CN214081411U - 一种抓取稳定的机械手臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种抓取稳定的机械手臂，包括底座、第一电机、第一气缸、第一活塞杆、连接块、第二电机、第二气缸、第二活塞杆、转轴、第三电机、连接杆和机械爪，其中机械爪包括爪盘，在爪盘的下表面平行固定连接有滑轨，与滑轨滑动配合连接的有滑块，滑块底端面设置有卡爪，于爪盘下表面靠近侧端面边沿处对应滑轨位置向下设置有立柱，立柱靠近爪盘轴线的表面上固定设置有第四气缸，第四气缸的第四活塞杆末端固定连接有推块，使得推块可以按压至卡爪上。本实用新型通过设置立柱和推块结构，能够对抓取物品的卡爪进行二次加固，进而提升了机械手臂抓取物品的稳定性和牢固性。

Description

一种抓取稳定的机械手臂

技术领域

本实用新型涉及机械手臂技术领域，尤其涉及一种抓取稳定的机械手臂。

背景技术

随着工业自动化的发展，在工业实际应用中，机械手臂是用来抓取、搬运、安装等工序中最常见的自动化工具，在抓取物品时不仅要求机械手臂各个方向的自由灵活运转，而且需要取放稳定。现有的机械手臂存在抓取物品不牢固，搬运时容易松动，放置时容易产生放置位置偏移，甚至搬运途中掉落等问题，从而严重影响工作效率，直接产生经济损失。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种抓取稳定的机械手臂，解决现有技术中的机械手臂抓取物品不够牢固，容易松动的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：

本实用新型的一种抓取稳定的机械手臂，包括底座，所述底座的上方固定连接有第一电机，所述第一电机的输出端固定连接有第一气缸，所述第一气缸的第一活塞杆末端固定连接有连接块的底端面，所述连接块的任意一个侧面固定连接有第二电机，所述第二电机的输出端固定连接有第二气缸，所述第二气缸的第二活塞杆末端固定连接有第三电机，第三电机的输出端同轴连接有转轴，于所述转轴的周侧面上还固定连接有连接杆，所述连接杆另一端固定连接有第三气缸，所述第三气缸的第三活塞杆末端固定连接在爪盘的上表面，所述爪盘的下表面平行固定连接有滑轨，与所述滑轨滑动配合连接的有滑块，所述滑块底端面设置有卡爪，于所述爪盘下表面靠近侧端面边沿处对应所述滑轨位置向下设置有立柱，所述立柱靠近爪盘轴线的表面上固定设置有第四气缸，所述第四气缸的第四活塞杆的末端固定连接有推块，使得所述推块可以按压至所述卡爪上。

进一步的，所述滑轨沿所述爪盘周向设置为多条，且每条所述滑轨上均设置有一个所述滑块，每条所述滑块上均设置有一个所述卡爪。

进一步的，于所述滑块的下表面转动设置有卡爪转轴，所述卡爪转轴的轴线与所述滑块的下表面平行，且所述卡爪转轴的轴线与所述滑轨长度方向垂直，所述卡爪固定连接在所述卡爪转轴的周侧面上，以使得所述卡爪可以绕所述卡爪转轴转动。

再进一步的，于所述滑块下表面设置有呈矩形的凹槽，所述凹槽靠近所述滑块下表面位置处指向所述凹槽中心方向设置有凸缘；所述卡爪转轴的轴线突出于所述卡爪转轴的两个端面，且所述卡爪转轴的轴线可转动连接在所述凹槽的凸缘结构上方，使得所述卡爪转轴远离安装所述卡爪的一侧放置于所述凹槽内。

进一步的，于所述卡爪靠近所述爪盘轴线的一侧设置有防滑花纹。

进一步的，所述立柱通过立柱转轴与所述爪盘连接，使得所述立柱转轴可带动所述立柱绕所述爪盘旋转。

进一步的，于所述立柱与所述立柱转轴配合的一端，靠近所述爪盘轴线和远离所述爪盘轴线的两个端面均设置有楔角。

进一步的，于所述底座上端面固定设置有操控台，所述操控台与所述第一电机、所述第一气缸、第二电机、第二气缸、第三气缸、第四气缸电连接。

进一步的，于所述底座上端面固定设置有配重块，于所述底座下表面设置有轮子。

进一步的，于所述推块上与所述卡爪接触的表面设置有多个气囊。

与现有技术相比，本实用新型的有益技术效果：提高了机械手臂抓取物品的牢固程度，避免抓取、搬运和摆放过程中抓取物品松动和掉落。

本实用新型的抓取稳定的机械手臂通过在爪盘上设置可以转动的立柱以及活塞杆、推块结构，可实现卡爪的二次抓稳加固，提升机械手臂抓取物品的牢固程度，保证物品的抓取、搬运和摆放位置准确，进而提高整个工业生产的效率。

附图说明

下面结合附图说明对本实用新型作进一步说明。

图1为本实用新型的一种抓取稳定的机械手臂的立体结构示意图；

图2为本实用新型的一种抓取稳定的机械手臂的侧视结构示意图；

图3为本实用新型的一种抓取稳定的机械手臂的机械爪的立体结构示意图；

图4为本实用新型的一种抓取稳定的机械手臂的机械爪的主视结构示意图；

图5为图3中A处的局部放大图。

附图标记说明：1、底座；2、第一电机；3、第一气缸；4、第一活塞杆；5、连接块；6、第二电机；7、第二气缸；8、第二活塞杆；9、转轴；101、操控台；102、配重块；103、轮子；11、连接杆；12、机械爪；121、第三气缸；122、第三活塞杆；123、爪盘；124、第五电机；125、立柱；1251、第六电机；1252、第四活塞杆；1253、推块；1254、立柱转轴；126、滑轨；127、滑块；128、卡爪转轴；129、卡爪。

具体实施方式

如图1、图2所示，一种抓取稳定的机械手臂包括底座1，底座1底部设置有轮子103，轮子103对称设置且可以朝任意方向转动，在轮子103周围设置一个或多个锁止件，使得整体机械手臂可以移动至想要摆放的位置处并完成位置固定锁止；在底座1上端面固定设置有配重块102，用来防止机械手臂一端重量过大而发生侧翻。

具体的，在底座1的上方固定连接有第一电机2，第一电机2的输出端同轴固定连接有第一气缸3，第一气缸3的第一活塞杆4末端固定连接有连接块5的底端面，第一气缸3的第一活塞杆4可以上下伸缩移动，从而带动连接块5实现上下位置的移动，实现机械爪12在竖直平面上的上下移动；在第一电机2的作用下可以使得第一活塞杆4沿轴线转动，进而带动连接块5也可以沿第一活塞杆4的轴线转动，实现机械爪12在水平面上的转向。

具体的，连接块5呈四方体形状，四方体的任意一个侧面固定连接有第二电机6，第二电机6的输出端同轴固定连接有第二气缸7，第二气缸7的第二活塞杆8末端固定连接有第三电机，第三电机的输出端同轴连接在转轴9上，同时在转轴9的周侧面上还固定连接有连接杆11，在第二电机6的作用下可以实现第二活塞杆8周向的转动，从而带动连接杆11的同步转动；在第三电机的驱动下使得转轴9转动，从而带动连接杆11随转轴9一起转动，使得连接杆11和第二活塞杆8之间可以产生不同角度的转角；在连接杆11另一端固定连接有第三气缸121，第三气缸121的第三活塞杆122末端固定连接有机械爪12，在第三气缸121的作用下使得第三活塞杆122可以沿轴向伸缩，进而方便机械爪12抓取物品时位置距离的调节。

具体的，在底座1上端面固定设置有操控台101，操控台101与第一电机2、第一气缸3、第二电机6、第二气缸7、第三气缸121均为电连接，进而可以通过PLC等计算机软件实现各个电机和气缸的运动。

如图3至图5所示，一种抓取稳定的机械手臂的机械爪12的结构，包括爪盘123，爪盘123呈盘状结构，盘底中间固定连接在第三活塞杆122末端，盘口内部沿盘底平行固定连接有滑轨126，滑轨126设置为多条，在滑轨126上可以滑动的设置有滑块127，滑块127底端面向上设置有呈矩形的凹槽，凹槽的尺寸大于卡爪转轴128的纵截面尺寸，在凹槽靠近滑块下表面的位置指向凹槽的几何中心或者凹槽的截面中心处设置有凸缘，卡爪转轴128的轴线突出于卡爪转轴128的两个端面，以使得卡爪转轴128的轴线两端可以转动连接在凹槽的凸缘结构上方，卡爪转轴128的轴线与滑块127的下表面平行，且卡爪转轴128的一部分设置于滑块127的凹槽中，于滑块127上固定连接有第六电机1251，第六电机1251的输出端与卡爪转轴128的轴线同轴固定连接，以使得在第六电机1251的驱动下卡爪转轴128可在滑块127的凹槽内转动，且由第六电机1251控制卡爪转轴128的转动角度和位置固定，卡爪转轴128远离滑块127的一侧周侧面固定连接有卡爪129，通过滑块127在滑轨126上的移动，实现每个卡爪129之间的距离调节，通过卡爪转轴128在爪盘123上的转动，实现卡爪129开合角度的调节；具体的，在卡爪129靠近爪盘123轴线的一侧，也就是卡爪129和预抓取物品配合的端面设置有防滑花纹，具体花纹形状可以是条形、圆形等各种防滑形状。

具体的，在爪盘123下表面靠近侧端面边沿处向下设置有立柱125，立柱125和滑轨126数量一一对应，且沿爪盘123的位置也相互对应，立柱125通过立柱转轴1254与爪盘123连接，立柱转轴1254的轴线与爪盘123的下表面平行且立柱转轴1254的轴线与滑轨127的长度方向垂直，在爪盘123的下表面固定连接有第五电机124，第五电机124的输出端与立柱转轴1254同轴固定连接，在第五电机124的作用下驱动立柱转轴1254的转动，使得立柱转轴1254可以带动立柱125在远离爪盘123轴线和靠近爪盘123轴线的方向上转动，在立柱125与立柱转轴1254配合的一端，靠近爪盘123轴线和远离爪盘123轴线的两个端面均设置有楔角，为了使得立柱125在转动过程中，立柱125与爪盘123不会碰撞干涉；在立柱125靠近爪盘123轴线的表面上固定设置有第四气缸1251，第四气缸1251的第四活塞杆1252末端固定连接有推块1253，在第四活塞杆1252的伸缩移动下推动末端的推块1253移动，实现推块1253按压到卡爪129上，加固卡爪129的抓取牢固性。底座1上的操控台101与第五电机124、第四气缸1251均为电连接，进而可以通过PLC等计算机软件实现各个电机和气缸的运动。

具体的，在推块1253上与卡爪129接触的表面设置有多个气囊，在推块1253与卡爪129接触时，气囊结构可以使得推块1253与卡爪129更好的贴合，提高推块1253作用的效果。

本实施例的抓取稳定的机械手臂在使用时，通过设置第一电机2和第一气缸3可实现连接块5和机械爪12的上移、下移和水平转动，通过设置第二电机6、第二气缸7、第三电机和转轴9可实现机械爪12的水平移动和转角调节，通过设置第三气缸121和第三活塞杆122可实现机械爪12近距离的距离调整；通过滑轨126和滑块127的配合可实现卡爪129的水平移动，通过卡爪转轴128的转动可实现卡爪129的角度调节，进而实现卡爪129抓取物品的精准度，同时在立柱转轴1254的作用下可实现立柱125的开合角度调节，在第六电机1251和第四活塞杆1252的作用下可实现推块1253的距离调节，最终实现推块1253对卡爪129的二次夹持作用，提高卡爪129抓取物品的牢固性。

本实用新型的抓取稳定的机械手臂通过设置滑轨126、滑块127和卡爪转轴128，实现了卡爪129抓取物品的精准度，同时通过设置立柱125和推块1253，实现了卡爪129的二次加固作用，进而提高了整个机械手臂抓取物品的牢固性。

以上所述的实施例仅是对本实用新型的优选方式进行描述，并非对本实用新型的范围进行限定，在不脱离本实用新型设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本实用新型的技术方案做出的各种变形和改进，均应落入本实用新型权利要求书确定的保护范围内。

Claims (10)

1.一种抓取稳定的机械手臂，其特征在于：包括底座，所述底座的上方固定连接有第一电机，所述第一电机的输出端固定连接有第一气缸，所述第一气缸的第一活塞杆末端固定连接有连接块的底端面，所述连接块的任意一个侧面固定连接有第二电机，所述第二电机的输出端固定连接有第二气缸，所述第二气缸的第二活塞杆末端固定连接有第三电机，第三电机的输出端同轴连接有转轴，于所述转轴的周侧面上还固定连接有连接杆，所述连接杆另一端固定连接有第三气缸，所述第三气缸的第三活塞杆末端固定连接在爪盘的上表面，所述爪盘的下表面平行固定连接有滑轨，与所述滑轨滑动配合连接的有滑块，所述滑块底端面设置有卡爪，于所述爪盘下表面靠近侧端面边沿处对应所述滑轨位置向下设置有立柱，所述立柱靠近爪盘轴线的表面上固定设置有第四气缸，所述第四气缸的第四活塞杆的末端固定连接有推块，使得所述推块可以按压至所述卡爪上。

2.根据权利要求1所述的一种抓取稳定的机械手臂，其特征在于：所述滑轨沿所述爪盘周向设置为多条，且每条所述滑轨上均设置有一个所述滑块，每条所述滑块上均设置有一个所述卡爪。

3.根据权利要求2所述的一种抓取稳定的机械手臂，其特征在于：于所述滑块的下表面转动设置有卡爪转轴，所述卡爪转轴的轴线与所述滑块的下表面平行，且所述卡爪转轴的轴线与所述滑轨长度方向垂直，所述卡爪固定连接在所述卡爪转轴的周侧面上，以使得所述卡爪可以绕所述卡爪转轴转动。

4.根据权利要求3所述的一种抓取稳定的机械手臂，其特征在于：于所述滑块下表面设置有呈矩形的凹槽，所述凹槽靠近所述滑块下表面位置处指向所述凹槽中心方向设置有凸缘；所述卡爪转轴的轴线突出于所述卡爪转轴的两个端面，且所述卡爪转轴的轴线可转动连接在所述凹槽的凸缘结构上方，使得所述卡爪转轴远离安装所述卡爪的一侧放置于所述凹槽内。

5.根据权利要求4所述的一种抓取稳定的机械手臂，其特征在于：于所述卡爪靠近所述爪盘轴线的一侧设置有防滑花纹。

6.根据权利要求1所述的一种抓取稳定的机械手臂，其特征在于：所述立柱通过立柱转轴与所述爪盘连接，使得所述立柱转轴可带动所述立柱绕所述爪盘旋转。

7.根据权利要求6所述的一种抓取稳定的机械手臂，其特征在于：于所述立柱与所述立柱转轴配合的一端，靠近所述爪盘轴线和远离所述爪盘轴线的两个端面均设置有楔角。

8.根据权利要求1所述的一种抓取稳定的机械手臂，其特征在于：于所述底座上端面固定设置有操控台，所述操控台与所述第一电机、所述第一气缸、第二电机、第二气缸、第三气缸、第四气缸电连接。

9.根据权利要求8所述的一种抓取稳定的机械手臂，其特征在于：于所述底座上端面固定设置有配重块，于所述底座下表面设置有轮子。

10.根据权利要求1-9中任一项所述的一种抓取稳定的机械手臂，其特征在于：于所述推块上与所述卡爪接触的表面设置有多个气囊。

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