KR100258006B1 - 차량위치 결정 장치 - Google Patents

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KR100258006B1
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더블유. 알롭스 코넬
알. 드렌스 로날드
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테렌스 피. 브레난
제르비스 비. 웨브 인터내셔날 컴퍼니
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Abstract

고정형 위치표시기구에 관해 차량의 위치를 결정하기 위한 장치는 코일의 종축선의 단부로부터 방사상 및 호형상태로 연장하는 자속선들로 구성된 자계를 방출하도록 여기되는 코일을 포함한다. 차량 상에 설치전 센서유닛은 4개의 동일한 감응코일로 구성되며 이들 각 감응코일은 표시기구의 자계의 주파수에 감응하고 또한 각기 주축선을 갖는다.
이들 감응코일은 각 쌍의 감응코일의 주축선들이 공동중심평면의 어느 일측에 평면에 평행하게 연장되는 상태로서 2쌍으로 지지되고, 이 공동 중심평면은 표시기구 코일의 종축선에 횡방향으로 연장하여 있다.
각 쌍의 감응코일은 주축선들이 서로 중간에 수직으로 가로지는 X형태로 배열되어 포일 코의 중심을 규정하게 된다. 2쌍의 코일은 그들의 중심이 코일의 주축선들이 45도의 각도로 가로지르는 기초선 상에 정해진 거리로 이격되어 진다. 감응코일로부터의 위치신호는 처리되어져서 센서유닛의 상태위치를 표시기구에 지시하는 X 및 Y좌표 값을 산출하게 된다. 표시기구는 경우에 따라 차량의 안테나로부터 여기되어 지기도 한다.

Description

차량위치 결정 장치
제1도는 위치표시기구에 의해 방출된 자계의 형태를 개략적으로 예시하는 위치표시기구의 코일의 평면도.
제2도는 코일에 의해 방출된 자계의 형태를 개략적으로 예시하는 트랜스폰더(transponder) 형상의 위치표시기구의 측면도.
제3도는 감응코일, 코일사이의 각도관계, 및 위치 표시기구의 자계와 센서유닛 간의 특수관계를 개략적으로 예시하는, 본 발명의 센서유닛의 평면도.
제3(a)도는 센서유닛과 표시기구의 자계사이의 수학적 관계를 설명하는 삼각형 도면.
제4도는 제3도의 센서유닛의 측면도.
제5도는 본 발명의 센서유닛에 이용된 회로소자들을 예시하는 개략적인 도해도.
제6도는 AGV와 같은 자동차에 설치된 본 발명의 센서유닛을 개략적으로 예시하는 평면도.
제7도는 AGV의 움직임을 제어하기 위한 기타 구성요소과 결합된 본 발명의 센서유닛을 예시하는 측면도.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
10,20 : 위치표시기구 22 : 코일
24 : 마이크로 회로 26 : 자속선
30 : 센서유닛 34 : 패널
54 : 신호처리기판 60 : 증폭기
66 : 컨버터
본 발명은 고정형 위치 표시기구에 관련하여 차량의 위치를 결정하기 위한 장치에 관한 것이다. 이 위치 표시기구는 차량에 설치된 센서유닛에 의해 검출된 자계를 방출하도륵 여기되어 표시기구와 센서유닛의 상대위치를 가급적 X 및 Y 좌표값의 형태로 나타내는 위치정보를 발생시키는 코일을 포함한다.
위치 표시기구는 AC 동력원으로부터 여기되는 코일일 수 있고, 대안적으로 AC 자계에 의해 여기될 때 통상적으로 차량에 설치된 트랜스미터(transmitter)로부터 여기되기 시작하는 코일을 가지는 비활성 기구인 트랜스폰더일 수도 있다. 트랜스폰더는 자계를 방출하는데는 물론 특이한 식별신호를 발생시키는 데도 이용되어 진다. 그러한 기구들은 코드형 트랜스폰더로서 언급되고 또한 어떤 위치에 관해 차량의 위치를 결정하기 위해 본 발명에서 선택적으로 이용될 수 있다. 여기서 “차량(mobile Vehicle)”은 오토메틱 가이디드 비하이클(Automatic Guided Vehids; AGV)과 같은 차량 자체뿐만 아니라, 예컨대, 포크리프트 트릭상의 포크 또는 예인차량의 가동형 커플러와 같은, 차량의 가동형 기구를 포함한다.
본 발명은 위치표시기구가 중앙종축선을 가지는 코일, 코일이 어떤 주파수의 자계를 방출하도록 하고 그리고 코일의 종축선의 단으로부더 방사상 및 호형으로 연장되는 자속(magnetic flux)의 선들로 이루어진 여자기수단을 포함하는 고정형 위치 표시기구에 관한 차량의 위치를 결정하기 위한 장치를 제공한다. 이 장치는 차량에 설치될 센서유닛을 포함한다. 이 센서유닛은 상기 자계의 주파수에 각각 감응하고 각기 주축선을 가지는 4개의 동일 감응코일을 포함한다. 이 센서유닛은 또한 감응코일들을 차량에 위치하는 2개의 평행 평면에 배치된 주축선들과 더불어 2쌍으로 지지하는 수단을 포함하여서 표시기구 코일의 종국선, 그 평면의 어느 하나에 놓여 있는 각 쌍의 일측 감응코일의 주축선 및 그 평면의 타측 평편에 놓여 있는 각 쌍의 타측 감응코일의 주축선에 대해 횡방향으로 연장하도록 되어있다. 각 쌍의 감응코일의 주축선들은 각 쌍의 일측코일의 주축선이 각 쌍의 타측 감응코일의 주축선에 수직하여 연장하고, 그리고 각 쌍의 주축선들이 각 쌍의 감응코일의 중심을 한정하기 위해 그의 길이의 중앙을 가로지르는 X 형태로 배열된다. 이들 쌍으로 된 감응코일의 중심들은 45도의 각도로 각 쌍의 각 감응코일의 주축에 의해 십자형태로 된 기초선을 따라 정해진 기준거리만큼 이격된다. 회로수단은 위치표시기구의 자계의 통과에 감응하여 각 감응코일로부터 위치신호를 얻으며 또한 이 수단은 상기 위치신호들로부터 그리고 상기 위치표시기구에 관련하여 감응유닛의 위치를 지시하는 상기 감응 코일의 X 및 Y 좌표값 사이의 각도 관계로부터 계산하게 된다. 가급적, 쌍을 이룬 감응코일들은 상반하여 대면하는 평행면을 가지는 패널에 설치되고, 쌍을 2쌍 각각의 일측 감응코일은 상기 평행면의 일측에 위치하고, 타측 감응코일은 타측 평행면에 설치된다. 이 패널은 회로기판으로 형성될 수도 있으며 이때 회로기판 상에는 각 감응코일로부터 위치신호를 얻기 위한 적어도 일부의 회로수단이 설치된다. 위치표시기구가 트랜스폰더를 포함할 때, 그의 여기수단은 차량에 의해 수반되고 상기 트랜스폰더의 코일을 여기시키도록 되어진 주파수 신조를 송신시키는 안테나를 포함한다. 이 안테나는 가급적 회로기판 상에 형성되고 쌍을 이룬 감응코일을 둘러싸는 연속형 루우프로 이루어진다.
본 발명의 장치가 차량 자체의 위치를 검출하는데 이용된 경우, 감응코일의 주축선이 놓여있는 평행면은 위치표시기구의 종축선에 대해 가급적 수직선으로 위치되어 진다.
본 발명의 상기 및 기타 특징은 첨부도면에 의거하여 설명한 대표적인 실시예로부터 명백해질 것이다.
제1도는 평면에 수직하는 종축선(12)을 가지는 코일로 이루어진 위치표시기구(10)를 보여 준다. 연결된 AC 동력원(14)이 리이드(15 및 16)를 통해 코일에 여기되었을 때, 코일은 종축선(12)의 단부로부터 외향하여 방사상 및 호형으로 연장하는 자속(18)의 선들에 의해 형성된 자계를 방출한다. 이들 자속선들의 호형 형태가 제2도에 예시되어 있다. 이들 자속선들의 얼마가 제1도에 도시되었다. 실질적으로, 이들 자속선들은 헤아릴 수 없을 만큼 무한하며 또한 제1도에서와 같이 위에서 보았을 때 불명확한 크기의 도너츠 형상을 가지는 자계를 형성한다.
제2도에 도시한 위치표시기구(20)의 대안적인 형상은 코일(22)을 가지며 그리고 코일(22)의 출력을 조정하는 마이크로 회로(24)를 선택적으로 포함하는 트랜스 폰더로 이루어진다. 통상, 트랜스폰더는 이너트 유닛(inert unit)이다.
코일(22)이 적절한 주파수의 외부 공급원에 의해 여기되었을 때, 자계는 방출되어져서 코일(22)의 양단으로부터 연장하는 자속선(26)에 의해 형성된다. 마이크로 회로(24)는 코드형의 트랜스폰더에 구성되어져서 적어도 주기적으로 송신되는 특이한 정보신호를 야기시킨다. 그와 같은 코드형 트랜스폰더는 예컨대 텔서 코포레이션사 제품인 TELSO 모델 1787로 표기된 것이 널리 이용된다. 위치표시기구(10 또는 20)는, 차량 항법시스템에 이용되었을 때, 차량이 주행하는 표면(28)(제2도)에 수직하여 연장하는 종축선에 설치된다.
본 발명의 센서유닛(30)은 제3도 및 4도에 예시되어 있다. 이 센서유닛(30)은 표기기구의 자계의 주파수에 각기 감응하는 4개의 동일한 감응코일(A-D)을 포함하며, 이들 각각은 주축선(32)을 갖는다. 이들 감응 코일들은 바람직하게도 회로기판에 의해 형성된 패널(34)상에 2쌍(A 및 B 그리고 C 및 D)으로 지지된다. 감응코일(A-D)위 주축선(32)은 센서유닛이 차량에 설치되었을 때 표시기구의 종축선에 대해 횡방향으로 연장하는 2개의 평행면(35 및 36)(제4도)에 배치된다. 각 코일(A 및 D)의 주축선은 일측의 평행면에 놓이고 코일(B 및 C)의 주축선은 타측 평행면에 놓인다.
제3도 및 4도에 도시한 구조에 있어, 패널(34)은 평행면(38및 39)과 마주하고 있으며, 코일(B 및 C)은 이들 표면(38)의 어느 하나에 설치되고 코일(A 및 D)은 타측표면(39)에 설치된다.
각 쌍의 감응코일(A-B 및 C-D)의 주축선들은 각 쌍의 일측 코일의 주축선이 각 쌍의 타측코일의 주축선에 수직하여 연장하는 X 형태로 배열된다. 또한, 코일(A 및 B)의 주축선들은 (A 및 B)의 주축선들은 쌍을 이룬 감응코일(A 및 B)의 중심(40)을 한정하기 위해 그의 길이의 중앙으로 가로지른다. 유사하게, 코일(C)의 주축선은 쌍을 이룬 코일(C 및 D)의 중심(42)을 한정하기 위해 그의 길이의 중앙으로 코일(D)의 주축선을 가로지른다. 이들 쌍을 이룬 코일의 중심(40 및 42)은 45도의 각도로 각 감응 코일의 주축선에 의해 가로질러진 기초선(44)_을 따라 정해진 거리만큼 이격되어 있다.
트랜스폰더(20)의 형태로 된 표시기구가 이용되어진 경우, 트랜스폰더(20)가 신호를 송신하기 위해서는 여자기 에너지가 요구된다.
이 에너지는 바람직하게도 회로기판 패널(34) 상에 형성된 안테나(46) 또는 여자기 루우프로부터 공급된다. 이 안테나(46)는 센서코일(A-D)의 주축선들과 상호 평면상태로 되고 안테나에 의해 발생된 에너지 선들은 주로 패널(24)의 경면에 수직하게 된다. 안테나루우프는 센서코일(A-D)를 둘러싸고, 그리고 회로기판 패널(34)의 평면이 트랜스폰더 코일의 주축에 횡방향으로 연장하기 때문에, 트랜스폰더는 센서유닛의 감응영역 안에서 활성화되어질 수 있다.
본 발명을 좀 예시 및 설명하기 위해, 제3도의 패널(34)은 8″×16″의 선택된 감응영역을 기초로 한 장방향 좌표에 한정된다.
2쌍의 코일의 중심(40) 및 (42)사이의 거리인 기초선(44)의 중간점(48)(여기서는 8″의 거리임)은 X 좌표의 0점이다. 이 점(48)상에 수직으로 위치한 것은 코일(B) 및 (C)의 주축선 간의 교점에 의해 한정된 궤적(locus)(50)이고, 이 궤적(50)은 좌표의 Y 축상에 4″점을 나타낸다. 감응코일(A-D)중 어느 한 코일에 의해 코일의 주축선과 직선으로 된 마그네틱 소오스로부터 최대 신호가 수령될 것이다. 이와 유사하게 최소신호는 코일의 주축선에 수직한 마그네틱 소오스로부터 수령될 것이다.
4개의 코일로부터 신호를 보호하고 그들의 신호를 분리시키기 위해, 각 코일의 “전방(forward)” 방향은 코어의 주축선과 인라인(inline)으로서 패널(34)의 소정 감응영역에 한정된다. 이 전방방향은 제3도에서 화살표(52)로 표시된다. 코일(A)의 앞에 있는 소오스로부터 코일(B)의 좌측(포트)에 수취된 신호는 코일(A)신호의 표시를 “-”로서 규정한다. 마찬가지로, 코일(D)앞의 소오스로부터 코일(C)의 우측(스타보드(Starboard))으로의 신호는 D신호의 표시를 “-”로서 규정한다. 코일(B)로부터의 신호의 표시는 신호 소오스가 코일(B)앞에 있고 그리고 코일(A)의 우측(스타보드)에 있다면 “+”이다. 코일(C)로부터의 신호의 표시는 소오스가 코일(C)앞에서 코일(D)의 좌측(포트)으로 있다면 “+”이다.
4개의 코일 신호들(A,B,C, 및 D) 및 2개의 삼각체 크기 및 표시를 근거로 하여, “X” 변위(+ 또는 -8″) 및 “Y” 변위(0 내지 8″)는 제3(a)도를 참고로 하여 계산될 수 있고 이를 후술하겠다. 이 도면에 도시한 삼각형의 쌍을 이룬 코일(A-B 및 C-D)의 중심(40) 및(42) 간의 거리와 동일한 기본거리를 갖는다. 바꾸어 말해, “거리(DISTANCE)” 표시선은 제3도의 기초선(44)과 동일하다.
사용된 제1삼각체에 있어 삼각형의 높이는 그의 기저의 크기 및 그의 2기초각으로부터 알 수 있다.
삼각형의 높이는 소정의 Y 변위를 나타내고 그의 기저는 쌍을 이룬 감응코일들간에 공지된 8인치 거리임을 가정한다.
그 그본각인 알파 및 베타 각이 이미 알려진 것이라면 Y변위는 계산될 수 있다. 그러나 이 문제에 있어, 이들 각도는 제3도에 의해 도시된 바와 같이 그 각도의 조합로서 다음과 같다.
알파 = 45° + 감마포트
베타 = 45° + 감마스타보드
2쌍의 감응코일의 출력(A,B,C 또는 D)으로부터 다음을 알 수 있다.
COT (감마포트) = B/-A
COT (감마스타보드) = C/-D
제2삼각체에서는 다음과 같은 식이 성립된다.
이 식은 이들 각도의 -값이 사용된 경우 감마포드 및 감마스타보드의
COT 항으로 소정의 알파 및 베타에 대한 소정의 COT를 보여준다.
COT (- 감마포트) = B/A
COT (- 감마스타포트) = C/D
이때,
그리고,
따라서
삼각형의 기저의 거리가 인치로 되어 있고 그리고 감응 코일의 출력이 무차원이기 때문에, 결국 Y 값도 역시 인치로 나타난다.
일단 Y 값을 안다면, X 값은 다음과 같이 계산될 수 있다.
COT (알파) = 델타_ X / Y (제3도)
X = 델타 X - 4 또는 델타 X = X + 4
또한,
COT (베타) = 델타_ X′ / Y (제3도)
X = 델타 X′ - 4 또는 델타 X′ + 4 - X
치환에 의해,
Y·COT (알파) = X + 4 또는 X = (Y·COT(알파)) - 4
Y·COT (베타) = 4 + X 또는 X = 4 - (Y·COT(베타))
알파 또는 베타 중 어느 것을 아주 작은 것이 되도록 정확도를 개선시키기 위해, 알파 및 베타식이 추가되고 X를 풀기 위해 결과치는 2개로 분할된다.
2·X = (Y·COT(알파)) - 4 + 4 (Y·COT(베타))
X = (Y/2)·(COT(알파) - COT(베타))
따라서,
제5도는 각 감응코일(A-D)로부터 표시기구의 자계를 통과하는 통과량에 감응하는 위치신호를 얻기 위한 회로수단을 예시한다. 코일(A-D)에 의해 감지된 자계가 여기계(exciter field)에 비해 아주 작기 때문에, 필터 및 증폭기가 센서회로기판(34)에 설치되어져서 코일신호들을 신호처리 회로기판(54)에 보내기 전에 코일 신호들을 개선시키게 된다. 안테나 루우프 파워 소오스(56) 및 교정 회로(calibration circuit)(58)도 센서회로기판(34)상에 역시 설치된다. 코일(A-D)로부터 4개의 신호는 신호처리기판(54)상의 부가적인 필터를 통과한다. 표시기구가 코트형 트랜스폰더인 경우, 코일(A-D)로부터의 4개의 신호도 그때 증폭기(60)에서 서로 합산되어서 트랜스폰더의 특이한 식별코드를 끌어내는데 이용되는 제5신호를 발생시킨다. 이 신호는 다음에 주파수 코드 정보를 보호하기 위해 광폭 밴드 필터(62)를 통과하게 된다. 코일(A-D)로부터의 4개의 신호가 4개의 독립적인 협폭 밴드 필터(64)를 통과하여서 표시기구로부터 단지 위치정보만을 보호하도륵 한다. 4개의 위치신호들은 이후 4개의 채널 아날로그 디지털 컨버터(66)에 의해 동시에 검출된다. 제5신호는 컨버터(66)를 위한 위상자료로서 이용된다. 이 절차는 4위치신호의 진폭 및 표시를 얻는다.
코드형 트랜스폰더(20)는 주파수 코드에 따른 싱글 주파수를 송신시키도록 프로그램된다. 이 싱글주파수는 코드가 다시 송신되어지기 전에 짧은 시간 동안 유지된다. 이 싱글 주파수는 4위치 신호들의 정확한 측정을 허용한다. 신호처리기판(54) 상에 설치된 마이크로 컴퓨터(66)는 4 위치신호들을 측정하기 전에 트랜스폰더 코드를 맨 먼저 해독한다. 정확도를 개선하기 위해, 위치신호의 다수 특정치들은 싱글 주파수 주기동안 함께 평균화한다. 마이크로 컴퓨터(66)는 이때 상기 설명한 수학적 삼각측량에 의해 트랜스폰더(20)의 위치를 결정한다. 이 마이크로 컴퓨터(66)는 이후 제어되어질 차량의 성질 및 부품들에 따라서 사용하기 위해 항법 컴퓨터 또는 기타기구에 트랜스폰더 코드 및 X, Y 좌표상의 위치를 보낸다.
제6도 및 7도는 AGV의 제어를 위한 본 발명의 적용을 예시한다. 제6도에 있어, 센서 회로기판(34)은 전방 조향성 휘일(71)을 가지는 3휘일형 AGV의 후방휘일(70) 뒤에 설치된 것을 보여준다. AGV의 측면도가 제7도에 도시되어 있다. 센서 회로기판(34)은 신호처리 회로기판(54)에 연결되고 그의 마이크로 컴퓨터(68)의 출력은 모션 제어기판(72)에 적용된다. 이 모션 제어기판(72) 역시 스티어링 엔코더(74)로부터 입력신호를 수취하고, 이 엔코더는 조향성 휘일(71)의 각도위치를 부여하고 그리고 거리 엔코더(76)로부터 출발점으로부터 차량에 의해 주행된 거리를 부여한다. 센서 회로기판(34)이 트랜스폰더(20) 근처를 통과할 때, 센서코일(A-D)로부터의 합성신호들은 신호처리 회로기판(54)에서 처리되어 평균화된다. 본 발명의 이러한 적용에 있어 출력신호들은 Y 좌표신호의 값이 대략 4″일 때 통상 결정되는 것으로, 이것은 센서회로기판(34)의 기하학적 중심 또는 궤적(50)이 트랜스폰더(20)의 종축선에 아주 근접하여있다. 결과적인 X 및 Y 좌표값은 AGV를 위한 어떤 적절한 코오스 수정을 결정하여서 스티어링 메카니즘에 이 정보를 공급한다.
본 발명의 기타 적용에 있어, X 및 Y 좌표값은 차량에 있는 분리형 부품들을 제어하는데 이용되기도 한다.
예컨대, 트랜스폰더를 갖춘 부하부 또는 팰릿에 관련하여 포크리프트 트릭을 위치시키기 위해 본 발명을 이용하고자 한다면, X좌표 출력신호의 값은 부하에 관련해서 차량을 조향 또는 정렬시키는데 이용될 수 있다. Y 좌표신호는 부하를 픽업시키기 위한 소정의 위치로 포크를 수직으로 정렬시키는데 이용될 수 있다.
본 발명의 기타 용도도 당업자에겐 명백히 가능하리라 본다.

Claims (19)

  1. 고정형 위치표시기구에 관해 차량의 위치를 결정하기 위한 장치에 있어서, 상기 표시기구가 중앙 종축선을 가지는 코일, 코일에 대해 어떤 주파수의 자계를 방출시키고 그리고 상기 종축선의 단부로부터 방사상 및 호형으로 외향하여 연장하는 자속선들로 이루어진 여기수단을 포함하고, 상기 위치결정장치가 상기 차량 상에 설치된 센서유닛을 포함하고, 상기 센서유닛은 상기 자계의 주파수에 각기 감응하고 또한 각기 주축선을 가지는 4개의 동일한 감응코일을 포함하며, 상기 센서유닛은 상기 차량 상에 위치한 2개의 평행면에 배치되어 상기 표시기구의 종축선에 대해 횡방향으로 연장하도록 한 주축선과 더불어 2쌍으로 된 상기 감응코일을 지지시키는 수단을 포함하고, 각 쌍의 일측 감응코일의 주축이 상기 2 평행면 중 어느 한 평행면에 놓이고 타측 감응코일의 주축선은 상기 타측 평행면에 놓이며, 각 쌍의 감응코일의 주축선들은 각 쌍의 일측 코일의 주축선이 각 쌍의 타측코일의 주축선에 수직하여 연장하고, 그리고 각 쌍의 주축선들이 자신의 길이의 중간을 가로질러서 각 쌍의 감응코일의 중심을 한정하게 되는 X 형태로 배열되며, 상기 쌍을 이룬 감응코일의 중심들은 기초선을 따라 정해진 기준거리 만큼 이격되고 있고, 상기 기초선은 45도의 각도로 상기 각 감응코일의 주축선에 의해 가로 질러져 있고, 상기 감응코일 각각으로부터 상기 자계를 관통하는 통과에 의하여 위치신호를 얻기 위한 회로수단을 포함하고, 그리고 상기 위치신호들로부터 그리고 상기 위치 표시기구에 관련하여 상기 센서유닛의 위치를 지시하는 상기 감응코일의 Y 및 X좌표값 사이의 각도관계로부터 전산 처리시키는 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 위치결정장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 2개의 평행면이 상기 표시기구의 종축선에 수직하여 연장하는 것을 특징으로 하는 차량의 위치결정장치.
  3. 제1항에 있어서, 상기 여기수단이 상기 위치 표시기구의 코일에 연결된 교류전류의 공급원을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 위치결정장치.
  4. 제1항에 있어서, 상기 감응코일을 지지하기 위한 수단이 서로 반향하는 평행면들을 가진 패널을 포함하고, 상기 2쌍의 각 쌍의 일측 감응코일이 상기 평행면들 중 어느 일측 평행면에 위치하고, 타측 감응 코일을 타측 평행면에 위치하여져 있는 것을 특징으로 하는 차량의 위치결정장치.
  5. 제4항에 있어서, 상기 패널이 회로기판에 의해 형성된 것을 특징으로 하는 차량의 위치결정장치.
  6. 제5항에 있어서, 상기 회로수단이 상기 회로기판상의 적어도 일부의 회로부품으로 이루어진 것을 특징으로 하는 차량의 위치결정장치.
  7. 제5항에 있어서, 상기 쌍을 이룬 감응코일의 중심이 상기 회로기판 상에 위치하여 있는 것을 특징으로 하는 차량의 위치결정장치.
  8. 제1항에 있어서, 상기 여기수단이 상기 차량에 의해 수반되고 그리고 상기 위치표시기구의 상기 코일을 여기시키도록 채택된 주파수를 송신시키기 위한 안테나를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 위치결정장치.
  9. 제8항에 있어서, 상기 감응코일을 지지하기 위한 수단이 서로 반향하는 평행면들을 가진 패널을 포함하고, 상기 2쌍의 각 쌍의 일측 감응코일이 상기 평행면들 중 어느 일측 평행면에 위치하고, 타측 감응 코일을 타측 평행면에 위치하여져 있는 것을 특징으로 하는 차량의 위치결정장치.
  10. 제9항에 있어서, 상기 안테나가 상기 패널에 의해 수반되고 그리고 상기 쌍을 이룬 감응코일을 둘러싸는 안테나 루우프에 의해 형성된 것을 특징으로 하는 차량의 위치결정장치.
  11. 제10항에 있어서, 상기 패널이 회로기판에 의해 형성된 것을 특징으로 하는 차량의 위치결정장치.
  12. 제11항에 있어서, 상기 안테나가 상기 회로기판 상에 형성된 것을 특징으로 하는 차량의 위치결정장치.
  13. 제12항에 있어서, 상기 안테나가 상기 쌍을 이룬 감응코일을 둘러싸는 것을 특징으로 하는 차량의 위치결정장치.
  14. 제13항에 있어서, 상기 회로수단이 상기 각 감응코일들로부터 신호를 향상시키기 위한 필터 및 증폭기 부품들, 상기 각 향상된 신호들을 아날로그에서 디지탈 형태로 변환시키기 위한 수단을 포함하고, 상기 전산처리 수단은 상기 변환 신호들로 공급되는 마이크로 프로세서를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 위치결정장치.
  15. 고정형 위치표시기구에 관해 차량의 위치를 검출하기 위해 차량 상에 설치되어 지도록 되어진 센서유닛에 있어서, 상기 센서유닛이 2쌍의 감응-코일로 구성되고, 각 감응코일은 종축선을 가지며, 각 쌍의 감응코일은 각 종축선이 서로 중간을 수직으로 가로지르는 1 형태로 배열되어서 각 코일에 대한 중심을 규정하게 되며, 상기 쌍을 이룬 감응코일을 설치하기 위한 수단이 각 코일의 중심이 상기 각 감응코일의 종축선이 45도의 각도로 가로지르는 기초선을 따라 정해진 기준거리로 이격되고, 그리고 각 쌍의 감응코일의 종축선들이 공동 중심면의 양측면에 위치하여 그 평면에 평행하여 연장되는 상태로 설치되어 있고, 상기 감응코일 각각에 연결되어 그로부터 위치신호를 얻도록 한 회로수단을 포함하고, 그리고 상기 위치 신호로부터 그리고 상기 차량의 위치를 지시하는 상기 정해진 기준거리인 Y 및 X좌표값으로부터 전산하는 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 센서유닛.
  16. 제15항에 있어서, 상기 공동 중심면이 회로기판에 의해 형성된 것을 특징으로 하는 센서유닛.
  17. 제16항에 있어서, 상기 회로수단이 상기 회로기판상에 적어도 일부분이 마련된 것을 특징으로 하는 센서유닛.
  18. 제17항에 있어서, 상기 회로기판이 안테나를 구비한 것을 특징으로 하는 센서유닛.
  19. 제18항에 있어서, 상기 안테나가 상기 쌍을 이룬 감응 코일을 둘러싸면서 상기 공동면에 위치된 것을 특징으로 하는 센서유닛.
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