CN219565474U - 一种电动式飞机雷达罩辅助拆装车 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及飞机大部件智能化装配技术领域，具体是一种电动式飞机雷达罩辅助拆装车，包括发出控制信号的控制箱，还包括：全向移动平台、升降机构、调姿平台、托举工装，托举工装采用布带+绒布托举，与顶部防撞包边避免磕碰雷达罩，通过同步控制电动缸的伸长缩短来调节升降框架的升降，通过差动控制电动缸的伸长缩短来调节升降框架的横滚角度，再通过电动六自由度调姿方便安装或拆卸飞机雷达罩，达到省时省力安全的作业目的。

Description

一种电动式飞机雷达罩辅助拆装车

技术领域

本实用新型涉及飞机大部件智能化装配技术领域，具体是一种电动式飞机雷达罩辅助拆装车。

背景技术

目前雷达罩的拆装工作存在以下缺点：1、大多是人力工装车，费时费力；2、调姿自由度少，操作性差，不便于人员操作；3、安全性差，人员操作离设备近，有安全隐患；4、比较笨重，不便于移动；5、需要使用吊车将雷达罩从地面转移到架车上，工序繁琐。

如中国专利申请号为110203122A的一种飞机雷达罩拆装架车，通过旋转竖直安装的丝杆实现高度调节，通过水平航向安装的丝杆实现航向调节，完全使用人力完成从飞机雷达罩短距离运输，安装或拆卸的全过程。

如中国专利号为201811148344.1的一种飞机雷达罩安装调姿机构。该机构由多层功能不同的功能框组成，可实现飞机雷达罩在安装过程中的各种位置及姿态调整锁定要求。该设备只具备手动调姿功能，未实现电动调姿，以及雷达罩抓取和短距离运输功能。

发明内容

为了解决上述问题，本实用新型提出一种电动式飞机雷达罩辅助拆装车。

一种电动式飞机雷达罩辅助拆装车，包括发出控制信号的控制箱，还包括：

全向移动平台，实现设备的直行、横移、斜行、转弯类全向行走功能，作为设备的承载单元；

升降机构，安装在全向移动平台的上方，能够实现设备的升降，也可通过双臂的差动实现横滚调姿；

调姿平台，设置在升降机构的上方，可以实现俯仰、航向移动、横摆的调姿动作；

托举工装，设置在两组调姿平台之间，用于保护并托举设备。

所述的全向移动平台包括左右两边均有设置的框架、设置在两组框架之间的连接轴、在框架的四个角落均有分布的麦克纳姆轮驱动单元。

所述的麦克纳姆轮驱动单元包括伺服电机组成、与伺服电机组成配合的减速机、通过轴承与减速机连接的麦克纳姆轮组。

所述的升降机构为双臂剪叉机构，具体包括左右两边均有设置且互相铰接的升降框架、固定在全向移动平台上的下滑道、设置在下滑道上且与升降框架配合的电动缸、与升降框架配合的上滑道、与全向移动平台铰接的铰接销轴。

所述的调姿平台包括固定框架、与升降框架铰接的俯仰臂、与俯仰臂上端铰接的电驱俯仰调节丝杠总成、与电驱俯仰调节丝杠总成配合的电驱航向调节丝杠总成、与升降框架后部铰接的铰接轴、固定在固定框架上的滑轨、固定在滑轨上的滑动框架。

所述的托举工装包括分别安装在滑动框架上用于托举雷达罩前部的前工装和用于连接雷达罩后部的后工装。

所述的前工装上设置有拱形架，拱形架下端安装有绑带，拱形架和绑带上附有避免划伤雷达罩的橡胶保护套。

所述的前工装两端均设置有用于保障一定范围内的柔性的关节轴承。

所述的后工装包括固定在滑动框架上的底座、在底座上滑动配合的调节杆、用于固定调节杆的手拧顶丝、与调节杆铰接的摆动杆、连接在摆动杆下方用于与雷达罩柔性固定的连接螺钉。

所述的控制箱包括箱体、电气总成、显示屏、控制面板、锂电池。

本实用新型的有益效果是：托举工装采用布带+绒布托举，与顶部防撞包边避免磕碰雷达罩，通过同步控制电动缸的伸长缩短来调节升降框架的升降，通过差动控制电动缸的伸长缩短来调节升降框架的横滚角度，再通过电动六自由度调姿方便安装或拆卸飞机雷达罩，达到省时省力安全的作业目的。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1为本实用新型的立体结构示意图；

图2为本实用新型的全向移动平台立体结构示意图；

图3为本实用新型的麦克纳姆轮驱动单元立体结构示意图；

图4为本实用新型的升降机构主视结构示意图；

图5为本实用新型的调姿平台立体结构示意图；

图6为本实用新型的托举工装立体结构示意图；

图7为本实用新型的后工装立体结构示意图一；

图8为本实用新型的后工装立体结构示意图二；

图9为本实用新型的关节轴承立体结构示意图；

图10为本实用新型的后工装局部立体结构示意图；

图11为本实用新型的控制箱立体结构示意图。

图中，1、全向移动平台；2、升降机构；3、调姿平台；4、托举工装；5、控制箱；6、框架；7、连接轴；8、麦克纳姆轮驱动单元；9、麦克纳姆轮组；10、轴承；11、减速机；12、伺服电机组成；13、升降框架；14、下滑道；15、上滑道；16、电动缸；17、铰接销轴；18、固定框架；19、滑动框架；20、滑轨；21、电驱俯仰调节丝杠总成；22、电驱航向调节丝杠总成；23、俯仰臂；24、振动电机；25、铰接轴；26、前工装；27、后工装；28、关节轴承；29、底座；30、调节杆；31、手拧顶丝；32、摆动杆；33、连接螺钉；34、箱体；35、电气总成；36、显示屏；37、控制面板；38、锂电池。

具体实施方式

为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面对本实用新型进一步阐述。

如图1至图11所示，一种电动式飞机雷达罩辅助拆装车，包括发出控制信号的控制箱5，还包括：

全向移动平台1，实现设备的直行、横移、斜行、转弯类全向行走功能，作为设备的承载单元；

升降机构2，安装在全向移动平台1的上方，能够实现设备的升降，也可通过双臂的差动实现横滚调姿；

调姿平台3，设置在升降机构2的上方，可以实现俯仰、航向移动、横摆的调姿动作；

托举工装4，设置在两组调姿平台3之间，用于保护并托举设备。

所述的全向移动平台1包括左右两边均有设置的框架6、设置在两组框架6之间的连接轴7、在框架6的四个角落均有分布的麦克纳姆轮驱动单元8。

具体的，采用麦克纳姆轮驱动单元8，实现设备的全向行走功能，为设备各部件提供安装接口，同时作为设备的承载单元。

所述的麦克纳姆轮驱动单元8包括伺服电机组成12、与伺服电机组成12配合的减速机11、通过轴承10与减速机11连接的麦克纳姆轮组9。

具体的，整车行走由四只麦克纳姆轮组成，使用麦克纳姆主要特点是无需复杂笨重的转向系统即能在狭小空间范围内进行任意位置和方向上的移动，通过电机驱动控制，能使位移达到2mm以内的高精度，根据实际需求可以通过修改程序达到更高精度，如调姿状态下，车轮位移精度可达0.5mm，麦克纳姆轮的组成形式是以轮毂为主体支撑，外围周边按一定角度排列一组辊子。

四组车轮按一定的布局成对布置，通过控制器，实现整车在任意方向上移动，航向前后平移、横向左右平移、顺逆时针360°旋转运动，并且其运动性能、刚度和平稳性都很优越，替代了原先实现各自由度运动所需的复杂机械结构，降低了人工成本和车辆本身的自重，从控制算法上可以做到，只需改变驱动方式，即可得到更高的运行精度和航向/横向平面内任意方向的行走姿态及位移精度，操作灵活方便省时省力。

所述的升降机构2为双臂剪叉机构，具体包括左右两边均有设置且互相铰接的升降框架13、固定在全向移动平台1上的下滑道14、设置在下滑道14上且与升降框架13配合的电动缸16、与升降框架13配合的上滑道15、与全向移动平台1铰接的铰接销轴17。

具体的，铰接销轴17采用复位式分度销可控制整体机构翻转与定位。

具体的，所述的升降机构2采用双独立升降机构，差动式同步控制，实现Z向精调及横滚角度调整。

具体的，升降框架13采用伺服的电动缸16差动控制，保证精度，电动缸16上的限位开关对极限行程进行位置反馈保证安全。

具体的，电动缸16是采用双侧伺服电机同步控制俯仰动作，另一组双侧伺服电机控制航向移动及横摆角度。

通过同步控制电动缸16的伸长缩短来调节升降框架13的升降，通过差动控制电动缸16的伸长缩短来调节升降框架13的横滚角度。

所述的调姿平台3包括固定框架18、与升降框架13铰接的俯仰臂23、与俯仰臂23上端铰接的电驱俯仰调节丝杠总成21、与电驱俯仰调节丝杠总成21配合的电驱航向调节丝杠总成22、与升降框架13后部铰接的铰接轴25、固定在固定框架18上的滑轨20、固定在滑轨20上的滑动框架19，还包括设置在固定框架18上的振动电机24。

具体的，电驱俯仰调节丝杠总成21的俯仰及航向位移调整均采用伺服电机+减速机+丝杠传动方式；设置手动接口，切换电动/手动控制可适应多种工况。

通过电驱俯仰调节丝杠总成21上的螺母前后移动控制调姿平台3的俯仰角度；通过电驱航向调节丝杠总成22的螺母前后移动控制调姿平台3的航向移动；通过两个剪叉臂上的电驱航向调节丝杠总成22的螺母前后移动差动控制调姿平台3的横摆。

所述的托举工装4包括分别安装在滑动框架19上用于托举雷达罩前部的前工装26和用于连接雷达罩后部的后工装27，所述的前工装26上设置有拱形架，拱形架下端安装有绑带，拱形架和绑带上附有避免划伤雷达罩的橡胶保护套。

具体的，绑带采用布带+绒布托举，与顶部防撞包边避免磕碰雷达罩。

航向位移调整采用弹性蓄能+辅助振动方式完成对接。

所述的前工装26两端均设置有用于保障一定范围内的柔性的关节轴承28；所述的后工装27包括固定在滑动框架19上的底座29、在底座29上滑动配合的调节杆30、用于固定调节杆30的手拧顶丝31、与调节杆30铰接的摆动杆32、连接在摆动杆32下方用于与雷达罩柔性固定的连接螺钉33。

所述的控制箱5包括箱体34、电气总成35、显示屏36、控制面板37、锂电池38，锂电池38为电气总成35、显示屏36、控制面板37供电。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (10)

1.一种电动式飞机雷达罩辅助拆装车，包括发出控制信号的控制箱(5)，其特征在于：还包括：

全向移动平台(1)，实现设备的直行、横移、斜行、转弯类全向行走功能，作为设备的承载单元；

升降机构(2)，安装在全向移动平台(1)的上方，能够实现设备的升降，也可通过双臂的差动实现横滚调姿；

调姿平台(3)，设置在升降机构(2)的上方，可以实现俯仰、航向移动、横摆的调姿动作；

托举工装(4)，设置在两组调姿平台(3)之间，用于保护并托举设备。

2.根据权利要求1所述的一种电动式飞机雷达罩辅助拆装车，其特征在于：所述的全向移动平台(1)包括左右两边均有设置的框架(6)、设置在两组框架(6)之间的连接轴(7)、在框架(6)的四个角落均有分布的麦克纳姆轮驱动单元(8)。

3.根据权利要求2所述的一种电动式飞机雷达罩辅助拆装车，其特征在于：所述的麦克纳姆轮驱动单元(8)包括伺服电机组成(12)、与伺服电机组成(12)配合的减速机(11)、通过轴承(10)与减速机(11)连接的麦克纳姆轮组(9)。

4.根据权利要求1所述的一种电动式飞机雷达罩辅助拆装车，其特征在于：所述的升降机构(2)为双臂剪叉机构，具体包括左右两边均有设置且互相铰接的升降框架(13)、固定在全向移动平台(1)上的下滑道(14)、设置在下滑道(14)上且与升降框架(13)配合的电动缸(16)、与升降框架(13)配合的上滑道(15)、与全向移动平台(1)铰接的铰接销轴(17)。

5.根据权利要求4所述的一种电动式飞机雷达罩辅助拆装车，其特征在于：所述的调姿平台(3)包括固定框架(18)、与升降框架(13)铰接的俯仰臂(23)、与俯仰臂(23)上端铰接的电驱俯仰调节丝杠总成(21)、与电驱俯仰调节丝杠总成(21)配合的电驱航向调节丝杠总成(22)、与升降框架(13)后部铰接的铰接轴(25)、固定在固定框架(18)上的滑轨(20)、固定在滑轨(20)上的滑动框架(19)。

6.根据权利要求5所述的一种电动式飞机雷达罩辅助拆装车，其特征在于：所述的托举工装(4)包括分别安装在滑动框架(19)上用于托举雷达罩前部的前工装(26)和用于连接雷达罩后部的后工装(27)。

7.根据权利要求6所述的一种电动式飞机雷达罩辅助拆装车，其特征在于：所述的前工装(26)上设置有拱形架，拱形架下端安装有绑带，拱形架和绑带上附有避免划伤雷达罩的橡胶保护套。

8.根据权利要求6所述的一种电动式飞机雷达罩辅助拆装车，其特征在于：所述的前工装(26)两端均设置有用于保障一定范围内的柔性的关节轴承(28)。

9.根据权利要求6所述的一种电动式飞机雷达罩辅助拆装车，其特征在于：所述的后工装(27)包括固定在滑动框架(19)上的底座(29)、在底座(29)上滑动配合的调节杆(30)、用于固定调节杆(30)的手拧顶丝(31)、与调节杆(30)铰接的摆动杆(32)、连接在摆动杆(32)下方用于与雷达罩柔性固定的连接螺钉(33)。

10.根据权利要求1所述的一种电动式飞机雷达罩辅助拆装车，其特征在于：所述的控制箱(5)包括箱体(34)、电气总成(35)、显示屏(36)、控制面板(37)、锂电池(38)。