JPH0843119A - 車両位置決定装置 - Google Patents

車両位置決定装置

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JPH0843119A
JPH0843119A JP7093029A JP9302995A JPH0843119A JP H0843119 A JPH0843119 A JP H0843119A JP 7093029 A JP7093029 A JP 7093029A JP 9302995 A JP9302995 A JP 9302995A JP H0843119 A JPH0843119 A JP H0843119A
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Abstract

(57)【要約】 【目的】 自動案内装置（ＡＧＶ）等の車両に適用可能
な車両位置決定装置及びそのためのセンサーユニット装
置において、構成が簡単であるにも拘わらず、より高精
度の位置決定機能を果すこと。 【構成】 車両位置決定装置は位置標識装置とセンサー
ユニット装置を有し、該センサーユニット装置は２対の
検知コイル（Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ）を有し、その各対のコイ
ルの主軸（３２）は位置標識装置のコイルの長手軸に対
し横方向に沿う共通の中央面の各側において配置され、
各対のコイルはＸ字形になっていて、そのセンター（４
０，４２）はコイルの主軸と４５度の角度で交叉するベ
ースライン（４４）上で固定距離だけ離間している。検
知コイルからの位置信号は、位置標識装置に対するセン
サーユニット装置の相対位置を示すＸ，Ｙ座標値を与え
る。位置標識装置は自動車上のアンテナから誘導的に励
起されるようにしてもよい。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、固定の位置標識装置に
対して自動車の位置を決定する装置及びそのためのセン
サーユニット装置に関する。
【０００２】
【従来の技術及び発明が解決しようとする課題】従来に
おいては、この種の車両位置決定装置及びそのためのセ
ンサーユニット装置として、構造が複雑であり、又、簡
単な構成のものでは精度上の問題があった。
【０００３】従って、本発明は、構成が簡単であるに拘
らず、より高精度の位置決定を果すことのできる車両位
置決定装置及びそのためのセンサーユニット装置を提供
するにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段、作用及び効果】当該位置
標識装置は、センサーユニット装置によって検知される
磁界を発するように励磁されるコイルを有し、該センサ
ーユニット装置は自動車に搭載されるとともに位置情報
を与える。該情報は標識装置とセンサーユニット装置と
の相対位置を示すＸ，Ｙ座標の形態のものが望ましい。
【０００５】位置標識装置は、交流電源により励磁され
るコイルでもよいし、又は該装置は、通常、自動車上の
トランスミッタから、交流磁界によって誘導的に励磁さ
れるコイルを有する不活性の装置であるトランスポンダ
であってもよい。トランスポンダは市販で入手可能であ
るが、磁界を生じさせるのに加えて、ユニークな同一確
認信号を生じさせる。このような装置はコード化トラン
スポンダと称され、ある所定の位置に対して自動車の位
置を決定するのにオプションとして採用される。ここに
おいて、「自動車」とは自動案内車両（ＡＧＶ）のよう
な車両のみならず他の車両、例えばフォークリフト・ト
ラックのフォークや牽引車の可動カプラーなども含まれ
る。
【０００６】本発明に係る車両位置決定装置において
は、前記位置標識装置が中央長手軸を有するコイルと、
該コイルによって前記長手軸の端部から半径方向ならび
に円弧状に外側に向かう複数系の磁束よりなる所定周波
数の磁界を生じさせる励起手段とを備えている。又、当
該車両位置決定装置は、前記自動車上に設けられるとと
もに４つの同一の検知コイルよりなるセンサーユニット
装置を備え、該検知コイルの各々が前記磁界の周波数に
応答するとともに主軸を有する。前記センサーユニット
装置は、前記長手軸に対して横方向に延出するように、
前記検知コイルの主軸が自動車上に位置する２つの平行
面内に位置する状態で前記検知コイルを２対、支持する
支持手段を備え、各対の１つの検知コイルの主軸が前記
２つの面の一方に位置するとともに他方の検知コイルの
主軸が２つの面の他方に位置する。そして、各対の検知
コイルの主軸がＸ字形に配置され、ここにおいて各対の
一方のコイルの主軸が各対の他方のコイルの主軸に対し
直交しているとともに、各対の前記主軸がその長さの中
間部で交叉して各検知コイルの対のためのセンターを規
定する。各対の検知コイルのセンターはベースラインに
沿って固定の参照距離だけ離間し、前記ベースラインは
前記検知コイルの各々の主軸と４５度の角度で交叉して
いる。前記磁界を介して、その通過に応答して前記検知
コイルの各々から位置信号を得る回路手段が設けられ、
かつ、前記位置信号及び前記検知コイル間の角度関係か
ら前記位置標識装置に対する前記センサーユニット装置
の位置を表示するＹとＸの座標値を算出する計算手段が
設けられている。
【０００７】好ましくは、対をなす検知コイルがパネル
上に設けられ、該パネルが実質的に、平行な対向面を有
し、前記２対の各々の一方の検知コイルが前記パネルの
平行面の一方に位置するとともに前記２対の各々の他方
の検知コイルが前記平行面の他方に位置する。このパネ
ルは、回路ボードによって形成してもよく、この回路ボ
ード上には、前記検知コイルの各々から位置信号を得る
ための回路手段の少なくとも一部が設けられる。
【０００８】位置標識装置がトランスポンダよりなる場
合には、励起手段は自動車により支持されるとともに前
記トランスポンダのコイルを誘導的に励起するに適した
周波数信号を伝達するためのアンテナを備える。このア
ンテナは、回路ボード上に形成されるとともに対をなす
検知コイルを囲む連続したループよりなる構成が望まし
い。
【０００９】本発明に係る車両位置決定装置が自動車自
体の位置決定のために採用される場合には、検知コイル
の主軸が位置する平行面は位置標識装置の長手軸に対し
て直交した位置におかれるのが望ましい。
【００１０】上記構成の本発明によって、構成が簡単で
あるにも拘らず高精度の位置決定を果すことのできる車
両位置決定装置及びそのためのセンサーユニット装置を
提供できる。
【００１１】以下、図面を参照して本発明の実施例を説
明する。
【００１２】
【実施例】図１は位置標識装置１０を示し、該装置１０
は中央長手軸１２を有するコイルより成る。該長手軸１
２は図面に対して直角となっている。コイルがリード線
１５，１６を介してコイルに接続された交流電源１４に
より励起された場合、数条の磁束１８によって形成され
る磁界を発生させる。該磁束１８は長手軸１２の端部か
ら半径方向及び円弧状に外方に向かっている。この数条
の磁束の円弧のパターンは図２に更に詳しく示されてい
る。図１には、僅かの磁束のみ示してある。実際におい
て、これらの磁束の数は無数である。図１に示すよう
に、上方より見た場合、該磁束はセンターの径がゼロの
不定サイズのドーナツ形状をした磁界を形成する。
【００１３】図２には他の形状の位置標識装置２０が示
されており、これらトランスポンダより成る。該トラン
スポンダはコイル２２及びオプションとしてコイル２２
の出力を制御するマイクロ回路２４を含む。通常、トラ
ンスポンダは不活性の装置である。コイル２２が適当な
周波数の外部電源によって誘導的に励起されると、磁界
が発生し、これはコイル２２の対向端部から延出した複
数条の磁束２６によって形成される。マイクロ回路２４
はコード化されたタイプのトランスポンダに組込まれ、
少なくとも定期的に伝達されるユニークな情報信号を生
じさせる。このようなコード化されたトランスポンダは
市販で入手可能であり、例えばテルソール・コーポレー
ション（Telsor Corporation）の製品である「テルソー
ル（ＴＥＬＳＯＲ）モデル１７８７」が挙げられる。位
置標識装置１０又は２０は、自動車のナビゲーション・
システムに採用される場合、通常、その長手軸が自動車
の走行する面２８（図２）に対して直角となる状態で設
けられる。
【００１４】本発明に係るセンサーユニット装置３０が
図３及び図５に示されている。このセンサーユニット装
置３０は、４つの同一の検知コイルＡ−Ｄを有し、各検
知コイルは標識装置の磁界の周波数に応答するとともに
各々、主軸３２を有する。これらの検知コイルは、好ま
しくはパネルで形成されたセンサー回路ボード３４上に
支持されている。これら検知コイルはＡ及びＢとＣ及び
Ｄの２つの対をなす構成となっている。検知コイルＡ−
Ｄの主軸３２は、センサーユニット装置が自動車に搭載
された場合、標識装置の長手軸に対して横方向に延出す
る２つの平行面３５，３６（図５）内に位置する。コイ
ルＡとＤの各々の主軸が、これら２つの平行面３５，３
６の一方の面内に位置するとともにコイルＢとＣの各々
の主軸が２つの平行面３５，３６の他方の面内に位置す
る。図３及び図５に示された構成において、センサー回
路ボード３４は実質的に平行な対向面３８，３９を有
し、コイルＢ，Ｃは、これらの面３８の一方に設けられ
るとともにコイルＡ，Ｄはこれらの面３９の他方に設け
られている。
【００１５】各々対をなす検知コイルＡ−Ｂ及びＣ−Ｄ
の主軸はＸ字形に配置されている。ここにおいて、各対
の一方のコイルの主軸は各対の他のコイルの主軸に対し
て直角に延出している。又、コイルＡ，Ｂの主軸は、そ
の長さの中間位置で互いに交叉し、対をなす検知コイル
Ａ，Ｂのセンター４０を規定する。同様に、コイルＣの
主軸はその長さの中間位置でコイルＤの主軸と交叉し、
対をなす検知コイルＣ，Ｄのセンター４２を規定する。
対をなすコイルのセンター４０，４２はベースライン４
４に沿って固定した参照距離だけ離間している。このベ
ースライン４４は検知コイルの各々の主軸と４５度の角
度交叉している。
【００１６】トランスポンダ２０の形状の標識装置が用
いられる場合、トランスポンダがその信号を伝達するた
めに励起エネルギが必要である。このエネルギはアンテ
ナ４６から、あるいは回路ボードパネル３４上に形成さ
れる励起ループから供給されるのが望ましい。アンテナ
４６は検知コイルＡ−Ｄの主軸と実質的に同一平面にあ
る。又、アンテナにより生じたエネルギの線は主として
パネル３４の面に対して直角である。アンテナのループ
は検知コイルＡ−Ｄを囲み、回路ボードパネル３４の面
はトランスポンダのコイルの主軸に対して横方向に延出
しているので、トランスポンダはセンサーユニット装置
の検知領域内で作動される。
【００１７】本発明を更に説明するために、図３のパネ
ル３４を８インチ×１６インチ（２０．３２ｃｍ×４
０．６４ｃｍ）の選択された検知領域をベースとする矩
形の座標で規定した。２つの対をなすコイルのセンター
４０，４２の間のベースライン４４の中間点４８の距離
（この例では８インチ（２０．３２ｃｍ）の距離を示
す）はＸ座標のゼロ点である。この点４８の上方で縦に
位置５０がおかれ、これはコイルＢ，Ｃの主軸の交点に
より規定される。この点５０はＹ座標上の４インチ（１
０．１６ｃｍ）点を表わす。コイルの主軸に沿って磁力
源から直接、検知コイルＡ−Ｄの任意の１つによって最
大の信号を受ける。同様に、最小の信号はコイルの主軸
に対して直角の磁力源から受ける。
【００１８】４つのコイル及びそれらの標識から信号を
セパレートに保つために、各コイルの「前」方向はコイ
ルの主軸に平行で、パネル３４の所望の検知領域に規定
される。この前方向は図３において矢印５２で表わされ
ている。コイルＡの前で、かつコイルＢの左側（左舷）
に源から受ける信号はコイルＡ信号の標識をマイナスと
規定する。同様に、コイルＤの前でコイルＣの右側（右
舷）に源から受ける信号はＤ信号の標識をマイナスと規
定する。コイルＢからの標識は、信号源がコイルＢの前
でコイルＡの右側（右舷）であればプラスである。コイ
ルＣからの信号の標識は信号源がコイルＣの前でコイル
Ｄの左側（左舷）であればプラスである。
【００１９】これら４つのコイル信号Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄの
標識及び量ならびに２つの三角関数の数式をベースとし
て、「Ｘ」変位（プラス又はマイナス８インチ（２０．
３２ｃｍ））及び「Ｙ」変位（０〜８インチ（２０．３
２ｃｍ））が、図４を参照して以下に述べるように算出
される。ここに示す三角形は、コイルＡ−Ｂ及びＣ−Ｄ
の対のセンター４０，４２の間の距離に等しい基準距離
を有する。換言すれば、この「距離」と表わした線は図
３のベースライン４４と同じである。
【００２０】用いられた第１の三角関数の数式によれ
ば、三角形の高さは、そのベースとその２つのベース角
度の値から数１の数式として求められる。
【００２１】
【数１】
【００２２】三角形の高さが所望のＹ変位を表わすとと
もにそのベースは対をなす検知コイルの間の知られた８
インチ（２０．８２ｃｍ）距離の場合、Ｙ変位は、２つ
のベース角度（α，β）が知られているなら算出でき
る。この場合、問題は、これらの角度が、図３に示すよ
うに２つの角度の組合せである。すなわち次式、数２の
通りである。
【００２３】
【数２】
【００２４】検知コイルの２対の出力（Ａ，Ｂ，Ｃ又は
Ｄ）からｃｏｔ（ガンマ左舷）＝Ｂ／Ａ及びｃｏｔ（ガ
ンマ右舷）＝Ｃ／Ｄが知られる。
【００２５】用いられる第２の三角関数の数式は以下の
数３の通りである。
【００２６】
【数３】
【００２７】この数式は、これらの角度のマイナス値が
用いられるなら角度ガンマ（左舷）及びガンマ（右舷）
のコタンジェント（ｃｏｔ）によって所望のアルファ及
びベータのコタンジェント（ｃｏｔ）を与える。すなわ
ち、 ｃｏｔ（−ガンマ左舷）＝Ｂ／Ａ 及びｃｏｔ
（−ガンマ右舷）＝Ｃ／Ｄ において、数式、数４及び数５が得られ、故に数式、数
６が得られる。
【００２８】
【数４】
【００２９】
【数５】
【００３０】
【数６】
【００３１】三角形のベースの距離がインチの単位であ
り、検知コイルの出力の単位がないので、結果のＹの値
はインチである。Ｙが知られると、Ｘの値は次式、数７
又は数８により算出される。
【００３２】
【数７】
【００３３】
【数８】
【００３４】上記各式を代入することによって、次式、
数９が得られる。
【００３５】
【数９】
【００３６】アルファ（α）又はベータ（β）が極めて
小さくなったときの正確性を改善するために、アルファ
及びベータの式が加えられ、その結果がＸを求めるため
に以下の２つの式、数１０に分けられ、数式、数１１が
得られる。
【００３７】
【数１０】
【００３８】
【数１１】
【００３９】図６は標識装置の磁界を通して、その通過
に応答して検知コイルＡ−Ｄの各々から位置信号を得る
ための回路手段を概略示してある。コイルＡ−Ｄによっ
て検知される磁界は、励起領域に比較して極めて小さい
ので、コイル信号をこれらが信号処理回路ボード５４へ
送信する前に改善するためにセンサー回路ボード３４上
にフィルタ及びアンプが設けられる。このセンサー回路
ボード３４上には又、アンテナループパワーソース５６
及びキャリブレーション回路５８が設けられている。コ
イルＡ−Ｄからの４つの信号は信号処理ボード５４上の
更なるフィルタを通る。標識装置がコード化されたトラ
ンスポンダの場合、コイルＡ−Ｄからの４つの信号はア
ンプ６０で集められて第５の信号を発生し、これがトラ
ンスポンダのユニークな同一確認コードを引き出すのに
用いられる。次いで、この信号はワイドバンド・フィル
タ６２に通され、周波数コード情報を保存する。コイル
Ａ−Ｄからの４つの信号は４つの独立した狭いバンドの
フィルタ６４に通され、標識装置からの位置情報のみを
保存する。次いで、４つの位置信号が４チャンネルのＡ
Ｄ（アナログ／デジタル）コンバータ６６によって同時
に検出される。第５の信号はコンバータ６６のフェーズ
・レファレンスとして用いられる。この処理により４つ
の位置信号の標識と増幅を得る。
【００４０】コード化されたトランスポンダ２０は周波
数コードに続いて単一の周波数を伝達するようにプログ
ラムされている。この単一の周波数は、コードが再び伝
達される前のわずかな時間維持される。単一の周波数に
よって４つの位置信号の正確な測定が可能となる。信号
処理ボード５４上に設けられたマイクロプロセッサをな
すマイクロコンピュータ６８は４つの位置信号を測定す
る前に、まず、トランスポンダのコードをデコードす
る。正確性を改善するために、位置信号のマルチ測定が
単一の周波数時間の間に平均化される。マイクロコンピ
ュータ６８は、次いで、上述した数学的三角関数の手段
によってトランスポンダ２０の位置を決定する。そし
て、マイクロコンピュータ６８は、トランスポンダ・コ
ード及びＸ，Ｙ座標の位置を制御すべき自動車又はその
構成部の仕様に応じて用いられるナビゲーションのコン
ピュータや他の装置等の被送信部に送信してこれを制御
する。
【００４１】図７及び図８は、本発明を自動案内車両
（ＡＧＶ）の制御に適用した態様を示すものである。図
７に示すように、フロント側で、操縦可能なドライブホ
イール７１を有する３ホイール型ＡＧＶのレア側ホイー
ル７０の後方にセンサー回路ボード３４が搭載されてい
る。このＡＧＶの側面から見た態様は図８に示してあ
る。センサー回路ボード３４は信号処理回路ボード５４
に接続され、そのマイクロコンピュータ６８の出力は運
動制御ボード７２に供給される。この運動制御ボード７
２は、又、ステアリング・エンコーダ７４から入力信号
も受ける。該エンコーダ７４は操縦可能なホイール７１
の角度位置を与える。又、該ボード７２は、スタート点
から車両により走行される距離の与える距離エンコーダ
７６からの入力信号も受ける。センサー回路ボード３４
がトランスポンダ２０の近くを通過すると、その結果、
検知コイルＡ−Ｄからの信号が信号処理回路ボード５４
において処理され平均値が出される。本発明のここにお
ける適用において、出力信号は、Ｙ座標信号の値がおお
むね４インチ（１０．１６ｃｍ）の時に通常決定され
る。これは、センサー回路ボード３４の幾何学的センタ
ーあるいは位置５０がトランスポンダ２０の長手軸に最
も接近することを示すからである。その結果、Ｘ，Ｙ座
標値が運動制御ボード７２に供給され、そのボード７２
がＡＧＶに対して適切なコース修正を決定し、この情報
をステアリング機構に与える。
【００４２】本発明の他の適用例としてＸ，Ｙ座標値は
自動車上の分離した構成部を制御するのに採用してもよ
い。例えば、もし、トランスポンダを備えたロード又は
パレットに対してフォークリフト・トラックを位置付け
るのに本発明を適用する場合には、Ｘ座標の出力信号の
値は、ロードに対して車両を操縦あるいは整合させるた
めに用いることができる。Ｙ座標の信号はフォークをロ
ードから所望位置に縦方向に引き上げて位置付けるのに
用いることができる。
【００４３】その他、本発明は種々適用可能であり、実
施例に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【図１】位置標識装置のコイルより発生する磁界のパタ
ーンとともに示すコイルの概略平面図である。
【図２】トランスポンダの構成よりなる位置標識装置
を、そのコイルより発生する磁界のパターンとともに示
す概略側面図である。
【図３】本発明のセンサーユニット装置を、検知コイ
ル、その間の角度関係及び位置標識装置の磁界とセンサ
ーユニット装置との間の特定の関係とともに略示した平
面図である。
【図４】検知コイルと位置標識装置の磁界との間の数学
的関係を説明するために用いる三角形の図である。
【図５】図３のセンサーユニット装置の側面図である。
【図６】本発明のセンサーユニット装置に採用した回路
構成部のブロック図である。
【図７】ＡＧＶなどの自動車上に搭載された本発明のセ
ンサーユニット装置の概略平面図である。
【図８】ＡＧＶの運動を制御するために他の構成部と組
合せた態様で本発明のセンサーユニット装置を示す概略
側面図である。
【符号の説明】
１０ 位置標識装置 ２０ 位置標識装置（トランスポンダ） ３０ センサーユニット装置 ３２ 主軸 ３４ センサー回路ボード ４０，４２ センター ４４ ベースライン ４６ アンテナ ５４ 信号処理回路ボード ７２ 運動制御ボード Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ 検知コイル
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ロナルド・アール・ドレンス アメリカ合衆国、49770 ミシガン、ペト スキー、カントリー・クラブ・ロード 3737

Claims (19)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】固定の位置標識装置に対して自動車の位置
    を決定する車両位置決定装置であって、 前記位置標識装置が中央長手軸を有するコイルと、該コ
    イルによって前記長手軸の端部から半径方向ならびに円
    弧状に外側に向かう複数条の磁束よりなる所定周波数の
    磁界を生じさせる励起手段とを備え、 当該車両位置決定装置は、前記自動車上に設けられると
    ともに４つの同一の検知コイルよりなるセンサーユニッ
    ト装置を備え、該検知コイルの各々が前記磁界の周波数
    に応答するとともに主軸を有し、 前記センサーユニット装置は、前記長手軸に対して横方
    向に延出するように、前記検知コイルの主軸が自動車上
    に位置する２つの平行面内に位置する状態で前記検知コ
    イルを２対、支持する支持手段を備え、各対の１つの検
    知コイルの主軸が前記２つの面の一方に位置するととも
    に他方の検知コイルの主軸が２つの面の他方に位置し、
    各対の検知コイルの主軸がＸ字形に配置され、ここにお
    いて各対の一方のコイルの主軸が各対の他方のコイルの
    主軸に対し直交しているとともに、各対の前記主軸がそ
    の長さの中間部で交叉して各検知コイルの対のためのセ
    ンターを規定し、前記各対をなす検知コイルのセンター
    はベースラインに沿って固定の参照距離だけ離間し、前
    記ベースラインは前記検知コイルの各々の主軸と４５度
    の角度で交叉し、 前記磁界を介してその通過に応答して前記検知コイルの
    各々から位置信号を得る回路手段が設けられ、かつ、 前記位置信号及び前記検知コイル間の角度関係から前記
    位置標識装置に対する前記センサーユニット装置の位置
    を表示するＹとＸの座標値を算出する計算手段が設けら
    れ、てなる車両位置決定装置。
  2. 【請求項２】前記２つの平行面は前記位置標識装置の前
    記長手軸に対して直交してなる請求項１に記載の車両位
    置決定装置。
  3. 【請求項３】前記励起手段は、前記位置標識装置の前記
    コイルに接続された交流電源を含んでなる請求項１に記
    載の車両位置決定装置。
  4. 【請求項４】前記支持手段は、実質的に平行に対向する
    複数の面を有するパネルを含み、前記２対の各々の一方
    の検知コイルが前記パネルの平行面の一方に位置すると
    ともに前記２対の各々の他方の検知コイルが前記平行面
    の他方に位置してなる請求項１に記載の車両位置決定装
    置。
  5. 【請求項５】前記パネルは、回路ボードにより形成され
    てなる請求項４に記載の車両位置決定装置。
  6. 【請求項６】前記回路手段は、前記回路ボード上の回路
    要素の少なくとも一部に構成されてなる請求項５に記載
    の車両位置決定装置。
  7. 【請求項７】前記対をなす検知コイルの前記センター
    は、前記回路ボード上に位置してなる請求項５に記載の
    車両位置決定装置。
  8. 【請求項８】前記励起手段は、前記自動車により支持さ
    れるとともに前記位置標識装置の前記コイルを誘導的に
    励起するに適した周波数を伝達する手段を含んでなる請
    求項１に記載の車両位置決定装置。
  9. 【請求項９】前記支持手段は、実質的に平行に対向する
    複数の面を有するパネルを含み、前記２対の各々の一方
    の検知コイルが前記平行面の一方に位置するとともに、
    前記２対の各々の他方の検知コイルが前記平行面の他方
    に位置してなる請求項８に記載の車両位置決定装置。
  10. 【請求項１０】前記アンテナは、前記パネルに支持され
    るとともに前記対をなす検知コイルを囲むアンテナ・ル
    ープによって形成されてなる請求項９に記載の車両位置
    決定装置。
  11. 【請求項１１】前記パネルは、回路ボードにより形成さ
    れてなる請求項１０に記載の車両位置決定装置。
  12. 【請求項１２】前記アンテナは、前記回路ボード上に形
    成されてなる請求項１１に記載の車両位置決定装置。
  13. 【請求項１３】前記アンテナは前記対をなす検知コイル
    を囲んでなる請求項１２に記載の車両位置決定装置。
  14. 【請求項１４】前記回路手段は、フィルタ及び前記検知
    コイルの各々からの信号を増幅する増幅器と、その増幅
    された信号の各々をアナルグからデジタル形式に変換す
    る手段を含み、前記計算手段は変換された信号が供給さ
    れるマイクロプロセッサを含んでなる請求項１３に記載
    の車両位置決定装置。
  15. 【請求項１５】固定の位置標識装置に対する自動車の位
    置を検出するために自動車に搭載されたセンサーユニッ
    ト装置であって、 ２対の検知コイルを備え、各検知コイルが長手軸を有
    し、前記対をなす検知コイルの各々がＸ字形に配置さ
    れ、ここにおいて、それらの長手軸が中間位置で互いに
    直交し、前記対をなす検知コイルの各々のセンターを規
    定し、前記対をなす検知コイルをそれらのセンターがベ
    ースラインに沿って固定の参照距離だけ離間した状態で
    取付ける手段を備え、前記ベースラインに対し前記検知
    コイルの各々の長手軸が４５度の角度で交叉し、前記対
    をなす検知コイルの各々の長手軸が共通の中央面に対し
    て平行に両側に対向して位置した状態におかれ、 更に、前記検知コイルの各々に、それから位置信号を得
    るために接続された回路手段と、 前記位置信号及び前記固定の参照距離から、前記自動車
    の位置を表示するＹとＸの座標値を得る手段と、を備え
    てなるセンサーユニット装置。
  16. 【請求項１６】前記共通の中央面は回路ボードによって
    形成されてなる請求項１５に記載のセンサーユニット装
    置。
  17. 【請求項１７】前記回路手段は前記回路ボード上の少な
    くとも一部に設けられてなる請求項１６に記載のセンサ
    ーユニット装置。
  18. 【請求項１８】前記回路ボードはアンテナを有してなる
    請求項１７に記載のセンサーユニット装置。
  19. 【請求項１９】前記アンテナは前記対をなす検知コイル
    を囲むとともに前記共通面内に実質的に位置付けられて
    なる請求項１８に記載のセンサーユニット装置。
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