CN213136787U - 一种油桶搬运机械手及机器人 - Google Patents

Abstract

实用新型提出了一种油桶搬运机械手及机器人，包括固定架，所述固定架上设有吸盘式夹爪和驱动吸盘式夹爪开合的夹爪驱动件；所述吸盘式夹爪与固定架铰接，所述夹爪驱动件一端与固定架连接、另一端与吸盘式夹爪连接。本实用新型通过夹爪驱动件驱动吸盘式夹爪转动开合用于松开和夹持油桶，能够实现机械化油桶搬运，不仅提高生产效率，还可以配合机器人的动作灵活、自动化控制程度高来实现多种场合下的油桶搬运；通过设置桶壁吸盘吸附在油桶外壁上，提高夹持搬运油桶的牢固性和安全性；通过桶盖吸盘能够吸附在油桶盖上来搬运油桶，避免放于狭小空间中或拥挤堆放的油桶不便于夹持油桶外壁来搬运。

Description

一种油桶搬运机械手及机器人

技术领域

本实用新型涉及搬运机械技术领域，尤其涉及一种油桶搬运机械手及机器人。

背景技术

在工业生产中，油脂桶的搬运一般依靠人工吊运或者采用简单的搬运小车进行运输。一般简单的单次搬运采用人工操作较为方便，在仓储、流水线或生产使用时，需要频繁转运油桶、封盖或拆盖的作业中，采用人工操作既浪费时间又影响生产效率，为此，需要设计一种可以用于自动化生产的搬运设备。

授权公告号为CN 201722060 U的中国实用新型专利公开了一种新型油桶夹具，包括平吊板、双板杆、转板、定位板、定位销、双板短夹钳、圆夹板、单板杆、轴销、夹紧限位板、限位块、单板短夹钳，平吊板与单板杆和双板杆相联，相铰接的单板短夹钳、双板短夹钳的一端分别与单板杆、双板杆上的腰形孔相联、另一端设置圆夹板；在单板短夹钳上安装着限位块，在双板短夹钳上安装着夹紧限位板；带有转板的定位板安装在单板杆上，定位销安装在双板杆上。通过起重机的吸盘吸住平吊板上升，定位板滑过定位销，把使得张开的双板短夹钳、单板短夹钳上的圆夹板夹紧油桶壁便于吊装油桶。但是该装置结构复杂，使用时必须配合起重机才能工作，效率低下，且成本高。

发明内容

针对上述的技术问题，本实用新型提出一种油桶搬运机械手及机器人，用以解决现有技术中油脂桶的搬运方式效率低下的问题。

为了达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种油桶搬运机械手，包括固定架，所述固定架上设有吸盘式夹爪和驱动吸盘式夹爪开合的夹爪驱动件；所述吸盘式夹爪与固定架铰接，所述夹爪驱动件一端与固定架连接、另一端与吸盘式夹爪连接。通过夹爪驱动件推动吸盘式夹爪绕着吸盘式夹爪与固定架的铰接点转动，以使吸盘式夹爪开合用于松开和夹持油桶。

进一步地，为了提高夹持效率，所述吸盘式夹爪包括对称设置在固定架上的左夹爪和右夹爪，夹爪驱动件与吸盘式夹爪一一对应。

进一步地，为了增加夹持面积，所述左夹爪和右夹爪相对的一侧均设有与油桶配合的弧面。

进一步地，为了提高夹持稳定性，所述弧面上均设有桶壁吸盘。

进一步地，为了提供多种夹持固定方式，所述吸盘式夹爪的下侧均设有桶盖吸盘。

进一步地，为了提供最经济的驱动力，所述夹爪驱动件设为气缸，气缸的固定端与固定架铰接、伸缩端与吸盘式夹爪铰接。

进一步地，为了提供多种驱动力，所述夹爪驱动件设为液压推杆，液压推杆的固定端与固定架铰接、伸缩端与吸盘式夹爪铰接。

进一步地，为了提供多种驱动力，所述夹爪驱动件设为电动推杆，电动推杆的固定端与固定架铰接、伸缩端与吸盘式夹爪铰接。

进一步地，为了使机械手可以灵活移动，还包括机械臂，所述固定架连接在机械臂上，以使机械手能够整体跟随机械臂的移动而移动。

一种油桶搬运机器人，包括所述的油桶搬运机械手。通过机械手配合机器人，实现自动化搬运油桶的工作。

本实用新型的有益效果：本实用新型通过夹爪驱动件驱动吸盘式夹爪转动开合用于松开和夹持油桶，能够实现机械化油桶搬运，提高生产效率，不仅缩短了人工进行油桶搬运的繁琐操作，还可以配合机器人的动作灵活、自动化控制程度高来实现多种场合下的油桶搬运；通过设置桶壁吸盘吸附在油桶外壁上，提高夹持搬运油桶的牢固性和安全性；通过桶盖吸盘能够吸附在油桶盖上来搬运油桶，避免放于狭小空间中或拥挤堆放的油桶不便于夹持油桶外壁来搬运。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的吸盘式夹爪的结构示意图；

图3为图2的侧视图；

图4为本实用新型的工作示意图一；

图5为图4的俯视图；

图6为本实用新型的工作示意图二；

图7为图6的俯视图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1~图7所示，实施例1，本实用新型所述一种油桶搬运机械手，包括固定架1和设置在固定架1上的吸盘式夹爪2，且吸盘式夹爪2与固定架1铰接以使吸盘式夹爪2能够转动开合；固定架1上设有驱动吸盘式夹爪2转动的夹爪驱动件4，夹爪驱动件4一端与固定架1连接、另一端与吸盘式夹爪2连接，夹爪驱动件4与吸盘式夹爪2的连接点远离吸盘式夹爪2与固定架1的铰接点以使夹爪驱动件4能驱动吸盘式夹爪2绕着吸盘式夹爪2与固定架1的铰接点转动，以使吸盘式夹爪2开合用于松开和夹持油桶，能够实现机械化油桶搬运，提高生产效率，不仅缩短了人工进行油桶搬运的繁琐操作，还可以配合机器人的动作灵活、自动化控制程度高来实现多种场合下的油桶搬运。

进一步地，如图1和图2所示，所述吸盘式夹爪2包括对称设置在固定架1上的左夹爪和右夹爪，相应地，所述夹爪驱动件4包括对称设置在固定架1上的左驱动件和右驱动件，夹爪驱动件4与吸盘式夹爪2一一对应，即左驱动件与左夹爪对应用于驱动左夹爪的转动，右驱动件与右夹爪对应用于驱动右夹爪的转动，左右两个夹爪驱动件4分别驱动左右两个吸盘式夹爪2转动开合用于夹取油桶。

进一步地，如图1和图2所示，左夹爪和右夹爪相对的一侧均设有与油桶配合的弧面6，即左夹爪的右侧面设置与油桶外壁配合的弧面6，右夹爪的左侧面设置与油桶外壁配合的弧面6，两个吸盘式夹爪2合拢时，弧面与油桶外壁配合提高夹持面积，提高夹持的稳定性。

进一步地，如图3所示，所述弧面6上均设有桶壁吸盘7，该桶壁吸盘7为真空吸盘，通过桶壁吸盘7吸附在油桶外壁11上，进一步提高夹持搬运油桶的牢固性和安全性。

进一步地，如图3所示，两个吸盘式夹爪2的下侧均设有桶盖吸盘8，该桶盖吸盘8为真空吸盘，通过桶盖吸盘8吸附在油桶盖10上，以使该机械手能够通过固定在油桶盖10上来搬运油桶，避免放于狭小空间中或拥挤堆放的油桶不便于夹持油桶外壁来搬运；在必要时还能通过桶盖吸盘8吸附在油桶盖10上将油桶盖10从油脂桶上卸下。

进一步地，如图1所示，所述夹爪驱动件4设为气缸，气缸能够提供最经济的驱动力，气缸的固定端与固定架1铰接、伸缩端与吸盘式夹爪2铰接，两个气缸的固定端均通过驱动件铰接座5与固定架1铰接。此外，两个吸盘式夹爪2分别通过夹爪铰接座3与固定架1铰接。

进一步地，如图4~图7所示，还包括机械臂9，所述固定架1连接在机械臂9上以使吸盘式夹爪2、夹爪驱动件4和固定架1能够整体跟随机械臂9的移动而移动，从而实现将夹持的油桶进行搬运。

实施例2，一种油桶搬运机器人，包括如实施例1所述的油桶搬运机械手。将机械手配合机器人的动作灵活、自动化控制程度高来实现多种场合下的油桶搬运。

实施例3，其与实施例1的区别在于，固定架上设置左右对称的两组吸盘式夹爪，每组吸盘式夹爪包括上下两个吸盘式夹爪，每组吸盘式夹爪均与固定架1铰接，每组吸盘式夹爪通过一个夹爪驱动件来控制以使同组的吸盘式夹爪能同步转动，两组中上下两个吸盘式夹爪使得在搬运油桶时能夹住油桶上下不同高度处，提高夹持的牢固性。

实施例4，其与实施例1的区别在于，所述夹爪驱动件4设为液压推杆，液压推杆的固定端与固定架1铰接、伸缩端与吸盘式夹爪2铰接，通过液压推杆的伸缩来推动吸盘式夹爪2转动开合。

实施例5，其与实施例1的区别在于，所述夹爪驱动件4设为电动推杆，电动推杆的固定端与固定架1铰接、伸缩端与吸盘式夹爪2铰接，通过电动推杆的伸缩来推动吸盘式夹爪2转动开合。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种油桶搬运机械手，包括固定架（1），其特征在于，所述固定架（1）上设有吸盘式夹爪（2）和驱动吸盘式夹爪（2）开合的夹爪驱动件（4）；所述吸盘式夹爪（2）与固定架（1）铰接，所述夹爪驱动件（4）一端与固定架（1）连接、另一端与吸盘式夹爪（2）连接。

2.根据权利要求1所述的油桶搬运机械手，其特征在于，所述吸盘式夹爪（2）包括对称设置在固定架（1）上的左夹爪和右夹爪，夹爪驱动件（4）与吸盘式夹爪（2）一一对应。

3.根据权利要求2所述的油桶搬运机械手，其特征在于，所述左夹爪和右夹爪相对的一侧均设有与油桶配合的弧面（6）。

4.根据权利要求3所述的油桶搬运机械手，其特征在于，所述弧面（6）上设有桶壁吸盘（7）。

5.根据权利要求1~4任一项所述的油桶搬运机械手，其特征在于，所述吸盘式夹爪（2）的下侧均设有桶盖吸盘（8）。

6.根据权利要求5所述的油桶搬运机械手，其特征在于，所述夹爪驱动件（4）设为气缸，气缸的固定端与固定架（1）铰接、伸缩端与吸盘式夹爪（2）铰接。

7.根据权利要求5所述的油桶搬运机械手，其特征在于，所述夹爪驱动件（4）设为液压推杆，液压推杆的固定端与固定架（1）铰接、伸缩端与吸盘式夹爪（2）铰接。

8.根据权利要求5所述的油桶搬运机械手，其特征在于，所述夹爪驱动件（4）设为电动推杆，电动推杆的固定端与固定架（1）铰接、伸缩端与吸盘式夹爪（2）铰接。

9.根据权利要求1~4、6~8任一项所述的油桶搬运机械手，其特征在于，还包括机械臂（9），所述固定架（1）连接在机械臂（9）上。

10.一种油桶搬运机器人，其特征在于；包括如权利要求9所述的油桶搬运机械手。

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