CN211193943U - 一种柔性机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及机械手，尤其涉及一种柔性机械手。该机械手包括圆盘基座，圆盘基座上可活动的套设有推拉杆，推拉杆的一端与驱动源相连接，圆盘基座通过导向柱与限位座相连接，推拉杆可活动的穿过限位座，且在推拉杆的末端设置限位块，限位块与限位座之间设置限位弹簧，推拉杆上固定设置手爪连接座，且手爪连接座位于圆盘基座与限位座之间，手爪连接座上至少设置三个推拉头，推拉头上分别铰接设置铰链，铰链通过铰接与机械手指节相铰接，机械手指节的末端设置机械手卡爪，铰链中部与缓冲杆的一端相铰接，缓冲杆的另一端与限位座相铰接。本实用新型可有效的对柔软物品的无损抓取。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械手，尤其涉及一种柔性机械手。
背景技术
在工业自动化领域,经常使用机械手实现抓取动作,刚性机械手具有较大的抓取力,但是刚性手指难以实现对柔软物品的无损抓取,需要柔性机械手来实现。但是目前的柔性机械手的结构较为复杂,加工生产成本较高,安装和维护的难度较高,可靠性低,而且控制抓取方向的结构较为复杂,安装和拆卸都浪费时间。
发明内容
为了解决上述技术问题，本实用新型提供一种柔性机械手。
本实用新型为实现上述目的而采取的技术方案为：
一种柔性机械手，该机械手包括圆盘基座，所述的圆盘基座上可活动的套设有推拉杆，所述的推拉杆的一端与驱动源相连接，所述的圆盘基座通过导向柱与限位座相连接，所述的推拉杆可活动的穿过限位座，且在推拉杆的末端设置限位块，所述的限位块与限位座之间设置限位弹簧，所述的推拉杆上固定设置手爪连接座，且所述的手爪连接座位于圆盘基座与限位座之间，所述的手爪连接座上至少设置三个推拉头，所述的推拉头上分别铰接设置铰链，所述的铰链通过铰接与机械手指节相铰接，所述的机械手指节的末端设置机械手卡爪，所述的铰链中部与缓冲杆的一端相铰接，所述的缓冲杆的另一端与限位座相铰接。
作为进一步改进，所述的机械手卡爪的工作面上设置聚酯橡胶垫。
作为进一步改进，所述的铰接方式为通过铰销连接。
本实用新型的有益效果：本实用新型可有效对柔软物品的无损抓取。
附图说明
图1是本实用新型机立体结构示意图。
图2是本实用新型机主视图结构示意图。
图3是本实用新型截面结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做个详细的说明。
如图1-3所示，一种柔性机械手，该机械手包括圆盘基座1，所述的圆盘基座1上可活动的套设有推拉杆2，所述的推拉杆2的一端与驱动源相连接，所述的圆盘基座1通过导向柱3与限位座4相连接，所述的推拉杆2可活动的穿过限位座4，且在推拉杆2的末端设置限位块5，所述的限位块5与限位座4之间设置限位弹簧6，所述的推拉杆2上固定设置手爪连接座7，且所述的手爪连接座7位于圆盘基座1与限位座4之间，所述的手爪连接座7上设置三个推拉头8，所述的推拉头8上分别铰接设置铰链9，所述的铰链9通过铰接与机械手指节10相铰接，所述的机械手指节10的末端设置机械手卡爪11，所述的机械手卡爪11的工作面上设置聚酯橡胶垫；所述的铰链9中部与缓冲杆12的一端相铰接，所述的缓冲杆12的另一端与限位座4相铰接。
所述的铰接方式为通过铰销连接。
工作原理：所述的驱动源可选用气缸或者其他向上带动机械，所述的驱动源通过推拉杆2向上拉起的作用力，使其推拉杆2向上拉起，所述的推拉杆2末端限位块5通过限位弹簧6对限位座4向上的作用力，使其限位座4通过缓冲杆12驱动铰链9，使其铰链9带动机械手指节10相互夹持，由于限位弹簧6具有一定的缓冲能力使其夹持力度得到有效的控制，不至于对柔软物品的损坏抓取。
Claims (3)
1.一种柔性机械手，其特征在于：该机械手包括圆盘基座，所述的圆盘基座上可活动的套设有推拉杆，所述的推拉杆的一端与驱动源相连接，所述的圆盘基座通过导向柱与限位座相连接，所述的推拉杆可活动的穿过限位座，且在推拉杆的末端设置限位块，所述的限位块与限位座之间设置限位弹簧，所述的推拉杆上固定设置手爪连接座，且所述的手爪连接座位于圆盘基座与限位座之间，所述的手爪连接座上至少设置三个推拉头，所述的推拉头上分别铰接设置铰链，所述的铰链通过铰接与机械手指节相铰接，所述的机械手指节的末端设置机械手卡爪，所述的铰链中部与缓冲杆的一端相铰接，所述的缓冲杆的另一端与限位座相铰接。
2.根据权利要求1所述的一种柔性机械手，其特征在于：所述的机械手卡爪的工作面上设置聚酯橡胶垫。
3.根据权利要求1所述的一种柔性机械手，其特征在于：所述的铰接方式为通过铰销连接。
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|---|---|---|---|---|
| CN112109109A (zh) * | 2020-08-31 | 2020-12-22 | 北京理工大学 | 一种柔性机械爪及其机械臂 |
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2019
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| CN112109109B (zh) * | 2020-08-31 | 2021-09-28 | 北京理工大学 | 一种柔性机械爪及其机械臂 |
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Granted publication date: 20200807 Termination date: 20210909 |