CN202825848U - 用于固持棒料的机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型适用于机械手，提供了一种用于固持棒料的机械手，包括支撑架、具有安装于所述支撑架上的气缸、导轨、第一机械手指和第二机械手指及二枢接件，第一机械手指包括可在所述导轨上滑动的第一滑块及夹持所述棒料的第一夹块，第二机械手指包括可在所述导轨上滑动的第二滑块及夹持所述棒料的第二夹块，所述二枢接件的一端部共同枢接于所述活塞杆上，另一端部分别枢接于所述第一滑块和所述第二滑块上。当活塞杆伸缩时，带动所述二枢接件运动，进而推拉所述第一滑块和所述第二滑块在导轨上移动，从而使得所述第一夹块与所述第二夹块进行夹持棒料。所述第一夹块与所述第二夹块仅延所述导轨滑动，定位准确，能更好地、稳定地夹持棒料。
Description
技术领域
本实用新型属于机械手领域，尤其涉及用于固持棒料的机械手。
背景技术
机械手广泛应用于机械、冶金、电子、轻工和原子能等领域，各行业因为行业差距，所适用的机械手具体形态大不相同。常见的机械手是通过多个机械手指的弯曲来抓取物料，而此种机械手不能适用于抓取棒料，因此，本实用新型提供一种用于固持棒料的机械手。
实用新型内容
本实用新型实施例的目的在于提供一种用于固持棒料的机械手，以解决目前机械手无法抓取棒料的问题。
本实用新型实施例是这样实现的，一种用于固持棒料的机械手，所述用于固持棒料的机械手包括支撑架、具有安装于所述支撑架上的缸体及相对于所述缸体滑动的活塞杆的气缸、设置所述活塞杆伸出方向的下游并固定于所述支撑架上的导轨、滑动安装于所述导轨上的第一机械手指和第二机械手指及具有第一自由端部和第二自由端部的二枢接件，第一机械手指包括可在所述导轨上滑动的第一滑块及连接于所述第一滑块上并用于夹持所述棒料的第一夹块，第二机械手指包括可在所述导轨上滑动的第二滑块及连接于所述第二滑块上并用于夹持所述棒料的第二夹块，所述二枢接件的第一自由端部共同枢接于所述活塞杆上，所述二枢接件的第二自由端部分别枢接于所述第一机械手指的第一滑块和所述第二机械手指的第二滑块上，所述第一滑块和所述第二滑块于所述活塞杆伸出以带动所述二枢接件向外张开时背向移动，所述第一滑块和所述第二滑块于所述活塞杆缩回以带动所述二枢接件向内合拢时相向移动。
进一步地，所述第一机械手指的第一夹块呈“∩”形并具有二第一夹臂，所述第二机械手指的第二夹块呈“∩”形并具有二第二夹臂，所述第一夹臂的间距大于所述第二夹臂的间距。
进一步地，所述第一机械手指的第一夹块呈“∩”形并具有二第一夹臂，所述第二机械手指的第二夹块具有一第二夹臂，所述第二夹臂在所述第一夹块的投影位于所述第一夹臂之间。
进一步地，所述第一夹臂的末端和所述第二夹臂的末端相向弯曲而形成夹持所述棒料的夹持部，所述夹持部开设有用于容置所述棒料的沟槽。
进一步地，所述沟槽的截面呈三角形，该三角形于所述沟槽底部的夹角在90度～180度之间，所述沟槽于截面三角形三顶点处形成三个棱角。
进一步地，所述第一夹臂的与所述夹持部连接的部分和所述第二夹臂的与所述夹持部连接的部分均呈长方形。
进一步地，所述支撑架包括支撑板，所述缸体固定于所述支撑板上，所述活塞杆穿过所述支撑板。
具体地，所述二枢接件呈“∧”形，每一枢接件还具有尖端部，所述支撑架还包括连接于所述支撑板上的二枢接块，所述二枢接块位于所述活塞杆的相对两侧，所述二枢接件的尖端部分别枢接于所述二枢接块上。
进一步地，所述支撑架还包括与所述支撑板位置相对固定的导轨座，所述导轨固定于所述导轨座上。
具体地，所述导轨数量为二，所述二导轨平行间隔固定于所述导轨座上。
当活塞杆伸出时，带动所述二枢接件向外张开，进而推动所述第一滑块和所述第二滑块在导轨上背向移动，从而使得所述第一夹块与所述第二夹块分开，以准备夹持棒料；当活塞杆缩回时，带动所述二枢接件向内合拢，进而推动所述第一滑块和所述第二滑块在导轨上相向移动，从而使得所述第一夹块与所述第二夹块收拢并夹持住所述棒料。
附图说明
图1是本实用新型第一实施例提供的用于固持棒料的机械手的立体图。
图2是图1的用于固持棒料的机械手的内部结构的正视图。
图3是图2的用于固持棒料的机械手的仰视图。
图4是图2的用于固持棒料的机械手的俯视图。
图5是图2的用于固持棒料的机械手夹持示意图。
图6是图1的用于固持棒料的机械手的正视图。
图7是图1的用于固持棒料的机械手的第一夹块的立体图。
图8是本实用新型第二实施例提供的用于固持棒料的机械手的立体图。
图9是图8的用于固持棒料的机械手的另一个方向的立体图。
具体实施方式
为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
请参见图1至图7，本实用新型第一实施例公开一种用于固持棒料的机械手，包括支撑架110、具有安装于所述支撑架110上的缸体121及相对于所述缸体121滑动的活塞杆122的气缸120、设置所述活塞杆122伸出方向的下游并固定于所述支撑架110上的导轨130、滑动安装于所述导轨130上的第一机械手指140和第二机械手指150及具有第一自由端部161和第二自由端部162的二枢接件160。第一机械手指140包括可在所述导轨130上滑动的第一滑块141及连接于所述第一滑块141上并用于夹持所述棒料的第一夹块142，第二机械手指150包括可在所述导轨130上滑动的第二滑块151及连接于所述第二滑块151上并用于夹持所述棒料的第二夹块152，所述二枢接件160的第一自由端部161共同枢接于所述活塞杆122上，所述二枢接件160的第二自由端部162分别枢接于所述第一机械手指140的第一滑块141和所述第二机械手指150的第二滑块151上，所述第一滑块141和所述第二滑块151于所述活塞杆122伸出以带动所述二枢接件160向外张开时背向移动，所述第一滑块141和所述第二滑块151于所述活塞杆122缩回以带动所述二枢接件160向内合拢时相向移动。
当活塞杆122伸出时，带动所述二枢接件160向外张开，进而推动所述第一滑块141和所述第二滑块151在导轨130上背向移动，从而使得所述第一夹块142与所述第二夹块152分开，以准备夹持棒料；当活塞杆122缩回时，带动所述二枢接件160向内合拢，进而推动所述第一滑块141和所述第二滑块151在导轨130上相向移动，从而使得所述第一夹块142与所述第二夹块152收拢并夹持住所述棒料。
进一步地，所述第一机械手指140的第一夹块142呈“∩”形并具有二第一夹臂143，所述第二机械手指150的第二夹块152具有一第二夹臂153，所述第二夹臂153在所述第一夹块142的投影位于所述第一夹臂143之间。所述第一夹臂143的末端和所述第二夹臂153的末端相向弯曲而形成夹持所述棒料的夹持部145，所述夹持部145开设有用于容置所述棒料的沟槽146。所述沟槽146的截面呈三角形，该三角形于所述沟槽146底部的夹角在90度～180度之间，所述沟槽146于截面三角形三顶点处形成三个棱角（A、B、C）。所述第一夹臂143的与所述夹持部145连接的部分144和所述第二夹臂153的与所述夹持部145连接的部分154均呈长方形。通过将所述第一夹块142设计呈“∩”形，以具有二第一夹臂143，而第二夹块152具有一第二夹臂153，可以在所述第一夹块142与所述第二夹块152夹持棒料时具有三个接触点，而三个接触点的连线呈三角形，可以保证更好夹持棒料；设置所述沟槽146，以使所述棒料在夹持时处于所述沟槽146中，从而夹持的棒料更稳定；所述沟槽146呈三角形，且与所述沟槽146底部夹角在90度～180度之间，在所述三角形三顶点处形成A、B、C三个棱角点，可以更好地实现位置确定与精确定位。
由于所述沟槽146的设置，在夹持棒料时，第一机械手指140与第二机械手指150开合时不会上下移动，定位精度高，在夹持过程中不易发生滚动、脱落而造成设备故障。
进一步地，所述支撑架110包括支撑板123，所述缸体121固定于所述支撑板123上，所述活塞杆122穿过所述支撑板123。所述二枢接件160呈“∧”形，每一枢接件160还具有尖端部163，所述支撑架110还包括连接于所述支撑板123上的二枢接块164，所述二枢接块164位于所述活塞杆122的相对两侧，所述二枢接件160的尖端部163分别枢接于所述二枢接块164上。设置支撑板123可方便所述缸体121的固定。本实施例中优选地，二枢接件160呈“∧”形，并设置所述枢接块164与此二枢接件160的尖端部163枢接，其它实施例中，也可将所述二枢接件160设置为其它形状，如直杆，也能起来相同的作用，或设置呈三角形，三角形的一顶点部枢接于所述枢接块164上，另两顶点部分别为所述二枢接件160的第一自由端部161和第二自由端部162也能起到相同功能。
进一步地，所述支撑架110还包括与所述支撑板123位置相对固定的导轨座131，所述导轨130固定于所述导轨座131上。设置导轨座131可方便所述导轨130安装。本实施例中优选地，导轨130数量为二，所述二导轨130平行间隔固定于所述导轨座131上。其它实施例中，也可只设置一根导轨130，或根据机械指的大小设置多根导轨130。
请参阅图8至图9，本实用新型另一实施例，其与本实用新型第一实施例不同之处为：第一机械手指240的第一夹块242呈“∩”形并具有二第一夹臂243，第二机械手指250的第二夹块252呈“∩”形并具有二第二夹臂253，所述第一夹臂243的间距大于所述第二夹臂253的间距。通过将所述第一夹块242与所述第二夹块252均设置呈∩”形，以分别具有二第一夹臂243和二第二夹臂253，则夹持时，机械手与棒料具有四个分开的接触点，可夹持较大规格的棒料。结合本实施例与本实用新型第一实施例，所述第一夹块242与所述第二夹块252还可根据机械指所夹持棒料的不同，设置不同数量的夹臂。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种用于固持棒料的机械手，其特征在于：所述用于固持棒料的机械手包括支撑架、具有安装于所述支撑架上的缸体及相对于所述缸体滑动的活塞杆的气缸、设置所述活塞杆伸出方向的下游并固定于所述支撑架上的导轨、滑动安装于所述导轨上的第一机械手指和第二机械手指及具有第一自由端部和第二自由端部的二枢接件，第一机械手指包括可在所述导轨上滑动的第一滑块及连接于所述第一滑块上并用于夹持所述棒料的第一夹块，第二机械手指包括可在所述导轨上滑动的第二滑块及连接于所述第二滑块上并用于夹持所述棒料的第二夹块，所述二枢接件的第一自由端部共同枢接于所述活塞杆上，所述二枢接件的第二自由端部分别枢接于所述第一机械手指的第一滑块和所述第二机械手指的第二滑块上，所述第一滑块和所述第二滑块于所述活塞杆伸出以带动所述二枢接件向外张开时背向移动，所述第一滑块和所述第二滑块于所述活塞杆缩回以带动所述二枢接件向内合拢时相向移动。
2.如权利要求1所述的用于固持棒料的机械手，其特征在于：所述第一机械手指的第一夹块呈“∩”形并具有二第一夹臂，所述第二机械手指的第二夹块呈“∩”形并具有二第二夹臂，所述第一夹臂的间距大于所述第二夹臂的间距。
3.如权利要求1所述的用于固持棒料的机械手，其特征在于：所述第一机械手指的第一夹块呈“∩”形并具有二第一夹臂，所述第二机械手指的第二夹块具有一第二夹臂，所述第二夹臂在所述第一夹块的投影位于所述第一夹臂之间。
4.如权利要求2或3所述的用于固持棒料的机械手，其特征在于：所述第一夹臂的末端和所述第二夹臂的末端相向弯曲而形成夹持所述棒料的夹持部，所述夹持部开设有用于容置所述棒料的沟槽。
5.如权利要求4所述的用于固持棒料的机械手，其特征在于：所述沟槽的截面呈三角形，该三角形于所述沟槽底部的夹角在90度～180度之间，所述沟槽于截面三角形三顶点处形成三个棱角。
6.如权利要求4所述的用于固持棒料的机械手，其特征在于：所述第一夹臂的与所述夹持部连接的部分和所述第二夹臂的与所述夹持部连接的部分均呈长方形。
7.如权利要求1-3任一项所述的用于固持棒料的机械手，其特征在于：所述支撑架包括支撑板，所述缸体固定于所述支撑板上，所述活塞杆穿过所述支撑板。
8.如权利要求7所述的用于固持棒料的机械手，其特征在于：所述二枢接件呈“∧”形，每一枢接件还具有尖端部，所述支撑架还包括连接于所述支撑板上的二枢接块，所述二枢接块位于所述活塞杆的相对两侧，所述二枢接件的尖端部分别枢接于所述二枢接块上。
9.如权利要求7任一项所述的用于固持棒料的机械手，其特征在于：所述支撑架还包括与所述支撑板位置相对固定的导轨座，所述导轨固定于所述导轨座上。
10.如权利要求9所述的用于固持棒料的机械手，其特征在于：所述导轨数量为二，所述二导轨平行间隔固定于所述导轨座上。
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