CN210910060U - 一种片状物抓取机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种片状物抓取机械手，包括主体、夹取机构、侧固定机构和顶部固定机构，所述主体分别与夹取机构和顶部固定机构连接，所述夹取机构与侧固定机构连接，所述夹取机构包括第一液压缸、第二液压缸、第一夹取板和第二夹取板，所述主体底端两侧均固定设置有安装块，所述安装块一侧分别固定设置有第一液压缸和第二液压缸。本实用新型结构简单，通过在夹取片状物的时候将片状物放置在固定块的顶端，通过第一液压缸和第二液压缸伸长，使第一夹取板和第二夹取板相靠近，通过支撑板与片状物相接触将片状物固定在第一夹取板和第二夹取板之间，此时会压缩第一弹簧，能够稳定的将片状物固定住，能够有效的避免夹取片滑落的情况。

Description

一种片状物抓取机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种片状物抓取机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

但是目前使用的片状物抓取机械手存在以下不足：

1、目前使用的片状物抓取机械手在抓取片状物的时候不方便进行固定，在夹取片状物的时候容易发生滑落，导致损坏。

2、目前使用的片状物抓取机械手在抓取片状物之后在运输的过程中，片状物容易向机械手的两侧发生倾斜导致掉落的情况，造成进行及损失。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种片状物抓取机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种片状物抓取机械手，包括主体、夹取机构、侧固定机构和顶部固定机构，所述主体分别与夹取机构和顶部固定机构连接，所述夹取机构与侧固定机构连接，所述夹取机构包括第一液压缸、第二液压缸、第一夹取板和第二夹取板，所述主体底端两侧均固定设置有安装块，所述安装块一侧分别固定设置有第一液压缸和第二液压缸，所述第一液压缸和第二液压缸的一端分别固定设置有第一夹取板和第二夹取板，所述第一夹取板的底端固定设置有固定块，所述固定块的一侧开设有卡槽，所述第二夹取板的底端一侧固定设置有限位块，所述限位块活动设置在卡槽内部。

优选的，所述主体底端两侧开设有滑槽，所述第一夹取板和第二夹取板的顶端固定设置有滑块，所述滑块活动设置在滑槽内部。

优选的，所述第一夹取板和第二夹取板相靠近的一侧固定设置有若干侧固定机构，所述侧固定机构包括支撑板、第一伸缩杆和第一弹簧，所述第一夹取板和第二夹取板的一侧开设有若干安装槽，所述安装槽内部固定设置有第一伸缩杆，所述第一伸缩杆的一端固定设置有支撑板，所述第一伸缩杆的外侧固定设置有第一弹簧，所述第一弹簧的另一端与支撑板连接。

优选的，所述第一夹取板和第二夹取板在安装槽的两侧均开设有放置槽，所述支撑板的两侧均固定设置有第二伸缩杆，所述第二伸缩杆的另一端固定设置在放置槽内部。

优选的，所述顶部固定机构包括推杆电机、固定板、夹板、固定杆、连接杆、活动板和第二弹簧，所述主体底端内部固定设置有推杆电机，所述推杆电机的底端固定设置有固定板，所述固定板的底端两侧均通过转轴活动设置有固定杆，所述固定杆的底端固定设置有夹板，所述夹板的顶端一侧通过转轴活动设置有连接杆，所述固定板的底端固定设置有第二弹簧，所述第二弹簧的底端固定设置有活动板，所述连接杆的顶端通过转轴与活动板的两侧活动连接。

优选的，所述第一液压缸和第二液压缸的一侧固定设置有固定架，所述固定架的顶端与主体连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型通过在夹取片状物的时候将片状物放置在固定块的顶端，通过第一液压缸和第二液压缸伸长，使第一夹取板和第二夹取板相靠近，通过支撑板与片状物相接触将片状物固定在第一夹取板和第二夹取板之间，此时会压缩第一弹簧，能够稳定的将片状物固定住，能够有效的避免夹取片滑落的情况；

2、本实用新型通过推杆电机伸长，在推杆电机伸长的时候使固定板下降，活动板与片状物的顶端相接触，且会挤压活动板使活动板向上运动，在活动板向上运动的时候通过连接杆拉动夹板移动，通过两侧的夹板将片状物的顶端进行固定，能够稳定的固定住片状物，防止片状物向两侧倾斜发生掉落的情况。

附图说明

图1为本实用新型一种片状物抓取机械手整体结构示意图；

图2为本实用新型一种片状物抓取机械手图1中A处的放大示意图；

图3为本实用新型一种片状物抓取机械手图1中B处的放大示意图。

图中：1、主体；2、夹取机构；21、第一液压缸；22、第二液压缸；23、第一夹取板；24、第二夹取板；25、安装块；26、固定块；27、卡槽；28、限位块；3、侧固定机构；31、支撑板；32、第一伸缩杆；33、第一弹簧；34、安装槽；4、顶部固定机构；41、推杆电机；42、固定板；43、夹板；44、固定杆；45、连接杆；46、活动板；47、第二弹簧；5、滑槽；6、滑块；7、放置槽；8、第二伸缩杆；9、固定架。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种片状物抓取机械手，包括主体1、夹取机构2、侧固定机构3和顶部固定机构4，主体1分别与夹取机构2和顶部固定机构4连接，夹取机构2与侧固定机构3连接，夹取机构2包括第一液压缸21、第二液压缸22、第一夹取板23和第二夹取板24，主体1底端两侧均固定设置有安装块25，安装块25一侧分别固定设置有第一液压缸21和第二液压缸22，第一液压缸21和第二液压缸22的一端分别固定设置有第一夹取板23和第二夹取板24，第一夹取板23的底端固定设置有固定块26，固定块26的一侧开设有卡槽27，第二夹取板24的底端一侧固定设置有限位块28，限位块28活动设置在卡槽27内部。

主体1底端两侧开设有滑槽5，第一夹取板23和第二夹取板24的顶端固定设置有滑块6，滑块6活动设置在滑槽5内部；

第一夹取板23和第二夹取板24相靠近的一侧固定设置有若干侧固定机构3，侧固定机构3包括支撑板31、第一伸缩杆32和第一弹簧33，第一夹取板23和第二夹取板24的一侧开设有若干安装槽34，安装槽34内部固定设置有第一伸缩杆32，第一伸缩杆32的一端固定设置有支撑板31，第一伸缩杆32的外侧固定设置有第一弹簧33，第一弹簧33的另一端与支撑板31连接；

第一夹取板23和第二夹取板24在安装槽34的两侧均开设有放置槽7，支撑板31的两侧均固定设置有第二伸缩杆8，第二伸缩杆8的另一端固定设置在放置槽7内部；

顶部固定机构4包括推杆电机41、固定板42、夹板43、固定杆44、连接杆45、活动板46和第二弹簧47，主体1底端内部固定设置有推杆电机41，推杆电机41的底端固定设置有固定板42，固定板42的底端两侧均通过转轴活动设置有固定杆44，固定杆44的底端固定设置有夹板43，夹板43的顶端一侧通过转轴活动设置有连接杆45，固定板42的底端固定设置有第二弹簧47，第二弹簧47的底端固定设置有活动板46，连接杆45的顶端通过转轴与活动板46的两侧活动连接；

第一液压缸21和第二液压缸22的一侧固定设置有固定架9，固定架9的顶端与主体1连接。

工作原理：该实用新型在夹取片状物的时候将片状物放置在固定块26的顶端，通过第一液压缸21和第二液压缸22伸长，使第一夹取板23和第二夹取板24相靠近，通过支撑板31与片状物相接触将片状物固定在第一夹取板23和第二夹取板24之间，此时会压缩第一弹簧33，能够稳定的将片状物固定住，且通过推杆电机41伸长，在推杆电机41伸长的时候使固定板42下降，活动板46与片状物的顶端相接触，且会挤压活动板46使活动板46向上运动，在活动板46向上运动的时候通过连接杆45拉动夹板43移动，通过两侧的夹板43将片状物的顶端进行固定，能够稳定的固定住片状物，防止片状物掉落的情况。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种片状物抓取机械手，包括主体(1)、夹取机构(2)、侧固定机构(3)和顶部固定机构(4)，其特征在于：所述主体(1)分别与夹取机构(2)和顶部固定机构(4)连接，所述夹取机构(2)与侧固定机构(3)连接，所述夹取机构(2)包括第一液压缸(21)、第二液压缸(22)、第一夹取板(23)和第二夹取板(24)，所述主体(1)底端两侧均固定设置有安装块(25)，所述安装块(25)一侧分别固定设置有第一液压缸(21)和第二液压缸(22)，所述第一液压缸(21)和第二液压缸(22)的一端分别固定设置有第一夹取板(23)和第二夹取板(24)，所述第一夹取板(23)的底端固定设置有固定块(26)，所述固定块(26)的一侧开设有卡槽(27)，所述第二夹取板(24)的底端一侧固定设置有限位块(28)，所述限位块(28)活动设置在卡槽(27)内部。

2.根据权利要求1所述的一种片状物抓取机械手，其特征在于：所述主体(1)底端两侧开设有滑槽(5)，所述第一夹取板(23)和第二夹取板(24)的顶端固定设置有滑块(6)，所述滑块(6)活动设置在滑槽(5)内部。

3.根据权利要求1所述的一种片状物抓取机械手，其特征在于：所述第一夹取板(23)和第二夹取板(24)相靠近的一侧固定设置有若干侧固定机构(3)，所述侧固定机构(3)包括支撑板(31)、第一伸缩杆(32)和第一弹簧(33)，所述第一夹取板(23)和第二夹取板(24)的一侧开设有若干安装槽(34)，所述安装槽(34)内部固定设置有第一伸缩杆(32)，所述第一伸缩杆(32)的一端固定设置有支撑板(31)，所述第一伸缩杆(32)的外侧固定设置有第一弹簧(33)，所述第一弹簧(33)的另一端与支撑板(31)连接。

4.根据权利要求3所述的一种片状物抓取机械手，其特征在于：所述第一夹取板(23)和第二夹取板(24)在安装槽(34)的两侧均开设有放置槽(7)，所述支撑板(31)的两侧均固定设置有第二伸缩杆(8)，所述第二伸缩杆(8)的另一端固定设置在放置槽(7)内部。

5.根据权利要求1所述的一种片状物抓取机械手，其特征在于：所述顶部固定机构(4)包括推杆电机(41)、固定板(42)、夹板(43)、固定杆(44)、连接杆(45)、活动板(46)和第二弹簧(47)，所述主体(1)底端内部固定设置有推杆电机(41)，所述推杆电机(41)的底端固定设置有固定板(42)，所述固定板(42)的底端两侧均通过转轴活动设置有固定杆(44)，所述固定杆(44)的底端固定设置有夹板(43)，所述夹板(43)的顶端一侧通过转轴活动设置有连接杆(45)，所述固定板(42)的底端固定设置有第二弹簧(47)，所述第二弹簧(47)的底端固定设置有活动板(46)，所述连接杆(45)的顶端通过转轴与活动板(46)的两侧活动连接。

6.根据权利要求1所述的一种片状物抓取机械手，其特征在于：所述第一液压缸(21)和第二液压缸(22)的一侧固定设置有固定架(9)，所述固定架(9)的顶端与主体(1)连接。

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