CN205256690U - 一种无人机发射与回收装置 - Google Patents

Abstract

一种无人机发射与回收装置，包括底座，底座通过支撑架连接支撑台，底座与支撑台之间设置有角度调整机构，支撑台上滑动连接有回收台和弹射台；弹射台包括第一支撑板，第一支撑板上开有槽，第一支撑板上设置有孔，弹性绳穿过所述孔，固定连接到支撑台上；回收台包括第二支撑板，第二支撑板上设置有无人机姿态调整机构和无人机推动机构，第二支撑板前端铰接有左、右回收架，回收架靠近第二支撑架端面设置有柔性缓冲条，第二支撑板靠近弹射台的一端设置有第二卡勾，第二卡勾可卡扣到第二连板上，在支撑台上远离弹射台一端处对应卡勾设置有凸轮。能够实现直线路径发射，其弹射效率高，回收过程准确、平稳，将回收过程与发射过程一体化。

Description

一种无人机发射与回收装置

技术领域：

本实用新型涉及无人机控制技术领域，特别是涉及一种无人机发射与回收装置。

背景技术：

随着科技的发展，无人机的应用越来越广泛，无人驾驶飞机简称“无人机”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。机上无驾驶舱，但安装有自动驾驶仪、程序控制装置等设备。人员通过雷达等设备，对其进行跟踪、定位和遥控等。可使无人机像普通飞机一样发射起飞，既可像普通飞机一样自动着陆回收，也可通过遥控用降落伞或拦网回收。

无人机的发射和回收是无人机运用过程中必不可少的两个环节，无人机的发射直接影响着无人机系统的可靠性、机动性、地域适应性以及生存能力，是无人机运用中最为困难和关键的环节，无人机的回收是无人机再利用以充分实现其价值的前提。然而，无人机在回收过程中易出现事故，后果严重，能否安全可靠地回收已成为评价无人机性能的重要指标。

目前我国无人机的发射与回收装置大部分都是相互分离的，发射周期较长，回收效率较低，且整个过程需要人的参与，自动化程度低，那么，在高寒等恶劣环境下，无人机的发射与回收过程将变得十分困难。

实用新型内容：

本实用新型的目的是提供一种无人机发射与回收装置，实现无人机的撞网回收、姿态调整、中间传送和弹射起飞的完整过程。

为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

本实用新型提供的一种无人机发射与回收装置，包括底座，底座上设置有支撑架，底座通过支撑架连接支撑台，底座与支撑台之间还设置有角度调整机构，调整支撑台与水平面之间夹角，支撑台上设置有回收台和弹射台，回收台和弹射台可在支撑台上滑动；所述弹射台包括第二滑块，第二滑块滑动连接支撑台，所述第二滑块上设置有第二连板，第二连板上端固接第二连杆，第二连杆上固接第一支撑板，第一支撑板上开有槽，与无人机头部下方设置的第一卡勾相配合，对无人机进行卡持，第一支撑板上设置有孔，弹性绳穿过所述孔，固定连接到支撑台上；所述回收台包括第二支撑板，第二支撑板上设置有无人机姿态调整机构，对回收的无人机进行姿态调整，第二支撑板上还设置有无人机推动机构，将无人机推动至弹射台上，第二支撑板前端铰接有左、右回收架，回收架靠近第二支撑架端面设置有柔性缓冲条，所述左、右回收架通过钢丝绳连接在第三电机输出轴上，第二支撑板靠近弹射台的一端设置有第二卡勾，所述第二卡勾可卡扣到第二连板上，将弹射台与回收台连成一体，在支撑台上远离弹射台一端处对应卡勾设置有凸轮，对卡勾进行解锁，在支撑台另一端设置有液压缓存器

所述无人机姿态调整机构包括两个对正块，两根对正块分别设置在第二支撑板的左、右两侧，所述对正块与第二支撑板滑动连接。

所述第二支撑板左、右两侧分别设置有皮带，皮带一端设置有主动轮，另一段设置有从动轮，主动轮与电机连接，所述对正块固接在所述皮带上，皮带带动对正块在第二支撑板上运动。

所述第二支撑板设置有滑轨，对正块底部设置有滑槽，对正块通过滑槽与滑轨滑动连接，在第二支撑板上滑动。

所述支撑台一端设置有第一电机，第一电机外接的齿轮辊与支撑台另一端设置的齿轮辊之间设置有齿形带，齿形带通过匚形结构连接回收台。

所述角度调整机构包括第一滑轨，第一滑轨设置在底座上，第一滑轨上设置有第一滑块，所述第一滑块上固设有第一连板，第一连板上铰接有摇杆，摇杆另一端铰接支撑台，电动推杆一端连接第一连杆，另一端固设在底座上。

所述无人机推动机构包括回收板，回收板固设在回收架上，回收板上设置有第三滑轨，第三滑轨上设置有U型滑块，回收架上设置有第二电机，丝杠一端连接U型滑块，另一端与第二电机相连，控制第二电机转动带动丝杠进给，带动U型滑块在第三滑轨上滑动。

所述柔性缓冲条均为碳纤维条。

所述支撑台上设置有第二滑轨，所述弹射台通过第二滑块架设在第二滑轨上，所述回收台通过下部设置的滑座架设在第二滑轨上。

所述弹性绳穿过第二连板上的孔，并绕过支撑台上方设置的定滑轮，固定连接到支撑台下方设置的定滑轮上。

所述第一电机的电机轴连接第一齿轮，第一齿轮外啮合第二齿轮，第二齿轮连接齿轮辊辊轴。

本实用新型一种无人机发射与回收装置的有益效果：弹射台和回收台设置在支撑台的直线滑轨上，通过角度调整机构能够自动调整角度，配合无人机的回收和发射过程，在回收架上设置有柔性缓冲条，回收台上设置有无人机姿态调整机构，用于无人机的进行摆正，凸轮触发机构实现回收平台的往复运动和无人机的发射；本装置能够实现直线路径发射，因而使发射、回收无人机的过程较准确、平稳，由于设置有姿态角度迎合调整机构，因而能够减少无人机发射与回收过程中的人工干预；能够同时实现抛射与回收，其弹射效率高，回收过程准确，能够实现自动化控制，有效缓冲无人机并减小回收过程中的损耗，实现无人机的自主循环发射与回收，将无人机的回收过程和发射过程一体化。

附图说明：

图1为本实用新型无人机发射与回收装置的结构示意图；

图2为本实用新型无人机发射与回收装置的主视结构示意图；

图3为本实用新型无人机发射与回收装置的俯视结构示意图；

图4为本实用新型无人机发射与回收装置的弹射台结构示意图；

图5为本实用新型无人机发射与回收装置的回收台结构示意图；

图6为本实用新型无人机发射与回收装置的回收台主视结构示意图；

图7为本实用新型无人机发射与回收装置的回收台右视结构示意图；

图8为本实用新型无人机发射与回收装置的无人机的结构示意图；

1-底座，2-支撑架，3-支撑台，4-回收台，5-弹射台，6-第一滑轨，7-第一滑块，8-第一连板，9-摇杆，10-电动推杆，11-第一电机，12-齿轮辊，13-齿形带，14-第一齿轮，15-第二齿轮，16-第二滑轨，17-凸轮，18-第二滑块，19-第二连板，20-第二连杆，21-第一支撑板，22-槽，23-第一卡勾，24-孔，25-弹性绳，26-滑座，27-第二支撑板，28-左回收架，29-右回收架，30-柔性缓冲条，31-第二卡勾，32-对正块，33-皮带，34-电机，35-回收板，36-第三滑轨，37-U型滑块，38-第二电机，39-钢丝绳，40-第三电机，41-液压缓存器，匚形结构42。

具体实施方式：

下面结合实施例对本实用新型作进一步的详细说明。

根据图1～图8所示，一种无人机发射与回收装置，包括底座1，底座1上设置有支撑架2，底座1通过支撑架2连接支撑台3，底座1与支撑台3之间还设置有角度调整机构，调整支撑台3与水平面之间夹角，支撑台3上设置有第二滑轨16，弹射台5通过第二滑块18架设在第二滑轨16上，回收台4通过下部设置的滑座26架设在第二滑轨16上，回收台4可在支撑台3上滑动；在支撑台3一端设置有第一电机11，所述第一电机11的电机轴连接第一齿轮14，第一齿轮14外啮合第二齿轮15，第二齿轮15连接齿轮辊12辊轴，由第一电机11带动的齿轮辊12与支撑台3另一端设置的齿轮辊12之间设置有齿形带13，齿形带13通过匚形结构42连接回收台4，弹射台5可在支撑台3上滑动。

所述弹射台5包括第二滑块18，第二滑块18滑动连接支撑台3，所述第二滑块18上设置有第二连板19，第二连板19上端固接第二连杆20，第二连杆20上固接第一支撑板21，第一支撑板21上开有槽22，与无人机头部下方设置的第一卡勾23相配合，对无人机进行卡持，第二连板19上设置有孔24，弹性绳25穿过第二连板19上的孔24，并绕过支撑台3上方设置的定滑轮，固定连接到支撑台3下方设置的定滑轮上。

所述回收台4包括第二支撑板27，第二支撑板27上设置有无人机姿态调整机构，对回收的无人机进行姿态调整，第二支撑板27上还设置有无人机推动机构，将无人机推动至弹射台5上，第二支撑板27前端铰接有左回收架28和右回收架29，左、右回收架均为框架结构，左、右回收架靠近第二支撑架2端面设置有柔性缓冲条30，所述柔性缓冲条30均为碳纤维条，所述左、右回收架通过钢丝绳39连接在第三电机40输出轴上，第二支撑板27靠近弹射台5的一端设置有第二卡勾31，第二卡勾31可卡扣到第二连板19上，将弹射台5与回收台4连成一体，在支撑台3上远离弹射台5一端处对应卡勾设置有凸轮17，对卡勾进行解锁，在支撑台另一端设置有液压缓存器41，无人机发射过程中，弹射台5与液压缓存器41碰撞减速，弹射台上的无人机依靠惯性飞出去，完成发射。

所述无人机姿态调整机构包括两个对正块32，两根对正块32分别设置在第二支撑板27的左、右两侧，对正块32与第二支撑板27滑动连接；第二支撑板27左、右两侧分别设置有皮带33，皮带33一端设置有主动轮，另一段设置有从动轮，主动轮与电机34连接，所述对正块32固接在所述皮带33上，皮带33带动对正块32在第二支撑板27上运动；在其他实施例中，还可以在所述第二支撑板27设置有滑轨，对正块32底部设置有滑槽，对正块32通过滑槽与滑轨滑动连接，在第二支撑板27上滑动，将回收的无人机进行姿态调整。

所述角度调整机构包括第一滑轨6，第一滑轨6设置在底座1上，第一滑轨6上设置有第一滑块7，所述第一滑块7上固设有第一连板8，第一连板8上铰接有摇杆9，摇杆9另一端铰接支撑台3，电动推杆10一端连接第一连杆，另一端固设在底座1上。

所述无人机推动机构包括回收板35，回收板35固设在回收架上，回收板35上设置有第三滑轨36，第三滑轨36上设置有U型滑块37，回收架上设置有第二电机38，丝杠一端与U型滑块37螺旋配合连接，另一端与第二电机38，控制第二电机38转动带动丝杠进给，带动U型滑块37在第三滑轨36上滑动，将无人机推动至弹射台5上。

本实用新型一种无人机发射与回收装置是这样实现的：

先通过角度调整机构，调整支撑台3倾斜一定角度，配合无人机的着陆角，然后控制第一电机11转动，齿轮辊12带动齿形带13转动，齿形带13带动回收台4在支撑台3上滑动，直至回收台4的卡勾卡扣到弹射台5的第二连板19上，与此同时，无人机的机翼撞在左、右回收架29的柔性缓冲条30上，对无人机进行挡止，完成无人机的回收；其次，在无人机着陆在回收台4上后，通过无人机姿态调整机构对无人机进行摆动，使飞机对正，同时，调整左、右回收架29水平放置，控制第二电机38转动，带动丝杠进给，使U型滑块37推动无人机至第一支撑板21上，通过无人机头部下方设置的第一卡勾23与第一支撑板21上开设的槽22相配合，对无人机进行卡持；然后，通过角度调整机构，调整支撑台3倾斜一定角度，其次，第三电机40旋转，释放缠绕在电机轴上的钢丝绳，从而使左、右回收架逐渐旋转，直至与回收台平行，配合无人机的发射角，控制第一电机11反转，齿轮辊12带动齿形带13反向转动，齿形带13带动回收台4在支撑台3上滑动，弹射台5端部的弹性绳25拉伸，直至回收台4上卡勾尾部碰触到支撑台3端部设置的凸轮17，卡勾释放，解除对弹射台5的锁定，弹射台5在弹性绳25的弹力作用下，在支撑台3上加速运动，弹射台5与支撑台末端的液压缓存器41碰撞减速，无人机依靠惯性飞出去，完成无人机的发射。

最后应该说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非对其限制，尽管参照上述实施例对本实用新型进行了详细说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本实用新型的具体实施方式进行修改或者等同替换，而未脱离本实用新型精神和范围的任何修改或者等同替换，其均应涵盖在本权利要求范围当中。

Claims (10)

1.一种无人机发射与回收装置，其特征在于：包括底座，底座上设置有支撑架，底座通过支撑架连接支撑台，底座与支撑台之间还设置有角度调整机构，调整支撑台与水平面之间夹角，支撑台上设置有回收台和弹射台，回收台和弹射台在支撑台上滑动；所述弹射台包括第二滑块，第二滑块滑动连接支撑台，所述第二滑块上设置有第二连板，第二连板上端固接第二连杆，第二连杆上固接第一支撑板，第一支撑板上开有槽，与无人机头部下方设置的第一卡勾相配合，对无人机进行卡持，第二连板上设置有孔，弹性绳穿过所述孔，固定连接到支撑台上；所述回收台包括第二支撑板，第二支撑板上设置有无人机姿态调整机构，对回收的无人机进行姿态调整，第二支撑板上还设置有无人机推动机构，将无人机推动至弹射台上，第二支撑板前端铰接有左回收架和右回收架，左、右回收架靠近第二支撑架端面设置有柔性缓冲条，所述左、右回收架通过钢丝绳连接在第三电机输出轴上，第二支撑板靠近弹射台的一端设置有第二卡勾，所述第二卡勾可卡扣到第二连板上，将弹射台与回收台连成一体，在支撑台上远离弹射台一端处对应卡勾设置有凸轮，用以解锁第二卡勾，在支撑台另一端设置有液压缓存器。

2.根据权利要求1所述的一种无人机发射与回收装置，其特征在于：所述无人机姿态调整机构包括两个对正块，两根对正块分别设置在第二支撑板的左、右两侧，所述对正块与第二支撑板滑动连接。

3.根据权利要求2所述的一种无人机发射与回收装置，其特征在于：所述第二支撑板左、右两侧分别设置有皮带，皮带一端设置有主动轮，另一段设置有从动轮，主动轮与电机连接，所述对正块固接在所述皮带上，皮带带动对正块在第二支撑板上运动。

4.根据权利要求2所述的一种无人机发射与回收装置，其特征在于：所述第二支撑板设置有滑轨，对正块底部设置有滑槽，对正块通过滑槽与滑轨滑动连接，在第二支撑板上滑动。

5.根据权利要求1所述的一种无人机发射与回收装置，其特征在于：所述角度调整机构包括第一滑轨，第一滑轨设置在底座上，第一滑轨上设置有第一滑块，所述第一滑块上固设有第一连板，第一连板上铰接有摇杆，摇杆另一端铰接支撑台，电动推杆一端连接第一连杆，另一端固设在底座上。

6.根据权利要求1所述的一种无人机发射与回收装置，其特征在于：所述无人机推动机构包括回收板，回收板固设在回收架上，回收板上设置有第三滑轨，第三滑轨上设置有U型滑块，回收架上设置有第二电机，丝杠一端连接U型滑块，另一端与第二电机相连，控制第二电机转动带动丝杠进给，带动U型滑块在第三滑轨上滑动。

7.根据权利要求1所述的一种无人机发射与回收装置，其特征在于：所述支撑台一端设置有第一电机，第一电机外接的齿轮辊与支撑台另一端设置的齿轮辊之间设置有齿形带，齿形带通过匚形结构连接回收台。

8.根据权利要求1所述的一种无人机发射与回收装置，其特征在于：所述支撑台上设置有第二滑轨，所述弹射台通过第二滑块架设在第二滑轨上，所述回收台通过下部设置的滑座架设在第二滑轨上。

9.根据权利要求1所述的一种无人机发射与回收装置，其特征在于：所述弹性绳穿过第二连板上的孔，并绕过支撑台上方设置的定滑轮，固定连接到支撑台下方设置的定滑轮上。

10.根据权利要求7所述的一种无人机发射与回收装置，其特征在于：所述第一电机的电机轴连接第一齿轮，第一齿轮外啮合第二齿轮，第二齿轮连接齿轮辊辊轴。