CZ75095A3

CZ75095A3 - Device for determining position of a mobile vehicle

Info

Publication number: CZ75095A3
Application number: CZ95750A
Authority: CZ
Inventors: Alofs W Cornell
Original assignee: Webb Int Co Jervis B
Priority date: 1994-03-28
Filing date: 1995-03-24
Publication date: 1995-11-15
Also published as: DE69506762D1; JPH0843119A; AU668333B2; AU1505395A; RU2130618C1; HU9500848D0; FI951418A0; NO951159L; ES2127470T3; RU95104300A; FI951418A7; NO951159D0; KR100258006B1; US5467084A; EP0675421B1; JP3579845B2; NZ270799A; FI106750B; DE69506762T2; CA2145431A1

Description

Zařízení pro určení polohy

Oblast techniky ivého vozidla O <_n

Předložený vynález se týká zařízení pro určení polohy pohyblivého vozidla vzhledem ke stabilnímu označovacímu zařízení. Označovací zařízení obsahuje cívku, která je napájena, aby emitovala magnetické pole, zjistitelné snímací jednotkou, uloženou na pohyblivém vozidle a vytvářející informaci o poloze vozidla, s výhodou ve formě hodnot souřadnic x a y určujících vzájemnou polohu označovacího zařízeni a snímací jednotky.

Dosavadní stav techniky

Označovací zařízení může být tvořeno cívkou napájenou střídavým zdrojem, alternativně může být také tvořeno odpoví dačem, což je nepohyblivé zařízení, mající cívku, které je dodávána energie indukčním vybuzením střídavým magnetickým polem, obvykle z vysílače pohyblivého vozidla. Odpovídače jsou komerčně dostupné, které vedle emitování magnetického pole, rovněž vytvářejí výhodný poznávací signál. Taková zařízení budou označována jako kódované odpovídače a budou, podle, volby, využita., u vynálezu k . určení polohy pohyblivého vozidla vzhledem k určitému místu. Pojem pohyblivé vozidlo tak, jak je zde užit, znamená nejen vozidlo samo, tak jako je automaticky řízené vozidlo (AGV), ale rovněž zahrnuje pohyblivá zařízení na takovémto vozidle, jako například vidlice na vidlicovém stohovacím vozíku nebo pohyblivé spřáhlo na vlečeném vozidle.

vy via

Předložený vynález představuje zařízení pro určení polohy pohyblivého vozidla vzhledem k označovacímu zařízení, vázanému k pevnému místu, přičemž toto označovací zařízení obsahuje cívku, se středovou podélnou osou, budící prostředky t

.'i rovinách, nesených na aby procházely napříč k pro vybuzeni cívky, aby emitovala magnetické pole o určité frekvenci a složené z čar magnetického toku vycházející radiálně a obloukoví té z konců podélné osy cívky. Zařízení zahrnuje snímací jednotku uchycenou na pohyblivém vozidle. Tato snímací jednotka obsahuje čtyři stejné snímací cívky, reagující .na frekvenci uvedeného magnetického> pole a mající hlavní osy. Snímací jednotka zahrnuje prostředky pro uchycení snímacích cívek ve dvou , párech, s jejich hlavními osami umístěnými ve dvou rovnoběžných uvedeném pohyblivém, vozidle tak, podélné ose cívky označovacího zařízení, přičemž hlavní, osa jedné snímací cívky, · každého páru,» leží v jedné, ze dvou rovin a hlavní osa další snímací cívky každého páru leží v další ze dvou rovin. Hlavní osy snímacích cívek každého páru jsou upraveny do tvaru X, ve kterém hlavní osa jedné cívky každého páru probíhá kolmo na.hlavní .osu další snímací cívky každého páru, přičemž-hlavní osy každého páru se protínají ve středu svých délek a vytvářejí tak střed každého páru snímacích cívek. Tyto středy párů snímacích, cívek- jsou umístěny odděleně, přičemž vzdálenost mezi nimi je neměnná a leží na základní čáře, která j.e protnuta hlavni osou každé , snímací o cívky každého páru pod úhlem 45 > Obvody obdrží polohový signál z každé snímací cívky jako odezvu na jejich průchod magnetickým,, .polem ..označovacího... ...zařízení,přičemž . obvody, vypočítají ž uvedených polohových signálů a úhlového vztahu mezi uvedenými snímacími cívkami hodnoty, souřadnic x a y udávající polohu , snímací jednotky vzhledem k označovacímu zařízení. Je výhodné, když páry snímacích cívek jsou uchyceny na panelu, majícím protilehlé v podstatě paralelní povrchy, přič.emž snímací cívka každého z . uvedených dvou párů je ustavena· na jednom z uvedených paralelních povrchů a další snímací cívka každého z uvedených dvou párů je ustavena na druhém z uvedených paralelních povrchů. Tento panel může být tvořen deskou s obvody, na níž je alespoň část obvodů pro příjem polohových signálů z '.každé z* uvedených .snímacích

I» cívek.

Když označovací zařízení obsahuje odpovídač, pak je na pohyblivém vozidle nesen budící prostředek, který zahrnuje anténu pro^r vysílání frekvenčního signálu, použitého k indukčnímu vybuzení cívky uvedeného odpovídače. Anténa je výhodně vytvořena na desce s obvody a sestává z nepřerušené smyčky obepínající páry snímacích cívek.

— A.* J Λ · v určování polohy ve kterých leží kolmo k podélné kdy je · zařízení podle vynálezu ^využito k pohyblivého vozidla, jsou paralelní roviny, hlavní osy snímacích cívek, výhodné umístěny ose označovacího zařízení.

• Předchozí á’ dáTš’i 'vlasthosti Yářízéňí/ podlé“ předmětného; vynalezu, budou ž násTeduýřcÝCn—'-výhodných^- provedení,. -zobrazených .na připojených výkresech.

Přehled obrázků na výkresech .

Obrázek 1 znázorňuje půdorys cívky označovacího zařízení a schematicky, ukazuje průběh. magnetického; pole,: vytvářeného touto cívkou.

Obrázek 2 představuje boční pohled na označovací zařízení vytvořeného ve formě odpovídače a schematicky ukazuje průběh magnetického pole, vytvářeného jeho cívkou.

Obrázek 3 představujepůdorys snímací jednotky podlé

-vy-ná-l-ezu,—schematicky— z obraz.uj.e—sní mací__cí-vky,__uhl.oy.é_yz _t.ahy_ mezi nimi a-částečný- -vztah mezi magnetickým-polem označovacího......

zařízení a snímací jednotkou.

Obrázek 3A ukazuje trojúhelník, který bude použit k vysvětlení matematických vztahů mezi snímacími cívkami a magnetickým polem označovacího zařízení.

Obrázek 4 představuje boční pohled na snímací jednotku podle obrázku 3.

Obrázek 5 představuje blokové schéma prvků obvodu použitých ve snímací jednotce podle vynálezu.

Obrázek 6 představuje půdorys, . schematicky zobrazující snímací jednotku podle vynálezu nesenou pohyblivým vozidlem, jako je např. AGV. .

Obrázek 7 představuje boční pohled, zobrazující snímací jednotku podle vynálezu kombinovanou s ostatními částmi, pro ovládání pohybu AGV.

Příklady'provedeni vynálezu

Obrázek 1 ukazuje označovací zařízení 10, sestávající z cívky s podélnou osou 12, procházející kolmo k půdorysné rovině. Když je cívka vybuzena střídavým zdrojem 14, spojeným s cívkou vodiči 15 a 16, cívka vytváří magnetické pole,, tvořené siločárami magnetického toku 18, vycházejícími radiálně a obloukem ven z konce podélné osy 12 cívky. Oblo.Ukovitý.-tvar těchto siločar magnetického toku 18 je dále zobrazen na obrázku 2. Na obrázku 1 je ukázáno pouze několik těchto siločar magnetického toku 18. Ve skutečnosti je těchto siločar nesčíslné množství a při pohledu zezhora, jako je to znázorněno na obrázku 1, vytvářejí magnetické pole mající tvar vějíře neurčité velikosti a střed o nulovém průměru.

Alternativní vytvoření označovacího zařízení 20, tak jak je zobrazeno na obrázku 2, sestává z odpovídače majícího cívku 22 a libovolný mikroobvod 24 pro řízení výstupního signálu z cívky 22. Běžně je odpovídač reaktivní jednotkou.

Je-li cívka 22 indukčně vybuzena vnějším zdrojem o vhodné frekvenci, vytváří magnetické pole, které je tvořeno siločarami . magnetického toku 26 vycházejícího z opačných konců cívky 22. Mikroobvod 24 je součástí odpovídačů kódovaného typu, přičemž vytváří informační signál, který je vysílán a to alespoň periodicky. Takovéto kódované odpovídače jsou komerčně dostupné, například ' jako typ Telsor, Model 1787, výrobek firmy Telsor Corporation. Ukazovací zařízení 10 nebo 20, ’ -pokud je použito u vozidlového navigačního systému je obvykle instalováno s jeho podélnou osou kolmo na povrch 28 (obr. 2), po kterém se vozidlo pohybuje.

Snímači jednotka 30 podle vynálezu je zobrazena na obrázcích 3 a 4. Tato snímací jednotka 30 obsahuje čtyři

- ” stejně ••''sní nací ' 'cívky' Á, b, : ' c, 'JD','· citlivé· ňa frekvenci magnetického pole oznacovacíMcT“zařízení; majTcí RSžtiá^-ňiavní osu.-3_2. Tyto snímací cívky A, B, C, p jsou neseny na panelu 34, výhodně tvořeném- nosnou deskou obvodu; ve dvou- párech A a B a C a D. Hlavní osy 32 snímacích cívek A, B, C, p jsou umístěny ve dvou paralelních rovinách 35 a 3_6, které procházejí příčné k podélné ose označovacího zařízení, je-li snímací', jednotka instalována ') na pohyblivém’, vozidle.. Hlavní osa každé., z cívek A a D leží v jedné z těchto dvou paralelních rovin, přičemž hlavní osa každé z cívek B a C leží v další ze dvou paralelních rovin. U konstrukce, zobrazené na obrázcích 3a 4, má panel 34 protilehlé, v podstatě paralelní povrchy 38 a 39, cívky B a C instalované na jednom z těchto povrchů 38 a cívky A a p, instalované na dalším z těchto povrchů 39.

Hlavní osy snímacích cívek A-B a-C-D každého páru, jsóu upraveny do tvaru X, v němž hlavní osa jedné cívky každého nárn. nrripbáτ< VaI η,Λ V hlavni Haleí rívkv kažrtphn nám.

Rovněž hlavní osy cívek A a B se navzájem protínají, čímž vytvářejí první střed 40 pro pár snímacích cívek A a B.

Podobně hlavní osa cívky C protíná hlavní osu cívky D v polovině její délky a vytváří tak druhý střed 42 , pro pár cívek C a D. Středy £0 a 42 páru cívek jsou umístěny oddělené s neměnnou vzdáleností na základní přímce 44, která je proťata hlavními osami každé .ze snímacích cívek * pod úhlem 45 . .

Je-li jako označovací zařízení použit odpovídač 20, pak pro to, aby odpovídač 20 vyslal svůj signál, je potřeba budící energie. Tato· energie je výhodně dodávána z antény 46, nebo budící smyčky, vytvořené na panelu 34 nesoucím obvody. Anténa 46 tak v podstatě leží ve stejné rovině jako hlavní osy snímacích cívek A a D a silokřivky generované anténou 46 jsou především kolmé k rovině panelu 34. Anténní smyčka obepíná snímací cívky A - D a protože rovina panelu.34, nesoucího obvody, .prochází napříč k hlavní ose cívky_ odpovídače 20, muže být odpovídač 20 aktivován v oblasti snímání snímací jednotky. . ·.

. Pro další ilustraci a vysvětlení vynálezu je třeba uvést, že panel 3_4 z obrázku 3 je definován v pravoúhlých souřadnicích daných zvolenou snímací plochou S x 16. » Středový bod 48 vzdálenosti měřené na základní přímce 44 mezi středy 40 a 42, dvou párů cívek (která v tomto příkladu ,-je představována vzdáleností 8) je počátkem x-ových souřadnic.

Nad středovým bodem 48 je na svislici geometrické místo 50, vytvořené průsečíkem mezí hlavními osami cívek B a C. Toto geometrické místo 50 představuje bod se souřadnicí y, rovnající se 4. Maximální signál bude zaznamenán kteroukoliv snímací cívkou A až D z magnetického zdroje, s osou shodnou s hlavní osou cívky. Podobně bude minimální signál přijat z magnetického zdroje kolmého na hlavní osu cívky.

Aby byly signály a jejich znaménka ze čtyř cívek rozlišeny je pro každou cívku definován dopředný směr jako směr souhlasný s hlavní osou jádra vedoucí do požadované snímací oblasti panelu 34. Tento dopředný .směr 52 je naznačen šipkou na obr. 3. Jakýkoliv signál přijatý ze zdroje před cívkou A a nalevo (průchod) od cívky B definuje znaménko signálu z cívky A jako záporné. Podobně jakýkoliv signál ze zdroje před cívkou 'D a napravo ( pravobok) od cívky C definuje znaménko signálu z cívky D jako záporné. Znaménko signálu z je kladné, jestliže-zdroj signálu je před cívkou B a ( pravobok) cd cívky A. Znaménko signálu z cívky C je jestliže zdroj je před cívkou C a nalevo (průchod) od cívky B napravo kladné, cívky D.

Na základě velikosti a znaménka těchto ‘ signálů ze čtyř cívek’ - A,' .AB, '. c á D ' a’ ' dvou trigonometrických rovnic, íz:e vypočítat.'' posunutí X“ (~pius nebo^-ΕΓΤΠΞ S') a pO^UiTUtí^-ť“—(~G až 8) jak je vysvětleno dále s odkazem, na obrázek . 3A. Zde zobrazený trojúhelník má základní vzdálenost, která je rovně vzdálenosti mezi středy 40 a 42 párů cívek A - B a C - D. Jinými slovy, tato čára označená jako vzdálenost je stejná jako základní přímka 44 z obrázku 3.

První trigonometrická rovnice, zde použitá uvádí, že výška trojúhleníka může být zjištěna z rozměru jeho základy a z úhlů k ní přilehlých:

vzdálenost výška cotg' ( alfa) + cotg ( beta) _P-ředpokládej-me,_ž.e__v_ýška_tr.oj.úhelníka)_představuje požadované posunutí Y a jeho základna je dána 8 vzdáleností mezi páry snímacích cívek. Posunutí Y může být vypočítáno, jestliže jsou známy dva základní úhly alfa a beta. U tohoto problému jsou však úhly složené ze dvou úhlů, tak jak je ukázáno na obrázku 3.

alfa = 4 5 + gama p o

beta = 45 + gama s výstupních signálů (A, B, C nebo. D) dvou párů snímacích cívek je známo, že cotg (gama ρ) *= B/-A cotg ( gama s) = C/-D

Druhá použitá trigonometrická rovnice uvádí, že cotg (úhel) + l cotg (45-úhel) = --------------— cotg (úhel) - l

Tento vztah poskytne požadavané funkce kotangens úhlu alfa a beta při určité hodnotě cotg gama p a cotg gama s, jestliže

jsou použity záporné hodnoty téchto cotg ( -gama ρ) = B/A cotg ( -gama s) = C/D	úhlů
Potom:	i		cotg( -gama p) + 1
cotg (alfa) =	cotg (45-(-gama p)) =	cotg ( -gama s) - 1
(B/A) + 1	( B+A) /A	B+A
-----------	= -------	-----
(B/A) - 1	( B-A) /A	B-A ‘	cotg( -gama s) + 1
a: cotg ( beta)	= cotg ( 45-(	-gama s))	------------------
------------- - ·	- ...' . r ...	- . - —------	' cotg ( -gama š) - .
( C/D)+1	( C+D) /D	C+D
---------	----------	-----
( C/D) -1	(C-D)/D	C-D
a dále: vzdálenost γ „ -----------—		8

cotg( alfa) +cotg( beta) B+A C+D

B-A ' C-D

Protože délka základny trojúhelníka je udána v palcích a výstupní signály ze snímacích cívek jsou bezrozměrná čísla, výsledná hodnota Y. je rovněž, v palcích.

Je-li již Y známé, pak hodnota X muže být vypočítána následovně: cotg ( alfa) = delta X/Y kde podle obrázku 3:

X = delta X-4 nebo delta X = X+4 rovněž: cotg ( beta) = delta χ” /Y, kde podle obrázku 3:

X - 4-delta x', nebo delta X’ + 4 = X Pomocí substituce:

X = ( Y. cotg( alfa)) - 4 v — A. — t V r-n¥nt Ko + al 1 ...

λ — -w . \ *· —' — — / / cotg (alfa) = X+4 nebo _ A —V — _nUn. — Ί ’“Λ

Vzhledem k tomu, že buď úhel alfa nebo beta jsou velmi malé, připočítávají se rovnice pro úhel alfa a beta, aby se zlepšila přesnost a výsledek je dělen dvěma.

- . děšení· přó'X je:

. x = (~Y7“cbťg “(“δΐι Bj~) otg^-(“beta')-}-:—rX = (Y/2). . (cotg (alfa) - cotg (beta)) .

Potom: Y B. + A C + D

B - A C - D

Obrázek 5 blokově zobrazuje obvody pro příjem polohového signálu, z každé snímací cívky A, B, C, D, vzniklého, jako odezva na průjezd těchto obvodů magnetickým polem.označovacího zařízení. Protože magnetické pole, zaznamenané snímacími cívkami A, B, C, D je velmi malé, ve srovnání s budícím polem je signál z cívek A, B, C, D před odesláním k panelu s obvody pro zpracování signálu 54, upraven filtry a zesilovači nesenýmiňa ~ páhěTú 3~4i Ná páriělu34“ jsou“ také umístěny

-anténní—smy.čko_vý_..z.dr.o_j_ener.gi.e_76_a cejchovaci obvody 58._

Čtyři signály-ze snímacích cívek A, B, C, D procházejí přes.. ... přídavné filtry, na panelu pro zpracování signálu 54. V případě, kdy označovacím zařízením je kódovaný odpovídač, čtyři signály ze snímacích cívek A, B, C, D jsou potom sečteny dohromady v zesilovači 60, aby tak byl vytvořen pátý signál, který je užit pro odvození identifikačního kódu odpovídače. Tento signál je poslán přes. širokopásmový filtr

62, aby se zachovala frekvenční kódovaná informace. čtyři signály ze snímacích cívek A, B, C, D jsou poslány přes čtyři nezávislé úzkopásmové filtry 64 aby se uchovala- pouze informace o poloze z označovacího zařízení. Čtyři polohové signály jsou potom synchronně detekovány prostřednictvím čtyřkanálového analogové číslicového převodníku 68. Tento postup bere v úvahu jak amplitudu, tak znaménkočtyř polohových signálů.

Kódovaný odpovídač 20 je naprogramován tak, aby vysílal samostatnou frekvenci po frekvenčním kódu. . Tato samostatná frekvence je udržována po krátký čas -předtím než je opět odvysílán kód. Tato frekvence umožňuje přesné měření čtyř. polohových signálů. Mikropočítač 68, zabudovaný na panelu s obvody pro zpracování signálu 54, nejprve dekóduje kód odpovídače 20, během měření čtyř polohových signálů. Aby se zlepšila přesnost tak během časového úseku, kdy je vysílána , samostatná frekvence, jsou vícenásobná měření polohových signálů zprůměrována. Mikropočítač 66 potom určí polohu odpovídače 20 pomocí trigonometrických funkcí, vysvětlených g;

výše. Mikropočítač 66 potom odešle kód odpovídače 20.· a souřadnice polohy X, Y do navigačního počítače nebo dalšíph ¹ jí zařízení pro využití, podle druhu pohyblivého vozidla nebo jeho prvků, které mají být ovládány.

Obrázky 6 a 7 zobrazují využití předmětu vynálezu k automatickému řízení vozidla. Na obrázku 6 je zobrazen panel s obvody čidel 34, instalovaný mezi zadními koly 70, tříkolového automaticky řízeného vozidla s předním řiditelným kolem 71. Boční pohled na automaticky řízené vozidlo je na obrázku 7. Panel s obvody čidel 34 je propojen s panelem s obvody pro zpracování signálů 54, přičemž výstupní signál z jeho mikropočítače 68 je dodáván do panelu pro řízení pohybu

72. Tento panel pro řízení pohybu 72 rovněž přijímá vstupní signály, jednak' z kódovacího zařízeni pro řízení 74, které udává úhlovou- polohu řiditelného kola 71 a jednak z kódovacího zařízení pro vzdálenost 76, které udává vzdálenost ujetou vozidlem z výchozího bodu. Když panel s obvody čidel 34 prochází okolím odpovídače. 20, vzniklé signály ze snímacích cívek A, B, C, D jsou zpracovány a zprůměrovány v obvodech panelu s obvody pro zpracování signálu 54. Při tomto využití vynálezu, jsou výstupní signály obvykle

V cmířa,-Ατ-ιί í a T-iř-i i ? ně Δ” . V rtv7 J — _r--~------ . , .---jgeometrický střed nebo geometrické místo 50 panelu s obvody čidel 34 je nejblíže k podélné ose odpovídače 20. Výsledné hodnoty X a Y souřadnice jsou dodány panelu pro řízení pohybu 72, který stanoví vhodné korekce směru pro automaticky řízené voz.idl o a pos ťoupí .tyto i nf or mace '.' do' mechani zrnu -pro. řízem

Ti ul υ,βϊΤϊβϊϊΌ auícTTíT

U'jíné aplikace vynálezu‘mohou, být hodnoty souřadnic X a Y využity k ovládání jednotlivých prvků pohyblivého vozidla. Například je-li požadováno využití vynálezu pro stanovení polohy vidlicového stohovacího vozíku vzhledem k břemenu nebo paletám,’ vybaveným - odpovídačem 20, pak' hodnota výstupního signálu, odpovídající souřadnici... X, je využita pro řízení nebo přistaveni vozidla vzhledem k břemenu..·

Claims

1. Zařízení pro určení polohy vzhledem k označovacímu zařízeni vázanému, na pevnou polohu vyznačující se tím, že označovací zařízení je opatřeno cívkou se středovou podélnou osou a budícími prostředky pro vybuzení cívky, aby vytvořila magnetické.· pole o určité frekvenci a složené ze silokřívek magnetického toku, vycházejících radiálně a obloukovíté směrem ven z konců uvedené podélné osy, přičemž zařízení pro určení polohy je opatřeno snímací jednotkou 30·- nesenou pohyblivým vozidlem, která obsahuje čtyři- stejné snímací cívky (A, B, C, D) s hlavními osamí, citlivé na frekvenci uvedeného magnetického pole, kde snímací jednotka (30) má prostředek pro uchycení snímacích cívek (A), . ( B), ( C), ( D) ve dvou párech, s jejich hlavními osami umístěnými ve dvou rovnoběžných rovinách umístěných na pohyblivém vozidle tak, aby roviny procházely napřič k uvedené podélné ose označovacího zařízení, přičemž hlavní osa jedné snímací cívky z každého páru, leží v jedné- ze dvou uvedených rovin a hlavní osa druhé snímací cívky každého páru leží v druhé z rovin, kdy hlavní osy snímacích cívek (A), (B)., ( C) , ( D) každého páru se kříží ve tvaru X a hlavní osa jedné cívky každého páru prochází kolmo na hlavní osu druhé cívky každého páru, přičemž tyto hlavní osy každého páru..se kříží ve středu jejich délek a definují tak středy pro každý pár snímacích cívek, které jsou umístěny odděleně, přičemž mezi- nimi je neměnná vzdálenost, měřená na základní přímce (44), která je protnuta hlavní osou každé snímací cívky (A), ( B), ( C) , ( D) pod úhlem, 45 , přičemž jsou zde dále jednak obvody pro -příjem polohového signálu z každé snímací cívky, vznikajícího jako odezva na jejich průjezd uvedeným magnetickým polem a jednak prostředky pro výpočet hodnot souřadnic X a Y, stanovujících polohu uvedené snímací jednotky (30) vzhledem k poloze označovacího zařízení na základě polohových signálů a úhlových vztahů mezi snímacími cívkami ( A), ( Β), ( C), ( D).

2. Zařízení jpodle nároku 1, vyznačující se tím, že dvě rovnoběžné roviny (35), (36) procházejí kolmo na podélnou označovacího zařízení (10).

3. Zařízení podle nároku 1, vyznačující se tím, že budící prostředky obsahují zdroj střídavého proudu (14), spojené s cívkou označovacího zařízení.

4. Zařízení podle nároku 1, vyznačující se tím, že prostředek pro uchycení snímacích cívek je tvořen panelem majícím protilehlé, v podstatě rovnoběžné povrchy, přičemž jedna snímací cívka každého ze dvou párů je ustavena na .jednom z- rovnoběžných- povrchů a;druhá - snímací cívka- -každého ^1

5. Zařízení podle nároku 4, vyznačující se tím, že panel je tvořen deskou pro elektrické obvody.

6. Zařízení podle nároku 5, vyznačující se tím, že obvody jsou alespoň z části složené z - obvodových prvků -¹na uvedené desce pro elektrické obvody. >·

7. Zařízení podle nároku 5, vyznačující se tím, že středy párů snímacích cívek (A), ( B), ('C), ( D) jsou umístěny na desce pro elektrické obvody. «· ’~~*~87~Zařízení - podlT^ nároku 17 vyz naču jící se tím, že budící ’ prostředek je nesen pohyblivým vozidlem a je opatřen anténním prostředkem pro vysílání frekvence,. upraveným pro indukční, vybuzení snímací cívky označovacího zařízení.

9. Zařízeni podle nároku 8, vyznačující se tím, že prostředek pro uchycení snímacích cívek (A), ( B), ( C) , ( D), obsahuje panel mající protilehlé, v podstatě rovnoběžné povrchy, přičemž jedna snímací cívka každého ze dvou párů je umístěna na jednom z, rovnoběžných povrchů a druhá snímací cívka každého ze dvou párů je umístěna na druhém z rovnoběžných povrchů.

10. Zařízení podle nároku 9, vyznačující se tím, že anténní prostředek je nesen panelem a je tvořen anténní smyčkou obepínající páry snímacích cívek (A), . { B)(C)( D).

11. Zařízení podle nároku 10, vyznačující se tím, že panel je tvořen deskou pro elektrické obvody.

12. Zařízení podle nároku 11, vyznačující se tím, že anténa (46) je vytvořena na desce pro elektrické obvody.

.. ·, ... .: . ·

13. Zařízení podle nároku 12, vyznačující se tím, že anténa obepíná páry snímacích cívek ( A) , ( B) , ( C), ( D) .

14. Zařízení podle nároku 13, vyznačující se tím, žě obvodové prostředky obsahují - filtrační a zesilovací prvky pro zvýraznění signálu z každé snímací cívky, prostředky pro převedení každého z „ těchto signálů z analogového do digitálního tvaru a prostředky pro výpočet, zahrnující mikroprocesor, napájený uvedenými převedenými signály. -

15. Snímací jednotka, vyznačující se tím, že je upravena pro instalování na pohyblivém vozidle, pro stanovení polohy pohyblivého vozidla vzhledem ke stabilnímu označovacímu zařízení, která je opatřena dvěma páry snímacích cívek, z nichž každá má podélnou osu a každý z páru snímacích cívek (A), ( B) , ( C) , (D) je uspořádán do tvaru X, ve kterém podélné osy snímacích cívek se středově a navzájem kolmo protínají a vytvářejí střed pro každý z párů snímacích cívek, dále obsahuje prostředek pro uchycení párů snímacích cívek, s jejich středy, umístěnými oddělené s neměnnou vzdáleností na základní přímce (44), kterou podélné osy každé ze snímacích cívek (A), ( B) , (C) , (D) protínají pod úhlem 4 5 as podélnými osami snímacích cívek (A), ( B), ( C), ( D) každého z párů umístěnými na opačných stranách procházejících rovnoběžně vzhledem ke společné středové rovině, přičemž je dále opatřena elektrickými obvody spojenými se všemi snímacími cívkami pro příjem polohového signálu z nich a prostředkem pro určení hodnot souřadnic polohy pohyblivého vozidla z polohových signálů a pevných vzdáleností Y a X=

16. Snímací jednotka podle nároku 15, vyznačující se’ tím, že . společná středová rovina je vytvořena deskou pro elektrické obvody.

i /. 5 n íma'cí j e dlTotka podte^- že obvody jsou alespoň, z elektrické obvody.

ildJLUfvU V jZjlld^LAj oc.

části umístěny na desce pro

18. Snímací jednotka podle nároku 17; vyznačující se tím, že deska pro elektrické obvody je opatřena anténou (46).

' · r *r ·

19. Snímací jednotka podle nároku 18, vyznačující sé tím, že anténa (46) obepíná'páry snímacích cívek (A), ( B) , ( C), ( D) a je v podstatě umístěna ve společné rovině. OBR.1