CN212197560U - 一种双工位跷跷板式码垛装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种双工位跷跷板式码垛装置，包括输送带、上料储存站、上料机械手、视觉检测机器人、电控柜、码垛机械手以及码垛器，其中输送带从左至右呈水平输送向；上料储存站位于输送带的左端前侧位置，上料机械手位于输送带的左端上方位置，且上料机械手位于上料储存站的上方位置，本实用新型结构合理，整理呈流水化作业方式，基于视觉检测，可以有效的对工件进行检测分筛，同时亦可以进行自动打码以及扫描作业，整体效率高，正确率也很高。

Description

一种双工位跷跷板式码垛装置

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，尤其是涉及一种双工位跷跷板式码垛装置。

背景技术

现有的码垛多采用人工码垛，整体效率非常低下，而采用机器人检测是目前常用的方式，但目前该领域机器人很少。

实用新型内容

本实用新型为克服上述情况不足，旨在提供一种能解决上述问题的技术方案。

一种双工位跷跷板式码垛装置，包括输送带、上料储存站、上料机械手、视觉检测机器人、电控柜、码垛机械手以及码垛器，其中输送带从左至右呈水平输送向；上料储存站位于输送带的左端前侧位置，上料机械手位于输送带的左端上方位置，且上料机械手位于上料储存站的上方位置，利用上料机械手抓取上料储存站内的待加工工件，随后放置在输送带上，此时待加工工件从左至右随着输送带进行输送；所述视觉检测机器人位于输送带的正上方位置，其中视觉检测机器人间隔设置在上料机械手的右侧，码垛机械手间隔设置在视觉检测机器人的右侧并设置在输送带的正上方位置；码垛器间隔设置在码垛机械手的右侧并设置在输送带的正上方位置；电控柜间隔设置在输送带的前侧或者后侧位置；

所述上料储存站由物料小车和小车定位装置构成，物料小车呈外轮廓为长方体状的框体结构，物料小车的底部四角安装有滑轮，其中物料小车的上表面焊接固定有呈斜向放置的支撑平板，支撑平板由前至后斜向上倾斜设置；物料小车的上表面前侧边位置采用螺栓固定有呈三角斜坡状的挡块，其中挡块的后表面与支撑平板的上表面之间相互垂直设置，此时待检测工件以及其片状的载体便可叠加斜靠在三角斜坡状上，这样便于上料机械手的逐一抓取；

所述小车定位装置由侧推装置、前置限位板、侧推限位板以及小车限位块构成，前置限位板是一左右走向且竖直设置的平板，其中前置限位板采用螺丝固定在输送带前侧下方的地面上，利用前置限位板与物料小车之间的前后顶紧实现物料小车前后位置的调节限位；侧推装置与侧推限位板左右间隔设置，其中侧推装置由电动缸以及与侧推限位板结构相同的推板构成，推板与侧推限位板左右正对设置，且电动缸的缸轴与推板之间采用螺栓以及法兰固定连接；此时通过电动缸带动推板线性移动，这样推板与侧推限位板之间的间距便可产生增大或者缩小，这样便可将物料小车夹紧，随后便可实现物料小车左右位置的限制，电动缸通过支架以及螺栓固定在输送带前侧下方的地面上，侧推限位板通过螺栓固定在输送带前侧下方的地面上，通过小车定位装置对物料小车实现上料位置的定位，此时上料机械手便可按照指定的运动轨迹运动实现取料以及放料；

码垛机械手用于在工件对应的位置上进行码垛，而码垛器用于对码垛机械手位置进行码垛，若出现码垛不通过时，则在下一工序将不合格品剔除。

作为本实用新型进一步的方案：所述上料机械手采用吸盘式机械手，采用吸取的方式进行取料以及放料。

作为本实用新型进一步的方案：所述输送带、上料机械手、视觉检测机器人、码垛机械手以及码垛器均连接电控柜，输送带采用步进输送方式，通过输送带步进停止将工件输送个各个工位进行检测。

作为本实用新型进一步的方案：所述物料小车的左右侧面上采用螺丝固定有小车限位块，利用小车限位块接触侧推装置以及侧推限位板。

本实用新型的有益效果：本实用新型结构合理，整理呈流水化作业方式，基于视觉检测，可以有效的对工件进行检测分筛，同时亦可以进行自动打码以及扫描作业，整体效率高，正确率也很高。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型结构示意图；

图2是本实用新型的局部结构示意图一。

图3是本实用新型的局部结构示意图二。

图中：1-输送带、2-上料储存站、3-上料机械手、4-视觉检测机器人、5-电控柜、6-码垛机械手、7-码垛器、8-物料小车、9-小车定位装置、10-侧推装置、11-前置限位板、12-侧推限位板、13-小车限位块。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1～3，本实用新型实施例中，一种双工位跷跷板式码垛装置，包括输送带1、上料储存站2、上料机械手3、视觉检测机器人4、电控柜5、码垛机械手6以及码垛器7，其中输送带1从左至右呈水平输送向；上料储存站2位于输送带1的左端前侧位置，上料机械手3位于输送带1的左端上方位置，且上料机械手3位于上料储存站2的上方位置，利用上料机械手3抓取上料储存站2内的待加工工件，随后放置在输送带1上，此时待加工工件从左至右随着输送带1进行输送；所述视觉检测机器人4位于输送带1的正上方位置，其中视觉检测机器人4间隔设置在上料机械手3的右侧，码垛机械手6间隔设置在视觉检测机器人4的右侧并设置在输送带1的正上方位置；码垛器7间隔设置在码垛机械手6的右侧并设置在输送带1的正上方位置；电控柜5间隔设置在输送带1的前侧或者后侧位置；

所述上料储存站2由物料小车8和小车定位装置9构成，物料小车8呈外轮廓为长方体状的框体结构，物料小车8的底部四角安装有滑轮，其中物料小车8的上表面焊接固定有呈斜向放置的支撑平板，支撑平板由前至后斜向上倾斜设置；物料小车8的上表面前侧边位置采用螺栓固定有呈三角斜坡状的挡块，其中挡块的后表面与支撑平板的上表面之间相互垂直设置，此时待检测工件以及其片状的载体便可叠加斜靠在三角斜坡状上，这样便于上料机械手3的逐一抓取；

所述小车定位装置9由侧推装置10、前置限位板11、侧推限位板12以及小车限位块13构成，前置限位板11是一左右走向且竖直设置的平板，其中前置限位板11采用螺丝固定在输送带1前侧下方的地面上，利用前置限位板11与物料小车8之间的前后顶紧实现物料小车8前后位置的调节限位；侧推装置10与侧推限位板12左右间隔设置，其中侧推装置10由电动缸以及与侧推限位板12结构相同的推板构成，推板与侧推限位板12左右正对设置，且电动缸的缸轴与推板之间采用螺栓以及法兰固定连接；此时通过电动缸带动推板线性移动，这样推板与侧推限位板12之间的间距便可产生增大或者缩小，这样便可将物料小车8夹紧，随后便可实现物料小车8左右位置的限制，电动缸通过支架以及螺栓固定在输送带1前侧下方的地面上，侧推限位板12通过螺栓固定在输送带1前侧下方的地面上，通过小车定位装置9对物料小车8实现上料位置的定位，此时上料机械手3便可按照指定的运动轨迹运动实现取料以及放料；

码垛机械手6用于在工件对应的位置上进行码垛，而码垛器7用于对码垛机械手位置进行码垛，若出现码垛不通过时，则在下一工序将不合格品剔除。

所述上料机械手3采用吸盘式机械手，采用吸取的方式进行取料以及放料。

所述输送带1、上料机械手3、视觉检测机器人4、码垛机械手6以及码垛器7均连接电控柜，输送带1采用步进输送方式，通过输送带1步进停止将工件输送个各个工位进行检测。

所述物料小车8的左右侧面上采用螺丝固定有小车限位块13，利用小车限位块13接触侧推装置10以及侧推限位板12。

本实用新型的工作原理是：在具体使用时，小车定位装置9对物料小车8实现上料位置的定位，此时上料机械手3便可按照指定的运动轨迹运动实现取料以及放料，待检测工件以及其片状的载体便可叠加斜靠在三角斜坡状上，这样便于上料机械手3的逐一抓取，随着输送带1的步进输送工件进入视觉检测组件中，利用视觉检测相机对进入检测暗箱内的工件进行拍照并将图像上传至视觉检测主机，此时可以检测工件的完整性以及是否合格，当检测到不合格产品时，则在下一工序前将不合格产品剔除，码垛机械手6用于在工件对应的位置上进行码垛，而码垛器7用于对码垛机械手位置进行码垛，若出现码垛不通过时，则在下一工序将不合格品剔除。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (4)

1.一种双工位跷跷板式码垛装置，其特征在于，包括输送带、上料储存站、上料机械手、视觉检测机器人、电控柜、码垛机械手以及码垛器，其中输送带从左至右呈水平输送向；上料储存站位于输送带的左端前侧位置，上料机械手位于输送带的左端上方位置，且上料机械手位于上料储存站的上方位置，所述视觉检测机器人位于输送带的正上方位置，其中视觉检测机器人间隔设置在上料机械手的右侧，码垛机械手间隔设置在视觉检测机器人的右侧并设置在输送带的正上方位置；码垛器间隔设置在码垛机械手的右侧并设置在输送带的正上方位置；电控柜间隔设置在输送带的前侧或者后侧位置；

所述上料储存站由物料小车和小车定位装置构成，物料小车呈外轮廓为长方体状的框体结构，物料小车的底部四角安装有滑轮，其中物料小车的上表面焊接固定有呈斜向放置的支撑平板，支撑平板由前至后斜向上倾斜设置；物料小车的上表面前侧边位置采用螺栓固定有呈三角斜坡状的挡块，其中挡块的后表面与支撑平板的上表面之间相互垂直设置；

所述小车定位装置由侧推装置、前置限位板、侧推限位板以及小车限位块构成，前置限位板是一左右走向且竖直设置的平板，其中前置限位板采用螺丝固定在输送带前侧下方的地面上；侧推装置与侧推限位板左右间隔设置，其中侧推装置由电动缸以及与侧推限位板结构相同的推板构成，推板与侧推限位板左右正对设置，且电动缸的缸轴与推板之间采用螺栓以及法兰固定连接；电动缸通过支架以及螺栓固定在输送带前侧下方的地面上，侧推限位板通过螺栓固定在输送带前侧下方的地面上；

所述视觉检测机器人由检测暗箱构成，检测暗箱由封闭的空心箱体构成，其中输送带贯穿该检测暗箱，其中检测暗箱的内顶部位置安装有螺杆升降组件，其中螺杆升降组件的底端位置采用螺丝固定有视觉检测相机。

2.根据权利要求1所述的双工位跷跷板式码垛装置，其特征在于，所述上料机械手采用吸盘式机械手。

3.根据权利要求1所述的双工位跷跷板式码垛装置，其特征在于，所述输送带、上料机械手、视觉检测机器人、码垛机械手以及码垛器均连接电控柜。

4.根据权利要求1所述的双工位跷跷板式码垛装置，其特征在于，所述物料小车的左右侧面上采用螺丝固定有小车限位块。

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