CN213737600U - 一种半自动控制的码垛机器人机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种半自动控制的码垛机器人机械手，包括固定盘，所述固定盘底部连接有两个可相对移动的外挤压板和内挤压板，所述外挤压板弹性连接在所述内挤压板外周，所述固定盘上表面固定有液压缸罩，所述液压缸罩内固定有液压缸，所述液压缸上连接有连杆，所述固定盘上表面设有连杆通槽，所述连杆贯穿所述连杆通槽，所述连杆上连接有牵引杆，所述牵引杆前端与所述外挤压板相连。该半自动控制的码垛机器人机械手增设了一对内挤压板，外挤压板和内挤压板之间连接有可自动控制的开关，可以根据物件的大小自动调节内挤压板之间的距离，避免内挤压板相对的压力过大而对物件造成挤压磨损。

Description

一种半自动控制的码垛机器人机械手

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，具体为一种半自动控制的码垛机器人机械手，属于机械手应用领域。

背景技术

码垛机器人，是机械与计算机程序有机结合的产物。为现代生产提供了更高的生产效率。码垛机器在码垛行业有着相当广泛的应用。码垛机器人大大节省了劳动力，节省空间。码垛机器人运作灵活精准、快速高效、稳定性高，作业效率高。

现有的机械手造价昂贵，中小型加工厂为降低成本，会尽量减少机械手的使用，小物件的搬运还是会采用人工代替，消耗人力资源的同时，工作效率也会降低。

另外，机械手在抓取过程中缺乏压力控制功能，在抓取物件时，会发生因抓取力度过大而对物件造成磨损的现象。

实用新型内容

本实用新型的目的就在于为了解决上述问题而提供一种半自动控制的码垛机器人机械手。

本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的，一种半自动控制的码垛机器人机械手，包括固定盘，所述固定盘底部连接有两个可相对移动的外挤压板和内挤压板，所述外挤压板弹性连接在所述内挤压板外周，所述固定盘上表面固定有液压缸罩，所述液压缸罩内固定有液压缸，所述液压缸上连接有连杆，所述固定盘上表面设有连杆通槽，所述连杆贯穿所述连杆通槽，所述连杆上连接有牵引杆，所述牵引杆前端与所述外挤压板相连。

优选地，所述液压缸罩内侧壁上设有两个呈对称结构的导向槽，所述连杆侧壁上固定有两个呈对称结构的导向块，所述导向块嵌在所述导向槽内。

优选地，所述连杆底部侧壁上设有两个呈对称结构的凹槽，所述凹槽内固定有连轴，所述牵引杆一端上设有连轴通槽，所述牵引杆贯穿所述连轴通槽。

优选地，所述固定盘底表面上设有两个相对的移动槽，所述固定盘内部设有两个相对的限位板槽，所述限位板槽与所述移动槽连通，所述限位板槽与所述连杆通槽连通，所述外挤压板底部固定有焊接杆，所述焊接杆底部固定有限位板，所述内挤压板底部连接有限位柱，所述限位柱上设有牵引杆通槽，所述限位柱侧壁上连接有一号弹簧柱，所述内挤压板外侧壁上连接有液压开关，所述外挤压板内侧壁上连接有挤压柱，所述挤压柱与所述液压开关相对设置，所述外挤压板和所述内挤压板之间连接有二号弹簧柱，所述液压开关和所述挤压柱均套设在所述二号弹簧柱内，所述牵引杆前端贯穿所述一号弹簧柱和所述牵引杆通槽并固定在所述焊接杆侧壁上，所述限位柱和所述焊接杆均套设在所述移动槽内，所述限位板套设在所述限位板槽内。

优选地，所述限位板槽的宽度大于所述移动槽的宽度，所述二号弹簧柱的弹力大于所述一号弹簧柱的弹力。

优选地，所述连杆通槽上通过螺旋固定夹连接有两个转轴，所述牵引杆与所述转轴底表面相抵，所述移动槽两个相对的内侧壁上设有呈对称结构的滑槽，所述限位柱侧壁上连接有滑轮，所述滑轮嵌在所述滑槽内。

优选地，所述牵引杆为橡胶材质。

本实用新型的有益效果是：本实用新型公开的一种半自动控制的码垛机器人机械手，结构简单，造价成本低，在中小型加工厂的购买力之内，可以代替人工搬运物件，提高了生产效率；此外，该半自动控制的码垛机器人机械手增设了一对内挤压板，外挤压板和内挤压板之间连接有可自动控制的开关，可以根据物件的大小自动调节内挤压板之间的距离，避免内挤压板相对的压力过大而对物件造成挤压磨损。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图。

图2为本实用新型液压缸罩和牵引杆分别与连杆连接结构示意图。

图3为本实用新型内挤压板和外挤压板分别与固定盘连接结构示意图。

图中：1、固定盘，2、外挤压板，3、液压缸罩，4、液压缸，5、连杆，6、连杆通槽，7、导向块，8、导向槽，9、凹槽，10、连轴，11、牵引杆，12、连轴通槽，13、移动槽，14、限位板槽，15、转轴，16、限位板，17、焊接杆，18、限位柱，19、内挤压板，20、牵引杆通槽，21、液压开关，22、挤压柱，23、二号弹簧柱，24、一号弹簧柱，25、滑槽，26、滑轮。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”和“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接连接，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

请参阅图1-3所示，一种半自动控制的码垛机器人机械手，包括固定盘1，所述固定盘1底部连接有两个可相对移动的外挤压板2和内挤压板19，所述外挤压板2弹性连接在所述内挤压板19外周，所述固定盘1上表面固定有液压缸罩3，所述液压缸罩3内固定有液压缸4，所述液压缸4上连接有连杆5，所述固定盘1上表面设有连杆通槽6，所述连杆5贯穿所述连杆通槽6，所述连杆5上连接有牵引杆11，所述牵引杆11前端与所述外挤压板2相连，所述内挤压板19外侧壁上连接有液压开关21，所述外挤压板2内侧壁上连接有挤压柱22，所述挤压柱22与所述液压开关21相对设置，所述外挤压板2和所述内挤压板19之间连接有二号弹簧柱23，所述液压开关21和所述挤压柱22均套设在所述二号弹簧柱23内。

实施例

接通液压缸4电源，液压缸4将连杆5向上提拉，连杆5上的牵引杆11将外挤压板2和内挤压板19向中间拉动，内挤压板19对物件起挤压固定作用；液压缸4将连杆5向下推送，连杆5上的牵引杆11将外挤压板2和内挤压板19向两侧推开，内挤压板19施加在物件上的压力消除，放下物件。

不同物件大小不同，因此在挤压固定时，内挤压板19之间的距离也不同，当内挤压板19对物件挤压固定后，液压缸4持续将连杆5向上提拉，此时的内挤压板19相对移动的速度小于外挤压板2相对移动的速度，外挤压板2向内挤压板19靠拢至挤压柱22挤压到液压开关21，并将液压开关21挤压至关闭状态，液压缸4对连杆5的提拉动停止。

上述操作可以做到根据需要拿取的物件大小自动控制内挤压板19之间的距离，避免因内挤压板19的挤压力过大而对物件造成磨损。

所述液压缸罩3内侧壁上设有两个呈对称结构的导向槽8，所述连杆5侧壁上固定有两个呈对称结构的导向块7，所述导向块7嵌在所述导向槽8内。

连杆5在液压缸4的作用下在液压缸罩3内上下移动，导向块7沿导向槽8上下移动，导向块7嵌在导向槽8内可对连杆5起稳定导向的作用，提高连杆5在液压缸罩3内的稳定性。

所述连杆5底部侧壁上设有两个呈对称结构的凹槽9，所述凹槽9内固定有连轴10，所述牵引杆11一端上设有连轴通槽12，所述牵引杆11贯穿所述连轴通槽12。

牵引杆11可以相对连轴10上下翻转，提高了牵引杆11的灵活性。

所述固定盘1底表面上设有两个相对的移动槽13，所述固定盘1内部设有两个相对的限位板槽14，所述限位板槽14与所述移动槽13连通，所述限位板槽14与所述连杆通槽6连通，所述外挤压板2底部固定有焊接杆17，所述焊接杆17底部固定有限位板16，所述内挤压板19底部连接有限位柱18，所述限位柱18上设有牵引杆通槽20，所述限位柱18侧壁上连接有一号弹簧柱24，所述牵引杆11前端贯穿所述一号弹簧柱24和所述牵引杆通槽20并固定在所述焊接杆17侧壁上，所述限位柱18和所述焊接杆17均套设在所述移动槽13内，所述限位板16套设在所述限位板槽14内。

所述限位板槽14的宽度大于所述移动槽13的宽度，所述二号弹簧柱23的弹力大于所述一号弹簧柱24的弹力。

液压缸4将连杆5向上提拉，牵引杆11将焊接杆17向连杆通槽6拉近，由于二号弹簧柱23的弹力大于一号弹簧柱24的弹力，因此在焊接杆17向连杆通槽6移动的过程中，二号弹簧柱23推动内挤压板19向中间移动，内挤压板19对物件起挤压固定作用。

液压缸4将连杆5向下推送，牵引杆11将焊接杆17向连杆通槽6外周推出，同理，两块内挤压板19相互远离，内挤压板19施加在物件上的压力消失。

所述连杆通槽6上通过螺旋固定夹连接有两个转轴15，所述牵引杆11与所述转轴15底表面相抵，所述移动槽13两个相对的内侧壁上设有呈对称结构的滑槽25，所述限位柱18侧壁上连接有滑轮26，所述滑轮26嵌在所述滑槽25内。

转轴15螺旋固定在连杆通槽6上，相当于牵引杆11的张力辊，牵引杆11前后移动的过程中，转轴15随着牵引杆11的移动而自转，对牵引杆11起辅助移动的作用。

滑轮26嵌在滑槽25内，对内挤压板19的移动起辅助作用。

所述牵引杆11为橡胶材质。

橡胶材质的牵引杆11可呈弯曲状，满足牵引杆11的牵引推送功能。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (7)

1.一种半自动控制的码垛机器人机械手，其特征在于：包括固定盘(1)，所述固定盘(1)底部连接有两个可相对移动的外挤压板(2)和内挤压板(19)，所述外挤压板(2)弹性连接在所述内挤压板(19)外周，所述固定盘(1)上表面固定有液压缸罩(3)，所述液压缸罩(3)内固定有液压缸(4)，所述液压缸(4)上连接有连杆(5)，所述固定盘(1)上表面设有连杆通槽(6)，所述连杆(5)贯穿所述连杆通槽(6)，所述连杆(5)上连接有牵引杆(11)，所述牵引杆(11)前端与所述外挤压板(2)相连。

2.根据权利要求1所述的一种半自动控制的码垛机器人机械手，其特征在于：所述液压缸罩(3)内侧壁上设有两个呈对称结构的导向槽(8)，所述连杆(5)侧壁上固定有两个呈对称结构的导向块(7)，所述导向块(7)嵌在所述导向槽(8)内。

3.根据权利要求1所述的一种半自动控制的码垛机器人机械手，其特征在于：所述连杆(5)底部侧壁上设有两个呈对称结构的凹槽(9)，所述凹槽(9)内固定有连轴(10)，所述牵引杆(11)一端上设有连轴通槽(12)，所述牵引杆(11)贯穿所述连轴通槽(12)。

4.根据权利要求1所述的一种半自动控制的码垛机器人机械手，其特征在于：所述固定盘(1)底表面上设有两个相对的移动槽(13)，所述固定盘(1)内部设有两个相对的限位板槽(14)，所述限位板槽(14)与所述移动槽(13)连通，所述限位板槽(14)与所述连杆通槽(6)连通，所述外挤压板(2)底部固定有焊接杆(17)，所述焊接杆(17)底部固定有限位板(16)，所述内挤压板(19)底部连接有限位柱(18)，所述限位柱(18)上设有牵引杆通槽(20)，所述限位柱(18)侧壁上连接有一号弹簧柱(24)，所述内挤压板(19)外侧壁上连接有液压开关(21)，所述外挤压板(2)内侧壁上连接有挤压柱(22)，所述挤压柱(22)与所述液压开关(21)相对设置，所述外挤压板(2)和所述内挤压板(19)之间连接有二号弹簧柱(23)，所述液压开关(21)和所述挤压柱(22)均套设在所述二号弹簧柱(23)内，所述牵引杆(11)前端贯穿所述一号弹簧柱(24)和所述牵引杆通槽(20)并固定在所述焊接杆(17)侧壁上，所述限位柱(18)和所述焊接杆(17)均套设在所述移动槽(13)内，所述限位板(16)套设在所述限位板槽(14)内。

5.根据权利要求4所述的一种半自动控制的码垛机器人机械手，其特征在于：所述限位板槽(14)的宽度大于所述移动槽(13)的宽度，所述二号弹簧柱(23)的弹力大于所述一号弹簧柱(24)的弹力。

6.根据权利要求4所述的一种半自动控制的码垛机器人机械手，其特征在于：所述连杆通槽(6)上通过螺旋固定夹连接有两个转轴(15)，所述牵引杆(11)与所述转轴(15)底表面相抵，所述移动槽(13)两个相对的内侧壁上设有呈对称结构的滑槽(25)，所述限位柱(18)侧壁上连接有滑轮(26)，所述滑轮(26)嵌在所述滑槽(25)内。

7.根据权利要求1或权利要求6所述的一种半自动控制的码垛机器人机械手，其特征在于：所述牵引杆(11)为橡胶材质。

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