CN213289333U - 一种飞机起落架拆装机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种飞机起落架拆装机器人，包括驻车支撑单元、工作臂单元、回转座和全向移动平台，工作臂单元包括升降臂和伸缩臂，升降臂与伸缩臂滑动连接，升降臂上设置有液压油缸Ⅱ，液压油缸Ⅱ的伸缩端与伸缩臂连接，升降臂与回转座活动连接，升降臂与回转座之间设置有液压油缸Ⅰ，伸缩臂的一端活动连有摇摆机构，摇摆机构上设置有伺服电机Ⅰ，伸缩臂与摇摆机构之间设置有液压油缸Ⅲ，摇摆机构固定连接有翻转机构，回转座的下表面设置有回转机构；本实用新型结构设计新颖，具有全向移动功能，方便接近飞机，工作臂具有六自由度可调节功能，能够快速接近飞机相应安装位置。

Description

一种飞机起落架拆装机器人

技术领域

本实用新型涉及航空地面保障设备和工业机器人技术领域，具体为一种飞机起落架拆装机器人。

背景技术

飞机起落架作为飞机最重要的部件之一，因飞机需要频繁起降，起落架受力情况复杂，降落时，起落架承受较大负荷。因此飞机起落架需要定期的拆卸检查。且部分飞机还具有弹射功能，飞机弹射起飞时，飞机起落架需承受较大推力，影响起落架寿命。另外，飞机大修时也需要进行飞机起落架的拆装工作。

目前，飞机起落架安装主要有两种形式，一种为人力安装，另一种为机械辅助支撑配合人力安装。由于飞机起落架一般都较重，且起落架安装位置处空间狭小，不适合多人同时作业，起落架安装要求精度高，人力安装，无法保证安装精度。易出现起落架磕碰飞机外蒙皮的情况。现有的飞机起落架安装设备，无法满足实际使用中的需求，所以市面上迫切需要能改进的技术，以解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种飞机起落架拆装机器人，结构设计新颖，具有全向移动功能，方便接近飞机，工作臂具有六自由度可调节功能，能够快速接近飞机相应安装位置，工作臂与飞机起落架转接工装为快速连接形式，可实现多种机型飞机起落架的安装和拆卸工作，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种飞机起落架拆装机器人，包括驻车支撑单元、工作臂单元、回转座和全向移动平台，工作臂单元包括升降臂和伸缩臂，升降臂与伸缩臂滑动连接，升降臂上设置有液压油缸Ⅱ，液压油缸Ⅱ的伸缩端与伸缩臂连接，升降臂与回转座活动连接，升降臂与回转座之间设置有液压油缸Ⅰ，液压油缸Ⅰ伸缩端通过铰接的方式与升降臂连接，伸缩臂的一端活动连有摇摆机构，摇摆机构上设置有伺服电机Ⅰ，伸缩臂与摇摆机构之间设置有液压油缸Ⅲ，摇摆机构固定连接有翻转机构，回转座的下表面设置有回转机构，回转座通过回转机构与全向移动平台连接，驻车支撑单元设置在全向移动平台四角的侧面。

进一步的，驻车支撑单元包括电机、悬臂和支撑座，悬臂通过联杆与全向移动平台活动连接，电机的输出轴与联杆连接，支撑座设置在悬臂一端的下表面，通过电机能够带动悬臂转动，展开悬臂后并放下支撑座，支撑座对全向移动平台进行可靠的支撑，用于安装起落架时将整车支起，防止起落架安装过程中车体滑移。

进一步的，工作臂单元两侧的回转座表面上设置有工具箱，工具箱上固定连接有支撑臂，支撑臂的一端设置有配重箱，通过配重箱使得工作臂单元保持受力平衡，使得本装置结构更加的安全稳定。

进一步的，翻转机构的侧面上设置有伺服电机Ⅱ，翻转机构的输出端设置有法兰盘，通过法兰盘便于与起落架工装的快速连接，通过翻转机构能够实现起落架工装的翻转，便于起落架的拆装。

进一步的，工作臂单元的外侧设置有工作臂遮板，工作臂遮板对工作臂单元中的构件进行防护，全向移动平台上设置有全向移动平台遮板，全向移动平台遮板对全向移动平台进行防护，全向移动平台的下表面设置有舵轮，通过舵轮能够实现本装置任意角度转向、行走和制动。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本飞机起落架拆装机器人，具有以下好处：

1、本实用新型上设置了液压油缸Ⅰ，通过液压油缸Ⅰ能够实现升降臂的升降便于进行工作臂的升降，通过液压油缸Ⅱ便于控制伸缩臂的伸缩，使得调节方便，通过液压油缸Ⅲ能够带动摇摆机构俯仰，通过伺服电机Ⅰ带动摇摆机构进行摆动，通过伺服电机Ⅱ带动翻转机构能够实现起落架工装的翻转，便于起落架的六自由度的调节及与起落架工装的快速连接。

2、本实用新型上设置了电机，通过电机能够带动悬臂转动，展开悬臂后并放下支撑座，支撑座对全向移动平台进行可靠的支撑，用于安装起落架时将整车支起，防止起落架安装过程中车体滑移，通过配重箱使得工作臂单元保持受力平衡，使得本装置结构更加的安全稳定。

3、本实用新型上设置了工作臂遮板，通过工作臂遮板对工作臂单元中的构件进行防护，通过舵轮能够实现本装置任意角度转向、行走和制动，本实用新型结构设计新颖，具有全向移动功能，方便接近飞机，工作臂具有六自由度可调节功能，能够快速接近飞机相应安装位置，工作臂与飞机起落架转接工装为快速连接形式，可实现多种机型飞机起落架的安装和拆卸工作。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型工作臂去除遮板结构示意图；

图3为本实用新型工作臂正视结构示意图；

图4为本实用新型仰视结构示意图；

图5为本实用新型收起状态结构示意图。

图中：1全向移动平台遮板、2工具箱、3驻车支撑单元、31电机、32悬臂、33支撑座、4配重箱、5工作臂遮板、6工作臂单元、61伸缩臂、62升降臂、63液压油缸Ⅰ、7液压油缸Ⅱ、8回转座、9伺服电机Ⅰ、10摇摆机构、11法兰盘、12伺服电机Ⅱ、13翻转机构、14液压油缸Ⅲ、15支撑臂、16回转机构、17全向移动平台、18舵轮。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例一

请参阅图1-5，本实用新型提供一种技术方案：一种飞机起落架拆装机器人，包括驻车支撑单元3、工作臂单元6、回转座8和全向移动平台17，工作臂单元6包括升降臂62和伸缩臂61，升降臂62与伸缩臂61滑动连接，升降臂62上设置有液压油缸Ⅱ7，液压油缸Ⅱ7的伸缩端与伸缩臂61连接，过液压油缸Ⅱ7便于控制伸缩臂61的伸缩，使得调节方便，升降臂62与回转座8活动连接，工作臂单元6两侧的回转座8表面上设置有工具箱2，工具箱2上固定连接有支撑臂15，支撑臂15的一端设置有配重箱4，通过配重箱4使得工作臂单元6保持受力平衡，使得本装置结构更加的安全稳定，升降臂62与回转座8之间设置有液压油缸Ⅰ63，液压油缸Ⅰ63伸缩端通过铰接的方式与升降臂62连接，通过液压油缸Ⅰ63能够实现升降臂62的升降便于进行工作臂的升降，伸缩臂61的一端活动连有摇摆机构10，摇摆机构10上设置有伺服电机Ⅰ9，通过伺服电机Ⅰ9带动摇摆机构10进行摆动，伸缩臂61与摇摆机构10之间设置有液压油缸Ⅲ14，通过液压油缸Ⅲ14能够带动摇摆机构10俯仰，摇摆机构10固定连接有翻转机构13，翻转机构13的侧面上设置有伺服电机Ⅱ12，通过伺服电机Ⅱ12带动翻转机构13能够实现起落架工装的翻转，翻转机构13的输出端设置有法兰盘11，通过法兰盘11便于与起落架工装的快速连接，回转座8的下表面设置有回转机构16，回转座8通过回转机构16与全向移动平台17连接，驻车支撑单元3设置在全向移动平台17四角的侧面，驻车支撑单元3包括电机31、悬臂32和支撑座33，悬臂32通过联杆与全向移动平台17活动连接，电机31的输出轴与联杆连接，支撑座33设置在悬臂32一端的下表面，通过电机31能够带动悬臂32转动，展开悬臂32后并放下支撑座33，支撑座33对全向移动平台17进行可靠的支撑，用于安装起落架时将整车支起，防止起落架安装过程中车体滑移，工作臂单元6的外侧设置有工作臂遮板5，工作臂遮板5对工作臂单元6中的构件进行防护，全向移动平台17上设置有全向移动平台遮板1，全向移动平台遮板1对全向移动平台17进行防护，全向移动平台17的下表面设置有舵轮18，通过舵轮18能够实现本装置任意角度转向、行走和制动，本实用新型结构设计新颖，具有全向移动功能，方便接近飞机，工作臂具有六自由度可调节功能，能够快速接近飞机相应安装位置，工作臂与飞机起落架转接工装为快速连接形式，可实现多种机型飞机起落架的安装和拆卸工作。

在使用时：通过液压油缸Ⅰ63能够实现升降臂62的升降便于进行工作臂的升降，通过液压油缸Ⅱ7便于控制伸缩臂61的伸缩，使得调节方便，通过液压油缸Ⅲ14能够带动摇摆机构10俯仰，通过伺服电机Ⅰ9带动摇摆机构10进行摆动，通过伺服电机Ⅱ12带动翻转机构13能够实现起落架工装的翻转，便于起落架的六自由度的调节及与起落架工装的快速连接，通过法兰盘11便于与起落架工装的快速连接，电机31能够带动悬臂32转动，展开悬臂32后并放下支撑座33，支撑座33对全向移动平台17进行可靠的支撑，用于安装起落架时将整车支起，防止起落架安装过程中车体滑移，通过配重箱4使得工作臂单元6保持受力平衡，使得本装置结构更加的安全稳定，工作臂遮板5对工作臂单元6中的构件进行防护，通过舵轮18能够实现本装置任意角度转向、行走和制动。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种飞机起落架拆装机器人，包括驻车支撑单元（3）、工作臂单元（6）、回转座（8）和全向移动平台（17），其特征在于：工作臂单元（6）包括升降臂（62）和伸缩臂（61），升降臂（62）与伸缩臂（61）滑动连接，升降臂（62）上设置有液压油缸Ⅱ（7），液压油缸Ⅱ（7）的伸缩端与伸缩臂（61）连接，升降臂（62）与回转座（8）活动连接，升降臂（62）与回转座（8）之间设置有液压油缸Ⅰ（63），液压油缸Ⅰ（63）伸缩端通过铰接的方式与升降臂（62）连接，伸缩臂（61）的一端活动连有摇摆机构（10），摇摆机构（10）上设置有伺服电机Ⅰ（9），伸缩臂（61）与摇摆机构（10）之间设置有液压油缸Ⅲ（14），摇摆机构（10）固定连接有翻转机构（13），回转座（8）的下表面设置有回转机构（16），回转座（8）通过回转机构（16）与全向移动平台（17）连接，驻车支撑单元（3）设置在全向移动平台（17）四角的侧面。

2.根据权利要求1所述的一种飞机起落架拆装机器人，其特征在于：驻车支撑单元（3）包括电机（31）、悬臂（32）和支撑座（33），悬臂（32）通过联杆与全向移动平台（17）活动连接，电机（31）的输出轴与联杆连接，支撑座（33）设置在悬臂（32）一端的下表面。

3.根据权利要求1所述的一种飞机起落架拆装机器人，其特征在于：工作臂单元（6）两侧的回转座（8）表面上设置有工具箱（2），工具箱（2）上固定连接有支撑臂（15），支撑臂（15）的一端设置有配重箱（4）。

4.根据权利要求1所述的一种飞机起落架拆装机器人，其特征在于：翻转机构（13）的侧面上设置有伺服电机Ⅱ（12），翻转机构（13）的输出端设置有法兰盘（11）。

5.根据权利要求1所述的一种飞机起落架拆装机器人，其特征在于：工作臂单元（6）的外侧设置有工作臂遮板（5），全向移动平台（17）上设置有全向移动平台遮板（1），全向移动平台（17）的下表面设置有舵轮（18）。

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