CN206766338U - 一种停靠平稳的无人机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种缓冲效果好和适用于复杂地形的停靠平稳的无人机，包括机身、旋翼和落地架，旋翼包括机臂和螺旋桨，落地架包括脚架、弹性件和棘齿装置，脚架包括连接杆、支撑杆和固定件，支撑杆包括侧部和连接部，弹性件一端与侧部顶面固定连接，另一端与机身底部固定连接，棘齿机构设置在连接杆的底部，棘齿装置包括棘齿机构和控制装置，棘齿机构包括套筒、棘齿、棘爪、回位弹簧和电磁铁，套筒外侧面上设置有棘爪支座，棘齿包括棘齿条和设置在棘齿条底部的棘齿条底座，棘齿条设置在套筒内并可上下滑动，棘齿条底座底部设置有压力传感器，棘爪上端与棘爪支座铰接，电磁铁设置在套筒和棘爪之间，压力传感器与控制装置电性连接。

Description

一种停靠平稳的无人机

技术领域

本实用新型涉及一种停靠平稳的无人机。

背景技术

无人驾驶飞机简称“无人机”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。机上无驾驶舱，但安装有自动驾驶仪、程序控制装置等设备。地面、舰艇上或母机遥控站人员通过雷达等设备，对其进行跟踪、定位、遥控、遥测和数字传输。可在无线电遥控下像普通飞机一样起飞或用助推火箭发射升空，也可由母机带到空中投放飞行。回收时，可用与普通飞机着陆过程一样的方式自动着陆，也可通过遥控用降落伞或拦网回收。可反复使用多次。广泛用于空中侦察、监视、通信、反潜、电子干扰等。

现有的无人机起落架在平坦的地面上有很好的适应性，但是在地形复杂的野外时则会受到很大的限制，容易使无人机机身倾斜，从而打坏螺旋桨以及损坏机身；此外，由于起落架没有良好的减震装置，在较为粗暴的降落过程中，经常造成机身损伤，起落架难以修复等现象。

因此，特别需要一种缓冲效果好和适用于复杂地形的停靠平稳的无人机，以解决现有技术中存在的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中的缺陷，提供一种缓冲效果好和适用于复杂地形的停靠平稳的无人机，来解决现有技术中存在的问题。

为实现上述目的，本实用新型的技术方案如下：

一种停靠平稳的无人机，包括机身、旋翼和落地架，所述旋翼包括机臂和螺旋桨，所述螺旋桨设置在机臂上方，所述落地架包括脚架、弹性件和棘齿装置，所述脚架包括连接杆、支撑杆和固定件，所述支撑杆呈倒U字形设置，所述支撑杆包括侧部和连接部，所述侧部与连接杆通过固定件固定连接，所述弹性件一端与侧部顶面固定连接，另一端与机身底部固定连接，所述棘齿机构设置在连接杆的底部，所述棘齿装置包括棘齿机构和控制装置，所述棘齿机构包括套筒、棘齿、棘爪、回位弹簧和电磁铁，所述套筒外侧面上设置有棘爪支座，所述棘齿包括棘齿条和设置在棘齿条底部的棘齿条底座，所述棘齿条设置在套筒内并可上下滑动，所述棘齿条底座底部设置有压力传感器，所述棘爪上端与棘爪支座铰接，所述回位弹簧一端固定在棘爪支座固定连接，另一端与棘爪固定连接，所述电磁铁设置在套筒和棘爪之间，所述压力传感器与控制装置电性连接。

为了进一步实现本实用新型，所述机臂包括连接部和固定部，所述连接部横向设置，所述固定部纵向设置，所述连接部末端与固定部侧面固定连接。

为了进一步实现本实用新型，所述连接部中部设置有通孔，所述固定部顶面中部设置有放置孔，所述放置孔与通孔连通设置，所述放置孔为盲孔，所述放置孔内设置有旋转电机，所述旋转电机的旋转轴与螺旋桨固定连接。

为了进一步实现本实用新型，所述固定件上部设置有开口，所述固定件套设在连接杆表面上并且开口向上，所述侧部插设在开口上，所述固定件与侧部通过螺栓固定连接，所述螺栓依次贯穿固定件一侧、侧部和固定件另一侧。

为了进一步实现本实用新型，所述套筒内设置有棘齿滑槽，所述棘齿侧面上设置有与棘齿滑槽相匹配的棘齿条滑轨。

为了进一步实现本实用新型，所述机身包括前壳和后壳，所述前壳和后壳通过螺栓固定连接，所述前壳头部呈子弹头状设置。

为了进一步实现本实用新型，所述弹性件包括弾性轴、钢制垫板和弹簧，所述弹簧设置在弹性轴上，所述弾性轴的两端分别与钢质垫板固定连接，所述钢质垫板设有一个螺纹通孔，所述螺纹通孔穿过钢质垫板的中心，所述弾性轴的两端分别设有盲孔，所述盲孔穿过弹性轴的中心轴，所述弹性轴于钢质垫板通过螺栓连接，所述螺栓依次穿过螺纹孔和盲孔。

为了进一步实现本实用新型，所述盲孔内设有无缝钢管，所述无缝钢管处于螺栓与弾性轴之间，所述无缝钢管与盲孔紧密接触，所述无缝钢管通过胶粘材料与弾性轴的盲孔内表面相连接。

为了进一步实现本实用新型，所述无缝钢管内设有螺纹，所述螺栓穿入无缝钢管内并与之螺纹连接，所述无缝钢管与钢质垫板一体化固定连接。

为了进一步实现本实用新型，所述控制装置包括单片机和电磁铁控制开关，所述压力传感器和电磁铁控制开关均与单片机电性连接。

有益效果

(1)本实用新型当无人机在飞行的时候，棘齿处于下限位，电磁铁控制开关断开，回位弹簧会将棘爪往上拉使其不与棘齿条啮合，落地时，当棘齿底座与地面接触后，压力传感器检测到压力信号，将压力信号传递至单片机，单片机控制电磁铁控制开关闭合，电磁铁具有磁性，吸引棘爪使棘爪与棘齿相啮合，从而使棘齿不能向上移动，当无人机在不平整的地面降落时，起落架的棘齿装置会根据不同的地面调整棘齿装置的高度，从而保证机身能始终保持水平，避免机身倾斜引起的不安全因素。

(2)本实用新型通过设置有弹性件，弹性件能够承担机体的重力，且在振动的情况下能够承担振动带来的结构变形，并起到缓冲的作用，进而防止起落架损坏和减小无人机机体落地时的振动，机身对钢质垫板及无缝钢管施加拉压力，钢质垫板和无缝钢管会将该拉压力传递给弾性轴，由弾性轴产生形变，进而起到缓冲作用。

附图说明

图1为本实用新型停靠平稳的无人机的结构示意图；

图2为本实用新型停靠平稳的无人机中旋翼的爆炸图；

图3为本实用新型停靠平稳的无人机中机臂的结构示意图；

图4为本实用新型停靠平稳的无人机中落地架的结构示意图；

图5为图4的A部放大图；

图6为本实用新型停靠平稳的无人机中弹性件的爆炸图；

图7为本实用新型停靠平稳的无人机中棘齿装置的结构示意图；

图8为本实用新型停靠平稳的无人机中棘齿装置的剖视图；

图9为本实用新型停靠平稳的无人机中棘齿底座的仰视图；

图10为本实用新型停靠平稳的无人机的电路连接框图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步地详细的说明，这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，本具体实施的方向以图1方向为标准。

如图1至图10所示，本实用新型的停靠平稳的无人机包括机身1、旋翼2和落地架3，其中：

机身1包括前壳11和后壳12，前壳11和后壳12通过螺栓固定连接，方便机身1内部零部件的安装和拆卸，前壳11头部呈子弹头状设置，减小飞行时的空气阻力，提高飞行速度，同时提高能源的利用率。

旋翼2为无人机提供动力，旋翼2设置有四个，旋翼2包括机臂21和螺旋桨22，螺旋桨22设置在机臂21上方，机臂21包括连接部211和固定部212，连接部211和固定部212均呈圆柱体状设置，连接部211横向设置，固定部212纵向设置，连接部211末端与固定部212侧面固定连接，连接部211中部设置有通孔2111，固定部212顶面中部设置有放置孔2121，放置孔2121与通孔2111连通设置，放置孔2121为盲孔，放置孔2121内设置有旋转电机23，旋转电机23的旋转轴与螺旋桨22固定连接，旋转电机23固定方便稳固，同时方便螺旋电机23的检查和维修。

落地架3包括脚架31、弹性件32和棘齿装置33，脚架31采用硬质合金，具有硬度高、耐磨、强度和韧性较好、耐热、耐腐蚀等一系列优良性能，脚架31包括连接杆311、支撑杆312和固定件313，连接杆311呈圆柱体状设置，连接杆311设置有两根，两根连接杆311相互平行设置，支撑杆312呈倒U字形设置，支撑杆312包括侧部3121和连接部3122，侧部3121和连接部3122为一体式设置，侧部3121和连接部3122形成的角度为钝角，当无人机落地时，侧部3121受到重力会向两侧弯曲产生变形，提高起落架3的韧性，从而起到缓冲的作用，侧部3121与连接杆3122通过固定件313固定连接，固定件313上部设置有开口3131，固定件313套设在连接杆311表面上并且开口3131向上，侧部3121插设在开口3131上，固定件313与侧部3121通过螺栓固定连接，螺栓依次贯穿固定件313一侧、侧部3121和固定件313另一侧，弹性件32包括弾性轴321、钢制垫板322和弹簧323，弾性轴321为天然橡胶轴，也可以采用合成橡胶轴或具备弹性的其他材料的弹性轴，弾性轴321的两端分别与钢质垫板322固定连接，弾性轴321的中心轴过钢质垫板322的中心轴穿过钢质垫板322的中心，钢质垫板322设有一个螺纹通孔，该螺纹通孔穿过钢质垫板322的中心，供螺栓穿过，弾性轴321上设有弹簧323，弾性轴321的两端分别设有一个盲孔3211，该盲孔3211穿过弹性轴321的中心轴，在弾性轴321的两端分别设有钢质垫板322，弾性轴321的两端与位于对应端的钢质垫板322相接触；弹簧的两端也分别与对应端的钢质垫板322相接触，钢质垫板322的中心设有螺纹孔，螺栓穿过该螺纹孔与钢质垫板322螺纹连接，然后再穿入盲孔3211，为了提高螺栓与弾性轴321的接触力，盲孔3211内设有无缝钢管3212，无缝钢管3212处于螺栓与弾性轴321之间，无缝钢管3212与盲孔3211紧密接触，无缝钢管3212通过胶粘材料与弾性轴321的盲孔3211内表面相连接，能够增强接触效果，无缝钢管3212内设有螺纹，深入盲孔3211的螺栓穿入无缝钢管3212内并与之螺纹连接，无缝钢管3212与钢质垫板322一体化固定连接，弾性轴321的两端分别与对应端的钢质垫板322接触连接，弹簧323也与对应端的钢质垫板322接触连接，钢质垫板322对弾性轴321、弹簧323均起到固定位置，防止扭动的作用，而弾性轴321又对弹簧323起到限位的作用，防止弹簧323在其他方向上扭动，另外，弾性轴321和弹簧323均起到具备一定的变形能力，因此具备缓冲、稳定的作用，弹性件32通过一端的螺栓将该弹性件32与侧部固定连接，通过另一端的螺栓将该弹性件32与机身底部固定连接，弹性件32能够承担机体的重力，且在振动的情况下能够承担振动带来的结构变形，并起到缓冲的作用，进而防止起落架损坏和减小无人机机体落地时的振动，机身对钢质垫板322及无缝钢管3212施加拉压力，钢质垫板322和无缝钢管3212会将该拉压力传递给弾性轴321，由弾性轴321产生形变，进而起到缓冲作用，棘齿装置33包括棘齿机构331和控制装置，棘齿机构331设置在连接杆311的底部，棘齿机构331设置有四个，每根连接杆311底部设置有两个棘齿机构331，棘齿机构331包括套筒3311、棘齿3312、棘爪3313、回位弹簧3314和电磁铁3315，套筒3311呈圆柱体状设置，套筒3311内设置有棘齿滑槽33111，套筒3311外侧面上设置有棘爪支座33112，棘齿3312包括棘齿条33121和设置在棘齿条33121底部的棘齿条底座33122，棘齿3312侧面上设置有与棘齿滑槽33111相匹配的棘齿条滑轨33123，棘齿条33121一端设置在套筒3311内并使棘齿条滑槽33111与棘齿条滑轨33123相匹配，棘齿条33121底座用于与地面接触，棘齿条底座33122底部设置有压力传感器33124，棘爪3313上端与棘爪支座33112铰接，回位弹簧3314一端固定在棘爪支座33112固定连接，另一端与棘爪3313固定连接，电磁铁3315设置在套筒3311和棘爪3313之间，控制装置包括单片机和电磁铁控制开关，单片机采用C8051F380-GQR单片机，压力传感器33124和电磁铁控制开关均与单片机电性连接，当无人机在飞行的时候，棘齿3312处于下限位，电磁铁控制开关断开，回位弹簧3314会将棘爪3313往上拉使其不与棘齿条33121啮合，落地时，当棘齿底座33122与地面接触后，压力传感器33124检测到压力信号，将压力信号传递至单片机，单片机控制电磁铁控制开关闭合，电磁铁3315具有磁性，吸引棘爪3313使棘爪3313与棘齿3312相啮合，从而使棘齿3312不能向上移动，当无人机在不平整的地面降落时，起落架3的棘齿装置33会根据不同的地面调整棘齿装置33的高度，从而保证机身1能始终保持水平，避免机身1倾斜引起的不安全因素。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施方式，本实用新型并不局限于上述实施方式，在实施过程中可能存在局部微小的结构改动，如果对本实用新型的各种改动或变型不脱离本实用新型的精神和范围，且属于本实用新型的权利要求和等同技术范围之内，则本实用新型也意图包含这些改动和变型。

Claims (10)

1.一种停靠平稳的无人机，其特征在于，包括机身、旋翼和落地架，所述旋翼包括机臂和螺旋桨，所述螺旋桨设置在机臂上方，所述落地架包括脚架、弹性件和棘齿装置，所述脚架包括连接杆、支撑杆和固定件，所述支撑杆呈倒U字形设置，所述支撑杆包括侧部和连接部，所述侧部与连接杆通过固定件固定连接，所述弹性件一端与侧部顶面固定连接，另一端与机身底部固定连接，所述棘齿机构设置在连接杆的底部，所述棘齿装置包括棘齿机构和控制装置，所述棘齿机构包括套筒、棘齿、棘爪、回位弹簧和电磁铁，所述套筒外侧面上设置有棘爪支座，所述棘齿包括棘齿条和设置在棘齿条底部的棘齿条底座，所述棘齿条设置在套筒内并可上下滑动，所述棘齿条底座底部设置有压力传感器，所述棘爪上端与棘爪支座铰接，所述回位弹簧一端固定在棘爪支座固定连接，另一端与棘爪固定连接，所述电磁铁设置在套筒和棘爪之间，所述压力传感器与控制装置电性连接。

2.根据权利要求1所述的停靠平稳的无人机，其特征在于，所述机臂包括连接部和固定部，所述连接部横向设置，所述固定部纵向设置，所述连接部末端与固定部侧面固定连接。

3.根据权利要求2所述的停靠平稳的无人机，其特征在于，所述连接部中部设置有通孔，所述固定部顶面中部设置有放置孔，所述放置孔与通孔连通设置，所述放置孔为盲孔，所述放置孔内设置有旋转电机，所述旋转电机的旋转轴与螺旋桨固定连接。

4.根据权利要求1所述的停靠平稳的无人机，其特征在于，所述固定件上部设置有开口，所述固定件套设在连接杆表面上并且开口向上，所述侧部插设在开口上，所述固定件与侧部通过螺栓固定连接，所述螺栓依次贯穿固定件一侧、侧部和固定件另一侧。

5.根据权利要求1所述的停靠平稳的无人机，其特征在于，所述套筒内设置有棘齿滑槽，所述棘齿侧面上设置有与棘齿滑槽相匹配的棘齿条滑轨。

6.根据权利要求1所述的停靠平稳的无人机，其特征在于，所述机身包括前壳和后壳，所述前壳和后壳通过螺栓固定连接，所述前壳头部呈子弹头状设置。

7.根据权利要求1所述的停靠平稳的无人机，其特征在于，所述弹性件包括弾性轴、钢制垫板和弹簧，所述弹簧设置在弹性轴上，所述弾性轴的两端分别与钢质垫板固定连接，所述钢质垫板设有一个螺纹通孔，所述螺纹通孔穿过钢质垫板的中心，所述弾性轴的两端分别设有盲孔，所述盲孔穿过弹性轴的中心轴，所述弹性轴于钢质垫板通过螺栓连接，所述螺栓依次穿过螺纹孔和盲孔。

8.根据权利要求7所述的停靠平稳的无人机，其特征在于，所述盲孔内设有无缝钢管，所述无缝钢管处于螺栓与弾性轴之间，所述无缝钢管与盲孔紧密接触，所述无缝钢管通过胶粘材料与弾性轴的盲孔内表面相连接。

9.根据权利要求8所述的停靠平稳的无人机，其特征在于，所述无缝钢管内设有螺纹，所述螺栓穿入无缝钢管内并与之螺纹连接，所述无缝钢管与钢质垫板一体化固定连接。

10.根据权利要求1所述的停靠平稳的无人机，其特征在于，所述控制装置包括单片机和电磁铁控制开关，所述压力传感器和电磁铁控制开关均与单片机电性连接。