CN216369899U - 工件收纳装置 - Google Patents

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Tian Tian Group Co ltd
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Abstract

本实用新型涉及一种工件收纳装置，能够从对多个工件以彼此不接触的状态进行收纳的工件收纳装置将工件逐个装载至折弯机。底面侧的第一板状部件(51)配置在水平方向上。第二板状部件(53)配置在垂直方向上。第一位置限制机构(54s)以使板状工件(W)的正面和背面沿垂直方向的工件(W)竖立的状态，与工件(W)中包括与第一板状部件(51)相向的第一边的第一端部卡合，以限制第一端部的板厚方向的位置。第二位置限制机构(53s)与工件(W)中包括与第二板状部件(53)相向的第二边的第二端部接合，以限制第二端部的板厚方向的位置。

Description

工件收纳装置
技术领域
本实用新型涉及一种工件收纳装置。
背景技术
国际公开第00/61315号(专利文献1)中记载了一种自动弯曲系统，其中，折弯机和弯板作业机器人协作以对工件自动地进行弯曲加工。弯板作业机器人保持工件并将其输送至折弯机。折弯机用冲头和模具夹住工件，并通过保持工件的弯板作业机器人移动来对工件进行弯曲加工。
如专利文献1或日本专利申请公开2016-128179号公报(专利文献2)中记载，多个工件以竖立的状态被收纳在工件收纳装置中。弯板作业机器人保持被收纳于工件收纳装置的一个工件并将其输送至折弯机。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：国际公开第00/61315号
专利文献2：日本特开2016-128179号公报
实用新型内容
当专利文献1或2中记载的工件收纳装置收纳较大的工件时，工件挠曲并与相邻的工件接触的情况较多。当多个工件以相互接触的状态被收纳时，存在弯板作业机器人无法逐个保持并输送工件的情况。另外，若工件接触着，则存在发生擦伤而降低工件的质量的情况。
因此，人们期望工件收纳装置对多个工件以彼此不接触的状态进行收纳。至于工件的装载方法，人们期望从对多个工件以彼此不接触的状态进行收纳的工件收纳装置将工件逐个装载至折弯机。
根据一个或更多实施方式的第一方案，提供一种工件收纳装置，其用于收纳一个以上的由金属板制成的板状的工件，所述工件收纳装置的特征在于，具备：底面侧的第一板状部件，其配置在水平方向上；第二板状部件，其配置在垂直于所述水平方向的垂直方向上；第一位置限制机构，其与所述第一板状部件一体地或与所述第一板状部件分体地设置于所述第一板状部件上，并且由金属制成，其中，所述第一位置限制机构被配置为在所述工件面向所述垂直方向并且所述工件的正面和背面均面向在所述垂直方向上延伸的平面的状态下，与包括所述工件的第一边缘的所述工件的第一端部卡合，以使所述工件的所述第一边缘与所述第一板状部件相对，由此限制所述第一端部在所述工件的板厚方向上的位置；以及第二位置限制机构，其与所述第二板状部件一体地或与所述第二板状部件分体地设置于所述第二板状部件上，其中，所述第二位置限制机构被配置为在所述工件面向所述垂直方向的状态下，与包括所述工件的第二边缘的所述工件的第二端部卡合，以使所述工件的所述第二边缘与所述第二板状部件相对，由此限制所述第二端部在所述工件的板厚方向上的位置，其中所述工件的所述板厚方向是垂直于所述平面的方向，所述第一位置限制机构包括具有插入所述第一端部的第一狭缝的多个梳齿部件，所述多个梳齿部件以相邻的梳齿部件之间设有间距的方式配置在沿所述工件的所述第一边缘的第一方向上。
根据第一方案所述的工件收纳装置，其特征在于，所述多个梳齿部件具有在与所述第一方向正交的第二方向上排列的多个第一狭缝，以便所述工件收纳装置收纳多个工件。
根据第一方案所述的工件收纳装置，其特征在于，所述工件收纳装置将由弯板作业机器人保持并输送的一个以上的工件逐个收纳至折弯机，以通过所述折弯机折弯每个工件。
根据一个或更多实施方式的第二方案，提供一种工件收纳装置，其用于收纳一个以上的由金属板制成的板状的工件，所述工件收纳装置的特征在于，具备：底面侧的第一板状部件，其配置在水平方向上；第二板状部件，其配置在垂直于所述水平方向的垂直方向上；第一位置限制机构，其与所述第一板状部件一体地或与所述第一板状部件分体地设置于所述第一板状部件上，并且由金属制成，其中，所述第一位置限制机构被配置为在所述工件面向所述垂直方向并且所述工件的正面和背面均面向在所述垂直方向上延伸的平面的状态下，与包括所述工件的第一边缘的所述工件的第一端部卡合，以使所述工件的所述第一边缘与所述第一板状部件相对，由此限制所述第一端部在所述工件的板厚方向上的位置，其中所述工件的所述板厚方向是垂直于所述平面的方向；以及第二位置限制机构，其与所述第二板状部件一体地或与所述第二板状部件分体地设置于所述第二板状部件上，其中，所述第二位置限制机构被配置为在所述工件面向所述垂直方向的状态下，与包括所述工件的第二边缘的所述工件的第二端部卡合，以使所述工件的所述第二边缘与所述第二板状部件相对，由此限制所述第二端部在所述工件的板厚方向上的位置，所述第二位置限制机构包括插入所述第二端部的第二狭缝。
根据第二方案所述的工件收纳装置，其特征在于，在所述第二板状部件中形成有在与所述工件的所述第二边缘正交的方向上排列的多个第二狭缝。
根据第二方案所述的工件收纳装置，其特征在于，所述工件收纳装置将由弯板作业机器人保持并输送的一个以上的工件逐个收纳至折弯机，以通过所述折弯机折弯每个工件。
根据一个或更多实施方式的工件收纳装置，可以对多个工件以彼此不接触的状态进行收纳。
附图说明
图1是示出具备折弯机和弯板作业机器人的自动弯曲系统的示意性结构例的立体图。
图2是示出一个或更多实施方式的工件收纳装置的立体图。
图3是示出工件收纳装置收纳工件的状态的概念图。
图4是示出工件的位置限制机构的第一变形例的局部剖视图。
图5是示出工件的位置限制机构的第二变形例的局部剖视图。
图6是示出工件收纳装置收纳多个工件并且安装了侧板的状态的立体图。
图7是示出叉车将工件收纳装置输送至装载装置上的状态的侧视图。
图8是示出将工件收纳装置的前端部定位于装载装置上的定位机构的结构例的局部立体图。
图9是示出为了固定工件收纳装置的装载装置上的位置而设于装载装置的后端部的锁定机构的结构例的立体图。
图10是示出在锁定机构固定工件收纳装置的位置之前的状态的局部放大侧视图。
图11是示出锁定机构固定工件收纳装置的位置的状态的局部放大侧视图。
图12是从上方观察工件收纳装置被定位机构定位于装载装置上并通过锁定机构固定位置的状态的俯视图。
图13是示出弯板作业机器人从工件收纳装置取出一个工件并正要输送至折弯机的状态的立体图。
具体实施方式
下面参照附图对一个或更多实施方式的工件收纳装置及工件的装载方法进行说明。
首先，利用图1对具备折弯机和弯板作业机器人的自动弯曲系统的示意性结构例进行说明。如图1所示，自动弯曲系统具备折弯机10和弯板作业机器人20。折弯机10具有在上下方向上自由移动的上工作台11和被固定的下工作台12。在上工作台11安装有作为上模的冲头Tp，而在下工作台12安装有作为下模的模具Td。
如后所述，弯板作业机器人20保持板状的工件W并输送至冲头Tp与模具Td之间。工件W是不锈钢板、软钢板或铝板等金属板。折弯机10使上工作台11下降以用冲头Tp和模具Td夹住工件W，并由弯板作业机器人20移动多关节的机械臂21，由此对工件W进行弯曲加工。
弯板作业机器人20配置于导轨200上，并且被配置为沿导轨200在折弯机10的左右方向上自由移动。在机械臂21的前端安装有用于吸附并保持工件 W的真空抓爪22。可以在机械臂21的前端安装有把持并保持工件W的机械抓爪，也可以配置为使真空抓爪22和机械抓爪可以互换。
在弯板作业机器人20的前方，设置有两个导轨机构30A和30B。在导轨机构30A和30B配置有装载装置40。装载装置40被配置为通过利用电动机的动力沿导轨机构30A或30B移动。
在图1所示的示例中，收纳多个工件W的工件收纳装置50配置并固定在导轨机构30A上的装载装置40。在下文中，有时会将工件收纳装置50简记为收纳装置50。固定有收纳装置50的装载装置40起初位于与导轨机构30A的弯板作业机器人20相反侧的端部，并且移动至弯板作业机器人20侧的端部。使装载装置40移动的电动机具有减速机构。
电动机随着装载装置40接近弯板作业机器人20侧的端部而依次进行减速，并且，当位于端部时启动制动器。由此，装载装置40的位置被固定于导轨机构30A的弯板作业机器人20侧的端部上。
在图1所示的示例中，没有在导轨机构30B上的装载装置40配置收纳装置50。也可以在导轨机构30B上的装载装置40配置并固定有收纳多个工件W 的收纳装置50。
这里，对收纳装置50的具体结构进行描述。如图2所示，收纳装置50 具有底板51、固定于底板51的两侧的侧板52A和52B、固定在侧板52A和 52B中的一方的端部的前板53。底板51是在水平方向上配置的底面侧的第一板状部件。前板53是在垂直方向上配置的第二板状部件。
收纳装置50以使前板53侧朝向弯板作业机器人20的方式配置于装载装置40上。将前板53侧设为收纳装置50的前侧，并将与前板53侧相反的一侧设为收纳装置50的后侧。将收纳装置50的宽度方向设为X方向，并将前后方向设为Y方向。
在底板51形成有两个凹部511，该凹部511用于插入后述的叉车的叉。在底板51的后端面设有三个凸出的接触部512。接触部512例如由螺栓构成。
在底板51上安装有山形的梳齿部件54。例如，在底板51上，五个梳齿部件54以在相邻的梳齿部件54之间隔开间距的方式在Y方向上等间距地配置。在梳齿部件54形成有多个狭缝54s(第一狭缝)。多个狭缝54s在与工件 W中与底板51相向的第一边正交的方向上排列。在X方向上的各位置处，五个梳齿部件54的狭缝54s在Y方向上位于一条直线上。
梳齿部件54可以通过将金属板折弯成山形并形成多个狭缝54s来构成。虽然梳齿部件54与底板51分开设置，但也可以将等同于梳齿部件54的构件与底板51一体地设置。
在前板53形成有从底板51的上表面的位置到上端部的多个狭缝53s(第二狭缝)。多个狭缝53s在与工件W中与前板53相向的第二边正交的方向上排列。在X方向的各位置处，狭缝53s形成在与狭缝54s对应的位置。即，在X方向的各位置处，五个梳齿部件54的狭缝54s和前板53的狭缝53s在Y方向上位于一条直线上。在前板53的两侧固定有侧板55A和55B。
在前板53的前侧的上端部安装有板56，该板56用于设于装载装置40的传感器检测装载装置40上配置有收纳装置50。
代替在前板53形成狭缝53s地，也可以将具有等同于狭缝53s的结构的梳齿部件安装于前板53上。
如上所述地构成的收纳装置50可以在X方向的各位置的狭缝53s和54s 安装工件W，以使多个工件W竖立的状态进行收纳。使工件W竖立的状态是使工件W的正面和背面沿垂直方向的状态。
图2示出一个工件W安装于收纳装置50的状态。图3示出省略侧板52A、 52B、55A和55B并且由收纳装置50收纳工件W的状态。如图3所示，各工件W通过使下端部和前端部插入于狭缝53s和54s以竖立的状态收纳于收纳装置50。
在图2中，梳齿部件54的各狭缝54s与工件W的包括第一边的第一端部 (下端部)接合，作为限制第一端部的板厚方向的位置的第一位置限制机构发挥功能。形成在前板53的各狭缝53s与工件W的包括第二边的第二端部(前端部)接合，作为限制第二端部的板厚方向的位置的第二位置限制机构发挥功能。
第一端部和第二端部分别与狭缝54s和53s接合意指第一端部和第二端部分别插入于狭缝54s和53s，以限制第一端部和第二端部的位置。进一步地，狭缝54s和53s的宽度相较于工件W的板厚留有预定的余量地被较宽地设定，以便能够容易地将工件W插入收纳装置50中，并且能够容易地从收纳装置 50取出工件W。
第一位置限制机构和第二位置限制机构不限于狭缝。作为第一变形例，如图4所示，第一位置限制机构可以是形成有收纳工件W的第一端部的多个凹部581的定位部件58。定位部件58可以一体地形成在底板51。同样地，第二位置限制机构可以是形成有多个凹部的定位部件。
作为第二变形例，如图5所示，第一位置限制机构是形成在底板51的多个凸出部59，并且，可以具有在由相邻的凸出部59形成的间隙591收纳第一端部的结构。凸出部59可以是金属棒，也可以是金属板。同样地，第二位置限制机构也是多个凸出部，并且，可以具有在由相邻的凸出部形成的间隙收纳第二端部的结构。
第一位置限制机构和第二位置限制机构可以是由狭缝、凹部、凸出部形成的间隙中的任意组合。第一位置限制机构和第二位置限制机构只要是使工件W 的包括第一边的第一端部和包括与第一边相邻的第二边的第二端部两者卡合于收纳装置50的两个面，并限制工件W的板厚方向的位置的结构即可。
图6示出在所有狭缝53s和54s安装有工件W的状态的收纳装置50。当对收纳装置50安装工件W的离线操作结束时，收纳装置50被叉车输送至装载装置40上并进行配置。此时，为了提高收纳装置50的刚性，在侧板52A 和52B分别安装侧板57A和57B。
如图7所示，装载装置40位于导轨机构30A的与弯板作业机器人20相反的一侧的端部(第三端部)。叉车60将叉61插入凹部511并将收纳装置 50输送至装载装置40上。当收纳装置50配置于装载装置40上时，侧板57A 和57B拆除。
如图8所示，在装载装置40的前端部附近设有由圆柱状的金属棒构成的定位棒41和42。在收纳装置50的前板53的下端部附近固定有定位板531。在定位板531形成有定位棒41能够进入的V字形状或U字形状的切口。在前板53的侧方的下端部形成有定位凸缘532。
当定位棒41与定位板531的切口卡合，并且定位棒42与定位凸缘532 接触时，收纳装置50在装载装置40上沿X方向和Y方向定位。定位棒41和 42、定位板531以及定位凸缘532是将收纳装置50定位于装载装置40上的预定的位置的定位机构的一例。
如图9所示，在装载装置40的后端部，与设于收纳装置50的三个接触部 512的位置相对应地设有三个链接件43。如图10的局部放大侧视图所示，链接件43以支点431为中心旋转。装载装置40具备缸45。
当操作图9所示的手动阀44时，如图11所示，缸45推出活塞杆451。于是，活塞杆451以支点431为中心使链接件43旋转，使得链接件43被按压于接触部512。链接件43和缸45作为固定装载装置40上的收纳装置50的位置的锁定机构发挥功能。
如上所述，收纳装置50的前端侧通过定位棒41和42与定位板531和定位凸缘532的卡合而被定位在装载装置40上。设于装载装置40的后端部的三个链接件43被按压于三个接触部512，使得定位板531和定位凸缘532被按压于定位棒41和42。
由此，如图12所示，收纳装置50被高精度地定位于装载装置40上的预定的位置。此外，在图12中，省略了被收纳在收纳装置50的工件W的图示。如图12所示，收纳装置50的板56与设于装载装置40的传感器46相向。传感器46检测在装载装置40上配置有收纳装置50。传感器46例如是通过电容值的变化来检测传感器46靠近的传感器。传感器46的种类不受限制。
接下来，对一个或更多实施方式的工件的装载方法进行说明。如图6所示，通过离线操作，以使多个工件W的相邻的两个边卡合于收纳装置50的两个面而竖立的状态收纳在收纳装置50中。如图7所示，收纳有工件W的收纳装置 50通过叉车60等输送并配置在设于导轨机构30A(或30B)的第三端部的装载装置40上。
如图8所示，定位机构将收纳装置50定位于装载装置40上的预定的位置，并且，如图11所示，锁定机构固定收纳装置50相对于装载装置40的位置。
如图1所示，装载装置40自推进而移动至弯板作业机器人20侧的端部(第四端部)并停止。如图13所示，真空抓爪22被推压于收纳在收纳装置50的多个工件W中的端部的工件W的正面或背面，以吸引一个工件W。由此，一个工件W被真空抓爪22吸附并保持，并被输送至折弯机10。
如上所述，根据一个或更多实施方式的工件收纳装置50，可以对多个工件W以彼此不接触的状态进行收纳。因此，弯板作业机器人20能够将工件W 逐个保持并输送，并且也不会因工件W发生擦伤而降低工件的质量。根据一个或更多实施方式的工件的装载方法，通过对多个工件W以彼此不接触的状态进行收纳的工件收纳装置50，弯板作业机器人20能够将工件逐个装载至折弯机。
作为比较例，有一种水平地装载多个工件W的工件收纳装置。当由弯板作业机器人20保持并输送水平地装载的工件W时，尤其大型的工件W会因重力而下垂，因而工件W容易掉落。因此，弯板作业机器人20需要以低速输送工件W，并且不能提升动作速度。
相对于此，根据一个或更多实施方式的工件收纳装置50，以竖立的状态收纳工件W，因而能够抑制弯板作业机器人20进行输送时的工件W的下垂。因此，可以提升弯板作业机器人20的动作速度，并且能够缩短加工的单件工时。
本实用新型不限于上述一个或更多实施方式，而是可以在不脱离本实用新型的主旨的范围内实施多种变更。弯板作业机器人20不限于由真空抓爪22 吸附并输送工件W，也可以由机械抓爪把持并输送工件W。
本申请的公开与2018年12月19日申请的美国专利申请第16/225911号中记载的主题相关联，其全部内容通过引用并入本文。

Claims (6)

1.一种工件收纳装置，其用于收纳一个以上的由金属板制成的板状的工件，
所述工件收纳装置的特征在于，具备：
底面侧的第一板状部件，其配置在水平方向上；
第二板状部件，其配置在垂直于所述水平方向的垂直方向上；
第一位置限制机构，其与所述第一板状部件一体地或与所述第一板状部件分体地设置于所述第一板状部件上，并且由金属制成，其中，所述第一位置限制机构被配置为在所述工件面向所述垂直方向并且所述工件的正面和背面均面向在所述垂直方向上延伸的平面的状态下，与包括所述工件的第一边缘的所述工件的第一端部卡合，以使所述工件的所述第一边缘与所述第一板状部件相对，由此限制所述第一端部在所述工件的板厚方向上的位置；以及
第二位置限制机构，其与所述第二板状部件一体地或与所述第二板状部件分体地设置于所述第二板状部件上，其中，所述第二位置限制机构被配置为在所述工件面向所述垂直方向的状态下，与包括所述工件的第二边缘的所述工件的第二端部卡合，以使所述工件的所述第二边缘与所述第二板状部件相对，由此限制所述第二端部在所述工件的板厚方向上的位置，其中所述工件的所述板厚方向是垂直于所述平面的方向，
所述第一位置限制机构包括具有插入所述第一端部的第一狭缝的多个梳齿部件，
所述多个梳齿部件以相邻的梳齿部件之间设有间距的方式配置在沿所述工件的所述第一边缘的第一方向上。
2.根据权利要求1所述的工件收纳装置，其特征在于，
所述多个梳齿部件具有在与所述第一方向正交的第二方向上排列的多个第一狭缝，以便所述工件收纳装置收纳多个工件。
3.根据权利要求1所述的工件收纳装置，其特征在于，
所述工件收纳装置将由弯板作业机器人保持并输送的一个以上的工件逐个收纳至折弯机，以通过所述折弯机折弯每个工件。
4.一种工件收纳装置，其用于收纳一个以上的由金属板制成的板状的工件，
所述工件收纳装置的特征在于，具备：
底面侧的第一板状部件，其配置在水平方向上；
第二板状部件，其配置在垂直于所述水平方向的垂直方向上；
第一位置限制机构，其与所述第一板状部件一体地或与所述第一板状部件分体地设置于所述第一板状部件上，并且由金属制成，其中，所述第一位置限制机构被配置为在所述工件面向所述垂直方向并且所述工件的正面和背面均面向在所述垂直方向上延伸的平面的状态下，与包括所述工件的第一边缘的所述工件的第一端部卡合，以使所述工件的所述第一边缘与所述第一板状部件相对，由此限制所述第一端部在所述工件的板厚方向上的位置，其中所述工件的所述板厚方向是垂直于所述平面的方向；以及
第二位置限制机构，其与所述第二板状部件一体地或与所述第二板状部件分体地设置于所述第二板状部件上，其中，所述第二位置限制机构被配置为在所述工件面向所述垂直方向的状态下，与包括所述工件的第二边缘的所述工件的第二端部卡合，以使所述工件的所述第二边缘与所述第二板状部件相对，由此限制所述第二端部在所述工件的板厚方向上的位置，
所述第二位置限制机构包括插入所述第二端部的第二狭缝。
5.根据权利要求4所述的工件收纳装置，其特征在于，
在所述第二板状部件中形成有在与所述工件的所述第二边缘正交的方向上排列的多个第二狭缝。
6.根据权利要求4所述的工件收纳装置，其特征在于，
所述工件收纳装置将由弯板作业机器人保持并输送的一个以上的工件逐个收纳至折弯机，以通过所述折弯机折弯每个工件。
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