CN104477386B - 一种单发双摇杆平拍类扑翼飞行器 - Google Patents

Abstract

一种单发双摇杆平拍类扑翼飞行器，属航空技术领域，包括机身、尾翼、左拍翼装置、右拍翼装置、起落架和驱动装置。左拍翼装置包括左主轴、左副轴、左主摆臂、左副摆臂、左主翼轴、左副翼轴、左主链轮、左链条、左副链轮和左翼片。右拍翼装置和左拍翼装置结构相同对称布置于机身的左右两侧。尾翼包括尾翼片、横向转摆舵机和纵向转摆舵机。驱动装置包括发动机、主动齿轮、左带齿转盘、右带齿转盘、左连杆、右连杆、左摇杆和右摇杆。驱动装置驱动右拍翼装置和左拍翼装置同步上下扑动。左翼片和右翼片在上下拍动的过程中不会在横向产生水平分力，效率较高。该飞行器用于航拍、地理测量、交通执勤、农林作业、军事侦查和抢险救灾等多种任务。

Description

一种单发双摇杆平拍类扑翼飞行器

技术领域

一种单发双摇杆平拍类扑翼飞行器，属航空技术领域，尤其涉及一种扑翼飞行器。

背景技术

传统扑翼飞行器的翅膀是按圆弧轨迹扑动的，翅膀上下拍动时在横向的水平方向产生了一部分空气动力分量，该水平方向的分量对扑翼飞行器的前行和升空都没有正面效果，是动力的一种损耗。

发明内容

本发明的目的是克服现有扑翼飞行器的上述不足，发明一种效率较高的单发双摇杆平拍类扑翼飞行器。

一种单发双摇杆平拍类扑翼飞行器，包括机身、尾翼、左拍翼装置、右拍翼装置、起落架和驱动装置。机身内配有操控系统、机载设备和电源设备，该扑翼飞行器飞行姿态由操控系统操纵，机载设备包括各种飞行仪器仪表和拍摄设备，采用锂电池为操控系统、机载设备和驱动装置供电。配置了自动导航自主驾驶装置或遥控设备，采用自动导航自主驾驶方式或遥控方式飞行。左拍翼装置和右拍翼装置结构和参数相同对称布置于机身的左右两侧。尾翼包括尾翼片、横向转摆舵机和纵向转摆舵机。纵向转摆舵机在操控系统的控制下对尾翼片进行纵向转摆控制，能使尾翼片向上或向下偏转，起升降舵的作用。操控前行中该飞行器的尾翼片向上偏转会使该飞行器抬头，实现上仰；向下偏转会使该飞行器低头，实现下俯。横向转摆舵机在操控系统的控制下对尾翼片进行横向转摆控制，能使尾翼片向左或向右倾斜，与纵向转摆舵机配合使用能改变该飞行器的航向。起落架采用后三点式轮式起落架。为了结构紧凑且方便左拍翼装置和右拍翼装置能灵活上下扑动，在机身的左右两侧分别设置了左缺口和右缺口。

驱动装置包括发动机、主动齿轮、左带齿转盘、右带齿转盘、左连杆、右连杆、左摇杆和右摇杆。发动机采用电机或内燃机。左带齿转盘由左转盘体和左转盘轴组成，左转盘轴前端垂直固定于左转盘体的中心，左转盘轴的后端通过轴承与机身相连，左转盘轴纵向水平布置。右带齿转盘由右转盘体和右转盘轴组成，右转盘轴前端垂直固定于右转盘体的中心，右转盘轴的后端通过轴承与机身相连，右转盘轴纵向水平布置，与左转盘轴处于同一水平面内。左带齿转盘与右带齿转盘啮合，传动比为1∶1。发动机固定安装在机身上，主动齿轮固定安装在发动机的输出轴上，主动齿轮与右带齿转盘啮合，主动齿轮比右带齿转盘小。左连杆的下端通过第一转动副与左带齿转盘相连于左带齿转盘的靠近边缘处，左连杆的上端通过第三转动副与左摇杆的右端相连。右连杆的下端通过第二转动副与右带齿转盘相连于右带齿转盘的靠近边缘处，右连杆的上端通过第四转动副与右摇杆的左端相连。左摇杆的左端与左拍翼装置的左主轴垂直固连于左主轴的前端；右摇杆的右端与右拍翼装置的右主轴垂直固连于右主轴的前端。左连杆与右连杆等长；左摇杆与右摇杆等长。第一转动副处于最低位置时，第二转动副也处于最低位置，且两者同高，以确保左拍翼装置和右拍翼装置同步扑动。

发动机的动力经主动齿轮同右带齿转盘及左带齿转盘减速后再经右连杆和左连杆传递给右摇杆和左摇杆分别驱动右拍翼装置和左拍翼装置上下扑动。操控系统能对发动机转速进行控制，从而控制右拍翼装置和左拍翼装置的扑动频率。

左拍翼装置包括左主轴、左副轴、左主摆臂、左副摆臂、左主翼轴、左副翼轴、左主链轮、左链条、左副链轮和左翼片。左翼片是非刚性的，左翼片前缘厚后缘薄，靠近前缘的部分较硬，靠近后缘的部分较软，且有弹性。左翼片水平安装，左主翼轴与左翼片固连于左翼片的前缘靠左翼片的右端，左副翼轴与左翼片固连于左翼片的前缘中部，左主翼轴和左副翼轴处于同一水平面内。左主翼轴、左副翼轴、左副轴和左主轴相互平行。左主轴通过轴承安装在机身上，左主轴纵向水平布置。左主摆臂与左副摆臂等长。左主摆臂的一端与左主轴的后端垂直固连于机身的左缺口内，左主摆臂的另一端通过轴承与左主翼轴垂直相连于左主翼轴的前端。左副轴通过轴承安装在机身上，左副轴处于左主轴的左侧且与左主轴在同一水平面内。左副摆臂的一端与左副轴的后端垂直固连于机身的左缺口内，左副摆臂的另一端通过轴承与左副翼轴垂直相连于左副翼轴的前端。机身的过左副摆臂的横截面在过左主摆臂的横截面的前方。左主链轮固连在左主轴的前段，左副链轮固连在左副轴的前端。左副链轮和左主链轮通过左链条相连，左主链轮与左副链轮的传动比为1∶1。左链条运动平面与左主轴垂直。左主轴与左副轴之间的距离同左主翼轴与左副翼轴的距离相等。左副摆臂与左主摆臂平行。

右拍翼装置包括右主轴、右副轴、右主摆臂、右副摆臂、右主翼轴、右副翼轴、右主链轮、右链条、右副链轮和右翼片。右翼片是非刚性的，右翼片前缘厚后缘薄，靠近前缘的部分较硬，靠近后缘的部分较软，且有弹性。右翼片水平安装，右主翼轴与右翼片固连于右翼片的前缘靠右翼片的左端，右副翼轴与右翼片固连于右翼片的前缘中部，右主翼轴和右副翼轴处于同一水平面内。右主翼轴、右副翼轴、右副轴和右主轴相互平行。右主轴通过轴承安装在机身上，右主轴纵向水平布置。右主摆臂与右副摆臂等长。右主摆臂的一端与右主轴的后端垂直固连于机身的右缺口内，右主摆臂的另一端通过轴承与右主翼轴垂直相连于右主翼轴的前端。右副轴通过轴承安装在机身上，右副轴处于右主轴的右侧且与右主轴在同一水平面内。右副摆臂的一端与右副轴的后端垂直固连于机身的右缺口内，右副摆臂的另一端通过轴承与右副翼轴垂直相连于右副翼轴的前端。机身的过右副摆臂的横截面在过右主摆臂的横截面的前方。右主链轮固连在右主轴的前段，右副链轮固连在右副轴的前端。右副链轮和右主链轮通过右链条相连，右主链轮与右副链轮的传动比为1∶1。右链条运动平面与右主轴垂直。右主轴与右副轴之间的距离同右主翼轴与右副翼轴的距离相等。右副摆臂与右主摆臂平行。

左翼片和右翼片相同，其平面形状呈矩形或直角梯形，翼型采用上凸下凹型或上凸下平型。

从该发明扑翼飞行器的尾端往前端看，右拍翼装置的工作原理是：下扑过程：起始位置为右翼片处于最高位置，在操控系统的控制下，启动发动机，在驱动装置的驱动下，右主轴顺时针转动，带动右主摆臂顺时针转动，右副摆臂在右主链轮、右链条和右副链轮组成的传动比为1∶1的链传动构件的带动下与右主摆臂同步顺时针转动，保持右翼片的前缘处于水平位置下拍，沿翼展方向右翼片相同弦长位置下拍的位移相同，实现向下平拍。由于右翼片是非刚性的，有一定的柔度和弹性，右翼片下拍时右翼片的后缘要滞后右翼片的前缘一些。由于右翼片的翼型是上凸下凹型或上凸下平型，右翼片下拍产生较大的向上的升力和较小的向前的推力。上扑过程是：从右翼片处于最低位置开始，随着发动机的继续转动，在驱动装置的驱动下，右主轴逆时针转动，带动右主摆臂逆时针转动，右副摆臂在右主链轮、右链条和右副链轮组成的传动比为1∶1的链传动构件的带动下与右主摆臂同步逆时针转动，保持右翼片的前缘处于水平位置上拍，沿翼展方向右翼片相同弦长位置上拍的位移相同，实现向上平拍。由于右翼片是非刚性的，有一定的柔度和弹性，右翼片上拍时右翼片的后缘也会滞后右翼片的前缘。由于右翼片的翼型是上凸下凹型或上凸下平型，与下拍相比，右翼片的后缘滞后右翼片的前缘的程度大一些。上拍右翼片产生较大的向前的推力和较小的向上的升力或不产生升力。右翼片拍动的快慢是通过控制发动机的转速进行调节的。

左拍翼装置的工作原理与右拍翼装置的工作原理相同，左拍翼装置和右拍翼装置同步扑动即同时下扑或同时上扑。从该发明扑翼飞行器的尾端往前端看，左主轴逆时针转动，左翼片下拍；左主轴顺时针转动，左翼片上拍。

发动机连续转动，驱动装置连续驱动左拍翼装置和右拍翼装置同步上下扑动，产生足够的升力和推力维持该飞行器飞行。左翼片和右翼片在上下拍动的过程中不会在翼展方向即横向产生水平分力，效率较高。

将链传动方式更换成同步带传动方式可减轻该扑翼飞行器的结构重量。该扑翼飞行器结构简单，操作方便，安全高效。

附图说明

图1是本发明一种单发双摇杆平拍类扑翼飞行器的后视示意图，此图中，左拍翼装置和右拍翼装置处于下扑过程中，左翼片和右翼片处于下拍中，它们的前缘朝下，后缘朝上；图2是图1的俯视示意图；图3是图1的左视示意图；图4是本发明一种单发双摇杆平拍类扑翼飞行器的左拍翼装置和右拍翼装置处于上扑过程时的后视示意图，图中，左翼片和右翼片处于上拍过程中，它们的前缘朝上，后缘朝下；图5是放大了的同左主轴和右主轴相连的驱动装置的后视示意图；图6是图5的俯视示意图；图7是图5的左视示意图；图8是右翼片呈直角梯形的放大了的右拍翼装置示意图。

图中，1-机身，11-左缺口，12-右缺口；2-尾翼，21-尾翼片，22-横向转摆舵机，23-纵向转摆舵机；3-左拍翼装置，31-左主轴，32-左副轴，33-左主摆臂，34-左副摆臂，35-左主翼轴，36-左副翼轴，37-左主链轮，38-左链条，39-左副链轮，310-左翼片，311-左翼片的前缘，312-左翼片的后缘；4-右拍翼装置，41-右主轴，42-右副轴，43-右主摆臂，44-右副摆臂，45-右主翼轴，46-右副翼轴，47-右主链轮，48-右链条，49-右副链轮，410-右翼片，411-右翼片的前缘，412-右翼片的后缘；5-起落架；6-驱动装置，61-发动机，62-主动齿轮，63-左带齿转盘，631-左转盘轴，64-右带齿转盘，641-右转盘轴，65-左连杆，66-右连杆，67-左摇杆；68-右摇杆，691-第一转动副，692-第二转动副，693-第三转动副；694-第四转动副。351表示左拍翼装置3扑动时左主翼轴35的运动轨迹；361表示左拍翼装置3扑动时左副翼轴36的运动轨迹；451表示右拍翼装置4扑动时右主翼轴45的运动轨迹，461表示右拍翼装置4扑动时右副翼轴46的运动轨迹。

具体实施方式

现结合附图1~8对本发明加以具体说明：一种单发双摇杆平拍类扑翼飞行器，包括机身1、尾翼2、左拍翼装置3、右拍翼装置4、起落架5和驱动装置6。机身1内配有操控系统、机载设备和电源设备，该扑翼飞行器飞行姿态由操控系统操纵，机载设备包括各种飞行仪器仪表和拍摄设备，采用锂电池为操控系统、机载设备和驱动装置6供电。配置了自动导航自主驾驶装置或遥控设备，采用自动导航自主驾驶方式或遥控方式飞行。左拍翼装置3和右拍翼装置4结构和参数相同对称布置于机身1的左右两侧。尾翼2包括尾翼片21、横向转摆舵机22和纵向转摆舵机23。纵向转摆舵机23在操控系统的控制下对尾翼片21进行纵向转摆控制，能使尾翼片21向上或向下偏转，起升降舵的作用。操控前行中该飞行器的尾翼片21向上偏转会使该飞行器抬头，实现上仰；向下偏转会使该飞行器低头，实现下俯。横向转摆舵机22在操控系统的控制下对尾翼片21进行横向转摆控制，能使尾翼片21向左或向右倾斜，与纵向转摆舵机23配合使用能改变该飞行器的航向。起落架5采用后三点式轮式起落架。为了结构紧凑且方便左拍翼装置3和右拍翼装置4能灵活上下扑动，在机身1的左右两侧分别设置了左缺口11和右缺口12。

驱动装置6包括发动机61、主动齿轮62、左带齿转盘63、右带齿转盘64、左连杆65、右连杆66、左摇杆67和右摇杆68。发动机61采用电机或内燃机。左带齿转盘63由左转盘体和左转盘轴631组成，左转盘轴631前端垂直固定于左转盘体的中心，左转盘轴631的后端通过轴承与机身1相连，左转盘轴631纵向水平布置。右带齿转盘64由右转盘体和右转盘轴641组成，右转盘轴641前端垂直固定于右转盘体的中心，右转盘轴641的后端通过轴承与机身1相连，右转盘轴641纵向水平布置，与左转盘轴631处于同一水平面内。左带齿转盘63与右带齿转盘64啮合，传动比为1∶1。发动机61固定安装在机身1上，主动齿轮62固定安装在发动机61的输出轴上，主动齿轮62与右带齿转盘64啮合，主动齿轮62比右带齿转盘64小。左连杆65的下端通过第一转动副691与左带齿转盘63相连于左带齿转盘63的靠近边缘处，左连杆65的上端通过第三转动副693与左摇杆67的右端相连。右连杆66的下端通过第二转动副692与右带齿转盘64相连于右带齿转盘64的靠近边缘处，右连杆66的上端通过第四转动副694与右摇杆68的左端相连。左摇杆67的左端与左拍翼装置3的左主轴31垂直固连于左主轴31的前端；右摇杆68的右端与右拍翼装置4的右主轴41垂直固连于右主轴41的前端。左连杆65与右连杆66等长；左摇杆67与右摇杆68等长。第一转动副691处于最低位置时，第二转动副692也处于最低位置，且两者同高，以确保左拍翼装置3和右拍翼装置4同步扑动。

发动机61的动力经主动齿轮62同右带齿转盘64及左带齿转盘63减速后再经右连杆66和左连杆65传递给右摇杆68和左摇杆67分别驱动右拍翼装置4和左拍翼装置3上下扑动。操控系统能对发动机61转速进行控制，从而控制右拍翼装置4和左拍翼装置3的扑动频率。

左拍翼装置3包括左主轴31、左副轴32、左主摆臂33、左副摆臂34、左主摆臂35、左副翼轴36、左主链轮37、左链条38、左副链轮39和左翼片310。左翼片310是非刚性的，左翼片的前缘311较厚，左翼片的后缘312较薄，靠近左翼片的前缘311的部分较硬，靠近左翼片的后缘312的部分较软，且左翼片310有弹性。左翼片310水平安装，左主摆臂35与左翼片310固连于左翼片的前缘311靠左翼片310的右端，左副翼轴36与左翼片310固连于左翼片的前缘311中部，左主摆臂35和左副翼轴36处于同一水平面内。左主摆臂35、左副翼轴36、左副轴32和左主轴31相互平行。左主轴31通过轴承安装在机身1上，左主轴31纵向水平布置。左主摆臂33与左副摆臂34等长。左主摆臂33的一端与左主轴31的后端垂直固连于机身1的左缺口11内，左主摆臂33的另一端通过轴承与左主摆臂35垂直相连于左主摆臂35的前端。左副轴32通过轴承安装在机身1上，左副轴32处于左主轴31的左侧且与左主轴31在同一水平面内。左副摆臂34的一端与左副轴32的后端垂直固连于机身1的左缺口11内，左副摆臂34的另一端通过轴承与左副翼轴36垂直相连于左副翼轴36的前端。机身1的过左副摆臂34的横截面在过左主摆臂33的横截面的前方。左主链轮37固连在左主轴31的前段，左副链轮39固连在左副轴32的前端。左副链轮39和左主链轮37通过左链条38相连，左主链轮37与左副链轮39的传动比为1∶1。左链条38运动平面与左主轴31垂直。左主轴31与左副轴32之间的距离同左主摆臂35与左副翼轴36的距离相等。左副摆臂34与左主摆臂33平行。

右拍翼装置4包括右主轴41、右副轴42、右主摆臂43、右副摆臂44、右主翼轴45、右副翼轴46、右主链轮47、右链条48、右副链轮49和右翼片410。右翼片410是非刚性的，右翼片的前缘411较厚，右翼片的后缘412较薄，右翼片410靠近右翼片的前缘411的部分较硬，靠近右翼片的后缘412的部分较软，且有弹性。右翼片410水平安装，右主翼轴45与右翼片410固连于右翼片的前缘411靠右翼片410的左端，右副翼轴46与右翼片410固连于右翼片的前缘411中部，右主翼轴45和右副翼轴46处于同一水平面内。右主翼轴45、右副翼轴46、右副轴42和右主轴41相互平行。右主轴41通过轴承安装在机身1上，右主轴41纵向水平布置。右主摆臂43与右副摆臂44等长。右主摆臂43的一端与右主轴41的后端垂直固连于机身1的右缺口12内，右主摆臂43的另一端通过轴承与右主翼轴45垂直相连于右主翼轴45的前端。右副轴42通过轴承安装在机身1上，右副轴42处于右主轴41的右侧且与右主轴41在同一水平面内。右副摆臂44的一端与右副轴42的后端垂直固连于机身1的右缺口12内，右副摆臂44的另一端通过轴承与右副翼轴46垂直相连于右副翼轴46的前端。机身1的过右副摆臂44的横截面在过右主摆臂43的横截面的前方。右主链轮47固连在右主轴41的前段，右副链轮49固连在右副轴42的前端。右副链轮49和右主链轮47通过右链条48相连，右主链轮47与右副链轮49的传动比为1∶1。右链条48运动平面与右主轴41垂直。右主轴41与右副轴42之间的距离同右主翼轴45与右副翼轴46的距离相等。右副摆臂44与右主摆臂43平行。

左翼片310和右翼片410相同，其平面形状呈矩形或直角梯形，翼型采用上凸下凹型或上凸下平型。

从该发明扑翼飞行器的尾端往前端看，右拍翼装置4的工作原理是：下扑过程：起始位置为右翼片410处于较高位置，在操控系统的控制下，启动发动机61，在驱动装置6的驱动下，右主轴41顺时针转动，带动右主摆臂43顺时针转动，右副摆臂44在右主链轮47、右链条48和右副链轮49组成的传动比为1∶1的链传动构件的带动下与右主摆臂43同步顺时针转动，保持右翼片的前缘411处于水平位置下拍，沿翼展方向右翼片410相同弦长位置下拍的位移相同，实现向下平拍。由于右翼片410是非刚性的，有一定的柔度和弹性，右翼片410下拍时右翼片的后缘412要滞后右翼片的前缘411一些。由于右翼片410的翼型是上凸下凹型或上凸下平型，右翼片410下拍产生较大的向上的升力和较小的向前的推力。上扑过程是：从右翼片410处于最低位置开始，随着发动机61的继续转动，在驱动装置6的驱动下，右主轴41逆时针转动，带动右主摆臂43逆时针转动，右副摆臂44在右主链轮47、右链条48和右副链轮49组成的传动比为1∶1的链传动构件的带动下与右主摆臂43同步逆时针转动，保持右翼片的前缘411处于水平位置上拍，沿翼展方向右翼片410相同弦长位置上拍的位移相同，实现向上平拍。由于右翼片410是非刚性的，有一定的柔度和弹性，右翼片410上拍时右翼片的后缘412也会滞后右翼片的前缘411。由于右翼片410的翼型是上凸下凹型或上凸下平型，与下拍相比，右翼片的后缘412滞后右翼片的前缘411的程度大一些。上拍右翼片410产生较大的向前的推力和较小的向上的升力或不产生升力。右翼片410拍动的快慢是通过控制发动机61的转速进行调节的。

左拍翼装置3的工作原理与右拍翼装置4的工作原理相同，左拍翼装置3和右拍翼装置4同步扑动即同时下扑或同时上扑。从该发明扑翼飞行器的尾端往前端看，左主轴31逆时针转动，左翼片310下拍；左主轴31顺时针转动，左翼片310上拍。

发动机61连续转动，驱动装置6连续驱动左拍翼装置3和右拍翼装置4同步连续上下扑动，产生足够的升力和推力维持该飞行器飞行。左翼片310和右翼片410在上下拍动的过程中不会在翼展方向即横向产生水平分力，效率较高。

将链传动方式更换成同步带传动方式可减轻该扑翼飞行器的结构重量。该扑翼飞行器结构简单，操作方便，安全高效。

所述链传动方式更换成同步带传动方式，具体变化为：将左主链轮37、左链条38和左副链轮39相应更换成左主同步轮、左同步带和左副同步轮，左主同步轮与左副同步轮的传动比为1∶1；将右主链轮47、右链条48和右副链轮49相应更换成右主同步轮、右同步带和右副同步轮，右主同步轮与右副同步轮的传动比为1∶1。

机身1内配有摄像机及信息处理系统，能进行航拍，能将拍摄的影像信息传送到地面设备。机上和地面配置匹配的遥控设备该扑翼飞行器能实现遥控飞行。

该扑翼飞行器采用手投方式起飞或采用跑道滑行方式起飞；将左翼片310和右翼片410锁定在同一高度，方便该扑翼飞行器滑翔或降落。

本发明一种单发双摇杆平拍类扑翼飞行器可用于航拍、地理测量、交通执勤、农林作业、军事侦查和抢险救灾等多种任务。

Claims (8)

1.一种单发双摇杆平拍类扑翼飞行器，包括机身（1）、尾翼（2）、左拍翼装置（3）、右拍翼装置（4）、起落架（5）和驱动装置（6），其特征在于：机身（1）内配有操控系统、飞行仪器仪表、拍摄设备和电源设备，采用锂电池为操控系统、飞行仪器仪表、拍摄设备和驱动装置（6）供电；配置了自动导航自主驾驶装置或遥控设备，采用自动导航自主驾驶方式或遥控方式飞行；左拍翼装置（3）和右拍翼装置（4）结构和参数相同对称布置于机身（1）的左右两侧；尾翼（2）包括尾翼片（21）、横向转摆舵机（22）和纵向转摆舵机（23）；机身（1）的左右两侧分别设置了左缺口（11）和右缺口（12）；驱动装置（6）包括发动机（61）、主动齿轮（62）、左带齿转盘（63）、右带齿转盘（64）、左连杆（65）、右连杆（66）、左摇杆（67）和右摇杆（68）；左带齿转盘（63）由左转盘体和左转盘轴（631）组成，左转盘轴（631）前端垂直固定于左转盘体的中心，左转盘轴（631）的后端通过轴承与机身（1）相连，左转盘轴（631）纵向水平布置；右带齿转盘（64）由右转盘体和右转盘轴（641）组成，右转盘轴（641）前端垂直固定于右转盘体的中心，右转盘轴（641）的后端通过轴承与机身（1）相连，右转盘轴（641）纵向水平布置，与左转盘轴（631）处于同一水平面内；左带齿转盘（63）与右带齿转盘（64）啮合，传动比为1∶1；发动机（61）固定安装在机身（1）上，主动齿轮（62）固定安装在发动机（61）的输出轴上，主动齿轮（62）与右带齿转盘（64）啮合，主动齿轮（62）比右带齿转盘（64）小；左连杆（65）的下端通过第一转动副（691）与左带齿转盘（63）相连于左带齿转盘（63）的靠近边缘处，左连杆（65）的上端通过第三转动副（693）与左摇杆（67）的右端相连；右连杆（66）的下端通过第二转动副（692）与右带齿转盘（64）相连于右带齿转盘（64）的靠近边缘处，右连杆（66）的上端通过第四转动副（694）与右摇杆（68）的左端相连；左摇杆（67）的左端与左拍翼装置（3）的左主轴（31）垂直固连于左主轴（31）的前端；右摇杆（68）的右端与右拍翼装置（4）的右主轴（41）垂直固连于右主轴（41）的前端；左连杆（65）与右连杆（66）等长；左摇杆（67）与右摇杆（68）等长；第一转动副（691）处于最低位置时，第二转动副（692）也处于最低位置，且两者同高，以确保左拍翼装置（3）和右拍翼装置（4）同步扑动；操控系统能对发动机（61）转速进行控制，从而控制右拍翼装置（4）和左拍翼装置（3）的扑动频率；左拍翼装置（3）包括左主轴（31）、左副轴（32）、左主摆臂（33）、左副摆臂（34）、左主摆臂（35）、左副翼轴（36）、左主链轮（37）、左链条（38）、左副链轮（39）和左翼片（310）；左翼片（310）是非刚性的，左翼片的前缘（311）较厚，左翼片的后缘（312）较薄，靠近左翼片的前缘（311）的部分较硬，靠近左翼片的后缘（312）的部分较软，且左翼片（310）有弹性；左翼片（310）水平安装，左主摆臂（35）与左翼片（310）固连于左翼片的前缘（311）靠左翼片（310）的右端，左副翼轴（36）与左翼片（310）固连于左翼片的前缘（311）中部，左主摆臂（35）和左副翼轴（36）处于同一水平面内；左主摆臂（35）、左副翼轴（36）、左副轴（32）和左主轴（31）相互平行；左主轴（31）通过轴承安装在机身（1）上，左主轴（31）纵向水平布置；左主摆臂（33）与左副摆臂（34）等长；左主摆臂（33）的一端与左主轴（31）的后端垂直固连于机身（1）的左缺口（11）内，左主摆臂（33）的另一端通过轴承与左主摆臂（35）垂直相连于左主摆臂（35）的前端；左副轴（32）通过轴承安装在机身（1）上，左副轴（32）处于左主轴（31）的左侧且与左主轴（31）在同一水平面内；左副摆臂（34）的一端与左副轴（32）的后端垂直固连于机身（1）的左缺口（11）内，左副摆臂（34）的另一端通过轴承与左副翼轴（36）垂直相连于左副翼轴（36）的前端；机身（1）的过左副摆臂（34）的横截面在过左主摆臂（33）的横截面的前方；左主链轮（37）固连在左主轴（31）的前段，左副链轮（39）固连在左副轴（32）的前端；左副链轮（39）和左主链轮（37）通过左链条（38）相连，左主链轮（37）与左副链轮（39）的传动比为1∶1；左链条（38）运动平面与左主轴（31）垂直；左主轴（31）与左副轴（32）之间的距离同左主摆臂（35）与左副翼轴（36）的距离相等；左副摆臂（34）与左主摆臂（33）平行；右拍翼装置（4）包括右主轴（41）、右副轴（42）、右主摆臂（43）、右副摆臂（44）、右主翼轴（45）、右副翼轴（46）、右主链轮（47）、右链条（48）、右副链轮（49）和右翼片（410）；右翼片（410）是非刚性的，右翼片的前缘（411）较厚，右翼片的后缘（412）较薄，右翼片（410）靠近右翼片的前缘（411）的部分较硬，靠近右翼片的后缘（412）的部分较软，且有弹性；右翼片（410）水平安装，右主翼轴（45）与右翼片（410）固连于右翼片的前缘（411）靠右翼片（410）的左端，右副翼轴（46）与右翼片（410）固连于右翼片的前缘（411）中部，右主翼轴（45）和右副翼轴（46）处于同一水平面内；右主翼轴（45）、右副翼轴（46）、右副轴（42）和右主轴（41）相互平行；右主轴（41）通过轴承安装在机身（1）上，右主轴（41）纵向水平布置；右主摆臂（43）与右副摆臂（44）等长；右主摆臂（43）的一端与右主轴（41）的后端垂直固连于机身（1）的右缺口（12）内，右主摆臂（43）的另一端通过轴承与右主翼轴（45）垂直相连于右主翼轴（45）的前端；右副轴（42）通过轴承安装在机身（1）上，右副轴（42）处于右主轴（41）的右侧且与右主轴（41）在同一水平面内；右副摆臂（44）的一端与右副轴（42）的后端垂直固连于机身（1）的右缺口（12）内，右副摆臂（44）的另一端通过轴承与右副翼轴（46）垂直相连于右副翼轴（46）的前端；机身（1）的过右副摆臂（44）的横截面在过右主摆臂（43）的横截面的前方；右主链轮（47）固连在右主轴（41）的前段，右副链轮（49）固连在右副轴（42）的前端；右副链轮（49）和右主链轮（47）通过右链条（48）相连，右主链轮（47）与右副链轮（49）的传动比为1∶1；右链条（48）运动平面与右主轴（41）垂直；右主轴（41）与右副轴（42）之间的距离同右主翼轴（45）与右副翼轴（46）的距离相等；右副摆臂（44）与右主摆臂（43）平行。

2.根据权利要求1所述的一种单发双摇杆平拍类扑翼飞行器，其特征在于：链传动方式更换成同步带传动方式，具体变化为：将左主链轮（37）、左链条（38）和左副链轮（39）相应更换成左主同步轮、左同步带和左副同步轮，左主同步轮与左副同步轮的传动比为1∶1；将右主链轮（47）、右链条（48）和右副链轮（49）相应更换成右主同步轮、右同步带和右副同步轮，右主同步轮与右副同步轮的传动比为1∶1。

3.根据权利要求1或2所述的一种单发双摇杆平拍类扑翼飞行器，其特征在于：左翼片（310）和右翼片（410）相同，其平面形状呈矩形或直角梯形，翼型采用上凸下凹型或上凸下平型。

4.根据权利要求1或2所述的一种单发双摇杆平拍类扑翼飞行器，其特征在于：机身（1）内配有摄像机及信息处理系统，能将拍摄的影像信息传送到地面设备。

5.根据权利要求1或2所述的一种单发双摇杆平拍类扑翼飞行器，其特征在于：机上和地面配置匹配的遥控设备，能实现遥控飞行。

6.根据权利要求1或2所述的一种单发双摇杆平拍类扑翼飞行器，其特征在于：起落架（5）采用后三点式轮式起落架。

7.根据权利要求1或2所述的一种单发双摇杆平拍类扑翼飞行器，其特征在于：左翼片（310）和右翼片（410）能锁定在同一高度。

8.根据权利要求1或2所述的一种单发双摇杆平拍类扑翼飞行器，其特征在于：发动机（61）采用电机或内燃机。