CN220278836U - 循环流线组装装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及流线生产技术领域，具体公开了一种循环流线组装装置，该循环流线组装装置包括机架、环形轨道、至少两个载具和机械手组件，其中，环形轨道设于机架；至少两个载具均设于环形轨道，且绕环形轨道同步转动；至少两个载具具有取料位置和组装位置；至少一个载具用于承载第一工件，一个载具用于承载第二工件，第二工件和所有的第一工件之间的距离之和最小；机械手组件设于机架，位于组装位置的至少两个载具中的第一工件组装于第二工件，以形成组装件。上述设置使得两个以上的载具在转动到组装位置时，机械手组件在将所有的第一工件组装到第二工件上时移动的距离之和最短，从而减小了组装时间，提高了组装效率。

Description

循环流线组装装置

技术领域

本实用新型涉及流线生产技术领域，尤其涉及一种循环流线组装装置。

背景技术

随在智能手机的零部件组装过程，常用到流水线装置，当涉及到将至少一个第一工件组装到第二工件的工艺时，一般会采用一条流水线传输第二工件，当第二工件运输到装配位置时，机械手将托盘上的第一工件取出并组装于第二工件上。

由于托盘中放置有若干个第一工件，因此，机械手每次取料的位置不同，工艺复杂，且当需要组装至少两个第一工件时，需要至少两次取件，取件时间较长，导致组装效率低。

为此，亟需研究一种循环流线组装装置，以减少取件时间，提高组装效率。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种循环流线组装装置，以减少取件时间，提高组装效率。

为达上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

本实用新型提供一种循环流线组装装置，该循环流线组装装置包括：

机架；

环形轨道，设于所述机架；

至少两个载具，所述至少两个载具均设于所述环形轨道，且绕所述环形轨道同步转动；所述至少两个载具具有取料位置和组装位置；至少一个所述载具用于承载第一工件，一个所述载具用于承载第二工件，所述第二工件和所有的所述第一工件之间的距离之和最小；

机械手组件，设于所述机架，用于将位于所述组装位置的所述至少两个载具中的所述第一工件组装于所述第二工件，以形成组装件。

在一些实施例中，所述至少两个载具包括第一载具和第二载具，所述第一载具和所述第二载具间隔滑动设于所述环形轨道，所述第一载具用于承载所述第一工件，所述第二载具用于承载所述第二工件和所述组装件；或

所述至少两个载具包括第一载具、第二载具和第三载具，所述第一载具、所述第二载具和所述第三载具依次间隔滑动设于所述环形轨道，所述第一载具用于承载所述第一工件，所述第二载具用于承载所述第一工件，所述第三载具用于承载所述第二工件和所述组装件，所述第三载具位于所述第一载具和所述第二载具之间。

在一些实施例中，所述循环流线组装装置包括止挡组件，所述止挡组件用于止挡所述至少两个载具定位于所述取料位置和所述组装位置。

在一些实施例中，所述止挡组件包括止挡件，所述载具和所述止挡件二者中，一个包括止挡轮，另一个包括凹槽，所述止挡轮能卡接于所述凹槽中。

在一些实施例中，所述载具包括凹槽，所述止挡组件还包括止挡驱动件、止挡件和转动杆，所述转动杆转动设于所述机架，所述止挡件设于所述转动杆，所述止挡轮设于所述止挡件，所述止挡驱动件设于所述机架且与所述转动杆传动连接，所述止挡轮能在止挡位置和避让位置之间转动，位于所述止挡位置的所述止挡轮能卡接于所述凹槽中。

在一些实施例中，所述止挡组件还包括拨动杆，所述止挡驱动件包括气缸，所述气缸铰接于所述机架，所述气缸的输出端铰接于所述拨动杆的一端，所述拨动杆的另一端和所述转动杆固接。

在一些实施例中，所述循环流线组装装置还包括循环驱动组件，所述循环驱动组件用于驱动所述至少两个载具同步转动。

在一些实施例中，所述循环驱动组件包括循环驱动件、主动轮、从动轮和第一传动带，所述循环驱动件设于所述机架，所述主动轮和所述从动轮均转动设于所述机架，所述主动轮与所述循环驱动件传动连接，所述第一传动带绕设于所述主动轮和所述从动轮之间，所述载具与所述第一传动带连接。

在一些实施例中，所述载具通过连接组件与所述第一传动带连接，所述连接组件包括第一连接件和第二连接件，所述第一连接件具有沿Z方向延伸的间隙，所述第一连接件连接于所述第一传动带；所述第二连接件包括连接柱，所述第二连接件设于所述载具，所述连接柱放置于所述间隙之间。

在一些实施例中，所述机械手组件包括支撑架、第一电机、第二电机、横向件、纵向件、第二传动带和吸盘，所述支撑架设于所述机架；所述第一电机设于所述支撑架的一端，所述第二电机设于所述支撑架的另一端，所述横向件沿X方向滑动设于所述支撑架，所述纵向件沿Z方向滑动设于所述横向件，所述横向件的四个角落分别设有一个滚轮，所述纵向件的上端、所述第一电机和所述第二电机的输出端均设有滚轮，所述第二传动带绕设于所有的滚轮，且两端均固定于所述纵向件的下端，所述第二传动带呈空心十字形，所述吸盘设于所述纵向件。

本实用新型的有益效果为：

本实用新型提供一种循环流线组装装置，该循环流线组装装置通过设置至少两个载具在环形轨道上同步转动的方案，且至少一个载具承载第一工件，一个载具承载第二工件，第二工件和所有的第一工件之间的距离之和最小，使得两个以上的载具在转动到组装位置时，机械手组件在将所有的第一工件组装到第二工件上时移动的距离之和最短，从而减小了组装时间，提高了组装效率。

附图说明

图1为本实用新型实施例中循环流线组装装置的结构示意图；

图2为图1中A处的放大图；

图3为本实用新型实施例中机械手组件的结构示意图；

图4为本实用新型实施例中连接组件的结构示意图。

图中：

100、机架；

200、环形轨道；

300、机械手组件；310、支撑架；320、第一电机；330、第二电机；340、横向件；350、纵向件；360、第二传动带；370、吸盘；

410、第一载具；411、凹槽；420、第二载具；430、第三载具；

500、止挡组件；510、止挡轮；520、止挡驱动件；530、止挡件；540、转动杆；550、拨动杆；

610、主动轮；620、从动轮；630、第一传动带；

700、连接组件；710、第一连接件；711、限位部；720、第二连接件；721、连接柱。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。其中，术语“第一位置”和“第二位置”为两个不同的位置，而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

如图1至图4所示，本实施例提供一种循环流线组装装置，该循环流线组装装置包括机架100、环形轨道200、至少两个载具和机械手组件300，其中，环形轨道200设于机架100；至少两个载具均设于环形轨道200，且绕环形轨道200同步转动；至少两个载具具有取料位置和组装位置；至少一个载具用于承载第一工件，一个载具用于承载第二工件，第二工件和所有的第一工件之间的距离之和最小；机械手组件300设于机架100，机械手组件300用于将位于组装位置的至少两个载具中的第一工件组装于第二工件，以形成组装件。

上述设置使得两个以上的载具在转动到组装位置时，机械手组件300在将所有的第一工件组装到第二工件上时移动的距离之和最短，从而减小了组装时间，提高了组装效率。

关于载具的数量，在一些实施例中，至少两个载具包括第一载具410和第二载具420，第一载具410和第二载具420间隔滑动设于环形轨道200，第一载具410用于承载第一工件，第二载具420用于承载第二工件和组装件。两个载具的设置，可以分别完成对第一工件和第二工件的承载，从而在组装位置完成第一工件和第二工件的组装，且每次取第一工件的位置以及将第一工件组装于第二工件的位置不变，工艺简单，便于实现工艺的控制，提高整体生产效率。

在组装过程，常常会将多个工件组装到另一个工件，此时，如果采用多个机械手，则会导致成本大大增高，由于组装的位置相同，当其中一个机械手在组装位置出现故障时，也会出现两个机械手在组装位置处的干涉碰撞问题，从而导致机械手损伤，降低工作效率。

为此，在一些实施例中，至少两个载具包括第一载具410、第二载具420和第三载具430，第一载具410、第二载具420和第三载具430依次间隔滑动设于环形轨道200，第一载具410用于承载第一工件，第二载具420用于承载第一工件，第三载具430用于承载第二工件和组装件，第三载具430位于第一载具410和第二载具420之间。在本实施例中，取两个第一工件的距离之和尽可能地小，从而在一个机械手组件300的前提下，能尽可能快地完成将第二个第一工件组装到第二工件上的步骤，提升了组装效率。一个机械手组件300的设置即便在组装位置出现故障，也不会出现干涉碰撞的问题。未组装前，第三载具430用于承载第二工件，组装后第三载具430用于承载组装件。

在一些实施例中，循环流线组装装置包括止挡组件500，止挡组件500用于止挡至少两个载具定位于取料位置和组装位置。该设置使得载具的定位精准，提高了组装精度。

具体地，止挡组件500包括止挡件530，载具和止挡件530二者中，一个包括止挡轮510，另一个包括凹槽411，止挡轮510能卡接于凹槽411中。止挡轮510和凹槽411的设置，使得即便载具移动未到位或者稍微超过预设位置，也能在止挡轮510和凹槽411的卡接过程中完成对载具的二次定位，从而提高载具的运动精度，进而提高组装精度。其中，凹槽411的宽度沿远离槽底方向逐渐增大，止挡轮510的直径尺寸小于凹槽411的最大宽度，且大于凹槽411的最小宽度。

在一些实施例中，载具包括凹槽411，止挡组件500还包括止挡驱动件520、止挡件530和转动杆540，转动杆540转动设于机架100，止挡件530设于转动杆540，止挡轮510设于止挡件530，止挡驱动件520设于机架100且与转动杆540传动连接，止挡轮510能在止挡位置和避让位置之间转动，位于止挡位置的止挡轮510能卡接于凹槽411中。上述设置使得转动杆540转动过程能带动止挡轮510在止挡位置和凹槽411配合，并能带动止挡轮510在避让位置避让载具，以保证载具的正常通行，占用空间小。第一载具410、第二载具420和第三载具430均设有凹槽411。

关于对转动杆540的驱动方式，在一些实施例中，止挡组件500还包括拨动杆550，止挡驱动件520包括气缸，气缸铰接于机架100，气缸的输出端铰接于拨动杆550的一端，拨动杆550的另一端和转动杆540固接。借助上述设置使得气缸可以设置于转动杆540的下方，从而充分利用环形轨道200和机架100之间的缝隙，结构更加紧凑。

需要说明的是，当载具包括第一载具410、第二载具420和第三载具430时，第一载具410、第二载具420和第三载具430形成载具组，整个环形轨道200上间隔设有至少两个载具组，本实施例中，至少在取料位置和组装位置设置有止挡组件500，同一个止挡组件500中的止挡件530和位于组装位置的一个载具组中的载具的数量相同。其中，止挡件530和止挡轮510的数量相同且一一对应设置。在一些实施例中，止挡组件500设有两个，每个止挡组件500中的止挡件530和止挡轮510均设有三个，三个止挡件530均设置在转动杆540上。

关于载具的移动方式，在一些实施例中，循环流线组装装置还包括循环驱动组件，循环驱动组件用于驱动至少两个载具同步转动。

具体地，循环驱动组件包括循环驱动件、主动轮610、从动轮620和第一传动带630，循环驱动件设于机架100，主动轮610和从动轮620均转动设于机架100，第一传动带630绕设于主动轮610和从动轮620之间，载具通过连接组件700与第一传动带630连接。上述设置仅通过一个动力件则实现了所有载具的循环运动，降低成本，且第一传动带630的设置实现了载具的同步运动。在本实施例中，也可以通过循环驱动件的启停完成载具的定位，其中，循环驱动件包括伺服电机，主动轮610和从动轮620均为同步轮，第一传动带630为齿形带。

在一些实施例中，连接组件700包括第一连接件710和第二连接件720，第一连接件710具有沿Z方向延伸的间隙，第一连接件710连接于第一传动带630；第二连接件720包括连接柱721，第二连接件720设于载具，连接柱721放置于间隙之间。该设置使得转弯时连接柱721和缝隙的侧壁之间不会发生干涉，提高了运动的流畅性。具体地，第一连接件710包括第一连接部、设于第一连接部的承载部以及设于承载部上侧的两个限位部711，两个限位部711之间具有沿Z方向延伸的间隙，第一连接部连接于第一传动带630；第二连接件720包括第二连接部和设于第二连接部的连接柱721，第二连接部设于载具，连接柱721放置于承载部且位于间隙之间。

机械手组件300包括支撑架310、第一电机320、第二电机330、横向件340、纵向件350、第二传动带360和吸盘370，支撑架310设于机架100；第一电机320设于支撑架310的一端，第二电机330设于支撑架310的另一端，横向件340沿X方向滑动设于支撑架310，纵向件350沿Z方向滑动设于横向件340，横向件340的四个角落分别设有一个滚轮，纵向件350的上端、第一电机320和第二电机330的输出端均设有滚轮，第二传动带360绕设于所有的滚轮，且两端均固定于纵向件350的下端，第二传动带360呈空心十字形，吸盘370设于纵向件350。借助上述设置实现了对吸盘370的X方向和Z方向的控制。其中，第一电机320和第二电机330的输出端的滚轮为齿形轮，纵向件350上端的滚轮为齿形轮，横向件340的四个滚轮均为皮带轮。其中，第一电机320和第二电机330同向转动则控制吸盘370沿X方向移动，第一电机320和第二电机330反向转动则控制吸盘370沿Z方向移动。上述运动控制结构为本领域的常规结构，故在此不再详细描述。

在一些实施例中，至少两个载具具有下料位置，位于下料位置组装件能被取出循环流线组装装置。在一实施例中，取料位置和下料位置相同。在另一实施例中，下料位置和组装位置相同。

显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为了清楚说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.循环流线组装装置，其特征在于，包括：

机架(100)；

环形轨道(200)，设于所述机架(100)；

至少两个载具，所述至少两个载具均设于所述环形轨道(200)，且绕所述环形轨道(200)同步转动；所述至少两个所述载具具有取料位置和组装位置；至少一个所述载具用于承载第一工件，一个所述载具用于承载第二工件，所述第二工件和所有的所述第一工件之间的距离之和最小；

机械手组件(300)，设于所述机架(100)，用于将位于所述组装位置的所述至少两个载具中的所述第一工件组装于所述第二工件，以形成组装件。

2.根据权利要求1所述的循环流线组装装置，其特征在于，所述至少两个载具包括第一载具(410)和第二载具(420)，所述第一载具(410)和所述第二载具(420)间隔滑动设于所述环形轨道(200)，所述第一载具(410)用于承载所述第一工件，所述第二载具(420)用于承载所述第二工件和所述组装件；或

所述至少两个载具包括第一载具(410)、第二载具(420)和第三载具(430)，所述第一载具(410)、所述第二载具(420)和所述第三载具(430)依次间隔滑动设于所述环形轨道(200)，所述第一载具(410)用于承载所述第一工件，所述第二载具(420)用于承载所述第一工件，所述第三载具(430)用于承载所述第二工件和所述组装件，所述第三载具(430)位于所述第一载具(410)和所述第二载具(420)之间。

3.根据权利要求1所述的循环流线组装装置，其特征在于，所述循环流线组装装置包括止挡组件(500)，所述止挡组件(500)用于止挡所述至少两个载具定位于所述取料位置和所述组装位置。

4.根据权利要求3所述的循环流线组装装置，其特征在于，所述止挡组件(500)包括止挡件(530)，所述载具和所述止挡件(530)二者中，一个包括止挡轮(510)，另一个包括凹槽(411)，所述止挡轮(510)能卡接于所述凹槽(411)中。

5.根据权利要求4所述的循环流线组装装置，其特征在于，所述载具包括凹槽(411)，所述止挡组件(500)还包括止挡驱动件(520)、止挡件(530)和转动杆(540)，所述转动杆(540)转动设于所述机架(100)，所述止挡件(530)设于所述转动杆(540)，所述止挡轮(510)设于所述止挡件(530)，所述止挡驱动件(520)设于所述机架(100)且与所述转动杆(540)传动连接，所述止挡轮(510)能在止挡位置和避让位置之间转动，位于所述止挡位置的所述止挡轮(510)能卡接于所述凹槽(411)中。

6.根据权利要求5所述的循环流线组装装置，其特征在于，所述止挡组件(500)还包括拨动杆(550)，所述止挡驱动件(520)包括气缸，所述气缸铰接于所述机架(100)，所述气缸的输出端铰接于所述拨动杆(550)的一端，所述拨动杆(550)的另一端和所述转动杆(540)固接。

7.根据权利要求1所述的循环流线组装装置，其特征在于，所述循环流线组装装置还包括循环驱动组件，所述循环驱动组件用于驱动所述至少两个载具同步转动。

8.根据权利要求7所述的循环流线组装装置，其特征在于，所述循环驱动组件包括循环驱动件、主动轮(610)、从动轮(620)和第一传动带(630)，所述循环驱动件设于所述机架(100)，所述主动轮(610)和所述从动轮(620)均转动设于所述机架(100)，所述主动轮(610)与所述循环驱动件传动连接，所述第一传动带(630)绕设于所述主动轮(610)和所述从动轮(620)之间，所述载具与所述第一传动带(630)连接。

9.根据权利要求8所述的循环流线组装装置，其特征在于，所述载具通过连接组件(700)与所述第一传动带(630)连接，所述连接组件(700)包括第一连接件(710)和第二连接件(720)，所述第一连接件(710)具有沿Z方向延伸的间隙，所述第一连接件(710)连接于所述第一传动带(630)；所述第二连接件(720)包括连接柱(721)，所述第二连接件(720)设于所述载具，所述连接柱(721)放置于所述间隙之间。

10.根据权利要求1所述的循环流线组装装置，其特征在于，所述机械手组件(300)包括支撑架(310)、第一电机(320)、第二电机(330)、横向件(340)、纵向件(350)、第二传动带(360)和吸盘(370)，所述支撑架(310)设于所述机架(100)；所述第一电机(320)设于所述支撑架(310)的一端，所述第二电机(330)设于所述支撑架(310)的另一端，所述横向件(340)沿X方向滑动设于所述支撑架(310)，所述纵向件(350)沿Z方向滑动设于所述横向件(340)，所述横向件(340)的四个角落分别设有一个滚轮，所述纵向件(350)的上端、所述第一电机(320)和所述第二电机(330)的输出端均设有滚轮，所述第二传动带(360)绕设于所有的滚轮，且两端均固定于所述纵向件(350)的下端，所述第二传动带(360)呈空心十字形，所述吸盘(370)设于所述纵向件(350)。