CN108247657A - 机器人夹爪装置及机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种机器人夹爪装置及机器人。所述机器人夹爪装置包括基座；第一夹爪，具有滑动设置在基座上的第一臂部和与第一臂部相连的第一夹持部，第一臂部具有上臂部、下臂部及形成在上、下臂部之间的移动空间，第一夹持部一端沿垂直于第一方向的第二方向延伸；第二夹爪，具有第二臂部和与第二臂部连接并与第一夹持部相对设置的第二夹持部，第二臂部伸入移动空间并被下臂部支撑，第二夹持部位于所述第一夹持部和下臂部之间；驱动元件。所述下臂部具有第一支撑面、高于第一支撑面的第二支撑面和倾斜延伸并连接第一支撑面和第二支撑面的第三支撑面。使用时，驱动元件带动第一夹爪向外移动，令第一夹持部与第二夹持部之间形成夹取物品的空间。
Description
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人夹爪装置及机器人。
背景技术
机器人是自动控制机器的俗称，其广泛应用于各个行业和领域中。参照 2012年9月12日公开的中国发明第CN102658552号专利揭示的一种机器人夹爪装置，所述机器人夹爪装置包括有推杆和能驱动该推杆沿轴向移动的动力装置，所述的推杆外套设有第一轴套，所述第一轴套的一端与所述动力装置的输出端相连，该第一轴套的另一端固定连接有夹模套，所述夹模套开设有第一轴孔，该夹模套内设置有可沿径向张开或收拢的夹模，所述夹模形成有沿轴向开设的第二轴孔，所述推杆具有能插入所述夹模的第二轴孔内并将该夹模沿径向撑开的锥头部。参照于2017年9月8日公开的中国发明第 CN107139204号专利揭示的一种机器人夹爪，所述机器人夹爪包括夹抓气缸和两个活动连接于夹抓气缸的夹持件，两个夹持件能在夹抓气缸的驱动下相互远离或者靠近。在实际应用中，此类机器人夹爪大都结构复杂，操作繁复，不利于产业化生产及运用。
因此，有必要提供一种改进的机器人夹爪装置及机器人以解决上述问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种结构简单且易操作的机器人夹爪装置及机器人。
为实现上述发明目的，本发明提供了一种机器人夹爪装置，包括:基座；第一夹爪，具有沿第一方向滑动设置在所述基座上的第一臂部和与第一臂部相连接的第一夹持部，所述第一臂部呈沿第一方向朝向第一夹持部方向开口设置的U 型，并具有上臂部、下臂部、连接上臂部和下臂部的连接部、及形成在上臂部和下臂部之间的移动空间，所述第一夹持部自上臂部远离连接部的一端沿垂直于第一方向的第二方向延伸；第二夹爪，具有第二臂部和与第二臂部连接的第二夹持部，所述第二臂部伸入移动空间并被下臂部支撑，所述第二夹持部与第一夹持部相对设置，并位于所述第一夹持部和下臂部之间；驱动元件，用以驱动第一夹爪在第一方向上沿基座移动；其中，所述下臂部具有第一支撑面、高于第一支撑面的第二支撑面和倾斜延伸并连接第一支撑面和第二支撑面的第三支撑面；初始状态下，所述第二臂部被下臂部的第一支撑面支撑，所述第一夹持部和第二夹持部在第一方向上相互抵靠；使用时，所述驱动元件带动第一夹爪沿第一方向向外移动，令所述第二夹爪向远离第一夹爪方向旋转，从而所述第二臂部自第一支撑面经由第三支撑面至第二支撑面，令所述第一夹持部与第二夹持部之间形成夹取物品的空间。
作为本发明的进一步改进，所述基座包括在垂直于第一方向和第二方向的第三方向上相对设置的一对侧板，所述机器人夹爪装置具有将第二臂部靠近第二夹持部的位置处固定在一对侧板上的螺钉，且所述第二夹爪可绕螺钉旋转。
所述基座还包括固定在所述侧板上且对应所述上臂部和下臂部的滑轨，所述上臂部和下臂部相对于滑轨滑动设置。
作为本发明的进一步改进，所述基座还包括设置在沿第一方向靠近第一夹爪一端的定位板及在第二方向相对设置的一对端板，所述定位板具有在第二方向上延伸形成的主板部、及自所述主板部顶端背离所述第二臂部延伸形成的一对横向板，所述主板部与在第二方向上位于底部的端板相抵接，所述第一夹爪和第二夹爪位于所述一对横向板之间，使用时，所述第二夹爪向远离第一夹爪方向旋转一角度后，所述第二夹持部被主板部挡止。
作为本发明的进一步改进，所述基座还具有在第三方向上相对设置且位于一对侧板之间的一对卡固板，所述卡固板与所述定位板的主板部及远离下臂部的所述端板抵接，所述卡固板卡持固定所述螺钉。
作为本发明的进一步改进，所述第二臂部远离第二夹持部的一端设置有可相对于下臂部运动且位于移动空间内的滚动轴承，在第二方向上，所述滚动轴承的高度与所述移动空间的高度一致。
作为本发明的进一步改进，所述第二臂部具有间隔设置的一对固定臂，所述滚动轴承包括贯穿所述一对固定臂的轴心、套设在所述轴心上的滚轴及用以固定所述第二臂部和轴心的紧定螺钉。
作为本发明的进一步改进，所述固定臂上分别具有容纳所述轴心穿过的通孔，所述轴心设有对应所述紧定螺钉的固定孔，所述紧定螺钉一端固定在所述固定臂内且自所述通孔露出，另一端收容固定在所述固定孔内。
作为本发明的进一步改进，所述驱动元件为气缸。
为实现上述发明目的，本发明提供了一种机器人，包括机器人夹爪装置。
本发明的有益效果是：本发明将第二夹爪与第一夹爪相连设置，所述第二夹爪的第二臂部伸入移动空间并被下臂部支撑，所述下臂部具有第一支撑面、高于第一支撑面的第二支撑面和倾斜延伸并连接第一支撑面和第二支撑面的第三支撑面。使用时，驱动元件带动第一夹爪向外移动，令所述第二夹爪向远离第一夹爪方向旋转，从而所述第二臂部自第一支撑面经由第三支撑面至第二支撑面，令所述第一夹持部与第二夹持部之间形成夹取物品的空间，结构简单且操作方便。
附图说明
图1是本发明机器人夹爪装置常规状态的立体组合图。
图2是本发明机器人夹爪装置常规状态的部分立体分解图。
图3是本发明机器人夹爪装置常规状态的进一步部分立体分解图。
图4是图3自另一方向看的部分立体分解图。
图5是本发明机器人夹爪装置常规状态去除部分基座后的部分立体分解图。
图6是图5自另一方向看的部分立体分解图。
图7是本发明机器人夹爪装置常规状态的第二夹爪与滚动轴承的部分立体分解图。
图8是本发明机器人夹爪装置在使用状态的立体组合图。
图9是本发明机器人夹爪装置在使用状态的部分立体分解图。
具体实施例
以下将结合附图所示的实施例对本发明进行详细描述。但这些实施例并不限制本发明，本领域的普通技术人员根据这些实施例所做出的结构或功能上的变换均包含在本发明的保护范围内。
参照图1至图9所示，本发明机器人夹爪装置100应用在机器人上，用来抓取物品。在本发明中，所述机器人夹爪装置100包括基座1、相互配合且固定在基座1上第一夹爪2第二夹爪3及用以驱动第一夹爪2在第一方向上沿基座1移动的驱动元件4。
所述第一夹爪2具有沿第一方向滑动设置在所述基座1上的第一臂部21 和与第一臂部21相连接的第一夹持部22。所述第一臂部21呈沿第一方向朝向第一夹持部22方向开口设置的U型，并具有上臂部211、下臂部212、连接上臂部211和下臂部212的连接部213、及形成在上臂部211和下臂部212 之间的移动空间210。所述第一夹持部22自上臂部211远离连接部213的一端沿垂直于第一方向的第二方向延伸。
所述第二夹爪3具有第二臂部31和与第二臂部31连接的第二夹持部32。所述第二臂部31伸入移动空间210并被下臂部212支撑，所述第二夹持部 32与第一夹持部22相对设置，并位于所述第一夹持部22和下臂部212之间。
所述下臂部212具有第一支撑面214、高于第一支撑面214的第二支撑面 215和倾斜延伸并连接第一支撑面214和第二支撑面215的第三支撑面216。参照图1和图2所示，初始状态下，所述第二臂部31被下臂部211的第一支撑面 214支撑，所述第一夹持部22和第二夹持部32在第一方向上相互抵靠。参照图 8和图9所示，使用时，所述驱动元件4带动第一夹爪2沿第一方向向外移动，令所述第二夹爪3向远离第一夹爪2方向旋转，从而所述第二臂部31自第一支撑面214经由第三支撑面216至第二支撑面215，令所述第一夹持部22与第二夹持部32之间形成夹取物品的空间。从而实现第一夹爪2和第二夹爪3仅其中之一受驱动，并通过传动令两者相互靠近或远离来完成夹取或放置物品的动作，结构简单，操作简便。
所述基座1大致呈长方体形状，且在第一方向上远离所述第一夹持部22的一端与所述驱动元件4相固定。所述基座1包括在垂直于第一方向和第二方向的第三方向上相对设置的一对侧板11。所述机器人夹爪装置100具有将第二夹爪3固定在所述侧板11上的螺钉5。所述螺钉5贯穿所述第二臂部31靠近第二夹持部32的位置处，从而所述第二夹爪3可绕螺钉5旋转。
所述基座1还包括固定在所述侧板11上且对应所述上臂部211和下臂部212 的滑轨12，所述上臂部211和下臂部212相对于滑轨12滑动设置，从而避免第一臂部21在基座1内晃动而产生位置偏移或无法有效移动，导致机器人夹爪装置100无法使用。
所述基座1还包括设置在沿第一方向靠近第一夹爪2一端的定位板13及在第二方向相对设置的一对端板14。所述定位板13具有在第二方向上延伸形成的主板部131、及自所述主板部131顶端背离所述第二臂部31延伸形成的一对横向板132。所述主板部131与在第二方向上位于底部的端板14相抵接，所述第一夹爪2和第二夹爪3位于所述一对横向板132之间，使用时，所述第二夹爪3 向远离第一夹爪2方向旋转一角度后，所述第二夹持部32被主板部131挡止，以避免第二夹爪3过度旋转。
所述基座1还具有在第三方向上相对设置且位于一对侧板11之间的一对卡固板15。所述卡固板15与所述定位板13的主板部131及远离下臂部212的所述端板14抵接，所述卡固板15卡持固定所述螺钉5。
参照图2至图9所示，所述第二臂部31远离第二夹持部32的一端设置有可相对于下臂部212运动且位于移动空间210内的滚动轴承6。参照图2和图9所示，在第二方向上，所述滚动轴承6的高度与所述移动空间210的高度一致。参阅图7所示，所述第二臂部31具有间隔设置的一对固定臂311。所述滚动轴承6包括贯穿所述一对固定臂311的轴心61、套设在所述轴心61上的滚轴62 及用以固定所述第二臂部31和轴心61的紧定螺钉63。所述固定臂311上分别具有容纳所述轴心61穿过的通孔310，所述轴心61设有对应所述紧定螺钉63 的固定孔610。所述紧定螺钉63一端固定在所述固定臂311内且自所述通孔310 露出，另一端收容固定在所述固定孔610内，从而避免轴心61产生轴向窜动而无法使用。
在本申请优选的实施方式中，所述驱动元件4为气缸。所述机器人夹爪装置 100还包括连接所述气缸和第一夹爪2的连接部213的连接件7。
上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本发明的可行性实施例的具体说明，它们并非用以限制本发明的保护范围，凡未脱离本发明技艺精神所作的等效实施例或变更均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种机器人夹爪装置，其特征在于：包括:
基座；
第一夹爪，具有沿第一方向滑动设置在所述基座上的第一臂部和与第一臂部相连接的第一夹持部，所述第一臂部呈沿第一方向朝向第一夹持部方向开口设置的U型，并具有上臂部、下臂部、连接上臂部和下臂部的连接部、及形成在上臂部和下臂部之间的移动空间，所述第一夹持部自上臂部远离连接部的一端沿垂直于第一方向的第二方向延伸；
第二夹爪，具有第二臂部和与第二臂部连接的第二夹持部，所述第二臂部伸入移动空间并被下臂部支撑，所述第二夹持部与第一夹持部相对设置，并位于所述第一夹持部和下臂部之间；
驱动元件，用以驱动第一夹爪在第一方向上沿基座移动；
其中，所述下臂部具有第一支撑面、高于第一支撑面的第二支撑面和倾斜延伸并连接第一支撑面和第二支撑面的第三支撑面；初始状态下，所述第二臂部被下臂部的第一支撑面支撑，所述第一夹持部和第二夹持部在第一方向上相互抵靠；使用时，所述驱动元件带动第一夹爪沿第一方向向外移动，令所述第二夹爪向远离第一夹爪方向旋转，从而所述第二臂部自第一支撑面经由第三支撑面至第二支撑面，令所述第一夹持部与第二夹持部之间形成夹取物品的空间。
2.根据权利要求1所述的机器人夹爪装置，其特征在于：所述基座包括在垂直于第一方向和第二方向的第三方向上相对设置的一对侧板，所述机器人夹爪装置具有将第二臂部靠近第二夹持部的位置处固定在一对侧板上的螺钉，且所述第二夹爪可绕螺钉旋转。
3.根据权利要求2所述的机器人夹爪装置，其特征在于：所述基座还包括固定在所述侧板上且对应所述上臂部和下臂部的滑轨，所述上臂部和下臂部相对于滑轨滑动设置。
4.根据权利要求3所述的机器人夹爪装置，其特征在于：所述基座还包括设置在沿第一方向靠近第一夹爪一端的定位板及在第二方向相对设置的一对端板，所述定位板具有在第二方向上延伸形成的主板部、及自所述主板部顶端背离所述第二臂部延伸形成的一对横向板，所述主板部与在第二方向上位于底部的端板相抵接，所述第一夹爪和第二夹爪位于所述一对横向板之间，使用时，所述第二夹爪向远离第一夹爪方向旋转一角度后，所述第二夹持部被主板部挡止。
5.根据权利要求4所述的机器人夹爪装置，其特征在于：所述基座还具有在第三方向上相对设置且位于一对侧板之间的一对卡固板，所述卡固板与所述定位板的主板部及远离下臂部的所述端板抵接，所述卡固板卡持固定所述螺钉。
6.根据权利要求1所述的机器人夹爪装置，其特征在于：所述第二臂部远离第二夹持部的一端设置有可相对于下臂部运动且位于移动空间内的滚动轴承，在第二方向上，所述滚动轴承的高度与所述移动空间的高度一致。
7.根据权利要求6所述的机器人夹爪装置，其特征在于：所述第二臂部具有间隔设置的一对固定臂，所述滚动轴承包括贯穿所述一对固定臂的轴心、套设在所述轴心上的滚轴及用以固定所述第二臂部和轴心的紧定螺钉。
8.根据权利要求7所述的机器人夹爪装置，其特征在于：所述固定臂上分别具有容纳所述轴心穿过的通孔，所述轴心设有对应所述紧定螺钉的固定孔，所述紧定螺钉一端固定在所述固定臂内且自所述通孔露出，另一端收容固定在所述固定孔内。
9.根据权利要求1所述的机器人夹爪装置，其特征在于：所述驱动元件为气缸。
10.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1-9任意一项所述的机器人夹爪装置。
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