HUT73900A

HUT73900A - Vehicle position determining apparatus as well as sensor unit

Info

Publication number: HUT73900A
Application number: HU9500848A
Authority: HU
Inventors: Cornell W Alofs; Ronald R Drenth
Original assignee: Webb Int Co Jervis B
Priority date: 1994-03-28
Filing date: 1995-03-23
Publication date: 1996-10-28
Also published as: BR9501232A; CN1116747A; FI106750B; CA2145431C; RU2130618C1; AU668333B2; KR950034011A; NO951159L; DE69506762T2; FI951418A0; EP0675421A1; JP3579845B2; HK1014061A1; EP0675421B1; CA2145431A1; PL176498B1; AU1505395A; NZ270799A; ES2127470T3; FI951418A

Description

A találmány tárgya berendezés mozgó járműnek egy rögzített helyzetjelző eszközhöz képesti helyének meghatározására. A helyzetjelző eszköz egy tekercset tartalmaz, amelyet gerjesztve, mágneses teret állít elő. A mágneses teret egy mozgó járműre szerelt érzékelő egység érzékeli, és előnyösen X-Y koordináta rendszerben helyzetinformációt állít elő, jelezve a helyzetjelző eszköz és az érzékelő egység egymáshoz képesti helyzetét.

* · • · • · ·

- 2 A helyzetjelző egység lehet egy tekercs, amelyet egy váltakozó feszültségű energiaforrás táplál, de egy lehetséges változatként, lehet egy átalakító, amely egy semleges eszköz, amelynek egy tekercse van, amelyet egy váltakozó mágneses tér - rendszerint a mozgó járművön elhelyezett adóról induktív úton gerjesztve lát el energiával. Ilyen átalakítók a kereskedelmi forgalomban kaphatók, amelyek a mágneses tér kibocsátásán túlmenően, egyedi azonosító jelet állítanak elő. Ezeket az eszközöket kódolt átalakítókként fogjuk említeni, és a találmány szerinti megoldásnál lehetséges módon alkalmazhatók egy mozgó járműnek egy adott helyhez képesti helyzetének a meghatározására. A “mozgó jármű” fogalma alatt nem csupán magát a járművet értjük, mint például egy automatikusan vezetett járművet (AGV), hanem egy járművön lévő mozgó részt is, mint például egy villás emelő targonca villáit, vagy egy vontató jármű mozgó kapcsolóját is.

A jelen találmány egy berendezés mozgó jármű helyének egy rögzített helyzetjelző egység helyéhez képesti meghatározására, a helyzetjelző egységnek tekercse, ennek központi hossztengelye van, továbbá gerjesztő szerve van, amely által a tekercs meghatározott frekvenciájú mágneses teret hoz létre, a mágneses tér fluxusvonalai a hossztengely végeitől sugárirányban és ívelten kifelé irányulnak. A berendezésnek egy mozgó járműre szerelt érzékelő egysége van. Az érzékelő egységnek négy azonos érzékelő tekercse van, amelyek a mágneses tér frekvenciájára vannak hangolva, és mindegyikének van egy főtengelye. Az érzékelő egységnek továbbá az érzékelő tekercseket két párban, főtengelyükkel két párhuzamos síkban, a mozgó járművön a helyzetjelző egység hossztengelyére keresztirányban meghelyező tartószerve van, mindegyik tekercspár egyik tekercsének főtengelye a két sík egyikében van, és mindegyik tekercspár másik tekercsének főtengelye a két sík másikában van. Mindegyik pár érzékelő tekercseinek főtengelye egymásra keresztben van elrendezve úgy, hogy mindegyik pár egyik tekercsének főtengelye mindegyik pár másik érzékelő tekercsének főtengelyére merőleges, valamennyi tekercspár főtengelyei hosszuk közepén keresztezik egymást és a keresztezés! pontok az egyes tekercspárok

A * · • · • · · · « ··· · ··· · • · · * · · ·« · ·« ··«· ♦· ··

- 3 középpontját alkotják. Az egyes tekercspárok középpontja rögzített referencia távolságra helyezkedik el egy alapvonal mentén, és az egyes érzékelő tekercsek főtengelye az alapvonalat 45°-os szögben keresztezi. A berendezésnek kapcsolási elrendezése van az egyes érzékelő tekercsekben a mágneses tér előtt történő elhaladáskor keletkező helyzetjel előállítására, valamint a helyzetjelekből és az érzékelő tekercsek közötti szöghelyzetekből az érzékelő egységnek a helyzetjelző egységhez képesti helyzetét meghatározó, Y és X koordináta értékeket előállító számító eszköze van.

Előnyösen az érzékelő tekercsek egy lényegében egymással párhuzamos, ellentétes oldalakon lévő felületekkel rendelkező lapra vannak szerelve, a két tekercspár egy-egy tekercse a párhuzamos felületek egyikén és a másik két tekercse a párhuzamos felületek másikán helyezkedik el. Ez a lap lehet egy nyomtatott áramköri lap, amelyen az érzékelő tekercsek jeléből helyzetjeleket előállító kapcsolási elrendezésnek legalább áramköri elemei vannak.

Abban az esetben, ha a gerjesztő szerv egy átalakítót tartalmaz, akkor a gerjesztő szervet a mozgó jármű hordozza, és olyan frekvenciájú jel kisugárzására alkalmas antennája van, amely induktív úton gerjeszti a helyzetjelző egység tekercsét. Az antenna előnyösen a nyomtatott áramköri lapon van kialakítva, és egy folyamatos hurokból van, amely az érzékelő tekercspárokat körülveszi.

Olyan esetben, amikor a találmány szerinti berendezés egy mozgó jármű helyzetének az érzékelésére van alkalmazva, akkor az érzékelő tekercsek főtengelyének párhuzamos síkjai előnyösen a helyzetjelző egység hossztengelyére merőlegesen vannak elhelyezve.

A fentieket és a találmány egyéb részleteit az alábbiakban a mellékelt rajzok segítségével ismertetjük részletesebben, ahol az

1. ábra egy helyzetjelző eszköz tekercsének az elölnézete, vázlatosan szemléltetve a tekercs által előállított mágneses teret, a

2. ábra egy átalakítóként kialakított helyzetjelző eszköz oldalnézete, vázlatosan szemléltetve az előállított mágneses teret, a

3. ábra a találmány szerinti érzékelő egység felülnézete, amelyen az érzékelő tekercsek vázlatosan vannak szemléltetve, feltüntetve egy helyzetjelző eszköz és az érzékelő egység egy adott helyzetében a mágneses tér viszonyait, a

3A ábra egy háromszöget ábrázol, az érzékelő tekercsek és a helyzetjelző eszköz mágneses tere közötti matematikai összefüggés magyarázatához, a

4. ábra a 3. ábra szerinti érzékelő egység oldalnézete, az

5. ábra a találmány szerinti érzékelő egységben alkalmazott áramkör tömbvázlatát mutatja, a

6. ábra egy járműre, mint például egy automatikusan vezetett járműre (AGV) szerelt találmány szerinti érzékelő egység felülnézetének vázlatos képe és a

7. ábra a találmány szerinti érzékelő egység oldalnézete egy automatikusan vezetett jármű (AGV) további, mozgását vezérlő részekkel kombinálva.

Az 1. ábra egy 10 helyzetjelző eszközt szemléltet, amely tartalmaz egy 12 hossztengellyel rendelkező tekercset, amely 12 hossztengely a rajz síkjára merőleges. A 15 és 16 kivezetéseken keresztül 14 váltakozó feszültségforrásról gerjesztve a tekercs a mágneses 18 erővonalak szerinti erőteret állítja elő, amely a 12 hossztengely végétől sugárirányban és kifelé ívelten halad. A fluxus erővonalainak íveltsége a 2. ábrán látható. Az 1. ábrán csak néhány erővonal látható. Valójában a mágneses fluxusnak számtalan erővonala van, amelyeknek az 1. ábrának megfelelően felülről nézve végtelen méretű, és nulla központi átmérőjű fánk (donut) alakja van.

A 2. ábrán a 20 helyzetjelző készüléknek egy másik változata látható, amely egy átalakítóból áll. Az átalakítónak egy 22 tekercse valamint lehetséges módon egy 24 mikroáramköre van a 22 tekercs kimenetének szabályozására. Az átalakító rendszerint egy semleges egység. Abban az esetben, ha a 22 tekercset • · · « · · · · · • · · · · • · · • ·· * ·· ···

- 5 induktív úton geijesztjük egy megfelelő frekvenciájú külső forrásból, akkor mágneses teret hoz létre, amelynek 26 fluxusvonalai vannak. A 26 fluxusvonalak a 22 tekercs egymással ellentétes végei között alakulnak ki. A 24 mikroáramkör a kódolt átalakítókba van egyesítve és egyedi információt tartalmazó kiadandó jelet hoz létre legalább periodikusan. Ilyen kódolt átalakítók a kereskedelmi forgalomban kaphatók, például a Telsor Corporation által gyártott TELSOR, 1787 típusú. A 10 vagy 20 helyzetjelző készülék járműben helymeghatározó eszközként alkalmazva, rendszerint hossztengelyével a 28 felületre (2. ábra) merőlegesen van elrendezve, amely 28 felület felett a jármű elhalad.

A 3. és 4. ábrákon a találmány szerinti 30 érzékelő egység látható. Ez a 30 érzékelő egység négy azonos kialakítású A-D érzékelő tekercset tartalmaz, amelyek mindegyike megfelel a helyzetjelző készülék mágneses tere frekvenciájának, és mindegyiknek van egy főtengelye. Ezek az A-D érzékelő tekercsek előnyösen egy nyomtatott áramköri 34 lapon vannak elhelyezve két A és B illetve C és D párban. Az A-D érzékelő tekercsek 32 főtengelyei két, egymással párhuzamos 35 és 36 síkban vannak egymáshoz képest eltolva (4. ábra), amely 35 és 36 sík a helyzetjelző készülék hossztengelyére keresztirányúak a 30 érzékelő egységnek járműre szerelt helyzetében. Az A és D érzékelő tekercsek főtengelye ezen párhuzamos 35 vagy 36 síkok egyikében van, és a B és C érzékelő tekercsek főtengelye a másik párhuzamos 36 vagy 35 síkban van. A 3. és 4. ábrán látható kiviteli alaknál a 34 lapnak egymással ellentétes, lényegében párhuzamos 38 és 39 felülete van. A B és C érzékelő tekercs az egyik 38 felületre, és az A és D érzékelő tekercs a másik 39 felületre van szerelve.

Mindegyik pár A-B és C-D érzékelő tekercsek főtengelye egymásra merőlegesen helyezkedik el. Az A és B érzékelő tekercsek főtengelye egymást hosszuk mentén középen keresztezik és a keresztezés az A és B érzékelő tekercsek 40 középpontját alkotják. Hasonlóképpen, a C érzékelő tekercs főtengelye középen keresztezi a D érzékelő tekercs főtengelyét, és a kereszteződés a C és D érzékelő tekercsek 42 középpontját alkotják. A tekercspárok 40 és 42 középpontja egymástól meghatározott távolságra van egy • · • ·« ·· · · · * • ·· · · ··· * • · · · · · ··«· ·· ···· ·· ··

- 6 44 alapvonal mentén, amelyet valamennyi A-D érzékelő tekercs főtengelye 45° alatt keresztez.

Egy 20 átalakítóként megvalósított helyzetjelző készüléket alkalmazva, a gerjesztési energia a 20 átalakító által kiadandó jel létrehozásához szükséges. Ezt az energiát előnyösen a nyomtatott áramköri 34 lapon kialakított 46 antennán vagy gerjesztő hurkon keresztül tápláljuk be. A 46 antenna ezért lényegében közös síkban van az A-D érzékelő tekercsek főtengelyével, és az antenna által létrehozott energia vonalak elsődlegesen a 34 lap síkjára merőlegesek. Az antenna hurok körülfogja az A-D érzékelő tekercseket, és mivel a nyomtatott áramköri 34 lap síkja keresztirányú az átalakító tekercsének főtengelyére, az átalakítót az érzékelő egység érzékelési terén belül geijeszthetjük.

A találmány további szemléltetéséhez és ismertetéséhez a 3. ábra szerinti 34 lapot derékszögű koordináta rendszerbe helyeztük, amelynek kiválasztott érzékelési tartománya 200 x 400 mm. A 44 alapvonal 48 középpontja a két tekercspár 40 és 42 középpontjától egyenlő távolságra van (amely távolság a bemutatott példában 200 mm), amely 48 középpont a derékszögű koordináta rendszer kezdőpontja. Ezen 48 középpont felett függőlegesen egy 50 pont van, amelyet a B és C érzékelő tekercsek főtengelyének keresztezési pontja határoz meg. Ez az 50 pont az Y tengelyen a 100 mm-es értéket határozza meg a koordináta rendszerben. Az A-D érzékelő tekercsek bármelyike egy mágneses jelforrásról közvetlenül a tekercs főtengelyével egyvonalban veszi a maximális jelet. Hasonlóképpen, a legkisebb jelet a tekercs főtengelyére merőleges mágneses jelforrásból veszi.

Annak érdekében, hogy a jeleket a négy tekercstől és jelüktől elválasztva tartsuk, mindegyik tekercs “előre” irányát a mag főtengelyével egyirányban és a 34 lap kívánt érzékelési tartományában határozzuk meg. Ezt az előre irányt a 3. ábrán az 52 nyíl jelöli. Bármely, az A érzékelő tekercs előtti, és a B érzékelő tekercstől balra lévő forrásból vett jelet az A tekercsben negatív jelként definiálunk. Hasonlóképpen, a D érzékelő tekercs előtti, és a C érzékelő tekercstől jobbra lévő forrásból vett jelet a D érzékelő tekercsben negatív jelként • · • · • ·· · ··· ·· · · • · ·· ···· ··

- 7 definiálunk. A B érzékelő tekercsből származó jel pozitív, ha a jelforrás a B érzékelő tekercs előtt és az A érzékelő tekercstől jobbra van. A C érzékelő tekercsből származó jel pozitív, ha a jelforrás a C érzékelő tekercs előtt és a D érzékelő tekercstől balra van.

Ezen A, B, C és D érzékelő tekercsekből kapott jelek nagysága és két trigonometriai azonosság alapján az “X” eltolódás (+ vagy - 200 mm) és az “Y” eltolódás (0-200 mm) a 3A ábra alapján az alábbiak szerint számítható. A 3A ábrán látható háromszög alapvonalának a hossza egyenlő az A-B és C-D tekercspárok 40 és 42 középpontjai közötti távolsággal. Az a hosszúság tehát a 3. ábra szerinti 44 alapvonallal azonos.

Az első trigonometriai azonosságnál azt a tényt használjuk fel, hogy egy háromszög h magassága az alap a hossza és az alapon lévő két szöge segítségével a következők szerint meghatározható:

cotoc + cot3

Feltételezzük, hogy a háromszög h magassága a kívánt Y elmozdulást jelenti valamint, hogy az érzékelő tekercsek közötti a alap távolsága az ismert 200 mm (8 inch). Az Y elmozdulás számítható, ha az alapon lévő két, a és β szög ismert. Ez a két a és β szög mindegyike azonban a 3. ábrán láthatóan két szög kombinációja:

a = 45° +ybal β = 45° +yjobb

A két pár érzékelő tekercs A, B, C vagy D kimenetére ismert, hogy:

··· ·

- 8 cot(y bal) = B/-A cot(yjobb)= C/-D

A második trigonometriai azonosságot felhasználva:

/«o ·· Ί cot(szög) + l cot 45 - szög = —----(— \ J cot(szög) -1

Ez az azonosság az a és β szögek kívánt kotangensét adja a γ bal és γ jobb kotangensével abban az esetben, ha ezeknek a szögeknek a negatív értékeit alkalmazzuk.

cot(-ybal) = B/A cot(-y jobb) = C/D

Ekkor:

/ / w cot(-vbal) + l cota = cot(45-(-Ybal)) = —;— ^{k 1 1} cot(-ybal)-l _(B/A) + 1_(B + A)/A_B + A (B/A)-l “ (B-A)/A “ B-A co_tP = cot(45-(-_Yjobb))=|gg^ _(C/D) + 1 _(C + D)/D_C + D (C/D)-l ” (C-D)/D C-D • ·· ·

Ezért

Y_ a _ 200 mm cota + cotp B + A ) C + D B-A C-D

Mivel a háromszög alapjának a hossza mm-ben van megadva és az érzékelő tekercsek kimenete dimenzió nélküli, a kapott Y érték szintén mm-ben van.

Abban az esetben, ha Y értéke már ismert, akkor X értéke a következőképpen számítható:

cotoc = ΔΧ/Y ahol (a 3. ábrából)

X = ΔΧ - 4 vagy ΔΧ = X + 4 Továbbá:

cotp = AX'/Y ahol (a 3. ábrából):

X = 4-AX' vagy ΔΧ’+4-Χ

Behelyettesítve:

Y*cotoc = X + 4 vagy X=(Y*cotoc)-4 φ · ·· ·· ·· ··· · ··«····· · • ··· · ··· * • · · · · · ·«·· «« ···« ·· ··

- 10 Υ*οοίβ = 4-Χ vagy Χ = 4-(Υ*οοίβ)

Annak érdekében, hogy a és β kis értékeinél növeljük a pontosságot, az X megoldásához az a és β egyenlőségeit összeadjuk és az eredményt kettővel osztjuk.

2*X = (Υ*οοία)-4 + 4-(Υ*εοίβ)

X = (Y / 2)* (cot a - cot β) ezért _v Y fB + A C + D^ 2*[b-A C-D,

Az 5. ábrán látható áramköri elrendezés az A-D érzékelő tekercseknek a helyzetjelző egység mágneses tere fölött történő elhaladásakor helyzetjelet állít elő. Mivel az A-D érzékelő tekercsek által érzékelt mágneses tér a gerjesztő mezőhöz képest nagyon kicsi, az érzékelő 34 áramköri kártyán a tekercsek jeleinek feljavítására szűrőket és erősítőket alkalmazunk a jeleknek a jelfeldolgozó 54 áramköri lapra történő vezetése előtt. Az érzékelő 34 áramköri kártyára egy antennahurkot tartalmazó 56 energiaforrás és egy 58 kalibráló áramkör is van szerelve. Az A-D érzékelő tekercsekből származó jeleket a jelfeldolgozó 54 áramköri lapon lévő további szűrőkön vezetjük át. Abban az esetben, ha a helyzetjelző egység egy kódolt átalakító, akkor az A-D érzékelő tekercsekből származó négy jelet egy 60 erősítőben összegezzük, és egy ötödik jelet állítunk elő, amelyből az átalakító egyedi azonosító kódját visszaállítjuk. Ezt a jelet egy szélessávú 62 szűrőn vezetjük át a frekvencia kódolt információ előállításához. Az A-D érzékelő tekercsekből származó négy jelet négy független keskenysávú 64 szűrőn vezetjük át a helyzetjelző egység helyzetinformációjának • · ····

···

- 11 az előállításához. A négy helyzetjelet ezután egy négycsatomás 66 analógdigitális átalakítóval szinkrondetektáljuk. Az ötödik jelet a 66 analóg-digitális átalakító fázisreferencia jeleként használjuk. Ehhez az eljáráshoz a négy helyzetjelnek mind az amplitúdóját, mind annak előjelét felhasználjuk.

A kódolt 20 átalakítót úgy programozzuk, hogy a frekvencia kódot követően egy egyetlen frekvenciájú jelet adjon. Az egyetlen frekvenciájú jelet egy rövid ideig fenntartjuk, mielőtt a kódot ismét adnánk. Az egyetlen frekvenciájú jel a négy helyzetjel pontos mérését teszi lehetővé. A jelfeldolgozó 54 áramköri lapon egy 66 mikro számítógép is van, amely először az átalakító kódját dekódolja, majd méri a négy helyzetjelet. A pontosság növelése érdekében az egyfrekvenciájú periódus alatt a helyzetjelek több mérését átlagoljuk. A 66 mikro számítógép ekkor meghatározza a 20 átalakító helyzetét a fentiekben ismertetett háromszög számítás szerint. Ezt követően a 66 mikro számítógép az átalakító kódját és az X, Y koordinátákat egy navigációs számítógépnek vagy más, a mozgó jármű kialakításának megfelelő vezérlő elemeket tartalmazó eszköznek adja át.

A 6. és 7. ábra a találmány szerinti megoldásnak egy AGV járművön történő alkalmazását szemlélteti. A 6. ábrán az érzékelő áramkört tartalmazó nyomtatott áramköri 34 lap egy háromkerekű, kormányozható első 71 kerékkel rendelkező AGV jármű hátsó 70 kerekei mögé van felszerelve. Az AGV jármű oldalnézete a 7. ábrán látható. Az érzékelő áramkör nyomtatott áramköri 34 lapja a jelfeldolgozó 54 áramköri laphoz csatlakozik és a 66 mikro számítógép kimenete egy mozgásvezérlő 72 áramköri lapra van vezetve. Ez a mozgásvezérlő 72 áramköri lap egy kormányzás 74 kódolótól is kap bemenő jelet, amely a kormányozható első 71 kerék szöghelyzetét adja. A mozgásvezérlő 72 áramköri lap egy távolság 76 kódolótól is kap bemenő jelet, amely a jármű kiindulási helyzete óta megtett távolságot adja. Amikor az érzékelő áramkör nyomtatott áramköri 34 lapja egy 20 átalakító közelében halad el, akkor az A-D érzékelő tekercsek jelét feldolgozzuk és átlagoljuk a jelfeldolgozó 54 áramköri lapon. A találmány ezen alkalmazásában a kimenő jeleket rendszerint meghatározzuk, ha • · · · · • · ♦ ···· ·· ···· ·· ··

- 12 az Y koordináta jel értéke hozzávetőlegesen 100 mm, mivel ez jelzi, ha az érzékelő áramkör nyomtatott áramköri 34 lapjának geometriai középpontja vagy az 50 pontja a legközelebb van a 20 átalakító hossztengelyéhez. A kapott X és Y koordináta értékeket ekkor a mozgásvezérlő 72 áramköri laphoz vezetjük, amely az AGV jármű megfelelő korrekciós értékét meghatározza és ezt az információt a kormányműhöz továbbítja.

A találmány más alkalmazásainál az X és Y koordináta értékeket egy mozgó járművön lévő más elemek vezérléséhez használhatjuk fel. Például, ha arra van szükség, hogy a találmány szerinti megoldással egy villás emelő targoncát egy átalakítóval ellátott teherhez vagy raklaphoz képest kell meghelyezni, akkor az X koordináta kimeneti jelet a járműnek a teherhez képesti kormányzására használjuk fel. Az Y koordináta jelet a teher felvételéhez a villa kívánt függőleges helyzetébe történő beállításához használhatjuk.

Más lehetséges alkalmazások szakember számára nyilvánvalók.

Claims

1. Berendezés mozgó jármű helyének egy rögzített helyzetjelző egység helyéhez képesti meghatározására, azzal jellemezve, hogy a helyzetjelző egységnek tekercse, ennek központi hossztengelye van, továbbá gerjesztő szerve van, amely által a tekercs meghatározott frekvenciájú mágneses teret hoz létre, a mágneses tér fluxusvonalai a hossztengely végeitől sugárirányban és íveken kifelé irányulnak, a berendezésnek egy mozgó járműre szerelt érzékelő egysége van, az érzékelő egységnek négy azonos érzékelő tekercse van, amelyek a mágneses tér frekvenciájára vannak hangolva, és mindegyikének van egy főtengelye, az érzékelő egységnek továbbá az érzékelő tekercseket két párban, főtengelyükkel két párhuzamos síkban, a mozgó járművön a helyzetjelző egység hossztengelyére keresztirányban meghelyező tartószerve van, mindegyik tekercspár egyik tekercsének főtengelye a két sík egyikében van, és mindegyik tekercspár másik tekercsének főtengelye a két sík másikában van, mindegyik pár érzékelő tekercseinek főtengelye egymásra keresztben van elrendezve úgy, hogy mindegyik pár egyik tekercsének főtengelye mindegyik pár másik érzékelő tekercsének főtengelyére merőleges, valamennyi tekercspár főtengelyei hosszuk közepén keresztezik egymást és a keresztezési pontok az egyes tekercspárok középpontját alkotják, az egyes tekercspárok középpontja rögzített referencia távolságra helyezkedik el egy alapvonal mentén, az egyes érzékelő tekercsek főtengelye az alapvonalat 45°-os szögben keresztezi, kapcsolási elrendezése van az egyes érzékelő tekercsekben a mágneses tér előtt történő elhaladáskor keletkező helyzetjel előállítására, valamint a helyzetjelekből és az érzékelő tekercsek közötti szöghelyzetekből az érzékelő egységnek a helyzetjelző egységhez képesti helyzetét meghatározó, Y és X koordináta értékeket előállító számító eszköze van.

2. Az 1. igénypont szerinti berendezés, azzal jellemezve, hogy a két párhuzamos sík merőleges a helyzetjelző egység hossztengelyére.

'· ···· ·· ······ * • ♦·· · <·* ·

9 · · · · * «··· ·· ···· ·· ··

3. Az 1. igénypont szerinti berendezés, azzal jellemezve, hogy a gerjesztő szervnek váltakozó áramforrása van, amely a helyzetjelző egység tekercséhez csatlakozik.

4. Az 1. igénypont szerinti berendezés, azzal jellemezve, hogy az érzékelő tekercsek tartószervének egy lényegében egymással párhuzamos, ellentétes oldalakon lévő felületekkel rendelkező lapja van, a két tekercspár egyegy tekercse a párhuzamos felületek egyikén és a másik két tekercse a párhuzamos felületek másikán helyezkedik el.

5. A 4. igénypont szerinti berendezés, azzal jellemezve, hogy a lap egy nyomtatott áramköri lap.

6. Az 5. igénypont szerinti berendezés, azzal jellemezve, hogy a kapcsolási elrendezésnek legalább áramköri elemei a nyomtatott áramköri lapon vannak.

7. Az 5. igénypont szerinti berendezés, azzal jellemezve, hogy az érzékelő tekercspárok középpontjai a nyomtatott áramköri lapon vannak.

8. Az 1. igénypont szerinti berendezés, azzal jellemezve, hogy a gerjesztő szervet a mozgó jármű hordozza, és olyan frekvenciájú jel kisugárzására alkalmas antennája van, amely induktív úton gerjeszti a helyzetjelző egység tekercsét.

9. A 8. igénypont szerinti berendezés, azzal jellemezve, hogy az érzékelő tekercsek tartószervének egy lényegében egymással párhuzamos, ellentétes oldalakon lévő felületekkel rendelkező lapja van, a két tekercspár egy-egy tekercse a párhuzamos felületek egyikén és a másik két tekercse a párhuzamos felületek másikán helyezkedik el.

10. A 9. igénypont szerinti berendezés, azzal jellemezve, hogy az antennát a lap hordozza és az érzékelő tekercspárokat körülvevő hurokantennaként van kialakítva.

11. A 10. igénypont szerinti berendezés, azzal jellemezve, hogy a lap egy nyomtatott áramköri lapként van kialakítva.

·· «R ** ·· ···· ··»·»*··· » • ··· · ··* ·

Φ · · · · · «··· ·· ···· ·· ··

12. A 11. igénypont szerinti berendezés, azzal jellemezve, hogy az antenna a nyomtatott áramköri lapon van kialakítva.

13. A 12. igénypont szerinti berendezés, azzal jellemezve, hogy az antenna az érzékelő tekercspárokat körülveszi.

14. A 12. igénypont szerinti berendezés, azzal jellemezve, hogy a kapcsolási elrendezésben az egyes érzékelő tekercsek jelét javító szűrő és erősítő áramkörök vannak, a javított jeleket analóg jelből digitális jellé átalakító áramköre van, és a számító eszköznek mikroprocesszora van, amelyre az átalakított jelek vannak vezetve.

15. Érzékelő egység, amely egy mozgó járműre szerelhető módon van kialakítva a jármű helyzetének egy rögzített helyzetjelző eszközhöz képesti helyének az érzékelésére, azzal jellemezve, hogy az érzékelő egység két pár érzékelő tekercset tartalmaz, mindegyik érzékelő tekercsnek van egy hossztengelye, mindegyik pár érzékelő tekercseinek hossztengelye egymásra keresztben van elrendezve úgy, hogy mindegyik pár egyik tekercsének hossztengelye mindegyik pár másik érzékelő tekercsének főtengelyére merőleges, valamennyi tekercspár főtengelyei hosszuk közepén keresztezik egymást és a keresztezési pontok az egyes tekercspárok középpontját alkotják, az egyes tekercspárokat középpontjuk között egy alapvonal mentén meghatározott referencia távolságban rögzítő szervei vannak, amely érzékelő tekercsek mindegyikének a hossztengelye az alapvonalat 45°-os szögben keresztezi, valamennyi pár érzékelő tekercsének a hossztengelye egy közös központi síkkal párhuzamos, annak egymással ellentétes oldalán helyezkedik el, az egyes érzékelő tekercsekre azok jeléből helyzetjelet előállító kapcsolási elrendezés csatlakozik, és a helyzetjelekből valamint a meghatározott referencia távolságból a mozgó jármű helyzetét jelző X és Y koordináta értékeket előállító szerve van.

16. A 15. igénypont szerinti érzékelő egység, azzal jellemezve, hogy a közös központi síkot egy nyomtatott áramköri lap alkotja.

17. A 16. igénypont szerinti érzékelő egység, azzal jellemezve, hogy a kapcsolási elrendezés legalább részben a nyomtatott áramköri lapon van.

*· ···· ··*·»·*· w • ··· · ··· · ♦ · · · ····· ·· ···· ·· ··

18. A 17. igénypont szerinti érzékelő egység, azzal jellemezve, hogy a nyomtatott áramkörön egy antenna van.

19. A 18. igénypont szerinti érzékelő egység, azzal jellemezve, hogy az antenna az érzékelő tekercspárokat körülveszi, és lényegében a közös síkban helyezkedik el.