CN209699140U - 一种送取料机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种送取料机械手，包括第一夹持臂、第二夹持臂、驱动装置、第一支撑柱、基座、第二支撑柱，驱动装置，第一支撑柱和第二支撑柱均位于所述基座下方，第一支撑柱和第二支撑柱对称设置于驱动装置两侧，所述第一夹持臂与第二夹持臂相对设置，第一夹持臂位于所述第一支撑柱下方，并与其活动铰接，第二夹持臂位于所述第二支撑柱下方，并与其活动铰接；第一夹持臂和第二夹持臂上方设有伸缩装置，所述伸缩装置一端与第一夹持臂和第二夹持臂活动铰接，另一端连接于驱动装置。本实用新型的送取料机械手，能实现360度旋转，还可以自由平移，抓取牢固，便于移动，简单实用，适于推广。

Description

一种送取料机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种送取料机械手。

背景技术

目前，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，市场上现有的机械手，在使用的时候夹持不牢固，很容易导致夹持的物件会发生脱落的现象，导致物件脱落而摔坏，这样会造成一定的经济损失，此外，抓取壁的长度有限，不能进行调节，导致抓取范围有限。

发明内容

本实用新型针对上述问题，提供一种送取料机械手，包括第一夹持臂、第二夹持臂、驱动装置、第一支撑柱、基座、第二支撑柱，驱动装置，第一支撑柱和第二支撑柱均位于所述基座下方，第一支撑柱和第二支撑柱对称设置于驱动装置两侧，所述第一夹持臂与第二夹持臂相对设置，所述第一夹持臂位于第一支撑柱下方，并与其活动铰接，所述第二夹持臂位于第二支撑柱下方，并与其活动铰接；第一夹持臂和第二夹持臂上方设有伸缩装置，所述伸缩装置一端与第一夹持臂和第二夹持臂活动铰接，另一端连接于驱动装置；

所述第一夹持臂包括第一缓冲装置、第一夹持部，第一缓冲装置位于第一夹持部内，第一缓冲装置与第一夹持部相连接；

所述第二夹持臂包括第二缓冲装置和第二夹持部，第二缓冲装置位于第二夹持部内，第二缓冲装置与第二夹持部相连接。

进一步地，所述驱动装置包括液压缸、伸缩组件、稳定盘，液压缸位于基座上，伸缩组件位于液压缸下方，稳定盘位于基座下方，稳定盘是中空的，液压缸上端与基座相连，下端与伸缩组件相连，伸缩组件外部设有套筒，稳定盘与基座之间设有支撑柱。

更进一步地，所述送取料机械手还包括旋转装置，所述旋转装置包括第一转盘、连杆、第二转盘、底座、滑轨，第一转盘位于基座上方，所述第一转盘与基座活动连接，滑轨位于底座内，第二转盘位于底座上方，第二转盘与滑轨滑动连接，第一转盘与第二转盘之间设有连杆，第一转盘与第二转盘通过连杆相连接。

更进一步地，所述伸缩装置是若干个伸缩杆。

更进一步地，所述送取料机械手还包括若干个弹性件，所述弹性件位于第一夹持部与第二夹持部之间。

更进一步地，所述弹性件是弹簧。

本实用新型优点：

本实用新型的一种送取料机械手，通过在第一夹持臂和第二夹持臂之间设置缓冲装置，使得夹持的物件不易发生脱落，也可以使夹持的物件不会因为抓取的过紧，发生损坏，通过在第一夹持部和第二夹持部之间设置弹性件，使得坚持的平稳性更好，通过在基座上方设置旋转装置，机械手臂可以自由调节抓取的角度，高度，能实现360度旋转，还可以自由平移，本实用新型的机械手抓取牢固，简单实用，适于推广。

除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本实用新型还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本实用新型作进一步详细的说明。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。

图1是本实用新型实施例的一种送取料机械手的结构示意图；

图2是本实用新型实施例的一种送取料机械手的驱动装置的结构示意图 ；

图3是本实用新型实施例的一种送取料机械手的旋转装置的结构示意图。

附图标记：

1为弹性件、2为第一夹持臂、21为第一缓冲装置、22为第一夹持部；

3为第二夹持臂、31为第二缓冲装置、32为第二夹持部、4为伸缩装置；

5为驱动装置、51为液压缸、52为伸缩组件、53为套筒、54为支撑柱、55为稳定盘；

6为第一支撑柱、7为基座、8为旋转装置、81为第一转盘、82为连杆、83为第二转盘、84为底座、85为滑轨、9为第二支撑柱。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

参考图1，如图1所示，一种送取料机械手，包括第一夹持臂2、第二夹持臂3、驱动装置5、第一支撑柱6、基座7、第二支撑柱9，驱动装置5，第一支撑柱6和第二支撑柱9均位于所述基座7下方，第一支撑柱6和第二支撑柱9对称设置于驱动装置5两侧，所述第一夹持臂2与第二夹持臂3相对设置，第一夹持臂2位于所述第一支撑柱6下方，并与其活动铰接，第二夹持臂3位于所述第二支撑柱9下方，并与其活动铰接；第一夹持臂2和第二夹持臂3上方设有伸缩装置4，所述伸缩装置4一端与第一夹持臂2和第二夹持臂3活动铰接，另一端连接于驱动装置5；

所述第一夹持臂2包括第一缓冲装置21、第一夹持部22，第一缓冲装置21位于第一夹持部22内，第一缓冲装置21与第一夹持部22相连接；

所述第二夹持臂3包括第二缓冲装置31和第二夹持部32，第二缓冲装置31位于第二夹持部32内，第二缓冲装置31与第二夹持部32相连接， 第一缓冲装置21和第二缓冲装置31均包括：支撑件、缓冲层、橡胶垫、柔性件，所述支撑件一端与缓存层连接，另一端通过柔性件固定在第一夹持部，缓存层与第一夹持部之间设有弹簧组件。

参考图2，如图2所示，所述驱动装置5包括液压缸51、伸缩组件52、稳定盘55，液压缸51位于基座7上，伸缩组件52位于液压缸51下方，稳定盘55位于基座7下方，稳定盘55是中空的，液压缸51上端与基座7相连，下端与伸缩组件52相连，伸缩组件52外部还设有套筒53，稳定盘55与基座7之间设有支撑柱54，伸缩组件52能从稳定盘55的空腔伸出。

参考图3，如图3所示，所述送取料机械手还包括旋转装置8，所述旋转装置8包括第一转盘81、连杆82、第二转盘83、底座84、滑轨85，第一转盘81位于基座7上方，所述第一转盘81与基座7活动连接，滑轨85位于底座84内，第二转盘83位于底座84上方，第二转盘83与滑轨85滑动连接，第一转盘81与第二转盘83之间设有连杆82，第一转盘81与第二转盘83通过连杆82相连接，旋转装置8有电机驱动，到目标位置以后，有可以限位的装置。

所述伸缩装置4是若干个伸缩杆，所述伸缩杆为两个，两个伸缩杆的内部设有空腔，两个伸缩杆交叉设置，两个伸缩杆的空腔位置交叉点与驱动装置5相连接，伸缩组件下端分别与相对的夹持部活动连接，且伸缩装置4、第一夹持部22、第一支撑柱6的竖直平面不在同一个平面，第一夹持部22和第二夹持部32位于同一竖直平面，第一支撑柱6和第二支撑柱9位于同一竖直平面。

所述送取料机械手还包括若干个弹性件1，所述弹性件1位于第一夹持部22与第二夹持部32之间。

所述弹性件1是弹簧。

参考图1至图3，如图1至图3所示，本实用新型的一种送取料机械手，工作时，通过驱动装置5下压，伸缩装置4张开，实现第一夹持部22和第二夹持部32的打开，对物料进行夹持，第一缓冲装置21和第二缓冲装置31可以柔性地对物料进行夹持，夹持稳固以后，旋转装置8可以将物料移动到指定位置，完成送料任务。

本实用新型的一种送取料机械手，通过在第一夹持臂和第二夹持臂之间设置缓冲装置，使得夹持的物件不易发生脱落，也可以使夹持的物件不会因为抓取的过紧，发生损坏，通过在第一夹持部和第二夹持部之间设置弹性件，使得坚持的平稳性更好，通过在基座上方设置旋转装置，机械手可以自由调节抓取的角度，高度，能实现360度旋转，还可以自由平移，本实用新型的机械手抓取牢固，简单实用，适于推广。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种送取料机械手，其特征在于,包括第一夹持臂（2）、第二夹持臂（3）、驱动装置（5）、第一支撑柱（6）、基座（7）、第二支撑柱（9），驱动装置（5），第一支撑柱（6）和第二支撑柱（9）均位于所述基座（7）下方，第一支撑柱（6）和第二支撑柱（9）对称设置于驱动装置（5）两侧，所述第一夹持臂（2）与第二夹持臂（3）相对设置，所述第一夹持臂（2）位于第一支撑柱（6）下方，并与其活动铰接，所述第二夹持臂（3）位于第二支撑柱（9）下方，并与其活动铰接；第一夹持臂（2）和第二夹持臂（3）上方设有伸缩装置（4），所述伸缩装置（4）一端与第一夹持臂（2）和第二夹持臂（3）活动铰接，另一端连接于驱动装置（5）；

所述第一夹持臂（2）包括第一缓冲装置（21）、第一夹持部（22），第一缓冲装置（21）位于第一夹持部（22）内，第一缓冲装置（21）与第一夹持部（22）相连接；

所述第二夹持臂（3）包括第二缓冲装置（31）和第二夹持部（32），第二缓冲装置（31）位于第二夹持部（32）内，第二缓冲装置（31）与第二夹持部（32）相连接。

2.根据权利要求1所述的送取料机械手，其特征在于，所述驱动装置（5）包括液压缸（51）、伸缩组件（52）、稳定盘（55），液压缸（51）位于基座（7）上，伸缩组件（52）位于液压缸（51）下方，稳定盘（55）位于基座（7）下方，稳定盘（55）是中空的，液压缸（51）上端与基座（7）相连，下端与伸缩组件（52）相连，伸缩组件（52）外部设有套筒（53），稳定盘（55）与基座（7）之间设有支撑柱（54）。

3.根据权利要求1所述的送取料机械手，其特征在于，所述送取料机械手还包括旋转装置（8），所述旋转装置（8）包括第一转盘（81）、连杆（82）、第二转盘（83）、底座（84）、滑轨（85），第一转盘（81）位于基座（7）上方，所述第一转盘（81）与基座（7）活动连接，滑轨（85）位于底座（84）内，第二转盘（83）位于底座（84）上方，第二转盘（83）与滑轨（85）滑动连接，第一转盘（81）与第二转盘（83）之间设有连杆（82），第一转盘（81）与第二转盘（83）通过连杆（82）相连接。

4.根据权利要求1所述的送取料机械手，其特征在于，所述伸缩装置（4）是若干个伸缩杆。

5.根据权利要求1所述的送取料机械手，其特征在于，所述送取料机械手还包括若干个弹性件（1），所述弹性件（1）位于第一夹持部（22）与第二夹持部（32）之间。

6.根据权利要求5所述的送取料机械手，其特征在于，所述弹性件（1）是弹簧。