CN1928494A - 驾驶支援装置 - Google Patents

驾驶支援装置 Download PDF

Info

Publication number
CN1928494A
CN1928494A CNA2006101078672A CN200610107867A CN1928494A CN 1928494 A CN1928494 A CN 1928494A CN A2006101078672 A CNA2006101078672 A CN A2006101078672A CN 200610107867 A CN200610107867 A CN 200610107867A CN 1928494 A CN1928494 A CN 1928494A
Authority
CN
China
Prior art keywords
moving body
module
image
light stream
mobile object
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CNA2006101078672A
Other languages
English (en)
Other versions
CN1928494B (zh
Inventor
久保雄一
千叶浩
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Maxell Ltd
Original Assignee
Hitachi Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hitachi Ltd filed Critical Hitachi Ltd
Publication of CN1928494A publication Critical patent/CN1928494A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN1928494B publication Critical patent/CN1928494B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/22—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle
    • B60R1/23—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view
    • B60R1/27—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view providing all-round vision, e.g. using omnidirectional cameras
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/31—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles providing stereoscopic vision
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/20—Analysis of motion
    • G06T7/269—Analysis of motion using gradient-based methods
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/10—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used
    • B60R2300/105—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used using multiple cameras
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/30—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing
    • B60R2300/304—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing using merged images, e.g. merging camera image with stored images
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/802—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for monitoring and displaying vehicle exterior blind spot views
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/8093—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for obstacle warning

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Image Processing (AREA)
  • Closed-Circuit Television Systems (AREA)
  • Image Analysis (AREA)

Abstract

至今虽然有根据光流显示移动体的结构，但还没有在存在障碍物而不能拍摄移动体的情况下，模拟显示移动体等，通知碰撞的危险的装置。在本发明中，即使由于障碍物而不能拍摄移动体，但通过光流和样式匹配等，将移动体的模拟图像叠加在实际图像上进行显示，具有能透视的效果，通过声音或图像等人可感知的通知方法，将用于避免危险的信息提前通知驾驶者，避免碰撞等危险。

Description

驾驶支援装置
技术领域
本发明涉及驾驶支援装置。
背景技术
作为本发明的技术领域的背景技术，例如有日本专利特开平10-24801号公报。在该公报中记载有“[课题]安全地从狭路驶入交叉道路。[解决方法]具备：设置在车辆前方的拍摄模块1A、1B；设置在车辆前方的侧部，测定至侧部的相对距离的测距模块2A、2B；通过无线电线路发送由拍摄模块和测距模块获得的图像信号和距离信号的发送模块3；接收从发送模块3发送的信号的接收模块4；检测车辆的车速的车速检测模块7；和车速在预定的速度以下，并且由接收模块4接收的距离信号所示的距离在预定的距离以下时，在车辆的挡风玻璃10的规定部11A、11B上显示根据由拍摄模块1A、1B获得的图像信号而获得的图像的控制模块6”。
另外，作为本发明的技术领域的背景技术，例如有日本专利特开2002-49998号公报。在该公报中记载有“[课题]在进行导航和空气调节等操作时，多发生操作者看操作盘，不注意前方而发生的碰撞事故。因此，目的在于提供通过获得车辆周围的外部信息，向面向操作盘的操作者提供其视线方向的区域内接近车辆的信息，由此对于操作者没有疏远感，可实现安全行车的驾驶支援装置。[解决方法]本驾驶支援装置具备：通过摄像机21监视整个周围的的外部状况监视部22；从上述外部状况监视部22获得的信息检测障碍物的障碍物检测部23；设置在操作者对操作盘进行操作时视线对着的方向上的障碍物信息显示部24；和从障碍检测部23获得的信息判断危险障碍物的危险障碍物判断部31，仅在通过危险障碍物判断部31检测危险的障碍物时，在障碍物信息显示部24上显示接近物的图像”。
另外，作为本发明的技术领域的背景技术，例如有日本专利特开平11-321494号公报。在该公报中记载有“[课题]其它车辆有可能碰撞自己的车辆时，使驾驶者确认有可能碰撞的其它车辆的位置、种类等，驾驶者据此进行最终的判断，确保高度安全性。[解决方法]在车辆2行驶时，通过对从摄像机3输出的图像信号进行图像处理，根据方向指示灯开关5的位置，其它车辆从正后方、或右后方、或左后方接近时，检测该情况，发生蜂鸣音，提醒驾驶者注意，同时对从摄像机3输出的图像信号，以叠加的形式将呈四边框的标志11附加在有可能碰撞的车辆的图像上，在显示装置10上进行显示，使驾驶者识别有可能碰撞的车辆”。
关于具有处理安装有摄像机等的拍摄装置的机器等的图像信息的功能的摄像系统、摄像机、或其他图像信号处理装置，如上所述，有将摄像机等拍摄装置安装在车辆上作为车载摄像机，拍摄车后方和驾驶者的死角等，显示在监视器上的结构。
可是，不仅有碰撞的危险性，而且由于遮挡视野的障碍物等的存在，有碰撞的危险性的对象物被遮挡。在从障碍物出现的瞬间，驾驶者来不及操作，有可能来不及躲避危险。本发明就是鉴于这样的情况而完成的，谋求即使在被障碍物遮住视野的情况下，也能使利用者识别对象物的装置。
还没有这样一种结构：在车停止状态下被障碍物遮挡时，通过声音和图像等使驾驶者知道从死角的地方移动来的物体这样的由毫米波雷达构成的碰撞回避系统，或者识别有碰撞可能性的物体，预测碰撞的可能性，以便人能识别进行碰撞的物体。另外，还没有这样一种结构：不仅自己而且对方和第三者将同样的系统、或通知危险的装置安装在身边，或者，如果在街道等地方存在这样的装置，根据该危险的逼近方向，通过听觉、视觉等使人认识到危险。通过利用图像和声音通知危险的结构和利用一个以上的摄像机的立体摄像机这样的摄像系统，预测物体的碰撞的结构是重要的。
本发明的目的在于在驾驶支援系统中，进一步提高安全性。
发明内容
为了达到上述目的，其特征在于，具备：拍摄模块，拍摄被拍摄体；显示模块，显示通过该拍摄模块拍摄的图像；和控制模块，控制该显示模块，使其在该被拍摄体中有移动体的情况下，算出该移动体的光流，并且在该移动体被其它物体遮挡而不能拍摄的情况下，根据遮挡前算出的该移动体的光流，算出该移动体的位置，将该移动体重叠在该其它物体上进行显示。
根据本发明，在驾驶支援系统中能进一步提高安全性。
附图说明
参照附图能够更明确地了解本发明的特征、目的、优点等。
图1是多摄像机驾驶支援装载车结构图。
图2是模拟显示图。
图3是碰撞回避辅助系统流程图。
图4是驾驶支援装置结构图。
图5是移动体模拟显示图。
图6是局部模拟显示图。
图7是文字和移动方向模拟显示图。
图8是障碍物模拟显示图。
图9是图标模拟显示图。
图10是空间模拟显示图。
具体实施方式
以下，参照附图说明本发明的一个实施方式。
在本发明的一个实施方式中，驾驶支援装置的特征在于，具备：拍摄车的行进方向和车的周边的拍摄模块；检测本车的运动方向的检测模块；根据拍摄的拍摄数据算出光流的光流算出模块；和根据上述本车的运动方向数据，修正算出的光流的修正模块。
另外，其特征在于，还具备：根据上述算出的光流数据，在被遮挡视野的物体遮挡的情况下，用于根据已经拍摄的图像，模拟显示被遮挡的部分的显示模块；预先存储有常见的物体，与拍摄的物体进行样式匹配，识别物体的识别模块；存储拍摄的信息的存储模块；从存储模块存储的信息中抽出死角信息，模拟显示死角的图像的死角信息显示模块；和用于即使移动物体被遮挡视野的障碍物遮挡住，也能利用移动物体的光流，预测何时从障碍物出来的运算模块。
以下具体地说明。
[实施例1]
图1表示安装有多个摄像机的本发明的一个实施例。多摄像机驾驶支援装置装载车1(以下称为本车)安装有多个摄像机10，在视野角4中分别拍摄本车1的周边。摩托车等移动体2沿移动体的行进方向x接近本车1的行进方向y。以t0～t4表示移动体2每一经过时间的位置。另外，在通过摄像机100、101进行拍摄的区域内存在遮挡移动体2的拍摄的障碍物3。由于存在该障碍物3，所以有摄像机100、101不能拍摄时刻t2时的移动体2的时刻。由于有障碍物3，所以以虚线表示摄像机100、101对本来能拍摄的视野角4不能进行拍摄的区域。图2表示时刻t0～t2的画面显示。拍摄t0、t1的移动体2，检测光流。如果利用光流，预测在时刻t2的障碍物的实际图像中存在移动体2，则在画面中显示预测的时刻t2时的图像。如果该时刻t2时本车1能采取制动控制和手动操作等避免碰撞的行动，就能避免碰撞。
[实施例2]
图3表示本发明的驾驶支援装置进行的用于避免碰撞的驾驶支援流程。发动机启动(ST1)，本车1开始拍摄(ST2)。检测拍摄的图像信息中的移动体的光流和本车的运动方向数据(ST3)。根据在(ST3)中检测的数据，进行有无碰撞的移动体的判断(ST4)。如果没有，则重复进行(ST3)和(ST4)的处理。其次，如果检测到有可能碰撞的正在接近的移动体，则通过听觉、触觉、视觉等人能感知的通知方法，通知驾驶者有正在接近的移动体(ST5)，在监视器中显示正在接近的有可能碰撞的移动体2(ST6)。根据距离、本车位置，提高报警音量等调整报警器(ST7)，判断是否已避免危险(ST8)，如果危险未避免，则从(ST7)至(ST8)重复进行。如果已避免危险，则消除警报(ST9)。判断是否继续驾驶(ST10)，如果继续驾驶，则再次重复进行(ST3)和(ST4)。如果驾驶结束，则关闭发动机，结束拍摄(ST11)，驾驶支援结束。
[实施例3]
图4是表示本发明的驾驶支援装置装载车的结构图。驾驶支援装置装载车1装载有拍摄车辆周边的拍摄模块100、101、102、…10n，将拍摄的信息发送到控制模块11，控制拍摄的图像数据。具备根据拍摄的图像数据，算出光流的运算模块12；以及存储拍摄的图像数据和光流数据的存储模块13。存储模块13不仅存储拍摄的图像数据，而且还存储各种电子数据。例如，为了进行样式识别，预先将常见的物体的图像数据存储起来，即使是拍摄模块只能拍摄一部分的移动体，也存储通过样式识别模拟用于显示是否存在什么物体的信息等。输出模块14具有利用声音和图像等告知正在接近的移动体的方向的功能。具备外部的终端装置151、服务器152、以及用于进行收发的通信模块15。
[实施例4]
图5表示本发明的t0～t2的移动体2的模拟显示方法。利用移动体2的光流，即使在一部分重叠在障碍物3上的情况下，如t1时的画面显示的虚线所示，进行移动体2的图像显示，即使移动体2完全被障碍物3遮挡后，如t2的画面显示所示，与虚线重叠显示，能够透视，通过一系列动作表示移动体2正在移动。
[实施例5]
图6表示出本发明的t0～t2的移动体2的模拟显示。识别移动体2为人时，除实施例5的显示方法以外，在t2的画面显示中，在被障碍物3遮挡的状态下也能模拟地显示人的运动。
[实施例6]
图7表示本发明的t0～t2的移动体2的模拟显示。识别移动体2为人时，除实施例6的显示方法以外，在t2的画面显示中，在被障碍物3遮挡的状态下，通过文字表现人，或者以框围起来进行显示。另外以箭头等表示行进方向，使人直观地知道移动方向而显示。
[实施例7]
图8表示本发明的t0～t2的移动体2的模拟显示。识别移动体2为人时，在t2的画面显示中，在被障碍物3遮挡的状态下，以框将障碍物3围起来进行显示。或者，使障碍物着色，表示移动体被遮挡。或者，使框和颜色等进行闪烁显示。或者，将上述显示组合起来进行显示，表示移动体2被障碍物3遮挡住。
[实施例8]
图9表示本发明的t0～t2的移动体2的模拟显示。识别移动体2为人时，在能抽取人物的面部特征的情况下，将面部图像作为移动体2进行显示。或者，用图标显示表示人被障碍物3遮挡住。
[实施例9]
图10表示本发明的空间模拟显示。根据车辆在时刻t0、t1获得的图像信息，抽取空间的图像信息。根据抽取的空间的图像信息，对于在时刻t2时即使由于障碍物3而本来看不见的空间，根据从过去获得的图像信息t0、t1时获得的空间的图像数据，也能进行空间的模拟显示。
在本发明的一个实施方式中，能够具有这样的结构：如果人进入车辆或物体的阴影中，利用进入物体阴影之前的图像信息，根据进入物体阴影之前的光流，通过运算模块预测何时从物体阴影中出来，进行移动体的模拟显示，或者利用图标、文字等进行显示，通过声音模块从环绕接近物体的方向输出声音，以人声“左前方有移动体”等可听懂的语言进行通知。
另外，在预测移动体从物体阴影中快速出来的情况下，通过与保存在存储模块中的移动体的图像的样式匹配，在相匹配的情况下，从模拟显示的预想图像切换到实际图像。另外，在经过预测的出现时刻移动体也未从障碍物出来的情况下，为了表示在物体阴影后，模拟显示被物体阴影遮挡之前拍摄的图像，或者用表示移动体的动画、图标、和文字等，显示移动体在物体阴影后。
另外，在图像中，由于其它车辆等的障碍物，移动体的整体像已经没有移动的情况下，如果摄像机也能拍摄作为障碍物的其它车辆的下侧，则拍摄其它车辆的下侧与路面之间的间隙，如果能拍摄到移动体，则通过移动体的样式匹配，判断移动体是什么，重叠在作为障碍的其它车辆的实际图像上，进行模拟显示，在显示装置中显示人等移动体进入了其它车辆等的阴影中。另外，在识别出自行车和摩托车等的车轮的情况下，根据自行车的车轮的大小和轮距等，用动画、图标、和文字等，显示有自行车被车辆遮挡。另外，在朝向车辆还有汽车等的情况下，即使被有客货两用车和四轮驱动车等车身高的车的阴影遮挡了的其它车辆，如果也能拍摄到一部分，则根据预先登录的车辆信息，进行样式匹配，显示模拟的图像，用动画、图标、和文字等，能显示在车辆的背面存在设想的其它车辆，由人的眼睛看位于遮挡视野的障碍物的相对一侧的物体，能直觉地认识到存在什么样的物体，本发明的装置就是具有上述特征的装置。
另外，根据过去拍摄的图像数据，将本来看不见的空间和物体重叠在障碍物上，进行模拟显示，能识别障碍物相对一侧的样子。
如上所述，根据各实施例，不存在于人的视野中的移动体和障碍物等在摄像机等不能拍摄的状况下，也能通过利用光流和过去拍摄的信息的模拟显示，能对移动体和本车的碰撞防患于未然，能获得减少交通事故、支援安全驾驶的效果。
以上说明了本发明的几个实施例，但是可知在本发明的范围内可以对实施例进行变更和修改。这些变更和修改不被上述详细的说明和实施例限制，而是由权利要求的范围决定。

Claims (3)

1.一种驾驶支援装置，其特征在于，具备：
拍摄模块，拍摄被拍摄体；
显示模块，显示通过该拍摄模块拍摄的图像；和
控制模块，控制该显示模块，使其在该被拍摄体中有移动体的情况下，算出该移动体的光流，并且在该移动体被其它物体遮挡而不能拍摄的情况下，根据遮挡前算出的该移动体的光流，算出该移动体的位置，将该移动体重叠在该其它物体上进行显示。
2.根据权利要求1所述的驾驶支援装置，其特征在于：
所述拍摄模块有多个，
所述控制模块通过对从该多个拍摄模块输出的信号进行立体信号处理，算出所述光流。
3.根据权利要求1或2所述的驾驶支援装置，其特征在于：
具备将碰撞移动体的情况通知驾驶者的通知模块，
所述控制模块检测该驾驶支援装置的光流，根据所述移动体的光流和该驾驶支援装置的光流，在碰撞该移动体的情况下，通过该通知模块将碰撞该移动体的情况通知驾驶者。
CN2006101078672A 2005-09-07 2006-07-26 驾驶支援装置 Active CN1928494B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2005258667A JP4720386B2 (ja) 2005-09-07 2005-09-07 運転支援装置
JP2005258667 2005-09-07
JP2005-258667 2005-09-07

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN1928494A true CN1928494A (zh) 2007-03-14
CN1928494B CN1928494B (zh) 2010-05-12

Family

ID=37830072

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2006101078672A Active CN1928494B (zh) 2005-09-07 2006-07-26 驾驶支援装置

Country Status (3)

Country Link
US (1) US7602945B2 (zh)
JP (1) JP4720386B2 (zh)
CN (1) CN1928494B (zh)

Cited By (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7548803B2 (en) * 2004-01-21 2009-06-16 Maccarthy James Vehicle surveillance and control system
CN101934771B (zh) * 2009-06-29 2012-10-03 财团法人车辆研究测试中心 车辆碰撞警示系统
CN102765365A (zh) * 2011-05-06 2012-11-07 香港生产力促进局 基于机器视觉的行人检测方法及行人防撞预警系统
CN103248790A (zh) * 2012-02-08 2013-08-14 索尼公司 服务器、客户终端、系统和程序
CN103250196A (zh) * 2010-11-30 2013-08-14 丰田自动车株式会社 可移动物的目标状态确定装置以及程序
CN104118382A (zh) * 2013-04-26 2014-10-29 株式会社电装 碰撞确定设备、碰撞减轻设备和碰撞确定方法
CN104118371A (zh) * 2014-08-10 2014-10-29 胡达广 用体重设置汽车系统
US8952983B2 (en) 2010-11-04 2015-02-10 Nokia Corporation Method and apparatus for annotating point of interest information
CN105196918A (zh) * 2014-06-12 2015-12-30 通用汽车环球科技运作有限责任公司 展示机动车的车辆周围环境信息的方法
CN107543551A (zh) * 2016-06-28 2018-01-05 罗伯特·博世有限公司 定位机动车的方法、驾驶员辅助系统和实施该方法的系统
CN107590995A (zh) * 2016-07-08 2018-01-16 沃尔沃汽车公司 用于维护包括报告的影响交通事件的数据库的方法和系统
CN107851393A (zh) * 2015-07-10 2018-03-27 田山修 车辆用图像显示系统及方法
CN108602483A (zh) * 2016-01-29 2018-09-28 法拉第未来公司 用于基于相机检测车辆附近对象高度的系统和方法
CN108604413A (zh) * 2016-01-19 2018-09-28 日产自动车株式会社 显示装置的控制方法及显示装置
CN108957748A (zh) * 2012-07-10 2018-12-07 三星电子株式会社 用于显示危险元素的信息的透明显示设备及其方法
CN109935107A (zh) * 2017-12-18 2019-06-25 姜鹏飞 一种提升交通通视范围的方法及装置
CN112912944A (zh) * 2018-10-29 2021-06-04 京瓷株式会社 图像处理装置、摄像头、移动体以及图像处理方法
CN113661296A (zh) * 2019-03-27 2021-11-16 住友建机株式会社 施工机械、支援系统

Families Citing this family (46)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4350725B2 (ja) * 2005-08-05 2009-10-21 キヤノン株式会社 画像処理方法、画像処理装置、及び、画像処理方法をコンピュータに実行させるためのプログラム
JP4768499B2 (ja) * 2006-04-17 2011-09-07 アルパイン株式会社 車載周辺他車検出装置
US8588464B2 (en) * 2007-01-12 2013-11-19 International Business Machines Corporation Assisting a vision-impaired user with navigation based on a 3D captured image stream
US8269834B2 (en) * 2007-01-12 2012-09-18 International Business Machines Corporation Warning a user about adverse behaviors of others within an environment based on a 3D captured image stream
US8295542B2 (en) 2007-01-12 2012-10-23 International Business Machines Corporation Adjusting a consumer experience based on a 3D captured image stream of a consumer response
JP5347257B2 (ja) * 2007-09-26 2013-11-20 日産自動車株式会社 車両用周辺監視装置および映像表示方法
US8054201B2 (en) * 2008-03-19 2011-11-08 Mazda Motor Corporation Surroundings monitoring device for vehicle
JP4986069B2 (ja) * 2008-03-19 2012-07-25 マツダ株式会社 車両用周囲監視装置
JP5004923B2 (ja) * 2008-10-29 2012-08-22 本田技研工業株式会社 車両の運転支援装置
WO2010084521A1 (ja) 2009-01-20 2010-07-29 本田技研工業株式会社 ウインドシールド上の雨滴を同定するための方法及び装置
DE102009020328A1 (de) 2009-05-07 2010-11-11 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zur Darstellung von unterschiedlich gut sichtbaren Objekten aus der Umgebung eines Fahrzeugs auf der Anzeige einer Anzeigevorrichtung
JP5652690B2 (ja) * 2009-08-24 2015-01-14 いすゞ自動車株式会社 運転支援装置
JP5413263B2 (ja) * 2010-03-17 2014-02-12 富士通株式会社 画像生成方法
WO2011117974A1 (ja) * 2010-03-23 2011-09-29 パイオニア株式会社 危険箇所警告装置及び危険箇所警告方法
WO2012033173A1 (ja) * 2010-09-08 2012-03-15 株式会社豊田中央研究所 移動物予測装置、仮想可動物予測装置、プログラム、移動物予測方法、及び仮想可動物予測方法
US9317133B2 (en) * 2010-10-08 2016-04-19 Nokia Technologies Oy Method and apparatus for generating augmented reality content
JP2012142697A (ja) * 2010-12-28 2012-07-26 Brother Ind Ltd テレビ会議システム及びテレビ会議プログラム
JP5329582B2 (ja) * 2011-02-09 2013-10-30 本田技研工業株式会社 車両用周辺監視装置
JP5699679B2 (ja) * 2011-02-24 2015-04-15 富士通セミコンダクター株式会社 画像処理装置、画像処理システム、及び画像処理方法
US20120249342A1 (en) * 2011-03-31 2012-10-04 Koehrsen Craig L Machine display system
US8947219B2 (en) * 2011-04-22 2015-02-03 Honda Motors Co., Ltd. Warning system with heads up display
JP5709048B2 (ja) * 2011-06-20 2015-04-30 スズキ株式会社 オプティカルフロー検出装置
KR101072395B1 (ko) * 2011-07-21 2011-10-11 한국해양연구원 천정 이동형 투명 디스플레이를 이용한 선박용 증강현실 시스템 및 그 구현 방법
JP5600332B2 (ja) * 2012-03-29 2014-10-01 富士重工業株式会社 運転支援装置
US10431105B2 (en) * 2014-01-07 2019-10-01 Honeywell International Inc. Enhanced awareness of obstacle proximity
US10963133B2 (en) 2014-01-07 2021-03-30 Honeywell International Inc. Enhanced awareness of obstacle proximity
DE102014205511A1 (de) * 2014-03-25 2015-10-01 Conti Temic Microelectronic Gmbh Verfahren und vorrichtung zur anzeige von objekten auf einer fahrzeuganzeige
FR3021913B1 (fr) * 2014-06-10 2016-05-27 Renault Sa Systeme de detection pour vehicule automobile pour signaler a l'aide d'une scene sonore un defaut de vigilance du conducteur en presence d'un danger immediat
WO2016094801A1 (en) 2014-12-12 2016-06-16 Hoyda Serge B System and process for viewing in blind spots
US11124116B2 (en) * 2014-12-12 2021-09-21 Serge B. HOYDA System and process for viewing in blind spots
US11518309B2 (en) 2014-12-12 2022-12-06 Serge Hoyda LLC System and process for viewing in blind spots
WO2016147704A1 (ja) * 2015-03-18 2016-09-22 日本電気株式会社 監視装置、監視システム、監視方法、及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体
JP6493514B2 (ja) * 2015-03-20 2019-04-03 日本電気株式会社 監視システム、監視方法および監視プログラム
WO2016152318A1 (ja) * 2015-03-20 2016-09-29 日本電気株式会社 監視システム、監視方法および監視プログラム
JP6595219B2 (ja) * 2015-06-08 2019-10-23 株式会社デンソーテン 物体報知装置および物体報知方法
DE102015111692A1 (de) * 2015-07-17 2017-01-19 Ford Global Technologies, Llc Verfahren, Fahrzeuginsassen akustisch auf eine Komponente oder ein Gerät des Fahrzeugs hinzuweisen
JP6254554B2 (ja) * 2015-07-21 2017-12-27 トヨタ自動車株式会社 情報提示システム
JP6629040B2 (ja) * 2015-10-27 2020-01-15 株式会社日立製作所 交通情報提供装置及びシステム及び方法
US20170124881A1 (en) * 2015-10-28 2017-05-04 Velvac Incorporated Blind zone warning for semi-trailer
KR101858694B1 (ko) * 2015-11-03 2018-06-27 엘지전자 주식회사 차량 및 그 제어방법
JP6555175B2 (ja) * 2016-04-01 2019-08-07 株式会社デンソー 運転支援装置及び運転支援プログラム
JP6595401B2 (ja) 2016-04-26 2019-10-23 株式会社Ｓｏｋｅｎ 表示制御装置
JP6686988B2 (ja) * 2017-08-28 2020-04-22 株式会社Ｓｏｋｅｎ 映像出力装置及び映像生成プログラム
KR102198809B1 (ko) * 2017-12-26 2021-01-05 한국자동차연구원 객체 추적 시스템 및 방법
CN109345589A (zh) * 2018-09-11 2019-02-15 百度在线网络技术（北京）有限公司 基于自动驾驶车辆的位置检测方法、装置、设备及介质
JP2022150903A (ja) * 2021-03-26 2022-10-07 トヨタ自動車株式会社 運転支援方法、運転支援装置、運転支援システム及びコンピュータプログラム

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH1024801A (ja) 1996-07-10 1998-01-27 Nec Eng Ltd 車載用側方確認装置
JPH11255089A (ja) * 1998-03-12 1999-09-21 Fuji Heavy Ind Ltd 車両の自動ブレーキ制御装置
JPH11321494A (ja) 1998-05-08 1999-11-24 Yazaki Corp 後側方監視装置
JP2001084383A (ja) * 1999-09-09 2001-03-30 Univ Tokyo 移動検出方法
JP2001101592A (ja) 1999-10-01 2001-04-13 Toshiba Corp 車両用衝突防止装置
JP2001213254A (ja) * 2000-01-31 2001-08-07 Yazaki Corp 車両用側方監視装置
JP2002049998A (ja) 2000-04-24 2002-02-15 Matsushita Electric Ind Co Ltd 運転支援装置
JP3776094B2 (ja) 2002-05-09 2006-05-17 松下電器産業株式会社 監視装置、監視方法および監視用プログラム
JP2004159268A (ja) * 2002-11-08 2004-06-03 Nissan Motor Co Ltd 車両周辺監視装置
US7190282B2 (en) * 2004-03-26 2007-03-13 Mitsubishi Jidosha Kogyo Kabushiki Kaisha Nose-view monitoring apparatus

Cited By (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7548803B2 (en) * 2004-01-21 2009-06-16 Maccarthy James Vehicle surveillance and control system
CN101934771B (zh) * 2009-06-29 2012-10-03 财团法人车辆研究测试中心 车辆碰撞警示系统
US8952983B2 (en) 2010-11-04 2015-02-10 Nokia Corporation Method and apparatus for annotating point of interest information
CN103250196A (zh) * 2010-11-30 2013-08-14 丰田自动车株式会社 可移动物的目标状态确定装置以及程序
CN102765365A (zh) * 2011-05-06 2012-11-07 香港生产力促进局 基于机器视觉的行人检测方法及行人防撞预警系统
CN102765365B (zh) * 2011-05-06 2014-07-30 香港生产力促进局 基于机器视觉的行人检测方法及行人防撞预警系统
CN103248790A (zh) * 2012-02-08 2013-08-14 索尼公司 服务器、客户终端、系统和程序
CN103248790B (zh) * 2012-02-08 2018-09-21 索尼公司 服务器、客户终端以及系统
CN108957748A (zh) * 2012-07-10 2018-12-07 三星电子株式会社 用于显示危险元素的信息的透明显示设备及其方法
CN104118382A (zh) * 2013-04-26 2014-10-29 株式会社电装 碰撞确定设备、碰撞减轻设备和碰撞确定方法
CN105196918B (zh) * 2014-06-12 2019-05-10 通用汽车环球科技运作有限责任公司 展示机动车的车辆周围环境信息的方法
CN105196918A (zh) * 2014-06-12 2015-12-30 通用汽车环球科技运作有限责任公司 展示机动车的车辆周围环境信息的方法
CN104118371A (zh) * 2014-08-10 2014-10-29 胡达广 用体重设置汽车系统
CN107851393A (zh) * 2015-07-10 2018-03-27 田山修 车辆用图像显示系统及方法
CN108604413A (zh) * 2016-01-19 2018-09-28 日产自动车株式会社 显示装置的控制方法及显示装置
CN108602483A (zh) * 2016-01-29 2018-09-28 法拉第未来公司 用于基于相机检测车辆附近对象高度的系统和方法
CN107543551A (zh) * 2016-06-28 2018-01-05 罗伯特·博世有限公司 定位机动车的方法、驾驶员辅助系统和实施该方法的系统
CN107590995A (zh) * 2016-07-08 2018-01-16 沃尔沃汽车公司 用于维护包括报告的影响交通事件的数据库的方法和系统
CN109935107A (zh) * 2017-12-18 2019-06-25 姜鹏飞 一种提升交通通视范围的方法及装置
CN112912944A (zh) * 2018-10-29 2021-06-04 京瓷株式会社 图像处理装置、摄像头、移动体以及图像处理方法
CN112912944B (zh) * 2018-10-29 2023-02-21 京瓷株式会社 图像处理装置、摄像头、移动体以及图像处理方法
CN113661296A (zh) * 2019-03-27 2021-11-16 住友建机株式会社 施工机械、支援系统

Also Published As

Publication number Publication date
US20070053551A1 (en) 2007-03-08
JP4720386B2 (ja) 2011-07-13
CN1928494B (zh) 2010-05-12
JP2007074326A (ja) 2007-03-22
US7602945B2 (en) 2009-10-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN1928494B (zh) 驾驶支援装置
CN110228416B (zh) 一种基于驾驶员转弯视觉盲区检测的预警系统及其方法
CN102371944B (zh) 车辆用视觉辅助系统以及具备该系统的车辆
US10887568B2 (en) Image processing apparatus, and image processing method
CN107564334B (zh) 一种停车场车辆盲区危险预警系统及方法
CN104875681A (zh) 一种基于应用场景进行车载摄像头动态控制的方法
WO2019069581A1 (ja) 画像処理装置及び画像処理方法
CN109109748A (zh) 一种用于重型载货汽车右侧盲区的行人识别预警系统
JP7163748B2 (ja) 車両用表示制御装置
US20130021453A1 (en) Autostereoscopic rear-view display system for vehicles
CN105857180A (zh) 雾霾天车辆驾驶辅助系统及其方法
CN106314424A (zh) 基于汽车的超车辅助方法、装置及汽车
WO2017115371A1 (en) Apparatus and method for avoiding vehicular accidents
CN112896159A (zh) 行车安全预警方法及系统
JP4600999B2 (ja) 車両周囲監視装置
CN107215302A (zh) 车辆事故预警监控系统
CN109987025B (zh) 用于夜晚环境的车辆驾驶辅助系统及方法
CN116674468A (zh) 影像显示方法及相关装置、车辆、存储介质和程序
CN205039930U (zh) 三维行车影像提醒装置
CN105679090B (zh) 一种基于智能手机的夜间司机驾驶辅助方法
CN113581194A (zh) 基于车载视觉检测的自动预警交互系统及方法
US11152726B2 (en) Connector device and connector system
CN110908003A (zh) 基于无人驾驶的主动式障碍物探测系统
JP2012156903A (ja) 車両周辺監視装置
CN111845560B (zh) 一种车头冲出物体警示系统

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
ASS Succession or assignment of patent right

Owner name: HITACHI LTD.

Free format text: FORMER OWNER: HITACHI,LTD.

Effective date: 20130821

C41 Transfer of patent application or patent right or utility model
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20130821

Address after: Tokyo, Japan

Patentee after: HITACHI CONSUMER ELECTRONICS Co.,Ltd.

Address before: Tokyo, Japan

Patentee before: Hitachi, Ltd.

ASS Succession or assignment of patent right

Owner name: HITACHI MAXELL LTD.

Free format text: FORMER OWNER: HITACHI LTD.

Effective date: 20150304

C41 Transfer of patent application or patent right or utility model
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20150304

Address after: Osaka Japan

Patentee after: Hitachi Maxell, Ltd.

Address before: Tokyo, Japan

Patentee before: Hitachi Consumer Electronics Co.,Ltd.

TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20180302

Address after: Kyoto Japan

Patentee after: MAXELL, Ltd.

Address before: Osaka Japan

Patentee before: Hitachi Maxell, Ltd.

TR01 Transfer of patent right
CP01 Change in the name or title of a patent holder

Address after: Kyoto Japan

Patentee after: MAXELL, Ltd.

Address before: Kyoto Japan

Patentee before: MAXELL HOLDINGS, Ltd.

CP01 Change in the name or title of a patent holder
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20220601

Address after: Kyoto Japan

Patentee after: MAXELL HOLDINGS, Ltd.

Address before: Kyoto Japan

Patentee before: MAXELL, Ltd.

TR01 Transfer of patent right