem Führungsfahrzeug automatisch folgt, wobei:
das Folgerfahrzeug (1, 102) eine Bestimmungsvorrichtung (Schritte 152, 154) aufweist, um, auf der Basis von Information in Bezug auf den Zustand des Führungsfahrzeugs (1, 101), die über eine Fahrzeugwechselkommunikationsanlage (20) übertragen wird, zu bestimmen, ob die Leuchte ein- oder ausgeschaltet werden soll,
wobei, wenn die Bestimmungsvorrichtung bestimmt, dass die Leuchte eingeschaltet werden soll, während ein Lichtschalter eingeschaltet worden ist, die Leuchte eingeschaltet wird, und
wenn die Bestimmungsvorrichtung bestimmt, dass die Leuchte ausgeschaltet werden soll, auch wenn der Lichtschalter eingeschaltet worden ist, die Leuchte ausgeschaltet wird.

12. Beleuchtungssteuervorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Folgerfahrzeug ferner eine EIN-Zustand-Haltevorrichtung (161, 167) aufweist, um die Leuchte eingeschaltet zu halten, nachdem die Leuchte eingeschaltet worden ist, bis eine vorbestimmte Zeit abgelaufen ist oder bis das Folgerfahrzeug um eine vorbestimmte Wegstrecke gefahren ist.

13. Beleuchtungssteuervorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Leuchte ein Schein werfer ist und die Lichtbetätigungsvorrichtung eine Scheinwerfer- Betätigungsvorrichtung ist.

14. Beleuchtungssteuervorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Leuchte eine Positions leuchte ist und die Beleuchtungssteuervorrichtung eine Positions leuchten-Betätigungsvorrichtung ist.

15. Beleuchtungssteuervorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Leuchte eine Warn leuchte ist und die Lichtbetätigungsvorrichtung eine Warnleuchten- Betätigungsvorrichtung ist.

16. Beleuchtungssteuervorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Leuchte eine Brems leuchte ist und die Lichtbetätigungsvorrichtung eine Bremsleuchten- Betätigungsvorrichtung ist.