CN202388508U

CN202388508U - 联动式机械手爪

Info

Publication number: CN202388508U
Application number: CN2011205469826U
Authority: CN
Inventors: 黄锦坤; 李旺开; 方伟杰; 邹重林; 曾翔清; 陈卓标
Original assignee: Dongguan Sciencgo Machinery Manufacturing Co Ltd
Current assignee: Dongguan Sciencgo Machinery Manufacturing Co Ltd
Priority date: 2011-12-23
Filing date: 2011-12-23
Publication date: 2012-08-22
Anticipated expiration: 2021-12-23

Abstract

本实用新型涉及插件机设备技术领域，尤其是指一种联动式机械手爪，包括手爪本体、盖板、驱动滑块、两个夹料滑块及两个球头铰接件，手爪本体的侧壁设置有销轴，该销轴活动套装有三角联动块，该三角联动块的下部开设有第一凹槽和第二凹槽，该第一凹槽与销轴之间的距离小于第二凹槽与销轴之间的距离，所述驱动滑块的侧壁装设有联动销，该联动销与第一凹槽或第二凹槽抵接。本实用新型所述机械手爪结构简单、方便依靠设备的固定部件，依靠所述手爪本体的移动即可实现联动式机械手爪的松开和夹紧动作，无需单独安装特定驱动装置，降低了联动式机械手爪的生产和维护成本，实用性强。

Description

联动式机械手爪

技术领域

本实用新型涉及插件机设备技术领域，尤其是指一种联动式机械手爪。

背景技术

随着电子工业的迅速发展，电子加工设备的应用越来越广泛，而机械手爪是电子加工设备中非常常用的装置，机械手爪主要用于夹取电子元件，并将其运送和安装到电路板，但现有的机械手爪由于结构复杂，控制难度高而导致加工设备成本比较高昂。

中国专利授权公告号CN2917983Y公开了一种机械手爪，由电动机、卷筒轴、联轴器、钢丝绳、夹板、弹簧、挂钩、底板和轴承及轴承座组成，电动机固定在底板上，卷筒轴一端通过联轴器与电动机联结，另一端通过轴承固定,轴承安装在轴承座里并固定在底板上；底板下部设置左右两个挂钩，两个挂钩分别通过弹簧与两个夹板连接，两个夹板分别绞接在底板上，钢丝绳一端固定在卷筒轴上，另一端设有两个接头，并分别连接两个夹板。由于其装夹时利用钢丝绳而放松时利用的是弹簧，而且手爪具有重复操作这一特征，必然会导致由于疲劳而引发的断裂，这样势必会影响机械手爪的正常工作，使用寿命较短，维修费用大。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种结构简单，成本低廉，无需单独安装特定驱动装置的联动式机械手爪。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：一种联动式机械手爪，包括手爪本体、盖板、设置于手爪本体内的驱动滑块、活动装设于手爪本体的两个夹料滑块及铰接于手爪本体的两个球头铰接件，球头铰接件的一端设置有球形拨头，所述夹料滑块开设有联动孔，球形拨头插装于联动孔，球头铰接件的另一端设置有拨叉，所述驱动滑块的下部装设有拨销，该拨销活动嵌设于球头铰接件的拨叉内，所述手爪本体的侧壁设置有销轴，该销轴活动套装有三角联动块，该三角联动块的下部开设有第一凹槽和第二凹槽，该第一凹槽与销轴之间的距离小于第二凹槽与销轴之间的距离，所述驱动滑块的侧壁装设有联动销，该联动销与第一凹槽或第二凹槽抵接。

其中，所述驱动滑块开设有弹簧槽，该弹簧槽内装设有复位弹簧，所述手爪本体设置有挡片，复位弹簧的两端分别与挡片和弹簧槽的上端抵接。

其中，所述联动销装设有第一轴承，该第一轴承与所述第一凹槽或第二凹槽抵接。

其中，所述手爪本体装设有两个铰接销，所述两个球头铰接件的中部分别套装于两个铰接销。

进一步，所述夹料滑块装设有夹料头。

其中，所述夹料头的内侧开设有凹槽。

本实用新型的有益效果在于：本实用新型提供了一种联动式机械手爪，当三角联动块逆时针转动，联动销嵌入到第一凹槽内，所述驱动滑块向上移动，拨销带动球头铰接件转动，两个球头铰接件的球形拨头相互靠近，两个夹料滑块在球形拨头的拨动作用下相互靠拢，从而实现所述联动式机械手爪的夹紧动作，以便于夹持电子元件；当三角联动块顺时针转动，联动销嵌入到第二凹槽内，所述驱动滑块向下移动，拨销带动球头铰接件反向转动，两个球头铰接件的球形拨头相互远离，两个夹料滑块在球形拨头的拨动作用下相互分离，从而实现所述机械手爪的松开动作。本实用新型所述机械手爪结构简单、方便依靠设备的固定部件，依靠所述手爪本体的移动即可实现联动式机械手爪的松开和夹紧动作，无需单独安装特定驱动装置，降低了联动式机械手爪的生产和维护成本，实用性强。

附图说明

图1为本实用新型一种实施例立体结构示意图。

图2为本实用新型的立体结构分解示意图。

图3为本实用新型联动式机械手爪松开时的剖面结构示意图。

图4为本实用新型中第一轴承与第一凹槽抵靠时三角联动块部分的结构示意图。

图5为本实用新型中第一轴承与第二凹槽抵靠时的三角联动块部分的结构示意图。

图6为本实用新型另一种三角联动块的结构示意图。

具体实施方式

为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例与附图对本实用新型作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本实用新型的限定。

如图1至图5所示为本实用新型所述一种联动式机械手爪，包括手爪本体1、盖板、设置于手爪本体1内的驱动滑块2、活动装设于手爪本体1的两个夹料滑块3及铰接于手爪本体1的两个球头铰接件4，球头铰接件4的一端设置有球形拨头5，所述夹料滑块3开设有联动孔6，球形拨头5插装于联动孔6，球头铰接件4的另一端设置有拨叉8，所述驱动滑块2的下部装设有拨销7，该拨销7活动嵌设于球头铰接件4的拨叉8内，该手爪本体1的侧壁设置有销轴9，该销轴9活动套装有三角联动块10，该三角联动块10的下部开设有第一凹槽11和第二凹槽12，该第一凹槽11与销轴9之间的距离小于第二凹槽12与销轴9之间的距离，所述驱动滑块2的侧壁装设有联动销13，该联动销13与第一凹槽11或第二凹槽12抵接。

在本实用新型的技术方案中，当三角联动块10逆时针转动，联动销13嵌入到第一凹槽11内，所述驱动滑块2向上移动，拨销7带动球头铰接件4转动，两个球头铰接件4的球形拨头5相互靠近，两个夹料滑块3在球形拨头5的拨动作用下相互靠拢，从而实现所述联动式机械手爪的夹紧动作，以便于夹持电子元件；当三角联动块10顺时针转动，联动销13嵌入到第二凹槽12内，所述驱动滑块2向下移动，拨销7带动球头铰接件4反向转动，两个球头铰接件4的球形拨头5相互远离，两个夹料滑块3在球形拨头5的拨动作用下相互分离，从而实现所述机械手爪的松开动作，本实用新型所述机械手爪结构简单、方便依靠设备的固定部件，依靠所述手爪本体1的移动即可实现联动式机械手爪的松开和夹紧动作，无需单独安装特定驱动装置，降低了联动式机械手爪的生产和维护成本，实用性强。

本实施例的所述驱动滑块2开设有弹簧槽14，该弹簧槽14内装设有复位弹簧15，所述手爪本体1设置有挡片16，复位弹簧15的两端分别与挡片16和弹簧槽14的上端抵接。

该复位弹簧15始终将所述驱动滑块2向上推顶，当所述三角联动块10做正向或反向转动，所述联动销13在第一凹槽11和第二凹槽12之间跳动时，保证所述联动销13始终与第一凹槽11或第二凹槽12抵靠，方便所述机械手爪进行夹紧动作。

当然，所述三角联动块还可以设置成如图6所示的形状，即在第一凹槽或第二凹槽的上方设置曲线块，免去弹簧槽和复位弹簧，同样也能保证所述联动销始终与第一凹槽或第二凹槽抵靠，同样也能达到上述技术效果。

见图1，具体的，所述联动销13装设有第一轴承17，该第一轴承17与所述第一凹槽11或第二凹槽12抵接，以便于减小所述联动销13与第一凹槽11或第二凹槽12之间的摩擦阻力和磨损，延长设备的使用寿命。

见图3，本实施例的所述手爪本体1装设有两个铰接销18，所述两个球头铰接件4的中部分别套装于两个铰接销18。驱动滑块2在三角联动块10的作用下上下移动时，球头铰接件4绕铰接销18正向或反向转动，以间接实现所述机械手爪的夹紧和松开动作，反应灵敏，控制精度高。

见图2和3，本实施例的所述夹料滑块3装设有夹料头19。该夹料头19开设有与电子元件外形相对应的凹槽20，当所述联动式机械手爪在夹取电子元件时，夹料头19用于减小对电子元件的损伤，凹槽20有利于提高夹取电子元件的稳固性。夹料头19的凹槽20的具体形状可依据电子元件的具体外形而制定，当加工的电子元件改变时，只需要更换相应的夹料头19即可，无需将联动式机械手爪整体更换，降低改装难度和改装成本，实用性更强。优选的实施方式是所述夹料头19为塑料或软质塑胶制作，其防损效果更佳。

上述实施例为本实用新型较佳的实现方案，除此之外，本实用新型还可以其它方式实现，在不脱离本实用新型发明构思的前提下任何显而易见的替换均在本实用新型的保护范围之内。

Claims

1.联动式机械手爪，包括手爪本体（1）、盖板、设置于手爪本体（1）内的驱动滑块（2）、活动装设于手爪本体（1）的两个夹料滑块（3）及铰接于手爪本体（1）的两个球头铰接件（4），球头铰接件（4）的一端设置有球形拨头（5），所述夹料滑块（3）开设有联动孔（6），球形拨头（5）插装于联动孔（6），球头铰接件（4）的另一端设置有拨叉（8），所述驱动滑块（2）的下部装设有拨销（7），该拨销（7）活动嵌设于球头铰接件（4）的拨叉（8）内，其特征在于：所述手爪本体（1）的侧壁设置有销轴（9），该销轴（9）活动套装有三角联动块（10），该三角联动块（10）的下部开设有第一凹槽（11）和第二凹槽（12），该第一凹槽（11）与销轴（9）之间的距离小于第二凹槽（12）与销轴（9）之间的距离，所述驱动滑块（2）的侧壁装设有联动销（13），该联动销（13）与第一凹槽（11）或第二凹槽（12）抵接。

2.根据权利要求1所述的联动式机械手爪，其特征在于：所述驱动滑块（2）开设有弹簧槽（14），该弹簧槽（14）内装设有复位弹簧（15），所述手爪本体（1）设置有挡片（16），复位弹簧（15）的两端分别与挡片（16）和弹簧槽（14）的上端抵接。

3.根据权利要求1所述的联动式机械手爪，其特征在于：所述联动销（13）装设有第一轴承（17），该第一轴承（17）与所述第一凹槽（11）或第二凹槽（12）抵接。

4.根据权利要求1所述的联动式机械手爪，其特征在于：所述手爪本体（1）装设有两个铰接销（18），所述两个球头铰接件（4）的中部分别套装于两个铰接销（18）。

5.根据权利要求1所述的联动式机械手爪，其特征在于：所述夹料滑块（3）装设有夹料头（19）。

6.根据权利要求5所述的联动式机械手爪，其特征在于：所述夹料头（19）的内侧开设有凹槽（20）。