CN202162804U - 拨动式机械手爪 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及电子加工设备技术领域，尤其是指一种拨动式机械手爪，包括手爪本体及夹料机构，所述夹料机构包括肘接头、两个夹料滑块、两个球头铰接件驱动机构，球头铰接件的一端设置有球形拨头，球头铰接件的另一端设置有拨叉，所述肘接头的下部装设有拨销，该拨销活动嵌设于球头铰接件的拨叉内。肘接头在驱动机构的驱动作用下向上移动，并带动球头铰接件转动，两个球头铰接件的球形拨头相互靠近，两个夹料滑块在球形拨头的拨动作用下相互靠拢，从而实现所述拨动式机械手爪的夹取动作；本实用新型所述拨动式机械手爪结构简单、成本低廉、控制精确度高，避免了零件的疲劳变形，大大延长设备的使用寿命，经济效益高。

Description

拨动式机械手爪

技术领域

本实用新型涉及电子加工设备技术领域，尤其是指一种拨动式机械手爪。 

背景技术

随着电子工业的迅速发展，电子加工设备的应用越来越广泛，而机械手爪是电子加工设备中非常常用的装置，机械手爪主要用于夹取电子元件，并将其运送和安装到电路板，但现有的机械手爪由于结构复杂，控制难度高而导致加工设备成本比较高昂。 

中国专利授权公告号CN2917983Y公开了一种机械手爪，由电动机、卷筒轴、联轴器、钢丝绳、夹板、弹簧、挂钩、底板和轴承及轴承座组成，电动机固定在底板上，卷筒轴一端通过联轴器与电动机联结，另一端通过轴承固定,轴承安装在轴承座里并固定在底板上；底板下部设置左右两个挂钩，两个挂钩分别通过弹簧与两个夹板连接，两个夹板分别绞接在底板上，钢丝绳一端固定在卷筒轴上，另一端设有两个接头，并分别连接两个夹板。由于其装夹时利用钢丝绳而放松时利用的是弹簧，而且手爪具有重复操作这一特征，必然会导致由于疲劳而引发的断裂，这样势必会影响机械手爪的正常工作，使用寿命较短，维修费用大。

随着电子工业的迅速发展，电子加工设备的应用越来越广泛，而机械手爪是电子加工设备中非常常用的装置，机械手爪主要用于夹取电子元件，并将其运送和安装到电路板，但现有的机械手爪由于结构复杂，控制难度高而导致加工设备成本比较高昂。 

中国专利授权公告号CN2917983Y公开了一种机械手爪，由电动机、卷筒轴、联轴器、钢丝绳、夹板、弹簧、挂钩、底板和轴承及轴承座组成，电动机固定在底板上，卷筒轴一端通过联轴器与电动机联结，另一端通过轴承固定,轴承安装在轴承座里并固定在底板上；底板下部设置左右两个挂钩，两个挂钩分别通过弹簧与两个夹板连接，两个夹板分别绞接在底板上，钢丝绳一端固定在卷筒轴上，另一端设有两个接头，并分别连接两个夹板。由于其装夹时利用钢丝绳而放松时利用的是弹簧，而且手爪具有重复操作这一特征，必然会导致由于疲劳而引发的断裂，这样势必会影响机械手爪的正常工作，使用寿命较短，维修费用大。 

实用新型内容：

本实用新型要解决的技术问题是提供一种结构简单、成本低廉、控制精确、使用寿命长的拨动式机械手爪。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：拨动式机械手爪，包括手爪本体及装设于手爪本体的夹料机构，所述夹料机构包括活动设置于手爪本体的肘接头、活动装设于手爪本体的两个夹料滑块、铰接于手爪本体的两个球头铰接件及驱动肘接头上下移动的驱动机构，球头铰接件的一端设置有球形拨头，所述夹料滑块开设有联动孔，球形拨头插装于联动孔，球头铰接件的另一端设置有拨叉，所述肘接头的下部装设有拨销，该拨销活动嵌设于球头铰接件的拨叉内。 

其中，所述手爪本体装设有两个铰接销，所述两个球头铰接件的中部分别套装于两个铰接销。 

其中，所述肘接头的上部开设有联动槽，该联动槽的截面下部呈圆形，该联动槽的截面上部呈矩形；所述驱动机构包括驱动杆及带动驱动杆上下移动的动力装置，驱动杆的下端设置有连接球头，该连接球头活动嵌设于联动槽的下部。 

进一步，所述手爪本体的上部装设有连接盖，连接盖开设有花键孔，所述驱动杆穿过该花键孔。 

其中，所述动力装置为气压缸或液压缸，气压缸或液压缸与驱动杆的上端连接。 

更进一步，所述夹料滑块装设有夹料头。 

本实用新型的有益效果在于：本实用新型提供了一种拨动式机械手爪，包括手爪本体及装设于手爪本体的夹料机构，所述夹料机构包括活动设置于手爪本体的肘接头、活动装设于手爪本体的两个夹料滑块、铰接于手爪本体的两个球头铰接件及驱动肘接头上下移动的驱动机构，球头铰接件的一端设置有球形拨头，所述夹料滑块开设有联动孔，球形拨头插装于联动孔，球头铰接件的另一端设置有拨叉，所述肘接头的下部装设有拨销，该拨销活动嵌设于球头铰接件的拨叉内。在进行夹取动作时，肘接头在驱动机构的驱动作用下向上移动，并带动球头铰接件转动，两个球头铰接件的球形拨头相互靠近，两个夹料滑块在球形拨头的拨动作用下相互靠拢，从而实现所述拨动式机械手爪的夹取动作；当肘接头在驱动机构的驱动作用下向下移动时，肘接头带动球头铰接件反向转动，两个球头铰接件的球形拨头相互远离，两个夹料滑块在球形拨头的拨动作用下相互分离，从而实现所述拨动式机械手爪的松开动作，本实用新型所述拨动式机械手爪结构简单、成本低廉、控制精确度高，避免了零件的疲劳变形，大大延长设备的使用寿命，经济效益高。 

附图说明

图1为本实用新型一种实施例的剖面结构示意图。 

图2为本实用新型一种实施例的立体结构分解示意图。 

具体实施方式

为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例与附图对本实用新型作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本实用新型的限定。 

如图1和图2所示，一种拨动式机械手爪，包括手爪本体1及装设于手爪本体1的夹料机构，所述夹料机构包括活动设置于手爪本体1的肘接头2、活动装设于手爪本体1的两个夹料滑块3、铰接于手爪本体1的两个球头铰接件4及驱动肘接头2上下移动的驱动机构，球头铰接件4的一端设置有球形拨头5，所述夹料滑块3开设有联动孔16，球形拨头5插装于联动孔16，球头铰接件4的另一端设置有拨叉6，所述肘接头2的下部装设有拨销7，该拨销7活动嵌设于球头铰接件4的拨叉6内。在进行夹取动作时，肘接头2在驱动机构的驱动作用下向上移动，并带动球头铰接件4转动，两个球头铰接件4的球形拨头5相互靠近，两个夹料滑块3在球形拨头5的拨动作用下相互靠拢，从而实现所述拨动式机械手爪的夹取动作；当肘接头2在驱动机构的驱动作用下向下移动时，肘接头2带动球头铰接件4反向转动，两个球头铰接件4的球形拨头5相互远离，两个夹料滑块3在球形拨头5的拨动作用下相互分离，从而实现所述拨动式机械手爪的松开动作，本实用新型所述拨动式机械手爪结构简单、成本低廉、控制精确度高，避免了零件的疲劳变形，大大延长设备的使用寿命，经济效益高。 

本实施例的所述手爪本体1装设有两个铰接销8，所述两个球头铰接件4的中部分别套装于两个铰接销8。肘接头2在驱动机构的驱动作用下上下移动时，球头铰接件4绕铰接销8正向或反向转动，以间接实现所述新型手爪的夹紧和松开动作，反应灵敏，控制精度高。 

本实施例的所述肘接头2的上部开设有联动槽9，该联动槽9的截面下部呈圆形，该联动槽9的截面上部呈矩形；所述驱动机构包括驱动杆10及带动驱动杆10上下移动的动力装置，驱动杆10的下端设置有连接球头11，该连接球头11活动嵌设于联动槽9的下部，呈圆形部分的截面直径大于呈矩形部分的宽度。在实际应用中，本实用新型所述驱动杆10带动肘接头2上下移动时，所述夹料机构绕驱动杆10的轴线转动，由于连接球头11可以在联动槽9的下部转动，从而不影响夹料机构的转动操作，结构简单，实用性强。 

本实施例的所述手爪本体1的上部装设有连接盖12，连接盖12开设有花键孔13，所述驱动杆10穿过该花键孔13。所述连接盖12的设置一方面是为了花键孔13与花键轴的连接，方便通过花键轴带动夹料机构转动，另一方面是为了防止外界的灰尘落入所述手爪本体1内部而影响夹料机构的润滑，减小所述夹料机构的内部磨损，延长所述拨动式机械手爪的实用寿命。 

本实施例的所述动力装置为气压缸14或液压缸，气压缸14或液压缸与驱动杆10的上端连接。优选的实施方式是所述动力装置为气压缸14，利用气压驱动来控制气压缸14的动力杆的伸出和回缩，进而实现动力装置的驱动功能，控制工序简单便捷，实用性更强。当然，所述动力装置还可以为液压缸，利用液压驱动来控制液压缸的动力杆的伸出和回缩，或者，所述动力装置还可以为伺服电机配合齿轮齿条来带动驱动杆10的上下移动，同样也能达到上述技术效果。 

本实施例的所述夹料滑块3装设有夹料头15，该夹料头15开设有与电子元件外形相对应的凹槽，当所述拨动式机械手爪在夹取电子元件时，夹料头15用于减小对电子元件的损伤，凹槽有利于提高夹取电子元件的稳固性。夹料头15的凹槽的具体形状可依据电子元件的具体外形而制定，当加工的电子元件改变时，只需要更换相应的夹料头15即可，无需将拨动式机械手爪整体更换，降低改装难度和改装成本，实用性更强。优选的实施方式是所述夹料头15为塑料或软质塑胶制作，其防损效果更佳。 

上述实施例为本实用新型较佳的实现方案之一，除此之外，本实用新型还可以其它方式实现，在不脱离本实用新型发明构思的前提下任何显而易见的替换均在本实用新型的保护范围之内。 

Claims (6)

1.拨动式机械手爪，包括手爪本体（1）及装设于手爪本体（1）的夹料机构，其特征在于：所述夹料机构包括活动设置于手爪本体（1）的肘接头（2）、活动装设于手爪本体（1）的两个夹料滑块（3）、铰接于手爪本体（1）的两个球头铰接件（4）及驱动肘接头（2）上下移动的驱动机构，球头铰接件（4）的一端设置有球形拨头（5），所述夹料滑块（3）开设有联动孔（16），球形拨头（5）插装于联动孔（16），球头铰接件（4）的另一端设置有拨叉（6），所述肘接头（2）的下部装设有拨销（7），该拨销（7）活动嵌设于球头铰接件（4）的拨叉（6）内。

2.根据权利要求1所述的拨动式机械手爪，其特征在于：所述手爪本体（1）装设有两个铰接销（8），所述两个球头铰接件（4）的中部分别套装于两个铰接销（8）。

3.根据权利要求1所述的拨动式机械手爪，其特征在于：所述肘接头（2）的上部开设有联动槽（9），该联动槽（9）的截面下部呈圆形，该联动槽（9）的截面上部呈矩形；

所述驱动机构包括驱动杆（10）及带动驱动杆（10）上下移动的动力装置，驱动杆（10）的下端设置有连接球头（11），该连接球头（11）活动嵌设于联动槽（9）的下部。

4.根据权利要求3所述的拨动式机械手爪，其特征在于：所述手爪本体（1）的上部装设有连接盖（12），连接盖（12）开设有花键孔（13），所述驱动杆（10）穿过该花键孔（13）。

5.根据权利要求3所述的拨动式机械手爪，其特征在于：所述动力装置为气压缸（14）或液压缸，气压缸（14）或液压缸与驱动杆（10）的上端连接。

6.根据权利要求1所述的拨动式机械手爪，其特征在于：所述夹料滑块（3）装设有夹料头（15）。