CN1726897A - 按摩机 - Google Patents

Abstract

一种按摩机，具有：悬臂基础板，其以滑动自如的方式支承在宽度方向的宽度驱动轴上；第一、第二臂，其按照以与宽度驱动轴平行的规定轴为基准而旋转自如的方式支承在悬臂基础板侧上；第一、第二施疗器，其分别装配在这些第一、第二臂的前端，沿着宽度驱动轴周围的各个方向自由排列；抓揉驱动部，其使上述臂以上述规定轴为基准而旋转，从而使它们的间隔变化，进行抓揉动作。其还具有加载部，该加载部沿着使装配在上述第一臂及第二臂中的一个臂上的上述施疗器前进的方向产生加载力。抓揉驱动部，在装配于上述一个臂上的上述施疗器前进的情况下的第一、第二施疗器的排列状态下，使上述臂以上述规定轴为基准而旋转，从而使它们的间隔变化而进行抓揉动作。

Description

按摩机

技术领域

本发明涉及一种按摩机。

背景技术

在通过驱动配置在椅子靠背(backrest)等上的施疗器(massage heads：按摩头)进行按摩的按摩机中，有的在左右分别配置一个施疗器，有的在上下并列地配置两个或其以上的施疗器。在前者中，由于对人体在左右两点上施加推压(press)力，所以能够进行比较强的按摩。在后者的情况下，由于与人体的接触点增多，所以能够进行柔和的按摩。

在后一种按摩机中，为了进行柔和的按摩，需要使上下并列的施疗器同时与人体接触。因此，例如在JP特开平11-309189号公报(下面称之为“文献1”)中记载的技术，通过使上下的施疗器(施疗指)与人体接触并自由旋转，从而与人体同时接触。这种技术在JP特开2001-198169号公报(下面称之为“文献2”)的“现有技术”项等中也有记载。

在后一种按摩机中，如果不仅使上下并列的施疗器同时与人体接触，而且还能够仅使其中一方的施疗器与人体接触，也可以获得强力的按摩。因此，文献1记载的技术，通过将两端安装一对施疗器的施疗臂的旋转位置固定，也可以获得强力的按摩。文献2记载的技术，利用压力传感器控制流体压力缸，主动地改变上下施疗器的位置，以便根据需要利用一方的施疗器局部地进行推压。

但是，在文献1记载的技术中，由于施疗臂的旋转位置被固定，所以很难将受到来自于人体的不确定的外力的施疗器在固定位置上可靠地固定。在文献2记载的技术中，由于将以与人体接触的方式自由地使上下施疗器旋转的结构，改变成利用压力传感器用流体压力缸控制上下施疗器的位置的结构，从而很难获得使上下并列的施疗器一起和人体接触的本来的柔和的按摩。

另外，在文献1记载的技术中，由于施疗臂被安装在从齿轮箱的各个侧面突出的按摩轴上，将一对施疗器安装在该施疗臂的两端，所以，很难对从肩宽较宽的身材高大的人到肩宽窄的身材矮小的人实施相同质量的按摩。文献2记载的技术，由于也是将支承臂经由驱动臂安装在从驱动单元的各个侧面突出的按摩输出轴上，将一对施疗器安装在该支承臂的两端上，所以，和文献1记载的技术一样，存在着适应的宽度狭窄的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种按摩机，能够可靠地获得上下并列的第一施疗器及第二施疗器同时与人体接触的柔和的按摩、以及只有一方的施疗器与人体接触的按摩，而且，可以使肩部按摩接近于由人进行的肩部按摩，而且，适应的宽度并不狭窄。

本发明所述的一种按摩机，包括：悬臂基础板，其以滑动自如的方式支承在沿着宽度方向的宽度驱动轴上；第一臂及第二臂，其按照以与上述宽度驱动轴平行的规定轴为基准而旋转自如的方式支承在上述悬臂基础板侧；第一施疗器及第二施疗器，其分别装配在这些第一臂及第二臂的前端，沿着上述宽度驱动轴周围的各个方向自由排列；抓揉驱动部，其使上述臂以上述规定轴为基准而旋转，从而使这些第一施疗器及第二施疗器的间隔变化，进行抓揉动作，其特征在于，该按摩机还具有加载部，该加载部沿着使装配在上述第一臂及第二臂中的一个臂上的上述施疗器前进的方向产生加载力，上述抓揉驱动部，在装配于上述一个臂上的上述施疗器前进的情况下的上述第一施疗器及第二施疗器的排列状态下，使上述臂以上述规定轴为基准而旋转，从而使它们的间隔变化而进行抓揉动作。

在这种结构中，通过第一施疗器及第二施疗器沿着宽度驱动轴周围的各个方向自由排列，可以获得上下并列的第一施疗器及第二施疗器同时与人体接触的柔和的按摩。另外，在装配在一个臂上的施疗器前进的情况下，可以获得只有一个施疗器与人体接触的按摩。进而，在配于一个臂上的施疗器前进的情况下的第一施疗器及第二施疗器的排列状态下，通过使它们的问隔变化而进行抓揉动作，由此可以仿照由人进行的实际的肩部按摩。而且，通过在前端分别安装第一施疗器及第二施疗器的第一臂及第二臂支承在可自由滑动地支承在宽度驱动轴上的悬臂基础板上，而不会缩小所适应的宽度，从肩宽宽的身材高大的人到肩宽窄的身材矮小的人，都能够实施相同质量的按摩。

在本发明的替代例中，按摩机还具有限制部，该限制部将上述第一臂及第二臂相对于上述悬臂基础板侧的自由旋转范围加以固定性限制，上述加载部，通过借助上述加载力而使上述一个臂以上述规定轴为基准而旋转，从而使上述限制部所限制的上述自由旋转范围变化而进行切换。在这种结构中，在限制部所限制的自由旋转范围内，装配在第一臂及第二臂上的两个施疗器自由摆动的情况下，两个施疗器可以进行同时与人体背面接触这样的仿照动作。与此相对，在借助加载部的加载力使该自由旋转范围变化、例如使之为零的情况下，由于可以禁止两个施疗器的摆动，所以通过借助加载部使装配在一个臂上的施疗器前进，可以获得只有一个施疗器与人体接触的强力的按摩。

在本发明的别的替代例中，上述加载部伸缩自如地构成，在伸展时，以使装配在上述一个臂上的上述施疗器前进的方式产生上述加载力，该加载力具有弹性，并且是可变的。在这种结构中，由于即使大的负载施加到前进的施疗器上，赋予具有弹性的加载力的加载部也能够吸收该大的负载，所以，在安全性方面可以发挥优异的效果。另外，对于抓揉驱动部也利用自由伸缩的促动器的情况下，可以用同样的气泵作为驱动源，可以制成廉价的结构。

在本发明的另外的替代例中，按摩机还具有：敲击驱动轴，其与上述宽度驱动轴平行设置，将旋转运动变换成往复运动的敲击运动；敲击板，其以旋转自如的方式支承在上述悬臂基础板上，从上述敲击驱动轴接受上述敲击运动的力；施疗器臂，其以旋转自如的方式支承在该敲击板上，同时以作为上述规定轴的第一轴及第二轴为基准，分别以旋转自如的方式支承上述第一臂及第二臂，将上述敲击运动的力传递给上述第一臂以及第二臂，上述抓揉驱动部，使上述第二臂以上述第二轴为基准而旋转，从而使上述第一施疗器以及第二施疗器的间隔变化，进行抓揉动作，上述加载部，借助上述加载力使上述施疗器臂以上述第一轴或者第二轴为基准而旋转，从而使装配在上述第一臂上的上述第一施疗器前进，上述第一施疗器及第二施疗器，在沿上下方向排列的情况下，分别位于上侧及下侧，上述第一施疗器，在上述加载部伸展时，借助对应于该伸展而增大的向着上述施疗器臂的加载力而前进，另一方面，在上述加载部缩小时，通过对应于该缩小而减少向着上述施疗器臂的加载力，从而自由后退。在这种结构中，可以用两个施疗器描绘出适合于抓揉按摩的轨迹。

在本发明的别的替代例中，按摩机还具有：敲击驱动轴，其与上述宽度驱动轴平行设置，将旋转运动变换成往复运动的敲击运动；敲击板，其以作为上述规定轴的同一个轴为基准，以旋转自如的方式支承上述第一臂及第二臂，同时，以旋转自如的方式支承于上述悬臂基础板上，从上述敲击驱动轴接受上述敲击运动的力，上述抓揉驱动部，使上述第二臂以上述同一个轴为基准而旋转，从而使上述第一施疗器及第二施疗器的间隔变化，进行抓揉动作，上述加载部，借助上述加载力使上述第一臂以上述同一个轴为基准而旋转，从而使装配在上述第一臂上的上述第一施疗器前进，上述第一施疗器及第二施疗器，在沿上下方向排列的情况下，分别位于上侧及下侧，上述第一施疗器，在上述加载部伸展时，借助对应于该伸展而增大的向着上述第一臂的加载力而前进，另一方面，在上述加载部缩小时，通过对应于该缩小而减少向着上述第一臂的加载力，从而自由后退。在这种结构中，除了能够减少部件数目之外，例如，加载部与抓揉驱动部联动，通过向由施疗器进行的抓揉动作施加加载力，可以更有效地进行抓揉动作的按摩。

在本发明的另外的替代例中，按摩机还具有：外壳，其按照与上述宽度驱动轴一起，以该宽度驱动轴为基准而旋转自如的方式支承上述悬臂基础板；强弱驱动部，其通过使上述悬臂基础板与上述宽度驱动轴一起，以该宽度驱动轴为基准而旋转，使上述第一施疗器及第二施疗器的排列状态变化，切换由这些第一施疗器及第二施疗器进行的按摩的强弱，上述第一施疗器及第二施疗器，在沿上下方向排列的情况下，分别位于上侧及下侧，上述加载部包含有弹性件，该弹性件沿着使装配在上述第一臂上的上述第一施疗器前进的方向时常产生上述加载力，该弹性件悬挂在上述第一臂侧与上述外壳之间，在上述第一施疗器前进的强的状态时，产生比该第一施疗器后退的弱的状态时强的加载力。在这种结构中，除了可以减少部件的数目之外，在第一施疗器前进的强的状态时，可以获得更强的按摩。

在本发明的另外的替代例中，上述加载部具有：利用空气压力而伸缩自如的气囊；以及在该气囊伸缩时，相对于上述施疗器臂接触或者远离的接触部，上述气囊的一端及另一端，分别与上述敲击驱动轴侧及上述敲击板侧连接，上述第一施疗器，在上述气囊伸展时，通过对应于该伸展而上述接触部接触并推压上述施疗器臂而前进，另一方面，在上述气囊缩小时，通过对应于该缩小而上述接触部从上述施疗器臂离开，从而自由后退。在这种结构中，在接触部离开上述施疗器臂的情况下，可以获得两个施疗器摆动自如的状态。

在本发明的另外的替代例中，上述加载部具有利用空气压力而伸缩自如的气囊，该气囊的一端及另一端分别与上述敲击板侧及上述施疗器臂连接，上述第一施疗器，在上述气囊伸展时，借助对应于该伸展而增大的向着上述施疗器臂的加载力而前进，另一方面，在上述气囊缩小时，通过对应于该缩小而减少向着上述施疗器臂的加载力而后退。在这种结构中，两个施疗器的摆动受到由气囊产生的影响，但是，通过将气囊的内部空间向外部开放，可以获得两个施疗器摆动自如的状态。

在本发明的另外的替代例中，按摩机还具有连杆，该连杆的一端与上述敲击驱动轴连接，另一端至少与上述敲击板连接，上述加载部具有利用空气压力而伸缩自如的气囊，该气囊的一端及另一端分别与上述连杆及上述第一臂连接，上述第一施疗器，在上述气囊伸展时，借助对应于该伸展而增大的向着上述第一臂的加载力而前进，另一方面，在上述气囊缩小时，通过对应于该缩小而减少向着上述第一臂的加载力而后退。在这种结构中，两个施疗器的摆动受到由气囊产生的影响，但是，通过将气囊的内部空间向外部开放，可以获得两个施疗器摆动自如的状态。

在本发明的另外的替代例中，上述加载部，利用上述气囊，在上述敲击驱动轴与上述连杆的连接部位上施加预压。在这种结构中，即使两个施疗器一面进行敲击动作一面至少向宽度方向移动，也可以防止发生连杆被撬动而与敲击驱动轴的滑动变差等问题。

在本发明的另一个替代例中，按摩机还具有强弱驱动部，该强弱驱动部通过使上述悬臂基础板与上述宽度驱动轴一起，以该宽度驱动轴为基准而旋转，使上述第一施疗器及第二施疗器的排列状态变化。在这种结构中，即使在利用强弱驱动部将两个施疗器的配置状态设定成强的状态的情况下，通过控制加载部，允许两个施疗器摆动，可以切换成柔和的按摩。

在本发明的另外的替代例中，按摩机还具有上下驱动部，该上下驱动部使上述悬臂基础板与上述宽度驱动轴及上述强弱驱动部一起沿上下方向移动驱动，上述宽度驱动轴由宽度驱动部驱动。在这种结构中，可以将上下、前后及左右(宽度)方向的位置变更动作组合起来，使施疗器描绘所需的动作轨迹。

在本发明的另外的替代例中，上述抓揉驱动部，使上述第一臂及第二臂中的另一个臂以上述规定轴为基准而旋转，从而使上述第一施疗器及第二施疗器的间隔变化，进行抓揉动作，上述第一臂及第二臂，在上述另一个臂以上述规定轴为基准而旋转的情况下，以装配在上述第一臂及第二臂上的两个施疗器相互接近或远离的方式，用联动连杆连接。在这种结构中，可以很容易将两个施疗器的抓揉动作的轨迹应用于抓揉按摩。

在本发明的另外的替代例中，上述抓揉驱动部相对于上述另一个臂的作用点与上述另一个臂的旋转轴线之间的距离，比上述另一个臂的旋转轴线与装配在上述另一个臂上的施疗器之间的距离长。在这种结构中，可以有效地利用在抓揉驱动部产生的力，可以在两个施疗器上产生足够的抓捏力。

在本发明的另外的替代例中，上述抓揉驱动部，与上述第一臂及第二臂连接，通过使上述第一臂及第二臂以上述规定轴为基准而按照相互接近或远离的方式旋转，进行上述抓揉动作。在这种结构中，抓揉驱动部的配置变得很容易。

在本发明的另外的替代例中，上述抓揉驱动部，将上述第一施疗器及第二施疗器的间隔自由固定在任意的间隔。这种结构中，在抓揉按摩以外时，可改变施疗器与人体的接触感觉，能够以多样进行适用于使用者喜好的按摩。

在本发明的另外的替代例中，上述第一施疗器及第二施疗器，在沿上下方向排列的情况下，分别位于上侧及下侧，上述第一施疗器及上述第二施疗器的宽度，成为分别长短的关系。在这种结构中，可以仿照人的手指的抓揉按摩。

在本发明的另外的替代例中，上述抓揉驱动部，在单独模式的情况下单独动作，另一方面，在联动模式的情况下，上述上下驱动部、上述强弱驱动部及上述宽度驱动部的全部或者一部分联动。在这种结构中，在联动模式的情况下，可以进一步获得有效的按摩。

在本发明的另外的替代例中，上述强弱驱动部，使上述悬臂基础板与上述宽度驱动轴一起以该宽度驱动轴为基准而旋转，从而使上述第一施疗器及第二施疗器分别以前后方向的前后的方式排列，上述抓揉驱动部，在上述第一施疗器及第二施疗器分别以前后方向的前后的方式排列的状态下，使上述臂以上述规定轴为基准而旋转，从而使上述第一施疗器及第二施疗器的间隔变化，进行抓揉动作。在这种结构中，可以更有效地对肩部进行抓揉按摩。

在本发明的另外的替代例中，上述强弱驱动部，使上述悬臂基础板与上述宽度驱动轴一起以该宽度驱动轴为基准而旋转，从而使上述第一施疗器及第二施疗器分别以上下方向的上下的方式排列，上述抓揉驱动部，在上述第一施疗器及第二施疗器分别以上下方向的上下的方式排列的状态下，使上述臂以上述规定轴为基准而旋转，从而使上述第一施疗器及第二施疗器的间隔变化，进行抓揉动作。在这种结构中，可以有效地对人体背面进行抓揉按摩。

下面进一步详细说明本发明的优选实施形式。本发明的其它特征及优点，根据下面的详细描述及附图，可以更好地加以理解。

附图说明

图1是从斜后方所见的本发明第一实施形式的按摩机中所包含的机构单元的图。

图2是从斜前方所见的上述机构单元中所包含的可动单元的图。

图3是包含上述机构单元的按摩机的立体图。

图4是主要表示上述机构单元中所包含的上下驱动部的图。

图5是主要表示上述机构单元中所包含的强弱驱动部的图。

图6是上述强弱驱动部的动作说明图，图6A表示弱状态，图6B表示强状态。

图7是上述机构单元中所包含的施疗器部、施疗器保持部、抓揉驱动部及加载部的分解立体图。

图8是上述抓揉驱动部的动作说明图，图8A表示抓揉动作的解除状态，图8B表示抓揉动作的状态。

图9是上述抓揉驱动部的空气驱动部的结构图。

图10是与第一实施形式的按摩机的控制部相关的框图。

图11是表示上述控制部的控制例子的图，图11A表示电机的动作状态，图11B表示施疗器部的宽度方向及上下方向的运动，图11C表示施疗器部的前方突出方向及上下方向的运动。

图12是表示上述控制部的另外的控制例子的图，图12A表示电机的动作状态，图12B表示施疗器部的宽度方向及上下方向的运动，图12C表示施疗器部的前方突出方向及上下方向的运动。

图13是表示上述控制部的其他的控制例子的图，图13A表示电机的动作状态，图13B表示施疗器部的宽度方向及上下方向的运动，图13C表示施疗器部的前方突出方向及上下方向的运动。

图14是上述强弱驱动部的动作说明图，图14A表示在弱状态时第一施疗器前进的情况，图14B表示在弱状态时第一施疗器后退的情况。

图15是上述强弱驱动部的动作说明图，图15A表示在强状态时第一施疗器前进的情况，图15B表示在强状态时第一施疗器后退的情况。

图16是加载部及上下驱动部联动动作时的说明图，图16A表示施疗器部下降的情况，图16B表示加载力与摆动量的关系。

图17是表示施疗器部的替代实施形式的剖视图，图17A表示第一施疗器，图17B表示第二施疗器。

图18是表示抓揉驱动部的空气驱动部的替代实施形式的图。

图19是表示与按摩机的控制部相关连的替代实施形式的图。

图20是表示本发明第二实施形式的按摩机中所包含的机构单元内的施疗器部、施疗器保持部、抓揉驱动部及加载部的图。

图21是图20的施疗器部、施疗器保持部、抓揉驱动部及加载部的分解立体图。

图22是表示本发明第三实施形式的按摩机中所包含的机构单元内的可动单元的图。

图23A表示图22的可动单元中的第一臂，图23B表示第二臂。

图24是图22的可动单元中的抓揉驱动部的动作说明图。

图25是图22的可动单元中的加载部的动作说明图。

图26是图22的可动单元中的加载部的动作说明图。

图27是图22的可动单元中的抓揉驱动部及加载部的联动动作的说明图。

图28是表示本发明第四实施形式的按摩机中所包含的机构单元的图，表示弱状态。

图29是表示图28的机构单元的强状态的图。

具体实施方式

图1是从斜后方所见的本发明第一实施形式的按摩机中所包含的机构单元的图，图2是从斜前方所见的上述机构单元中所包含的可动单元的图。在下而的说明中，在表示具体的方向时，以图1所示的方向为基准。

该按摩机是图3的例子那样的按摩椅MC，在其靠背BR内包含有沿着分别附设齿条的左右一对导轨(图中未示)上下自行移动的图1所示的机构单元。

该机构单元，如图1、图2所示，在左右各侧，利用施疗器保持部12沿着各个方向(围绕宽度驱动轴171的各个方向)以自由配置的方式保持施疗器部11的第一施疗器111及第二施疗器112(参照图16A)，利用抓揉驱动部13进行抓揉驱动等。即，机构单元包括由矩形框141以及在其背面的左右两端上分别相对向固定的侧板142、142等构成的框架14。并且，在该框架14上，成一整体地装载上下驱动部15、强弱驱动部16、宽度驱动部17及敲击驱动部18，同时，在其左右各侧，成一整体地装载施疗器部11、施疗器保持部12、抓揉驱动部13以及加载部10。但是，在图1、图2中，省略了左侧的施疗器部11、施疗器保持部12、抓揉驱动部13及加载部10的图示。另外，在图3中，省略了施疗器部11等的图示。

上下驱动部15，和图1同样也如图4所示，由上下驱动用电机150、上下驱动轴151、齿轮箱152、左右一对小齿轮153、153、左右一对滚轮154、154以及左右一对155、155(图1中只表示出右侧的滚轮155)构成。

上下驱动用电机150固定在一方(右侧)的侧板142的外侧中央，上下驱动轴151架设在左右侧板142、142的前端上部。齿轮箱152在插入上下驱动轴151的一端侧(右端)并使该一端突出的状态下固定在一方的侧板142的外侧上部，包括将上下驱动用电机150的旋转驱动输出传递给上下驱动轴151的齿轮组。左右各侧的小齿轮153及滚轮154，以小齿轮153为内侧而安装在上下驱动轴151的各端上。左右各侧的滚轮155，对应于各滚轮154而设置在各侧板142的前端下部。

并且，在将机构单元装载到靠背BR内时，将各侧的滚轮154、155配置在各侧的导轨内，同时，各个小齿轮153和各导轨的各个齿条啮合。从而，通过使上下驱动用电机150动作，使机构单元上升或者下降，可以使各施疗器部11上升或者下降。

强弱驱动部16，和图1同样也如图5所示，由强弱驱动用电机160、强弱驱动轴161、齿轮箱162、左右一对齿轮163、163以及左右一对齿轮板164、164(参照后面所述的图22的364、364)构成。

强弱驱动用电机160固定到另一方(左侧)侧板142的内侧上部。强弱驱动轴161配置在侧板142、142之间的下部前方，其一端(右端)由一方的侧板142的孔142a(参照图4)可自由旋转地支承，另一方面，其另一端(左端)由固定到另一方的侧板142的内侧下部的齿轮箱162支承。该齿轮箱162包含将强弱驱动用电机160的旋转驱动输出传递给强弱驱动轴161的齿轮组。一对齿轮163、163分别安装在强弱驱动轴161的两侧，左侧的齿轮163配置在齿轮箱162的内侧。一对齿轮板164、164构成图2的可动单元，分别与齿轮163、163啮合。

这里，上述可动单元，成一整体地装载各个齿轮板164、宽度驱动部17的一部分及敲击驱动部18，同时，将施疗器部11、施疗器保持部12、抓揉驱动部13及加载部10成一整体地装载到左右各侧。并且，该可动单元，以各齿轮板164的外周面的齿部164a与各齿轮163的齿部163a啮合的方式配置在两个侧板142、142之间，以通过宽度驱动部17的宽度驱动轴171而可自由旋转的方式支承在框架14(侧板142、142)上。

从而，通过使强弱驱动用电机160动作，如图6所示，可以使可动单元旋转。

宽度驱动部17，如图1、图2所示，由宽度驱动用电机170、上述宽度驱动轴171、皮带轮172、173、皮带174、两个滑动导引轴175、175(参照体6)及左右一对滑动构件176、176构成。但是，在图1、图2中，与施疗器部11等相对应，省略了左侧的滑动构件176的图示，仅示出右侧的滑动构件176。

宽度驱动用电机170，在输出部突出于一方的侧板142的外侧的状态下固定在其内侧。宽度驱动轴171在左右各侧具有呈相互相反的螺纹关系的各个螺纹部，由两个齿轮板164、164可自由旋转地支承着，在可动单元向机构单元上装载时，也利用侧板142、142可自由旋转地支承。皮带轮172安装在宽度驱动用电机170的输出部上，皮带轮173与宽度驱动轴171的一端侧连接。皮带174卷绕在两个皮带轮172、173上。一对滑动导引轴175、175设置在宽度驱动轴171的两侧，固定在两个齿轮板174、174之间。一对滑动构件176、176分别可自由滑动地支承在宽度驱动轴171及滑动导引轴175、175的两侧。各个滑动构件176，如图2、图7所示，成一整体地具有螺纹配合到宽度驱动轴171上的对应侧的螺纹部上的进给螺母176a，同时，形成成一整体地具有分别可自由滑动地嵌合到滑动导引轴175、175上的筒状滑动件176b、176b的形状。

从而，通过使宽度驱动用电机170动作，可以使各个滑动构件176沿着宽度驱动轴171相互接近或者远离。

敲击驱动部18，如图1、图2所示，由敲击驱动用电机180、敲击驱动轴181、皮带轮182、183、皮带184及连杆185构成。

敲击驱动用电机180固定到左侧的齿轮板164上，与敲击驱动轴181并列设置。敲击驱动轴181利用两个齿轮板164、164可自由旋转地被支承着，以将旋转运动变换成往复运动的敲击运动的形式，例如作为在左右偏心方向不同的曲轴而形成。皮带轮182安装在敲击运动用电机180的输出部上，皮带轮183安装在敲击驱动轴181的左端。皮带184卷绕到皮带轮182、183上。连杆185用于将来自于敲击驱动轴181的敲击运动的力传递到施疗器部11侧，具有滑动孔185a及轴孔185b(参照图7)，当把敲击驱动轴181插入到滑动孔185a内时，沿着敲击驱动轴181自由滑动。

从而，通过使敲击驱动用电机180动作，可以经由连杆185、185，将上述敲击运动的力传递给施疗器部11、11侧。

左右各侧的施疗器部11，均由辊型的第一施疗器111及第二施疗器112构成。

左右一对施疗器保持部12、12形成为左右对称的形状。施疗器保持部12，如图2、图7所示，由悬臂基础板120、敲击板121、施疗器臂122、两个摆动联动连杆123、124、第一臂125、第二臂126及联动连杆127构成。

悬臂基础板120，在基部侧成一整体地固定到对应侧的滑动构件176上，可自由滑动地支承在宽度驱动轴171及各个滑动导引轴175上。另外，悬臂基础板120，在对应于滑动构件176的进给螺母176a及对应于滑动件176b、176b的基部侧的各个位置上，具有U形切口(参照后面所述的图21)，此外，在前端部侧具有轴孔120a。此外，悬臂基础板120及滑动构件176也可以整体形成。

敲击板121，将来自于敲击驱动轴181的敲击运动的力施加到施疗器部11侧，具有轴孔121a、121b、121c。该敲击板121，以在将轴孔120a、121a对准于同一个轴的状态下，按照以通过该轴孔的同一个轴为基准(即，将该同一个轴作为轴线(旋转中心)而自由旋转的方式支承在具有轴孔120a的悬臂基础板120上。敲击板121，例如利用插入固定到这些轴孔内的铆钉销、螺栓、或者螺栓及螺母等(下面称为“连接件”)，支承在悬臂基础板120上。

施疗器臂122，可自由旋转地支承第一、第二臂125、126，同时，将来自于上述敲击板121的敲击运动的力传递给它们，具有轴孔122a、122b、122c、止动件122d以及销122e。该施疗器臂122，以在将轴孔121b、122b对准于同一个轴的状态下，能够以通过这些轴孔的同一个轴(作为轴线)为基准而自由旋转的方式，支承在具有轴孔122b的敲击板121上，同时，将通过轴孔122a的第一轴给通过轴孔122b的第二轴作为轴线，分别可自由旋转地支承第一臂125给第二臂126。

另外，施疗器臂122，与摆动联动连杆123、124连接。即，摆动联动连杆123，形成与联动连杆同样的形状，通过基部侧可自由旋转地支承在悬臂基础板120上，具有轴孔123a的前端部侧可自由摆动。摆动联动连杆124，两侧具有轴量124a、124b，以在将轴孔123a、124a对准于同一个轴的状态下，以将通过这些轴孔的同一个轴作为轴线而可自由旋转的方式，支承在具有轴孔123a的摆动联动连杆123上。另外，摆动联动连杆124，以在将轴孔122c、124b对准于同一个轴的状态下，将通过这些轴孔的同一个轴作为轴线可自由旋转的方式，利用插入固定到这些轴孔内的连接件，与具有轴孔122c的施疗器臂122连接。

第一臂125，在基部侧具有轴孔125a和具有轴孔(图中未示出)的平板状的突部125b，以在将轴孔122a、125a对准于同一个轴的状态下，将通过这些轴孔的同一个轴作为轴线可自由旋转的方式，利用插入固定到这些轴孔内的连接件，支承在具有轴孔122a的施疗器臂122上。另外，在第一臂125的前端部上例如形成有孔，利用插入固定到该孔内的螺栓等规定的安装件(参照图17)，安装第一施疗器111。

第二臂126，在基部侧具有销部126a和具有轴孔(图中未示出)的平板状的突部126b，同时，在前端部侧具有带轴孔(图中未示出)的平板状的突部126c。另外，在第二臂126的基部侧，如图8A所示，设置通过与施疗器臂122的销122e相碰而确定第一、第二施疗器111、112的最大打开角度的止动件126d。另一方面，在第二臂126的前端部例如形成有孔，利用插入固定到该孔内的螺栓等规定的安装件，安装第二施疗器112。

这里，在销部126a的前端安装有螺母，另一方面，在其基部侧，例如形成有带底的螺纹孔(图中未示出)，该带底的螺纹孔用于从悬臂基础板120侧螺纹固定螺栓。并且，第二臂126，以在将轴孔121b、122b及销部126a的螺纹孔对准于同一个轴的状态下，将通过这些轴孔及螺纹孔的同一个轴作为轴线自由旋转的方式，和带有轴孔122b的施疗器臂122一起，支承在带有轴孔121b的敲击板121上。第二臂126，例如通过插入到这些轴孔内，螺纹固定到销部126a的基部侧的螺纹孔中的连接件(例如螺栓等)，和施疗器臂122一起支承在敲击板121上。

另外，第一、第二臂125、126，例如通过配置在第二臂126与施疗器臂122之间的受扭螺旋弹簧(图中未示出)，而受到相互离开方向的加载力。

联动连杆127，在两侧具有轴孔127a、127b。该联动连杆127，以在将轴孔127a及突部125b的轴孔对准于同一个轴的状态下，将通过这些轴孔的同一个轴作为轴线而自由旋转的方式，利用插入固定到这些轴孔内的连接件，与具有突部125b的第一臂125连接。另一方面，联动连杆127，以在将轴孔127b及突部126b的轴孔对准于同一个轴的状态下，将通过这些轴孔的同一个轴作为轴线而自由旋转的方式，利用插入固定到这些轴孔内的连接件，与具有突部126b的第二臂126连接。总而言之，第一臂125及第二臂126，如图7、图8所示，在第二臂126以通过销部126a的第二轴为轴线旋转的情况下，以第一、第二施疗器111、112相互接近或者远离的方式，利用联动连杆127连接。

抓揉驱动部13，如图7～图9所示，为了使第一、第二施疗器111、112的间隔变化而进行抓揉动作，使第二臂126以上述第二轴为轴线而旋转，由空气驱动部130、基端部131、前端部132、气囊133及线性滑动导轨134构成。

空气驱动部13，由气泵及3个电磁阀(三通阀)构成，对各个抓揉驱动部13的气囊133，进行空气的吸入及排出。特别是，在气泵吸气时，对气囊133进行强制排气，所以能够使气囊133可靠地缩小(收缩)。在图9中，实线箭头表示被吸入到气囊中的空气的流动方向，虚线剪头表示从气囊排出的空气的流动方向。另外，在按摩机中，优选与伸展用的空气的吸入相比，收缩用的空气的排出更快的情况。

基端部131，具有轴孔131a，以在将轴孔123a、131a对准于同一个轴的状态下，将通过这些轴孔的同一个轴作为轴线而自由旋转的方式，支承在具有轴孔123a的摆动联动连杆123上。这样，基端部131不直接连接到悬臂基础板120上，而是通过摆动联动连杆123而连接到悬臂基础板120上，所以，相对于悬臂基础板120的施疗器臂122侧的摆动，可以防止由于抓揉驱动部13而造成妨碍的情况。另外，在基端部131侧，配置有与气囊133的内部连通的空气吸入、排出用管133a。

前端部132，具有轴孔132a及L状的固定凸缘132b，以在将轴孔132a及突部126c的轴孔对准于同一个轴的状态下，将通过这些轴孔的同一个轴作为轴线而可自由旋转的方式，利用插入固定到这些轴孔内的连接件，支承在具有出部126c的第二臂126上。

气囊133，固定在基端部131与前端部132之间，利用由空气驱动部130进行的空气的吸入或者排出而进行伸缩。上述基端部131、前端部132以及气囊133，作为促动器而预先被一体化。

线性滑动导轨134，具有轴孔134a，以在将轴孔123a、124a、134a对准于同一个轴的状态下，将通过这些轴孔的同一个轴作为轴线而可自由旋转的方式，与具有轴孔124a的摆动联动连杆124一起，支承在具有轴孔123a的摆动联动连杆123上。在图7的例子中，作为插入固定到这些轴孔内的连接件，使用螺栓B12及螺母N12。并且，只在螺栓B12的前端部形成螺纹槽，另一方面，在螺栓B12的头部例如形成螺纹孔，利用插入轴孔131a并螺纹固定到该螺纹孔内的连接件，将具有轴孔131a的基端部131支承在摆动联动连杆1123上。另外。基端部131，也可以借助插入固定到轴孔123a、124a、134a、131a内的连接件，支承在摆动联动连杆123上。

另外，滑动件135可自由滑动地支承在线性滑动导轨134上。前端部132的固定凸缘132a利用固定件(在图8中固定到一对固定孔中的一对螺钉)，固定到该滑动件135上的一对固定孔135a、135a侧。从而，前端部132借助可自由滑动地支承滑动件135的线性滑动导轨134，以基端部131为基点而直线伸缩，另外，在气囊133缩小(收缩)时，通过禁止滑动件135在线性滑动导轨134上的运动，保护气囊不被扭曲。

这里，在气囊133伸展时，第二臂126旋转，第二施疗器112将力F施加到人体上，另一方面，借助联动连杆127，第一臂125向与第二臂126相反的方向旋转，第一施疗器111将力P施加到人体上，但是，设定第一、第二臂125、126的长度和联动连杆127的轴孔127a、127b的位置，使得力P和力F基本上相等(0.7F＜P＜1.3F)，在用第一、第二施疗器111、112抓捏人体时，施疗器臂122不会进行大的旋转而损失力。

加载部10，为了使装配在第一臂125上的第一施疗器111前进(参照图14、图15)，产生弹性及可变的加载力，赋予给施疗器臂122。该加载部10，如图6、图7所示，备有和抓揉前端部13的空气驱动部130同样的空气驱动部100(参照图10)，同时备有基端部101、前端部102、气囊103及杆部104。另外，空气驱动部100、130也可以是兼用型的。

基端部101，具有U形切口101a，成一整体地固定在连杆185上。在图2的例子中，基端部101利用螺栓B101而固定到连杆185上。另外，在基端部101侧，配置有与气囊103的内部连通的空气吸入、排出用管103a。

前端部102具有轴孔102a，并支承在杆部104上。气囊103固定在基端部101与前端部102之间，通过空气驱动部100进行的空气的吸入或者排出而进行伸缩。

杆部104，如图2、图7所示，分别在前端部侧、中央部及基端部侧成一整体地具有轴孔104a、可自由旋转的滚轮105、以及销部106，以其基端部侧的销部106为轴线自由旋转。该销部106，例如在基部侧具有螺栓用的螺母部106b，在前端部侧具有将基端部101的切口101a嵌入固定用的槽106b，并且，其前端106c形成为带有凸缘的销状。这些杆部104、滚轮105及销部106被预先一体化。

上述基端部101、前端部102、气囊103及杆部104，作为促动器而一体化，但是和上述连杆185一起预先一体化。即，将基端部101、前端部102及气囊103一体化，同时，前端部102，以在将轴孔102a、104a对准于同一个轴的状态下，将通过这些轴孔的同一个轴作为轴线而可自由旋转的方式，利用插入固定到这些轴孔内的连接件，支承在具有轴孔104a的杆部104上。接着，将销部106插入到连杆185的轴孔185b内，将基端部101的切口191a嵌入到销部106的槽106b内。在这种状态下，用螺栓B101将基端部101固定到连杆185上。由此，将加载部10的促动器预先与连杆185一体化。并且，例如将螺栓等固定件插入到轴孔121c内，并螺纹固定到螺母部106a的有底的螺纹孔内，从而将销部106固定到具有轴孔121c的敲击板121上。由此上述一体化的加载部10及连杆185，将通过轴孔121c及销部106的轴作为轴线而可自由旋转。另外也可以将销部106不能旋转地固定到杆部104上，将销部106的螺母部106a可自由旋转地支承在敲击板121上。

上述各个驱动用电机及各个空气驱动部，如图10所示，利用与宽度位置传感器S150、强弱位置传感器、上下传感器S170以及检出各个电机的旋转速度(旋转角度)的传感器等各种传感器连接的控制部190，通过反馈控制进行驱动。

该控制部190由微型计算机等构成，根据上述各个传感器的检出结果，执行单独驱动上下驱动部15、强弱驱动部16、宽度驱动部17、敲击驱动部18、抓揉驱动部13及加载部10的单独控制，或者将它们的全部或者一部分组合起来进行驱动的组合控制。例如，执行如图11～图13的例子所示的揉搓按摩的反馈控制。

接着，以由上述单独控制及组合控制中的作为基本的单独控制进行的动作为主依次进行说明。在图1、图4所示的上下驱动部15中，上下驱动用电机150动作时，其输出经由齿轮箱152传递给上下驱动轴151，上下驱动轴151旋转，同时，与靠背BR内的各个齿条啮合的各个小齿轮153旋转。由此，机构单元上升或者下降，施疗器部11、11上升或者下降。另外，机构单元的上升或者下降，通过左右各侧的滚轮154、155在左右各侧的导轨内转动而被支承着。

在图1、图5、图6所示的强弱驱动部16中，强弱驱动用电机160动作时，其输出经由齿轮箱162传递给强弱驱动轴161，强弱驱动轴161旋转，同时，与各个齿轮板164啮合的各个齿轮163旋转。由此，可动单元以宽度驱动轴171为旋转轴而旋转，所以，可以使各个施疗器部11中的一方的施疗器与另一方的施疗器之间的向前方的前进量之差变化，进行强弱调整。即，可以在使一方的施疗器比另一方的施疗器更向前方前进而只有该一方的施疗器与人体接触的强状态、与两个施疗器均匀地向前方前进而使该两个施疗器与人体接触的弱状态之间进行切换。例如，可以使图14A所示那样的上述前进量之差小的比较弱的状态，变化成图15A所示的该前进量大的强的状态。另外，如图14B、图15B所示，上下任何一个施疗器，均可以更向前方前进。

在图1、图2所示的宽度驱动部17中，在宽度驱动用电机170动作时，其输出经由皮带轮172、173以及皮带174传递给宽度驱动轴171，宽度驱动轴171旋转，同时，各个滑动构件176通过与宽度驱动轴171的螺合而向宽度(左右)方向滑动，相互接近或者远离。另外，滑动构件176的滑动，由相对于滑动导引轴175、175的滑动件176b、176b的滑动而被支承着。从而，通过各个滑动构件176相互接近或者远离，分别以与各个滑动构件176一体化的各个悬臂基础板120作为基座的施疗器保持部12、12相互接近或者远离，所以，分别被保持在这些施疗器保持部12、12上的施疗器部11、11相互接近或者远离。这样，由于可以使施疗器部11、11沿着宽度驱动轴171相互接近或者远离，所以，不用将上述的对应宽度缩小，就可以对从肩宽宽的身材高大的人到肩宽窄的身材矮小的人实施相同质量的按摩。

在图1、图2所示的敲击驱动部18中，当敲击用电机180动作时，其输出经由皮带轮182、183以及皮带184传递给敲击驱动轴181，敲击驱动轴181旋转。与此同时，通过敲击驱动轴181将该旋转运动变换成沿前后细密动作的往复运动的敲击运动，经由包含连杆185、185及将它们连接的敲击板121、121的施疗器保持部12、12，将该敲击运动的力传递给施疗器部11、11。特别是，由于敲击驱动轴181是作为左右偏心方向不同的曲轴而形成的，所以，敲击运动的力，相对于左右的施疗器部11、11交替地传递。

在图7、图8所示的抓揉驱动部13中，当空气驱动部130动作，各气囊133中吸入了空气时，各个气囊133伸展，各个第二臂126以通过各个销部126a的第二轴为轴线进行旋转，从而使该第二施疗器112前进。与此同时，各个第一臂125，通过各个联动连杆127而被旋转驱动，以通过各个轴孔125a的第一轴为轴线而旋转，从而使该第一施疗器111接近与之成对的第二施疗器112。这样，左右各侧的第一、第二施疗器111、112相互接近进行抓捏的动作。另外，如图8所示，抓揉驱动部13相对于第二臂126的作用点(突部126c与前端部132的连接点)与第二臂126的旋转轴线(通过销部126a的第二轴)之间的距离L2，比第二臂126的旋转轴线与装配在第二臂126上的第二施疗器112的支承轴之间的距离L1长。由此，即使在空气驱动部130的气泵是具有100kPa或其以下的空气压力的家庭用的小型气泵的情况下，也可以使第一、第二施疗器111、112产生足够的抓捏力(F1＝F2×L2/L1)。

另一方面，当空气驱动部130动作、排出各气囊133的空气时，各个气囊133收缩，各个第二臂126以各个第二轴为轴线旋转，从而使该第二施疗器112后退。与此同时，各个第一臂125，被各联动连杆127旋转驱动，以各个第一轴为轴线而旋转，从而使其第一施疗器111从与之成对的第二施疗器112离开。由此，左右各侧的第一、第二施疗器111、112相互远离，解除或者缓和抓捏的动作。另外，如图8A所示，在气囊113收缩时，与第一、第二臂125、126连接的联动连杆127的轴孔127a、127b和销部126a(第二轴)一起基本排列在一个直线上，所以，在只使第一施疗器111与人体接触时，即使从第一施疗器111侧受到负载外力，也可以防止第一臂125旋转。

从而，通过空气驱动部130反复进行相对于各个气囊133吸入或排出空气，从而左右各侧的第一、第二施疗器111、112进行抓揉动作。

另外，使气囊133伸展，由于改变第一、第二施疗器111、112之间的间隔，从而不仅抓捏人体，而且以某一间隔固定，所以也可以用于例如使揉搓按摩时的人体的推压感觉不同的情况。另外，通过调整气囊133内的空气压力，可以进一步改变这种推压感觉。

这里，上述抓捏的动作，也可以将上述上下驱动、强弱驱动、宽度驱动等组合起来进行。例如，可以使处于抓捏人体的肩部的状态的第一、第二施疗器111、112向上方移动，或者靠近人体的头部侧。

另外，如图8所示，由于第一施疗器111安装在以上述第二轴前方的第一轴为轴线而旋转的第一臂125的前端部上，所以，在将强弱调整设定为强的状态下抓捏肩部时，获得这样的动作：第一施疗器111从斜前方碰到人体的肩部并将肩部推向后方，第二施疗器112将人体的背面推向前方。由此，可以极其可靠地进行抓(捏)肩的动作。另一方面，在将强弱调整变成弱的状态下，由于第一、第二施疗器111、112的前后方向上的位置基本相同，所以获得从上下抓捏人体的背面的动作。

进而，施疗器臂122，借助将被其支承的第一、第二臂125、126的自由旋转范围固定限制的止动件(限制部)122d，在图14A及图14B、或者图15A以及图15B所示的范围内自由旋转。由此，第一、第二施疗器111、112，对应于该范围而自由摆动。即，如图14A、图15A所示，通过止动件122d碰到连杆185来限制使第一施疗器111前进的方向(逆时针方向)的旋转。另一方面，如图14B、图15B所示，通过止动件122d碰到滑动构件176的滑动件176b来限制使第一施疗器111后退的方向的旋转。这样，第一、第二施疗器111、112对应于上述范围自由摆动，从而在进行包括上述抓捏的动作的各种按摩动作时，由于第一、第二施疗器111、112一起进行与人体的背面接触这样的仿照(following)动作，所以，例如在进行抓捏的动作过程中，第一、第二施疗器111、112能够可靠地抓(捏)人体。

在图6、图7所示的加载部10中，在空气驱动部100动作，在各个气囊130中吸入了空气时，各个气囊103伸展，各个杆部104以通过各销部106的轴为轴线而旋转，从而使各个滚轮105前进。与此同时，各个滚轮105按压各个施疗器臂122的后缘，各个施疗器臂122以通过各销部126a的第二轴为轴线而旋转，从而使各个第一施疗器111前进。这时，由于气囊103起着空气弹簧的作用，所以将该弹簧加载力、即弹性及可变的加载力赋予给施疗器臂122。从而，止动件122d限制的自由旋转范围被缩小改变、切换，向气囊103中的空气吸入量越多，该自由旋转范围变得越窄。另外，使气囊103伸展到最大时，通过以将杆部104压缩的方向的力，作用到滚轮105与施疗器臂122的接触部上的方式确定施疗器臂122的后缘的形状，从而即使在加载部10产生的力以上的负载从施疗器部11侧作用到施疗器臂122上时，也可以将气囊103保持在伸展状态。

另一方面，当空气驱动部100动作，将各个气囊103的空气排出时，各气囊103收缩，各个杆部104以通过各销部106的轴为轴线而旋转，从而使各个滚轮105后退。由此，解除上述自由旋转范围的缩小变更，或者降低该缩小的程度。

在图14B、图15B的例子中，上述自由旋转范围成为最大，另一方面，在图14A、图151A、图6的例子中，该自由旋转范围变得最小，即基本上为零，在这种情况下，上述仿照动作被禁止。

这样，通过使气囊103伸展或收缩，可以禁止或者允许仿照动作。并且，在禁止仿照动作的情况下，在可以获得更强的按摩的基础之上，即使将大的负载施加到施疗器部11上，由于赋予弹性加载力的气囊103收缩而吸收该负载，所以从安全性的观点出发，可以发挥优异的效果。

这里，上述加载部10的动作，可以将上述的上下驱动、强弱驱动、宽度驱动等组合起来进行。例如，由于对应于向气囊103中的空气吸入量，上述仿照动作利用空气压力产生的弹簧加载力施加负载，所以，使第一、第二施疗器111、112上下移动，进行抚摸按摩的情况下，可以获得基于第一、第二施疗器111、112的加压负担的比例根据空气压力而异的按摩。另外，在利用上述抓捏动作抓捏人体的肩部时，通过施加上述负载，可以防止与肩的上面侧接触的第一施疗器111退避开等，所以能够获得更可靠的抓捏按摩。

另外，如图16所示，在使施疗器部11下降时，当施加于第一施疗器111上的外力超过对应于空气压力的负载值时，气囊103收缩、滚轮105后退，同时，由于施疗器臂122以使第一施疗器111及第二施疗器112分别后退及前进的方式旋转，所以不仅施疗器111，施疗器112也按压人体的背面。

进而，在使气囊103伸展时，如图6A所示，将强弱设定变成弱，在这种状态下使气囊103伸展，接着，如图6B所示，如果将强弱设定变成强的话，即使空气驱动部100的空气压力并不变得那么高，也能够使气囊103可靠地伸展，降低使用者的体重、体形或使用状态等这样的不确定性因素，能够可靠地进行切换动作。

在本发明的一个替代实施形式中，第一施疗器111及第二施疗器112的宽度，如图17所示，成为分别长短的关系。例如，设定成2～3倍的长短差。由此，可以仿照用手指抓捏人体的肩部时，用大拇指接触后背的中侧，用其它手指接触肩的上面侧的情况。

在本发明的另外的替代实施形式中，如图18所示，空气驱动部130由气泵、电磁阀(三通阀)及电磁阀(二通阀)构成，对各个抓揉驱动部13的气囊133进行空气的吸入及排出。特别是，空气的排出，通过驱动两个电磁阀而以自然排气进行。另外，空气驱动部100，也与之同样构成。另外，在图18中，实线箭头表示吸入到气囊中的空气的流动方向，虚线箭头表示从气囊中排出的空气的流动方向，气囊的膨胀形状固定成规定的量。

在本发明的另外的替代实施形式中，如图19所示，控制部190也与压力传感器S190连接，根据进一步包含压力传感器S190的各个传感器的检出结果，执行将上下驱动部15、强弱驱动部16、宽度驱动部17、敲击驱动部18、抓揉驱动部13及加载部10单独驱动的单独控制，或者将它们全部或者一部分组合起来驱动的组合控制。例如，根据由压力传感器S190检测出来的压力信号，相对于上下驱动部15、强弱驱动部16及宽度驱动部17中的至少一个驱动部，通过将其位置控制或速度控制的至少其中之一反馈控制，从而可以使施疗器臂122的负载压力总是成为预先设定的负载压力。

图20、图21表示本发明第二实施形式的按摩机中所包含的机构单元内的施疗器部21、施疗器保持部22、抓揉驱动部23及加载部20。

在第二实施形式的按摩机中，在左右各侧的施疗器保持部22、抓揉驱动部23及加载部20，与第一实施形式中的这些部分不同。而在说明它们周边的结构时，施疗器部21，和第一实施形式同样地具备第一、第二施疗器211、212。

在施疗器保持部22，除和第一实施形式同样地具有与滑动构件276一体化的悬臂基础板220以及联动连杆227之外，还具备敲击板221、施疗器臂222、第一臂225及第二臂226，这些和第一实施形式的部分不同。

敲击板221，在具有轴孔221a、221b的同时，具有和第一实施形式的加载部10的销部106基本相同的销部206。该敲击板221，以在将轴孔220a、221a对准于同一个轴的状态下，将通过这些轴孔的同一个轴作为轴线而可自由旋转的方式，利用插入固定到这些轴孔内的连接件，而支承在带有轴孔220a的悬臂基础板220上。

施疗器臂222可自由旋转地支承第一、第二臂225、226，同时，将来自于敲击板221的敲击运动的力传递给它们，具有轴孔222a、222b。该施疗器臂222，除了以通过轴孔222a的第一轴及通过轴孔222b的第二轴为轴线，分别可自由旋转地支承第一臂225及第二臂226之外，作为与第一实施形式的不同点，以在将轴孔221b、222a对准于同一个轴的状态下，将通过这些轴孔的同一个轴作为轴线而可自由旋转的方式，支承在带有轴孔221b的敲击板221上。

第一臂225，在基部侧具有在施疗器臂222侧形成了有底的螺纹孔的螺纹固定部225a、和带有轴孔的平板状的突部225b。该第一臂225，以在将轴孔221b、222a及上述螺纹孔对准于同一个轴的状态下，将通过这些轴孔及螺纹孔的同一个轴作为轴线而可自由旋转的方式，利用插入这些轴孔、并螺纹固定到该螺纹孔内的连接件(例如螺栓等)，和带有轴孔222a的施疗器臂222一起，支承在带有轴孔221b的敲击板221上。另外，在第一臂225的前端部上，例如形成有孔，利用插入固定到该孔内的螺栓等规定的安装件，安装第一施疗器211。

第二臂226，与第一实施形式的第二臂一样，在基部侧具有销部226a、和带有轴孔的平板状的突部226b。另外，在第二臂226的前端部，例如形成有孔，利用插入固定到该孔内的螺栓等规定的安装件，安装第二施疗器212。该第二臂226，以在将轴孔222b及销部226a的有底的螺纹孔对准于同一个轴的状态下，将通过这些轴孔及螺纹孔的同一个轴作为轴线而可自由旋转的方式，利用插入该轴孔、螺纹固定于该螺纹孔的连接件，支承在带有轴孔222b的施疗器臂222上。

抓揉驱动部23，以使第一施疗器211及第二施疗器212的间隔变化、进行抓揉动作的方式，以上述第二轴为轴线而使第二臂226旋转。在该抓揉驱动部23中，除了备有与第一实施形式同样的空气驱动部(图中未示出)及气囊233之外，还具备基端部231及前端部232，这些与第一实施形式的部分不同。

即，基端部231具有两个固定孔231c、231c(在图20中，另一方被遮挡住)，例如，利用插入到固定孔231c、231c内而螺纹固定到施疗器222的固定孔222f、222f中的固定件(例如，一对螺钉)，而固定到施疗器臂222上。另外，在基端部231侧，配置与气囊233的内部连通的空气吸入、排出用管233a。另一方面，前端部232成一整体地固定到第二臂226的突部226b上。

加载部20，以使装配在第一臂225上的第一施疗器211前进的方式，产生弹性及可变的加载力，并赋予给施疗器臂222。在该加载部20中，除了具有和第一实施形式同样的空气驱动部(图中未示出)、基端部201及气囊(图中未示出)之外，还具有前端部202，它与第一实施形式的部分不同。即，前端部202与施疗器臂222成一整体地固定。另外，在基端部201侧，配置有与加载部20的气囊内部连通的空气吸入、排出用的管。

在第二实施形式中同样，由于在使抓揉驱动部23的气囊伸展或者收缩的情况下，第二臂226和用连杆285连接于其上的第一臂225分别向相互接近或远离的方向旋转，所以可以利用第一、第二施疗器211、212获得抓揉动作。

在使加载部20的气囊伸展或收缩的情况下，由于连杆285连接到敲击驱动轴上，所以施疗器臂222以通过该轴孔222a(螺栓B225)的第一轴为轴线而旋转。

在第二实施形式中，作为与第一实施形式的不同点，由于加载部20的气囊总是连接在敲击板221与施疗器臂222之间，所以分别装配在第一、第二臂225、226上的第一、第二施疗器211、212的摆动，在受到加载部20的限制的状态下进行。从而，在加载部20的空气驱动部将加载部20的气囊的内部空间向外部开放的情况下，允许第一、第二施疗器211、212摆动。

图22表示本发明第三实施形式的按摩机中所包含的机构单元内的可动单元。

在第三实施形式的按摩机中，如图22、图23所示，在左右各侧的施疗器保持部32、抓揉驱动部33以及加载部30，与第一、第二实施形式的部分不同。而若说明它们周边的结构，则施疗器部31具有与第一、第二实施形式相同的第一、第二施疗器311、312。

施疗器保持部32，和第一实施形式的情况一样，具有与滑动构件376一体化并可以沿着两个齿轮板364、364之间的宽度驱动轴371及各个滑动导引轴375自由滑动的悬臂基础板320，除此之外，还配备敲击板321(参照图26、图27)。该敲击板321，例如和图7所示的敲击板121同样具有3个轴孔，在其中一个轴孔(参照图7的121c)的位置上，用固定件(例如螺栓等)固定有和第二实施形式的销部206(参照图21)同样的销部306。

另外，在施疗器保持部32中具有第一、第二臂325、326，它们与第一、第二实施形式的第一、第二臂不同。第一臂325，在基部侧具有轴孔325a及长孔325c，另一方面，在前端部侧具有孔325d。在该前端部，利用插入固定到孔325d中的螺栓等规定的安装件，安装第一施疗器311。

第二臂326，在基部侧具有嵌合弹簧支架的轴孔326a，另一方面，在前端部侧具有孔326e。第二施疗器312利用插入固定到孔326e内的螺栓等规定的安装件而安装到该前端部上。向着将第一、第二施疗器311、312的间隔展宽的方向赋予加载力的受扭螺旋弹簧328a保持在弹簧支架328上，同时，螺栓B328贯通其中央的孔。

并且，第一、第二臂325、326，以在将敲击板321的轴孔(参照图7的121b)、轴孔325a及轴孔326a(弹簧支架328的中央孔)对准于同一个轴的状态下，将通过这些轴孔的同一个轴作为轴线而自由旋转的方式，利用插入固定到这些轴孔内的连接件，支承在敲击板321上。对于该连接件，为了以上述同一个轴为轴线而自由旋转，例如使用带有垫圈的螺母、以及仅在前端侧具有螺纹槽而螺纹固定到该螺母上的螺栓B328。

如图22～图24所示，抓揉驱动部33，为了使第一、第二施疗器311、312的间隔变化而进行抓揉动作，以通过第一臂325的轴孔325a及第二臂326的轴孔326a的同一个轴作为轴线，使第二臂326旋转。在该抓揉驱动部33，除了具有和第一实施形式同样的空气驱动部(图中未示出)及气囊333之外，还具有基端部331及前端部332，这些与第一实施形式的情况不同。

即，基端部332，成一整体地形成在第一臂325上，另一方面，前端部332成一整体地形成在第二臂326上。另外，在前端部323侧，配置与气囊333的内部连通的空气吸入、排出用的管333a。

加载部30，如图22、图23及图25所示，为了使装配在第一臂325上的第一施疗器311前进，产生弹性及可变的加载力，并赋予给第一臂325，具体地说，以通过轴孔325a、326a的同一个轴为轴线，借助上述加载力使第一臂325旋转。另外，加载部30，利用气囊333，在敲击驱动轴381及连杆385的连接部的整个区域上，总是施加径向(radial)方向的均匀的预压。另外，连杆385，和其它实施形式一样，以沿着宽度方向稳定而自由滑动的方式，设定其宽度方向的尺寸(在图7等的例子中，在滑动孔185a附近，宽度方向的尺寸，至少与上下方向的尺寸基本相等)。

在该加载部30，除了具有和第一种实施形式一样的空气驱动部(图中未示出)、基端部301及气囊303之外，还具有前端部302，这和第一实施形式不同。即，前端部302，如图23A所示，成一整体地形成在第一臂325上。

另外，敲击板的销部306，插入到连杆385的轴孔385b和第一臂325的长孔325c中。在这种情况下，当气囊303的内部空间向外部开放时，如图25所示，第一、第二臂325、326，只以相当于长孔325c的尺寸的量自由旋转。换句话说，将长孔325c的尺寸设定成，以通过轴孔325a、326a的同一个轴作为轴线，使第一、第二臂325、326只以规定的角度自由旋转的尺寸，将第一、第二臂325、326相对于悬臂基础板320侧的自由旋转范围限制成固定的。

此外，在基端部301侧，配置与气囊303的内部连通的空气吸入、排出用的管。在该管上连接有管道(图中未示出)，通向连杆385。另外，通过利用敲击驱动轴381的轴向方向侧的长度(宽度)大的制品，可以向宽度方向宽的连杆385整体均匀地施加预压。

在图24所示的抓揉驱动部33中，当该空气驱动部动作，各个气囊333中吸入了空气时，各个气囊333伸展，各个第二臂326，为了使其第二施疗器312前进，以通过螺栓B328的轴为轴线而旋转。接着，当各个第二施疗器312与人体接触时，其旋转臂被停止。之后，各个第一臂325伴随着各个气囊333的伸展而旋转，第一施疗器311向着接近第二施疗器312侧的方向移动。这样进行抓揉动作。

这里，上述抓揉驱动部33的动作，也可以将上述上下驱动、强弱驱动、宽度驱动等组合起来进行。例如，在使强弱调整为弱的状态下，由于第一、第二施疗器311、312的前后方向的位置基本相同，所以，可以从上下抓捏人体背面。另一方面，在使强弱调整为强的状态下，由于第一施疗器311位于第二施疗器312的前方，所以可以从上侧和背面侧抓捏人体肩部。

另外，在气囊303开放时，第一、第二施疗器311、312在图25所示的范围内自由摆动，在进行包含上述抓捏动作的各种按摩动作时，由于进行同时接触人体背面的仿照动作，所以例如在进行抓捏动作过程中，能够可靠地抓捏人体。

在图25、图26所示的加载部30中，在其空气驱动部动作，在各个气囊303中吸入了空气时，气囊303伸展，各个第一臂325，以使其第一施疗器311前进的方式，以通过螺栓B328的轴为轴线而旋转。由此，第一、第二施疗器311、312的摆动范围，和第一实施形式同样缩小改变(例如实质上为零)。

另外，在各个气囊303伸展时，第二臂326也向与第一臂325相同的方向旋转。因此，装配在第一臂325上的第一施疗器311以及装配在第二臂326上的第二施疗器312的摆动，受到加载部30产生的影响。因此，为了消除加载部30的影响，需要打开加载部30的空气驱动部的电磁阀，将气囊303的内部空间向外部开放。由此，由于第一、第二臂325、326能够一面使气囊303伸缩，一面以通过螺栓B328的同一个轴为轴线而旋转，所以第一、第二施疗器311、312自由摆动。

这里，上述加载部30的动作，也可以将上述的上下驱动、强弱驱动、宽度驱动等组合起来进行。例如，由于根据向气囊303中的空气吸入量，上述仿照动作利用由空气压力产生的弹簧加载力施加负载，所以，在使第一、第二施疗器311、312上下移动而进行抚摸按摩的情况下，可以获得基于第一、第二施疗器311、312的加压负载的比例根据空气压力而异的按摩。另外，如图27所示，在进行抓捏驱动时，通过使气囊303伸展，可以防止第一施疗器311脱离人体，可以进行有效的抓捏动作。

接着，对于加载部30施加上述预压的理由进行说明。在JP特开平6-218019号公报中记载了一种按摩机，该按摩机是为了解决在臂与万向联轴器及连杆和曲轴之间沿着推力(thrust)方向及径向方向存在着晃动的情况下，由于敲击动作而动作声音容易变大的问题，而在臂和连杆的连接点设置施加曲轴的推力方向的加载力的推力弹簧。

但是，在进行上下驱动、强弱驱动及宽度驱动的上述各个实施形式这样的按摩机中，在利用上述那样的弹簧降低敲击动作时的动作音的情况下，由于施疗器部沿宽度方向移动，所以，若不以在扩大连杆的宽度的同时施加均匀的加载力的方式沿着宽度方向配置多个弹簧，则会产生由于晃动连杆被撬动而与曲轴的滑动恶化等的问题。另外，利用这种结构，实际上很难使连杆的滑动良好。

在第三实施形式中，由于加载部30利用气囊303，在敲击驱动轴381和连杆385的连接部的整个区域上总是施加径向方向的均匀的预压，所以，对连接部的整个区域施加均匀的负载，施疗器部31在宽度方向上没有晃动，而能够顺滑地滑动。从而，即使施疗器部31一面进行敲击动作一面至少沿宽度方向移动，也可以防止连杆被撬动而与敲击驱动轴381的滑动变差等的问题发生。

图28、图29表示本发明第四实施形式的按摩机中所包含的机构单元。

在第四实施形式的按摩机中，如图28、图29所示，左右各侧的加载部40，与第一实施形式的加载部不同。因此，若说明其周边的结构，则施疗器41具有与第一实施形式同样的第一、第二施疗器411、412。

施疗器保持部42，和第一实施形式的情况一样，具有悬臂基础板420、敲击板421、施疗器臂422、两个摆动联动连杆、第一臂425、第二臂426及联动连杆427。其中，在敲击板421上的3个轴孔中，在一个轴孔(参照图7的121c)的位置上，利用固定件(例如螺栓等)固定有和第二实施形式的销部206(参照图21)同样的销部406。

抓揉驱动部43，和第一实施形式同样，具有空气驱动部(图中未示出)、基端部431、前端部432、气囊(图中未示出)以及线性滑动导轨434。另外，在图28、图29中，44是框架，441是矩形框，442是侧板，463是齿轮，464是齿轮板，471是宽度驱动轴，475是滑动导引轴。

加载部40，沿着使装配在第一臂425上的第一施疗器411前进的方向，产生具有弹性的加载力，包含有总是沿着以上述第二轴(通过销部426a的轴)为轴线而使第一臂425旋转的方向产生加载力的作为弹性件的拉伸弹簧403。该拉伸弹簧403是螺旋弹簧，其一端安装在右侧板422的上部，另一方面，其另一端经由挂在销部406的带有凸缘的前端内侧上的金属线407，而安装在旋转件408的前端上，其中，所述旋转件408可自由旋转地安装在销部426a下方的施疗器臂422的位置上。上述拉伸弹簧403的加载力，在强弱调整处于强的状态时(图29)，通过拉伸弹簧403被拉伸，而比在强弱调整处于弱状态时(图28)强。

上面就几个优选实施形式对本发明进行了描述，但是，在不脱离本发明本来的精神及范围的情况下，本领域技术人员可以进行各种修改和变形。

Claims (20)

1、一种按摩机，包括：

悬臂基础板，其以滑动自如的方式支承在沿着宽度方向的宽度驱动轴上；

第一臂及第二臂，其按照以与上述宽度驱动轴平行的规定轴为基准而旋转自如的方式支承在上述悬臂基础板侧；

第一施疗器及第二施疗器，其分别装配在这些第一臂及第二臂的前端，沿着上述宽度驱动轴周围的各个方向自由排列；

抓揉驱动部，其使上述臂以上述规定轴为基准而旋转，从而使这些第一施疗器及第二施疗器的间隔变化，进行抓揉动作，其特征在于，

该按摩机还具有加载部，该加载部沿着使装配在上述第一臂及第二臂中的一个臂上的上述施疗器前进的方向产生加载力，

上述抓揉驱动部，在装配于上述一个臂上的上述施疗器前进的情况下的上述第一施疗器及第二施疗器的排列状态下，使上述臂以上述规定轴为基准而旋转，从而使它们的间隔变化而进行抓揉动作。

2、如权利要求1所述的按摩机，其特征在于，还具有限制部，该限制部将上述第一臂及第二臂相对于上述悬臂基础板侧的自由旋转范围加以固定性限制，

上述加载部，通过借助上述加载力而使上述一个臂以上述规定轴为基准而旋转，从而使上述限制部所限制的上述自由旋转范围变化而进行切换。

3、如权利要求1或2所述的按摩机，其特征在于，上述加载部伸缩自如地构成，在伸展时，以使装配在上述一个臂上的上述施疗器前进的方式产生上述加载力，该加载力具有弹性，并且是可变的。

4、如权利要求3所述的按摩机，其特征在于，还具有：

敲击驱动轴，其与上述宽度驱动轴平行设置，将旋转运动变换成往复运动的敲击运动；

敲击板，其以旋转自如的方式支承在上述悬臂基础板上，从上述敲击驱动轴接受上述敲击运动的力；

施疗器臂，其以旋转自如的方式支承在该敲击板上，同时以作为上述规定轴的第一轴及第二轴为基准，分别以旋转自如的方式支承上述第一臂及第二臂，将上述敲击运动的力传递给上述第一臂以及第二臂，

上述抓揉驱动部，使上述第二臂以上述第二轴为基准而旋转，从而使上述第一施疗器以及第二施疗器的间隔变化，进行抓揉动作，

上述加载部，借助上述加载力使上述施疗器臂以上述第一轴或者第二轴为基准而旋转，从而使装配在上述第一臂上的上述第一施疗器前进，

上述第一施疗器及第二施疗器，在沿上下方向排列的情况下，分别位于上侧及下侧，

上述第一施疗器，在上述加载部伸展时，借助对应于该伸展而增大的向着上述施疗器臂的加载力而前进，另一方面，在上述加载部缩小时，通过对应于该缩小而减少向着上述施疗器臂的加载力，从而自由后退。

5、如权利要求3所述的按摩机，其特征在于，还具有：

敲击驱动轴，其与上述宽度驱动轴平行设置，将旋转运动变换成往复运动的敲击运动；

敲击板，其以作为上述规定轴的同一个轴为基准，以旋转自如的方式支承上述第一臂及第二臂，同时，以旋转自如的方式支承于上述悬臂基础板上，从上述敲击驱动轴接受上述敲击运动的力，

上述抓揉驱动部，使上述第二臂以上述同一个轴为基准而旋转，从而使上述第一施疗器及第二施疗器的间隔变化，进行抓揉动作，

上述加载部，借助上述加载力使上述第一臂以上述同一个轴为基准而旋转，从而使装配在上述第一臂上的上述第一施疗器前进，

上述第一施疗器及第二施疗器，在沿上下方向排列的情况下，分别位于上侧及下侧，

上述第一施疗器，在上述加载部伸展时，借助对应于该伸展而增大的向着上述第一臂的加载力而前进，另一方面，在上述加载部缩小时，通过对应于该缩小而减少向着上述第一臂的加载力，从而自由后退。

6、如权利要求1所述的按摩机，其特征在于，还具有：

外壳，其按照与上述宽度驱动轴一起，以该宽度驱动轴为基准而旋转自如的方式支承上述悬臂基础板；

强弱驱动部，其通过使上述悬臂基础板与上述宽度驱动轴一起，以该宽度驱动轴为基准而旋转，使上述第一施疗器及第二施疗器的排列状态变化，切换由这些第一施疗器及第二施疗器进行的按摩的强弱，

上述第一施疗器及第二施疗器，在沿上下方向排列的情况下，分别位于上侧及下侧，

上述加载部包含有弹性件，该弹性件沿着使装配在上述第一臂上的上述第一施疗器前进的方向时常产生上述加载力，

该弹性件悬挂在上述第一臂侧与上述外壳之间，在上述第一施疗器前进的强的状态时，产生比该第一施疗器后退的弱的状态时强的加载力。

7、如权利要求4所述的按摩机，其特征在于，上述加载部具有：利用空气压力而伸缩自如的气囊；以及在该气囊伸缩时，相对于上述施疗器臂接触或者远离的接触部，上述气囊的一端及另一端，分别与上述敲击驱动轴侧及上述敲击板侧连接，

上述第一施疗器，在上述气囊伸展时，通过对应于该伸展而上述接触部接触并推压上述施疗器臂而前进，另一方面，在上述气囊缩小时，通过对应于该缩小而上述接触部从上述施疗器臂离开，从而自由后退。

8、如权利要求4所述的按摩机，其特征在于，上述加载部具有利用空气压力而伸缩自如的气囊，该气囊的一端及另一端分别与上述敲击板侧及上述施疗器臂连接，

上述第一施疗器，在上述气囊伸展时，借助对应于该伸展而增大的向着上述施疗器臂的加载力而前进，另一方面，在上述气囊缩小时，通过对应于该缩小而减少向着上述施疗器臂的加载力而后退。

9、如权利要求5所述的按摩机，其特征在于，还具有连杆，该连杆的一端与上述敲击驱动轴连接，另一端至少与上述敲击板连接，

上述加载部具有利用空气压力而伸缩自如的气囊，该气囊的一端及另一端分别与上述连杆及上述第一臂连接，

上述第一施疗器，在上述气囊伸展时，借助对应于该伸展而增大的向着上述第一臂的加载力而前进，另一方面，在上述气囊缩小时，通过对应于该缩小而减少向着上述第一臂的加载力而后退。

10、如权利要求9所述的按摩机，其特征在于，上述加载部，利用上述气囊，在上述敲击驱动轴与上述连杆的连接部位上施加预压。

11、如权利要求1至3中任一项所述的按摩机，其特征在于，还具有强弱驱动部，该强弱驱动部通过使上述悬臂基础板与上述宽度驱动轴一起，以该宽度驱动轴为基准而旋转，使上述第一施疗器及第二施疗器的排列状态变化。

12、如权利要求11所述的按摩机，其特征在于，还具有上下驱动部，该上下驱动部使上述悬臂基础板与上述宽度驱动轴及上述强弱驱动部一起沿上下方向移动驱动，

上述宽度驱动轴由宽度驱动部驱动。

13、如权利要求12所述的按摩机，其特征在于，上述抓揉驱动部，使上述第一臂及第二臂中的另一个臂以上述规定轴为基准而旋转，从而使上述第一施疗器及第二施疗器的间隔变化，进行抓揉动作，

上述第一臂及第二臂，在上述另一个臂以上述规定轴为基准而旋转的情况下，以装配在上述第一臂及第二臂上的两个施疗器相互接近或远离的方式，用联动连杆连接。

14、如权利要求12所述的按摩机，其特征在于，上述抓揉驱动部相对于上述另一个臂的作用点与上述另一个臂的旋转轴线之间的距离，比上述另一个臂的旋转轴线与装配在上述另一个臂上的施疗器之间的距离长。

15、如权利要求12所述的按摩机，其特征在于，上述抓揉驱动部，与上述第一臂及第二臂连接，通过使上述第一臂及第二臂以上述规定轴为基准而按照相互接近或远离的方式旋转，进行上述抓揉动作。

16、如权利要求12所述的按摩机，其特征在于，上述抓揉驱动部，将上述第一施疗器及第二施疗器的间隔自由固定在任意的间隔。

17、如权利要求12所述的按摩机，其特征在于，上述第一施疗器及第二施疗器，在沿上下方向排列的情况下，分别位于上侧及下侧，

上述第一施疗器及上述第二施疗器的宽度，成为分别长短的关系。

18、如权利要求12所述的按摩机，其特征在于，上述抓揉驱动部，在单独模式的情况下单独动作，另一方面，在联动模式的情况下，上述上下驱动部、上述强弱驱动部及上述宽度驱动部的全部或者一部分联动。

19、如权利要求12所述的按摩机，其特征在于，上述强弱驱动部，使上述悬臂基础板与上述宽度驱动轴一起以该宽度驱动轴为基准而旋转，从而使上述第一施疗器及第二施疗器分别以前后方向的前后的方式排列，

上述抓揉驱动部，在上述第一施疗器及第二施疗器分别以前后方向的前后的方式排列的状态下，使上述臂以上述规定轴为基准而旋转，从而使上述第一施疗器及第二施疗器的间隔变化，进行抓揉动作。

20、如权利要求12所述的按摩机，其特征在于，上述强弱驱动部，使上述悬臂基础板与上述宽度驱动轴一起以该宽度驱动轴为基准而旋转，从而使上述第一施疗器及第二施疗器分别以上下方向的上下的方式排列，

上述抓揉驱动部，在上述第一施疗器及第二施疗器分别以上下方向的上下的方式排列的状态下，使上述臂以上述规定轴为基准而旋转，从而使上述第一施疗器及第二施疗器的间隔变化，进行抓揉动作。

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