JP6848620B2 - 搬送装置、加工装置、及び搬送方法 - Google Patents

Description

本発明は、搬送装置、加工装置、及び搬送方法に関する。

開口を有する棚状容器へ板体を搬送する搬送装置として、特許文献１に開示される装置が知られている。特許文献１に開示される搬送装置は、ワイヤボンディングやダイボンディングが行われた基板（板体）をマガジン（棚状容器）に回収する回収装置に関するものであり、基板を搬送するベルトコンベアと、ベルトコンベア上の基板を検出する検出手段と、ベルトコンベア上の基板をマガジンへ押し込む押送爪とを備えている。そして、基板がマガジンに接触してベルトコンベア上で所定時間、停止していることが検出手段により検知されると、マガジンへの回収が不能となっている状態であることをオペレータに報知するように構成されている。

特開平１０−１５７８４８号公報

特許文献１に開示される搬送装置の場合、板体と棚状容器とが接触して板体が回収不能になっている状態を解消するために、オペレータによる処理が必要である。そのため、オペレータによる処理の間は、搬送装置、及び搬送装置に関連する装置の駆動を停止させなければならず、生産性が低下する。したがって、生産性の向上の観点においては、板体と棚状容器とが接触しないようにすることが重要である。

板体が棚状容器に接触する原因として、棚状容器の構造的な遊びや寸法誤差、棚状容器の配置の誤差等が存在することにより、棚状容器の開口の正面位置に板体を正確に位置させつつ、棚状容器側へ板体を搬送することが難しい点が挙げられる。

この発明は、こうした実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、開口を有する棚状容器へ板体を精度よく搬送することにある。

上記の目的を達成するための搬送装置は、開口を有する棚状容器へ板体を搬送する搬送装置であって、前記板体を保持するとともに保持した板体を前方へ移動させる保持ユニットと、前記保持ユニットに保持される前記板体の面方向における両側方に位置して、互いに接近離間する方向に相対移動する一対のガイド本体を有するガイドユニットとを備え、前記ガイド本体は、前記板体の前方への移動を案内するガイド部と、前記ガイド部に一体に設けられ、互いに接近する方向に相対移動した際に前記棚状容器の側部に当接して、前記ガイド部の位置を設定する位置決め部とを備える。

上記の目的を達成するための搬送方法は、開口を有する棚状容器へ板体を搬送する搬送方法であって、前記棚状容器の開口の正面位置まで前記板体を移動させた後、前記板体の面方向における両側方に配置した一対のガイド本体を、前記棚状容器の側部に当接する位置まで互いに接近する方向に移動させた状態として、前記ガイド本体に沿って、前記板体を前方へ移動させる工程を有し、前記ガイド本体は、前記板体の前方への移動を案内するガイド部と、前記ガイド部に一体に設けられ、互いに接近する方向に相対移動した際に前記棚状容器の側部に当接して、前記ガイド部の位置を設定する位置決め部とを備える。

上記搬送装置及び上記搬送方法の構成によれば、棚状容器側へ板体を移動させる際に、棚状容器の側部と一対のガイド本体の位置決め部とを当接させて、一対のガイド本体によって棚状容器を挟んだ状態として、ガイド本体のガイド部に沿って板体を移動させることができる。これにより、棚状容器へ板体を精度よく搬送することができる。

すなわち、一対のガイド本体を互いに接近する方向に相対移動させ、位置決め部と棚状容器の側部との当接に基づいて、ガイド部の位置を調整することにより、棚状容器に対して常に同じ位置にガイド部が位置する。そのため、棚状容器の構造的な遊びや寸法誤差、棚状容器の配置の誤差等により、棚状容器の開口と搬送装置との間に左右方向の位置ずれが生じていたとしても、棚状容器に応じた適切な位置に位置させたガイド部に沿って板体が移動する。

また、一対のガイド本体が棚状容器を挟むことにより、棚状容器とガイド本体とが固定される。そのため、搬送途中における棚状容器とガイド本体との位置ずれが抑制される。このように、棚状容器に基づくガイド本体の位置合わせと、棚状容器とガイド本体との固定が共に行われる結果、棚状容器へ板体を搬送する精度が向上し、棚状容器と板体との接触が抑制される。

上記搬送装置において、所定位置と前記棚状容器の開口の正面位置との間を移動する本体部を備え、前記保持ユニットは、前記本体部に設けられていることが好ましい。
保持ユニットを有する本体部が移動することにより、棚状容器の配置の自由度が高められる。また、従来の搬送装置において、所定位置と棚状容器の開口の正面位置との間を移動する本体部を備える構成を採用した場合、本体部に保持された板体を棚状容器に引っ掛かりなく搬送するためには、棚状容器の開口の正面位置へ本体部を移動させる移動機構に高い精度が求められる。この点、上記の搬送装置の場合、棚状容器に応じた適切な位置にガイド部を位置させることができるため、本体部を移動させる移動機構に求められる精度を低く抑えることができる。

上記搬送装置において、前記棚状容器は、間隔をあけて配置される複数の仕切り部と、前記仕切り部の間を接続する支柱を有するものであり、前記ガイドユニットの前記位置決め部には、前記支柱に係合する係合部が設けられていることが好ましい。

支柱を有する棚状容器は、棚状容器へ板体を搬送する際に、隣接する支柱の間の隙間に板体が進入可能な形状であることから、支柱と板体とが接触することによる引っ掛かりが生じやすい。そのため、支柱を有する棚状容器へ板体を搬送する用途に搬送装置を適用した場合には、搬送精度の向上効果がより顕著なものになる。また、ガイドユニットの位置決め部に支柱に係合する係合部を設けて、支柱を基準としてガイド部の位置を設定する構成としたことにより、支柱と板体との接触をより確実に抑制することができる。

上記搬送装置において、一対の前記ガイド本体を機械的に相互に連結して連動させる連動機構を備えることが好ましい。
この場合には、一つの駆動源により一対のガイド本体を動かすことができる。これにより、装置の簡素化や軽量化を図りやすくなる。

上記搬送装置において、前記保持ユニットは、前記板体が載置される載置部と、前記載置部に載置された前記板体を前方へ押し出す押し出し部とを備えることが好ましい。
この場合には、載置部上に板体を、その位置や向きを容易に変更可能な状態で載置できる。そのため、一対のガイド本体が互いに接近する方向に相対移動した際や、板体を前方へ押し出す際に、ガイド部と板体とが接触すると、板体の位置や向きがガイド部に沿った位置や向きにスムーズに変更される。

上記搬送装置において、前記棚状容器へ前記板体を搬送するとともに、前記棚状容器から前記板体を搬送する搬送装置であって、前記保持ユニットは、前記板体を固定可能に構成されるとともに前後方向に移動する板体固定部を備えることが好ましい。

この場合には、棚状容器へ板体を搬送して収容する機能と、棚状容器から板体を取り出して所定位置へ搬送する機能とを有する搬送装置となる。棚状容器から板体を取り出して所定位置に搬送し、所定の操作を行った後に棚状容器へ板体を搬送して収容する処理における板体の搬送作業を一つの搬送装置で行うことができる。棚状容器からの板体を取り出し側と、棚状容器への板体の収容側とにそれぞれ搬送装置を設置する場合にも、それら搬送装置の共通化を図ることができる。

上記の目的を達成するための加工装置は、上記搬送装置と、前記板体が一方向に通過する加工部とを備える加工装置であって、前記搬送装置は、前記加工部の取り出し側に設けられている。

上記構成によれば、加工部を通過した板体を、開口を有する棚状容器へ精度よく搬送することができる。これにより、加工部を通過した板体を棚状容器へ保管するまでの作業の自動化を図ることができる。

本発明によれば、開口を有する棚状容器へ板体を精度よく搬送することができる。

搬送装置の側面図。 搬送装置の上面図。 本体部の斜視図。 本体部の上面図。 （ａ）は、加工装置の上面図、（ｂ）は、板体の上面図。 第１収容部及び第２収容部の正面図。 棚状容器の斜視図。 （ａ）〜（ｄ）は、棚状容器から板体を取り出す際の本体部の動作を示す説明図。 （ａ）、（ｂ）は、搬送部へ板体を搬送する際の本体部の動作を示す説明図、（ｃ）、（ｄ）は、搬送部から板体を受け取る際の本体部の動作を示す説明図。 （ａ）〜（ｄ）は、棚状容器へ板体を搬送する際の本体部の動作を示す説明図。 ガイド本体を連動させる連動機構の説明図。

以下、本発明の一実施形態を説明する。
図１及び図２に示すように、搬送装置１０は、基台１１と、基台１１に対して水平方向に移動可能に取り付けられた第１移動体１２と、第１移動体１２に対して上下方向に移動可能に取り付けられた第２移動体１３とを備えている。第２移動体１３の上面には、水平面に沿って回転する回転台１４が取り付けられるとともに、回転台１４の上には、本体部１５が固定されている。

搬送装置１０は、第１移動体１２及び第２移動体１３の各移動方向及び各移動量を制御するとともに、回転台１４の回転方向及び回転量を制御する制御部１６を備えている。制御部１６からの信号に基づいて、第１移動体１２及び第２移動体１３が移動すること、並びに回転台１４が回転することによって、本体部１５の水平方向及び上下方向の位置、並びに本体部１５の向きが変更される。

図３及び図４に示すように、本体部１５は、回転台１４（図示略）に固定される載置部２０を備えている。載置部２０は、前後方向に延びる底壁２１と、底壁２１の左右方向の両側縁から上方向に延びる一対の側壁２２と、各側壁２２の上縁から内側に向かって水平方向に延びる一対の上壁２３とを備えている。

一対の上壁２３の先端同士の間には、保持側移動体２４が配置されている。保持側移動体２４は、底壁２１に対して前後方向に移動可能に取り付けられている。保持側移動体２４の前面側の中央部には、保持側移動体２４に対して板体Ｐを固定するための板体固定部２５が取り付けられている。板体固定部２５は、板体Ｐを厚み方向（上下方向）に挟むことにより板体Ｐを固定する。また、保持側移動体２４の前面側の両側部には、ゴム等の弾性部材からなる押し出し部２６が取り付けられている。本実施形態においては、載置部２０と、板体固定部２５及び押し出し部２６を備える保持側移動体２４とによって保持ユニットが構成されている。

図３及び図４に示すように、保持ユニット（載置部２０）の左右方向における一方側の側部には、第１ガイドユニット２７Ａが設けられている。第１ガイドユニット２７Ａは、載置部２０の一方の側壁２２に対して前後方向に移動可能に取り付けられた前後移動体２８と、前後移動体２８に対して左右方向に移動可能に取り付けられた左右移動体２９と、左右移動体２９の上部に固定された板状のガイド本体３０とから構成されている。

ガイド本体３０は、前後方向の後方側に位置するガイド部３１と、ガイド部３１の前方側に一体に形成された位置決め部３２とを備え、ガイド部３１の下面が左右移動体２９に固定されている。ガイド部３１は、載置部２０の上壁２３の上面よりも上側に位置している。図４に示すように、ガイド部３１の内側面３１ａは、前後方向に沿った平面状に形成されている。位置決め部３２は、その内側面３２ａがガイド部３１の内側面３１ａよりも（左右方向における）外側に位置するように設けられている。位置決め部３２の内側面３２ａには、切欠状の係合部３３が設けられている。

また、保持ユニット（載置部２０）の左右方向における他方側の側部には、第２ガイドユニット２７Ｂが設けられている。第２ガイドユニット２７Ｂの具体的な構成は、前後移動体２８が載置部２０の他方の側壁２２に対して前後方向に移動可能に取り付けられている点、及びガイド本体３０が鏡像対称となる形状に設けられている点を除いて、第１ガイドユニット２７Ａと同じである。

本体部１５の可動部分である、保持側移動体２４、板体固定部２５、前後移動体２８、左右移動体２９は、制御部１６に接続されている。そして、制御部１６によって、それぞれの移動方向及び移動量が制御される。また、第１ガイドユニット２７Ａの前後移動体２８及び左右移動体２９と、第２ガイドユニット２７Ｂの前後移動体２８及び左右移動体２９は、その移動方向及び移動量がそれぞれ独立して制御される。

次に、搬送装置１０を加工装置に適用した一例について説明する。
図５（ａ）及び図５（ｂ）に示すように、加工装置４０は、ワークＷが載置された板体Ｐを一方向に搬送する搬送部としてコンベア４１と、コンベア４１の途中に設けられ、板体Ｐが一方向に通過する加工部４２とを備えている。コンベア４１としては、例えば、ベルトコンベアやチェーンコンベア等が挙げられる。加工部４２としては、例えば、焼成炉、成膜装置、プレス加工機、レーザー加工機が挙げられる。板体Ｐは、例えば、金属、セラミックス、ガラス等から成る板状の部材である。また、ワークＷは、例えば、金属、セラミックス、ガラス、或いはこれらの複合材から成る小片部材である。

コンベア４１の上流側端部の近傍には、加工前のワークＷが載置された板体Ｐを収容する第１収容部４３と、第１収容部４３から板体Ｐを取り出してコンベア４１へ搬送する搬送装置１０（以下、搬送装置１０Ａと記載する。）とが配置されている。また、コンベア４１の下流側端部の近傍には、加工後のワークＷが載置された板体Ｐを収容する第２収容部４４と、加工部４２を通過してコンベア４１の下流側へ送られた板体Ｐを第２収容部４４へ搬送する搬送装置１０（以下、搬送装置１０Ｂと記載する。）が配置されている。

図６に示すように、第１収容部４３及び第２収容部４４は、収容台４５を備えている。収容台４５の上には、位置決め枠４６が複数、並設されるとともに、位置決め枠４６内には、複数の板体Ｐを収容可能な棚状容器５０が設置されている。位置決め枠４６は、棚状容器５０よりも一回り大きい形状に形成されるものであり、位置決め枠４６内に棚状容器５０を配置することにより、収容台４５における棚状容器５０の位置決めが行われる。

図７に示すように、棚状容器５０は、上下方向に間隔をあけて配置される底板５１及び天板５２と、底板５１及び天板５２の両側部において、底板５１及び天板５２を接続する支柱５３とを備えている。支柱５３には、前後方向に延びる長四角板状をなす左右一対の仕切り部５４が上下方向に等間隔に配置されている。棚状容器５０は、前側又は後側に位置する開口から前後方向に板体Ｐを挿入して、仕切り部５４の上に板体Ｐを載置することにより、複数の板体Ｐを収容可能な構成となっている。棚状容器５０は、その開口が搬送装置１０側を向くようにして、収容台４５に設置される。

次に、加工装置４０における搬送装置１０Ａ、１０Ｂの動作について説明する。
図５（ａ）に示すように、搬送装置１０Ａによって、加工前のワークＷが載置された板体Ｐが第１収容部４３からコンベア４１へ搬送される。その際の搬送装置１０Ａの動きは以下のとおりである。

図８（ａ）の矢印Ｍ１に示すように、本体部１５の前方側に第１収容部４３が位置するように回転台１４が時計回りに回転する。また、次に取り出すべき板体Ｐが収容されている棚状容器５０の開口の正面位置、かつ当該板体Ｐに対応する高さ位置に、本体部１５が位置するように第１移動体１２及び第２移動体１３が移動する。その後、図８（ｂ）の矢印Ｍ２に示すように、保持側移動体２４が前方へ移動する。そして、保持側移動体２４に取り付けられた板体固定部２５が板体Ｐの縁部をその厚み方向に挟持することにより、板体固定部２５に板体Ｐが固定される。次いで、図８（ｃ）及び図８（ｄ）の矢印Ｍ３に示すように、保持側移動体２４が後方へ移動することにより、載置部２０の上壁２３に板体Ｐが載置される。これにより、第１収容部４３の棚状容器５０から板体Ｐが取り出されるとともに、取り出された板体Ｐが搬送装置１０Ａの本体部１５に保持される。また、載置部２０の上壁２３に板体Ｐが載置された後は、板体固定部２５による板体Ｐを挟持した状態が解除される。

そして、図９（ａ）の矢印Ｍ４に示すように、本体部１５の前方側にコンベア４１が位置するように回転台１４が反時計回りに回転する。また、コンベア４１の上流側端部の正面位置、かつコンベア４１に対応する高さ位置に本体部１５が位置するように第１移動体１２及び第２移動体１３が移動する。その後、図９（ｂ）の矢印Ｍ５に示すように、保持側移動体２４が前方へ移動する。これにより、保持側移動体２４に取り付けられた押し出し部２６に押されて、板体Ｐが載置部２０の上からコンベア４１の上に搬送される。

図５（ａ）に示すように、コンベア４１に搬送された板体Ｐは、コンベア４１の下流側へと送られる。その途中、加工部４２を通過する際に、板体Ｐに載置されたワークＷに所定の加工が施される。そして、加工後のワークＷが載置された板体Ｐはコンベア４１の下流側に移動し、搬送装置１０Ｂによって、コンベア４１から第２収容部４４へ搬送される。その際の搬送装置１０Ｂの動きは以下のとおりである。

図９（ｃ）の矢印Ｍ６に示すように、本体部１５の前方側にコンベア４１が位置するように回転台１４が時計回りに回転する。また、コンベア４１の下流側端部の正面位置、かつコンベア４１に対応する高さ位置に、本体部１５が位置するように第１移動体１２及び第２移動体１３が移動する。これにより、図９（ｄ）に示すように、コンベア４１の下流側端部に達した板体Ｐの一部又は全体がコンベア４１の上から載置部２０の上壁２３の上に移される。

このとき、必要に応じて、保持側移動体２４及び板体固定部２５を動作させて、載置部２０の上壁２３の上に板体Ｐを完全に移動させる処理を行う。具体的には、保持側移動体２４が前方へ移動する。そして、保持側移動体２４に取り付けられた板体固定部２５が板体Ｐの縁部をその厚み方向に挟持することにより、板体固定部２５に板体Ｐが固定される。その後、保持側移動体２４が後方へ移動することにより、載置部２０の上壁２３に板体Ｐが載置される。また、載置部２０の上壁２３に板体Ｐが載置された後は、板体固定部２５による板体Ｐを挟持した状態が解除される。

次いで、図１０（ａ）の矢印Ｍ７に示すように、本体部１５の前方側に第２収容部４４が位置するように回転台１４が反時計回りに回転する。また、次に板体Ｐを収容すべき棚状容器５０の開口の正面位置、かつ当該棚状容器５０における次に板体Ｐを載置すべき仕切り部５４に対応する高さ位置に、本体部１５が位置するように第１移動体１２及び第２移動体１３が移動する。

その後、図１０（ｂ）の矢印Ｍ８に示すように、ガイド本体３０の位置決め部３２が棚状容器５０の側方に位置するように、第１ガイドユニット２７Ａ及び第２ガイドユニット２７Ｂにおける前後移動体２８がそれぞれ移動する。そして、図１０（ｃ）の矢印Ｍ９に示すように、棚状容器５０の側部である支柱５３に位置決め部３２が当接する位置まで、第１ガイドユニット２７Ａ及び第２ガイドユニット２７Ｂにおける左右移動体２９がそれぞれ移動する。すなわち、支柱５３に位置決め部３２が当接する位置まで、一対のガイド本体３０が互いに接近する方向に移動する。

そして、ガイド本体３０の位置決め部３２に設けられた係合部３３と、棚状容器５０の支柱５３とが係合することにより、棚状容器５０の支柱５３の位置に基づく所定位置にガイド本体３０が位置決めされる。このとき、ガイド本体３０は、載置部２０の上壁２３に載置された板体Ｐの面方向における側方にあって、ガイド部３１の内側面３１ａの左右方向における位置が、支柱５３の内側の縁部と同じ又はそれよりも内側となる。そのため、載置部２０上において、板体Ｐが左右方向のいずれかに大きく寄って載置されている場合には、ガイド部３１の内側面３１ａが板体Ｐに接触することによって、支柱５３の内側の縁部と同じ又はそれよりも内側となる位置まで、板体Ｐの位置が補正される。

その後、図１０（ｄ）の矢印Ｍ１０に示すように、保持側移動体２４が前方へ移動する。これにより、保持側移動体２４に取り付けられた押し出し部２６に押されて、板体Ｐが載置部２０の上壁２３の上から棚状容器５０の仕切り部５４の上に移され、棚状容器５０に収容される。

このとき、板体Ｐは、棚状容器５０の支柱５３と同じ又はそれよりも内側に位置するガイド部３１の内側面３１ａに沿って棚状容器５０側へと移動する。内側面３１ａは前後方向に沿った平面状に形成されているため、載置部２０上において、板体Ｐの向きが大きく傾いている場合には、棚状容器５０側へ移動する際に、板体Ｐが内側面３１ａに接触することによって、板体Ｐの向きが補正される。

次に、本実施形態の作用及び効果について記載する。
（１）搬送装置１０は、板体Ｐを保持するとともに保持した板体Ｐを前方へ移動させる保持ユニット（載置部２０、保持側移動体２４）と、保持ユニットに保持される板体Ｐの面方向における両側方に位置して、互いに接近離間する方向に相対移動する一対のガイド本体３０を有するガイドユニット（第１ガイドユニット２７Ａ、第２ガイドユニット２７Ｂ）を備えている。ガイド本体３０は、板体Ｐの前方への移動を案内するガイド部３１と、ガイド部３１に一体に設けられ、互いに接近する方向に相対移動した際に棚状容器５０の側部に当接して、ガイド部３１の位置を設定する位置決め部３２とを備えている。

上記構成によれば、棚状容器５０側へ板体Ｐを移動させる際に、棚状容器５０の側部と一対のガイド本体３０の位置決め部３２とを当接させて、一対のガイド本体３０により、棚状容器５０を挟んだ状態として、ガイド本体３０のガイド部３１に沿って板体Ｐを移動させることができる。これにより、棚状容器５０へ板体Ｐを精度よく搬送することができる。

すなわち、一対のガイド本体３０を互いに接近する方向に相対移動させ、位置決め部３２と棚状容器５０の側部との当接に基づいて、ガイド部３１の位置を調整することにより、棚状容器５０に対して常に同じ位置にガイド部３１が位置する。そのため、棚状容器５０の構造的な遊びや寸法誤差、棚状容器５０の配置の誤差等により、棚状容器５０の開口と搬送装置１０との間に左右方向の位置ずれが生じていたとしても、棚状容器５０に応じた適切な位置に位置させたガイド部３１に沿って板体Ｐが移動する。

また、一対のガイド本体３０が棚状容器５０を挟むことにより、棚状容器５０とガイド本体３０とが固定される。そのため、搬送途中における棚状容器５０とガイド本体３０との位置ずれが抑制される。このように、棚状容器５０に基づくガイド本体３０の位置合わせと、棚状容器５０とガイド本体３０との固定が共に行われる結果、棚状容器５０へ板体Ｐを搬送する精度が向上し、棚状容器５０と板体Ｐとの接触が抑制される。

（２）所定位置と棚状容器５０の開口の正面位置との間を移動する本体部１５を備え、保持ユニットは、本体部１５に設けられている。
保持ユニットを有する本体部１５が移動することにより、棚状容器５０の配置の自由度が高められる。また、従来の搬送装置において、所定位置と棚状容器５０の開口の正面位置との間を移動する本体部を備える構成を採用した場合、本体部に保持された板体を棚状容器５０に引っ掛かりなく搬送するためには、棚状容器５０の開口の正面位置へ本体部を移動させる移動機構に高い精度が求められる。この点、上記の搬送装置１０の場合、棚状容器５０に応じた適切な位置にガイド部３１を位置させることができるため、本体部１５を移動させる移動機構に求められる精度を低く抑えることができる。

（３）保持ユニットは、板体Ｐが載置される載置部２０と、載置部２０に載置された板体Ｐを前方へ押し出す押し出し部２６とを備えている。
上記構成によれば、載置部２０上に板体Ｐを、その位置や向きを容易に変更可能な状態で載置できる。そのため、一対のガイド本体３０が互いに接近する方向に相対移動した際や、板体Ｐを前方へ押し出す際に、ガイド部３１と板体Ｐとが接触すると、板体Ｐの位置や向きがガイド部３１に沿った位置や向きにスムーズに変更される。

（４）保持ユニットは、板体Ｐを固定可能に構成されるとともに前後方向に移動する板体固定部２５を備えている。
上記構成によれば、棚状容器５０へ板体Ｐを搬送して収容する機能と、棚状容器５０から板体Ｐを取り出して所定位置へ搬送する機能とを有する搬送装置１０となる。これにより、棚状容器５０から板体Ｐを取り出して所定位置に搬送し、所定の加工等を行った後に棚状容器５０へ板体Ｐを搬送して収容する処理における板体Ｐの搬送作業を一つの搬送装置で行うことができる。また、棚状容器５０からの板体Ｐを取り出す側と、棚状容器５０への板体Ｐを収容する側とにそれぞれ搬送装置１０を設置する場合に、それら搬送装置１０の共通化を図ることができる。

（５）一対のガイド本体３０は、保持ユニットに対して前方側へ移動した後に、互いに接近する方向に相対移動する。
上記構成によれば、本体部１５の後方側へガイド本体３０を位置させた状態として、本体部１５を移動させることができる。これにより、本体部１５を移動させる際に、棚状容器５０等の設置物に対してガイド本体３０が接触し難くなり、本体部１５の移動の自由度が高められる。

（６）棚状容器５０は、間隔をあけて配置される複数の仕切り部５４と、仕切り部５４の間を接続する支柱５３を有するものである。
支柱５３を有する棚状容器５０は、棚状容器５０へ板体Ｐを搬送する際に、隣接する支柱５３の間の隙間に板体Ｐが進入可能な形状であることから、支柱５３と板体Ｐとが接触することによる引っ掛かりが生じやすい。そのため、支柱５３を有する棚状容器５０へ板体Ｐを搬送する用途に搬送装置１０を適用した場合には、搬送精度の向上効果がより顕著なものになる。また、こうした形状の棚状容器５０は、熱膨張による変形や破壊が生じ難いことから、加工装置４０の加工部４２が焼成炉である場合のように、収容される板体Ｐや板体Ｐに載置されるワークＷ等が高温状態である場合に適している。

（７）ガイド本体３０の位置決め部３２には、支柱５３に係合する係合部３３が設けられている。
上記構成によれば、支柱５３を基準としてガイド本体３０のガイド部３１の位置が設定されるため、支柱５３と板体Ｐとの接触をより確実に抑制することができる。また、位置決め部３２と支柱５３とが強く固定されることにより、搬送途中における棚状容器５０とガイド本体３０との位置ずれを抑制することができる。

（８）加工装置４０は、ワークＷが載置された板体Ｐが一方向に通過する加工部４２と、加工部４２の取り出し側に設けられた搬送装置１０Ｂとを備えている。
上記構成によれば、加工部４２を通過して、加工されたワークＷが載置された板体Ｐを、棚状容器５０へ精度よく搬送することができる。これにより、ワークＷを加工して棚状容器５０へ保管するまでの作業の自動化を図ることができる。

なお、本実施形態は、次のように変更して具体化することも可能である。
・第１移動体１２、第２移動体１３、回転台１４、前後移動体２８、左右移動体２９を移動させるための駆動機構は特に限定されるものではなく、シリンダ駆動やモータ駆動等の公知の駆動機構を用いることができる。

・第１移動体１２、第２移動体１３、回転台１４、前後移動体２８、左右移動体２９の移動方向及び移動量を制御する制御方法は特に限定されるものではなく、センサを用いた制御方法や、予め保存された位置データに基づく制御方法等の公知の制御方法を用いることができる。

・開口を有する棚状であれば、棚状容器５０の形状は特に限定されるものではない。例えば、支柱５３の代わりに側壁を有する棚状容器５０であってもよいし、一方の側部から他方の側部に至る仕切り部５４を有する棚状容器５０であってもよい。

・棚状容器５０から板体Ｐを取り出す際に、ガイド本体３０を利用してもよい。例えば、棚状容器５０の開口の正面位置に本体部１５を位置させた後、ガイド本体３０を前後方向及び左右方向に移動させて、一対のガイド本体３０により棚状容器５０を挟んだ状態とする。これにより、本体部１５に対して棚状容器５０が固定されて、棚状容器５０から載置部２０へ板体Ｐを安定して移動させることができる。また、ガイド本体３０のガイド部３１に沿って板体Ｐを移動させることにより、載置部２０の上における任意の位置に板体Ｐを移動させることが容易になる。

・ガイド本体３０の位置決め部３２に設けられる係合部３３の形状は特に限定されるものではなく、棚状容器５０の形状に応じて適宜、変更することができる。また、係合部３３を省略してもよい。

・第１ガイドユニット２７Ａ及び第２ガイドユニット２７Ｂに関して、前後移動体２８を省略して、ガイド本体３０を前後方向には移動しない構成としてもよい。
・第１ガイドユニット２７Ａの左右移動体２９を省略して、第２ガイドユニット２７Ｂのガイド本体３０のみが左右方向に移動可能な構成としてもよい。この場合には、例えば、以下のようにして、棚状容器５０に対するガイド本体３０の位置決めを行えばよい。

第１ガイドユニット２７Ａのガイド本体３０の左右方向の位置を、図１０（ｃ）に示す位置に固定する。そして、図１０（ｂ）に示すように、ガイド本体３０を前方へ移動させて、棚状容器５０の側方に位置させた後、本体部１５全体を左右方向における他方側（第２ガイドユニット２７Ｂ側）へ移動させることによって、第１ガイドユニット２７Ａのガイド本体３０の位置決め部３２を棚状容器５０の側部に当接させる。その後、第２ガイドユニット２７Ｂのガイド本体３０を、棚状容器５０の側部に位置決め部３２が当接する位置まで左右方向における一方側（第１ガイドユニット２７Ａ側）に移動させる。

・棚状容器５０に対してガイド本体３０を位置決めする際に、棚状容器５０の側部に当接するまでガイド本体３０を左右方向に移動させる構成に代えて、ガイド本体３０の位置決め部３２同士の間隔が予め設定された長さ（例えば、棚状容器５０の幅に相当する長さ）となる位置までガイド本体３０を左右方向に移動させる構成としてもよい。この場合には、ガイド本体３０によって棚状容器５０側が動かされて、棚状容器５０の位置が補正されることにより、ガイド本体３０のガイド部３１と棚状容器５０とが適切な位置関係になる。

・第１ガイドユニット２７Ａ及び第２ガイドユニット２７Ｂに関して、前後移動体２８同士及び左右移動体２９同士の少なくとも一方を相互に機械的に連結して、左右のガイド本体３０の移動を連動させる連動機構を設けてもよい。この場合には、ガイド本体３０を動かすための駆動源を減らすことができる。

連動機構としては、例えば、図１１に示すラック・アンド・ピニオン機構が挙げられる。図１１に示す例では、載置部２０の下部に固定されたモータ３４の回転軸にピニオンギヤ３５が取り付けられている。また、第１ガイドユニット２７Ａ及び第２ガイドユニット２７Ｂのそれぞれの左右移動体２９の平板部２９ａにラックギヤ歯２９ｂが設けられ、ピニオンギヤ３５に対して、各左右移動体２９のラックギヤ歯２９ｂが噛合している。ピニオンギヤ３５が回転することにより、各左右移動体２９が連動して左右方向に移動する。

・保持ユニットに関して、板体固定部２５は、板体Ｐを固定できるものであれば、その構成は特に限定されるものではない。例えば、電磁力による吸着作用を利用して板体Ｐを固定するものであってもよい。

・保持ユニットに関して、板体固定部２５が押し出し部を兼ねる構成としてもよい。また、棚状容器５０へ板体Ｐを搬送して収容する機能のみが求められる搬送装置１０である場合には、板体固定部２５を省略してもよい。

・上記実施形態では、本体部１５を移動させるための構成として、第１移動体１２、第２移動体１３、及び回転台１４を採用したが、所定位置と棚状容器５０の開口の正面位置との間を移動させることができるものであれば、当該構成は特に限定されるものではない。本体部１５を移動させるための構成として、例えば、三次元駆動アームを採用してもよい。

・上記実施形態では、搬送装置１０の本体部１５を移動させることにより、棚状容器５０の開口の正面位置に本体部１５を位置させていたが、棚状容器５０を移動させることにより、棚状容器５０の開口の正面位置に本体部１５を位置させてもよい。この場合には、本体部１５を移動させるための構成（第１移動体１２、第２移動体１３、回転台１４）の一部又は全部を省略することができる。

・加工装置４０に関して、コンベア４１から搬送装置１０Ｂの載置部２０の上に板体Ｐを移動させる際に、ガイド本体３０を利用してもよい。例えば、ガイド本体３０を前後方向及び左右方向に移動させて、ガイド本体３０の位置決め部３２をコンベア４１と載置部２０とに跨るように位置させた状態として、ガイド本体３０の位置決め部３２に沿ってコンベア４１から載置部２０へ板体Ｐを移動させる。これにより、載置部２０の上における任意の位置に板体Ｐを移動させることが容易になる。同様に、搬送装置１０Ａの載置部２０からコンベア４１の上に板体Ｐを移動させる際に、ガイド本体３０を利用してもよい。この場合には、コンベア４１の上における任意の位置に板体Ｐを移動させることが容易になる。

・加工装置４０に関して、加工部４２により加工される対象が板体Ｐであってもよい。
・板体Ｐの形状は、四角形状に限定されるものではなく、例えば、その他の多角形状、円形状、楕円形状であってもよい。

Ｐ…板体、Ｗ…ワーク、１０，１０Ａ，１０Ｂ…搬送装置、１５…本体部、２０…載置部、２４…保持側移動体、２５…板体固定部、２６…押し出し部、２７Ａ…第１ガイドユニット、２７Ｂ…第２ガイドユニット、３０…ガイド本体、３１…ガイド部、３２…位置決め部、３３…係合部、４０…加工装置、４１…コンベア、４２…加工部、４３…第１収容部、４４…第２収容部、５０…棚状容器、５３…支柱、５４…仕切り部。

Claims (7)

1. 開口を有する棚状容器へ板体を搬送する搬送装置であって、
   前記板体を保持するとともに保持した板体を前方へ移動させる保持ユニットと、
   前記保持ユニットに保持される前記板体の面方向における両側方に位置して、互いに接近離間する方向に相対移動する一対のガイド本体を有するガイドユニットとを備え、
   前記ガイド本体は、
   前記板体の前方への移動を案内するガイド部と、
   前記ガイド部に一体に設けられ、互いに接近する方向に相対移動した際に前記棚状容器の側部に当接して、前記ガイド部の位置を設定する位置決め部とを備え、
   前記棚状容器は、間隔をあけて配置される複数の仕切り部と、前記仕切り部の間を接続する支柱を有するものであり、
   前記ガイドユニットの前記位置決め部には、前記支柱に係合する係合部が設けられていることを特徴とする搬送装置。
2. 所定位置と前記棚状容器の開口の正面位置との間を移動する本体部を備え、
   前記保持ユニットは、前記本体部に設けられていることを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
3. 一対の前記ガイド本体を機械的に相互に連結して連動させる連動機構を備えることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の搬送装置。
4. 前記保持ユニットは、
   前記板体が載置される載置部と、
   前記載置部に載置された前記板体を前方へ押し出す押し出し部とを備えることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の搬送装置。
5. 前記棚状容器へ前記板体を搬送するとともに、前記棚状容器から前記板体を搬送する搬送装置であって、
   前記保持ユニットは、前記板体を固定可能に構成されるとともに前後方向に移動する板体固定部を備えることを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の搬送装置。
6. 請求項１〜５のいずれか一項に記載の搬送装置と、前記板体が一方向に通過する加工部とを備える加工装置であって、
   前記搬送装置は、前記加工部の取り出し側に設けられていることを特徴とする加工装置。
7. 開口を有する棚状容器へ板体を搬送する搬送方法であって、
   前記棚状容器の開口の正面位置まで前記板体を移動させた後、前記板体の面方向における両側方に配置した一対のガイド本体を、前記棚状容器の側部に当接する位置まで互いに接近する方向に移動させた状態として、前記ガイド本体に沿って、前記板体を前方へ移動させる工程を有し、
   前記ガイド本体は、
   前記板体の前方への移動を案内するガイド部と、
   前記ガイド部に一体に設けられ、互いに接近する方向に相対移動した際に前記棚状容器の側部に当接して、前記ガイド部の位置を設定する位置決め部とを備え、
   前記棚状容器は、間隔をあけて配置される複数の仕切り部と、前記仕切り部の間を接続する支柱を有するものであり、
   前記位置決め部には、前記支柱に係合する係合部が設けられ、
   前記工程において、一対の前記ガイド本体を、前記棚状容器の側部に当接する位置まで互いに接近する方向に移動させた状態としたとき、前記位置決め部の前記係合部と前記棚状容器の支柱とが係合することを特徴とする搬送方法。

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