CN1868436A - 按摩器及其施疗机构 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种按摩器，其具有肩部的抓捏按摩功能。该按摩器具有：基端各具有施疗子的一对臂；可动地保持臂的施疗机构；内部可动地保持施疗机构的靠背；施疗子的驱动部；控制驱动部使施疗子进行规定的按摩动作的控制部。驱动部，在沿靠背的上下、左右、前后这三方向上移动施疗子的驱动机构的基础上，还含有使一对臂的至少一个转动而使上下方向的施疗子间隔变化的驱动机构和对上方侧的施疗子的突出方向提供施加力的施力机构。

Description

按摩器及其施疗机构

技术领域

本发明涉及一种按摩器，特别是通过安装在靠背上的施疗子(日文：施療子)对使用者提供按摩的椅子型按摩器。

背景技术

近年，提案有通过对安装在靠背上的施疗子(施疗部、施疗体)以规定的动作模式进行驱动，来对靠背上的使用者提供各种按摩的椅子型按摩器。例如，特开2004-16525号公报记载的按摩器，其具有：上下驱动部，其对可动地保持施疗子的施疗机构在靠背的上下方向上进行移动驱动；强弱驱动部，其使施疗机构转动而使靠背上的施疗子的突出量变化；宽度驱动部，其使靠背的左右方向上的位置变化；控制部，其控制上述那些驱动部的动作使施疗子进行规定的按摩动作。根据该按摩器，由于可通过施疗子的上下左右前后(强弱)的三方向的动作分别独立进行的驱动部进行控制，从而有可根据使用者的喜好来选择按摩器动作的优点。

但是，还要求能够实现和利用像熟炼的按摩师进行的那样的用整个手掌来摩擦而进行的按摩、握拳而在小面积上压迫进行的按摩、或抓捏被按摩部而进行的按摩等更高度的按摩动作，增加按摩种类，特别是提高对肩部的按摩的效果。

发明内容

本发明目的在于提供一种除能够在上述三方向上使施疗子动作，还具有使施疗子上下方向的间隔变化、抓捏使用者肩部的按摩功能的按摩器。

即，本发明的按摩器其具有：基端各具有施疗子的一对臂；可动地支承上述一对臂的施疗机构；内部可动地支承上述施力机构的靠背，该按摩器使上述施疗子突出而对靠背上的使用者提供按摩动作，其特征在于，具有：在靠背的上下方向上使施疗机构移动的第一驱动部；使施疗子的突出量变化的第二驱动部；在靠背的左右方向上使施疗子的位置变化的第三驱动部；使一对臂的至少一个转动而使上下方向上的施疗子间隔变化的第四驱动部；对上述施疗子的至少一个在其突出方向上提供施加力的施力机构；控制第一驱动部、第二驱动部、第三驱动部、第四驱动部和施力机构的至少两个，提供施疗子的按摩动作的控制部。

在上述的按摩器，优选地，上述控制部控制第四驱动部以及施力机构的至少一个的动作和第一驱动部、第二驱动部和第三驱动部的至少一个的动作，特别是优选，控制第四驱动部的动作时，控制第一驱动部、第二驱动部和第三驱动部的至少一个的动作。这种情况下，即使第四驱动部的驱动力小，通过使第一驱动部、第二驱动部和第三驱动部的至少一个动作，从而可辅助由第四驱动部进行的臂的转动。由此，对第四驱动部使用采用空气压的致动器，可实现按摩器整体的小型化和降低成本。另外，可组合由第一驱动部、第二驱动部、第三驱动部的使用而提供的按摩动作和由第四驱动部进行的抓捏按摩动作来提供新的按摩动作。另外，第四驱动部使上下方向上的施疗子间隔变化，所以，特别优选在第四驱动部的动作时，控制提供施疗子的上下方向上的移动的第一驱动部的动作。

另外，在上述按摩器中，控制部优选控制第四驱动部和施力机构。特别是优选，在从施力机构开始对施疗子施力的时刻经过一定时间后的时刻使第四驱动部动作。这种情况下，由于利用施力机构的施加力而在位于上方侧的施疗子压入使用者的肩部的状态下位于下方侧的施疗子接近上方侧的施疗子，所以可更有效地进行抓捏按摩动作。

另外，优选地，设有检测上述施力机构的施加力的检测机构，上述控制部在由上述检测机构检测的施加力达到规定值的时刻使第四驱动部动作。更具体地，作为施力机构采用致动器，上述检测机构由检测致动器内的空气压的压力传感器构成，优选地，控制部在上述致动器的初期压力和由上述压力传感器测定的测定压力之差达到规定值的时刻使第四驱动部动作。

另外，上述的按摩器中，上述控制部与施力机构开始施力同时，使第一驱动部、第二驱动部和第三驱动部的至少一个动作，在施疗子达到规定位置的时刻使第四驱动部动作。

另外，上述的按摩器中，上述施力机构对位于上方侧的施疗子给予施加力。

上述的按摩器中，优选地，具有检测靠背上的使用者的肩部位置的肩部位置检测机构和检测施疗子的位置的施疗子位置检测机构，上述控制部在使第一驱动部动作而使施疗机构向上方移动的情况下，在由上述施疗子位置检测机构检测的上方侧的施疗子的位置达到比由上述肩部位置检测机构检测的肩部位置高的位置时，使位于上方侧的施疗子突出，同时控制施力机构和第二驱动部的至少一个的动作使位于下方侧的施疗子后退。或者，优选地，上述控制部在由上述施疗子位置检测机构检测的上方侧的施疗子的位置比由上述肩部位置检测机构检测的肩部位置高的状态下使第一驱动部动作而使施疗机构向下方移动时，使位于上方侧的施疗子突出，同时控制施力机构和第二驱动部的至少一个的动作使位于下方侧的施疗子后退。这种情况下，即使一对施疗子在处于比肩部高的位置的状态下开始使施疗机构向下方移动，也不会给使用者的肩部施加过度的靠压力负载，所以可提高提供抓捏按摩功能的按摩器的动作的安全性。

上述的按摩器中，上述控制部在控制第四驱动部使施疗子间隔变宽时，在对将一侧的施疗子的中心和支承其的臂的转动中心连结的直线与靠背的表面形成的角度和将另一侧的施疗子的中心和支承其的臂的转动中心连结的直线与靠背的表面形成的角度进行的比较中，控制第一驱动部使施疗机构向形成较小的角度的施疗子的一侧移动。这种情况下，在施疗子间隔宽的方向上移动在结构上是困难的施疗子的动作可由施疗子利用第一驱动部而进行的移动来得以辅助，更顺畅地进行施疗子间隔的变更。

作为上述第四驱动部和施力机构的具体结构，优选地，上述施疗机构包括具有摇动轴的基架和可绕上述摇动轴转动的可动块，上述可动块搭载上述一对臂、作为第四驱动部的第一致动器和作为施力机构的第二致动器。

本发明另一目的在于提供一种按摩器的施疗机构，其可动地保持在上述任一结构中所述的按摩器的靠背上，其具有：可动地保持基端各具有施疗子的一对臂的同时，在上述靠背的上下方向上使施疗机构移动的第一驱动部；使上述施疗子的突出量变化的第二驱动部；在上述靠背的左右方向上使上述施疗子的位置变化的第三驱动部；使上述一对臂的至少一个转动而使上述上下方向的施疗子间隔变化的第四驱动部；对上述施疗子的至少一个在其突出方向上提供施加力的施力机构。

本发明的更具体的技术内容及其效果参照以下的最优实施方式得以进一步明确理解。

附图说明

图1是本发明的优选实施例的椅子型按摩器的立体图；

图2是该按摩器的施疗机构的立体图；

图3是该施疗机构的第一驱动部的结构的立体图；

图4是该施疗机构的第二驱动部的结构的立体图；

图5是表示该施疗机构内的可动块的立体图；

图6是可动块的局部分解立体图；

图7(A)和(B)是表示施疗子的突出量小的情况下的可动块的图；

图8(A)和(B)是表示施疗子的突出量大的情况下的可动块的图；

图9(A)～(C)是本实施例的按摩器提供的揉捏按摩动作的一例的说明图；

图10(A)～(C)是本实施例的按摩器提供的另一揉捏按摩(揉みマツサ一ジ)动作的一例的说明图；

图11(A)～(C)是本实施例的按摩器提供的再一揉捏按摩动作的一例的说明图；

图12是表示本实施例的按摩器的控制部的方块图；

图13(A)和(B)是表示抓捏按摩(掴みマツサ一ジ)时的致动器A1的动作的图；

图14(A)是表示施疗机构的下方移动时的施疗子臂的摇动动作的图，图14(B)是表示施疗子臂的摇动量和施加力之间的关系的曲线图；

图15(A)和(B)是表示致动器A2的动作前的第二驱动部的动作的图；

图16(A)～(D)是表示施疗机构从比肩部位置更下方向上方移动的情况的施疗子的动作的图；

图17是表示在下方侧的施疗子突出的状态下施疗机构向比肩部位置更下方移动的情况的图；

图18是表示使下方侧的施疗子后退的同时在使上方侧的施疗子突出的状态下使施疗机构向比肩部位置更下方移动的情况的图；

图19是表示第一驱动部的齿轮箱内的结构的平面图；

图20是图19的局部放大图；

图21(A)和(B)是各上方侧和下方侧的施疗子的剖面图；

图22(A)和(B)是致动器用空气驱动机构的概略图；

图23是表示基于压力检测部的输出的反馈控制的图；

图24是本发明的第二实施例的按摩器的可动块的立体图；

图25是该可动块的局部分解立体图；

图26(A)是施疗子间隔扩宽的状态下的可动块的侧面图、图26(B)是施疗子间隔缩小的状态下的可动块的侧面图；

图27是表示施疗子间隔变化时的施疗机构的移动方向的控制的图；

图28是表示空气驱动机构和施疗机构的上下移动用电动机的控制的时间图；

图29是表示施疗子间隔的变化时的施疗机构的移动方向的其他控制的图；

图30(A)是施疗子间隔扩大的状态下的可动块的侧面图、图30(B)是施疗子间隔缩小的状态下的可动块的侧面图；

图31是本发明的第三实施例的按摩器的可动块的立体图；

图32是该可动块的侧面图；

图33(A)是第一臂的立体图、图33(B)是第二臂的立体图；

图34是表示使致动器A1动作时的可动块的侧面图；

图35是表示使致动器A2动作时的可动块的侧面图；

图36是表示使致动器A1动作的状态下使致动器A2动作时的可动块的侧面图；

图37是表示致动器(A1、A2)的动作时间的图；

图38是表示图37的致动器的控制的施疗子的一连动作的图；

图39是表示第三实施例的按摩器的控制部的方块图；

图40是表示致动器(A1、A2)的其他动作时间的图；

图41是表示致动器(A1、A2)的再其他动作时间的图。

具体实施方式

以下参照添附的附图所示的优选实施例来详细说明本发明的按摩器。

(第一实施例)

本实施例的按摩器，如图1所示，是椅子型按摩器1，靠背90的内部可动地保持着施疗机构3。施疗机构3，如图2所示，具有：第一驱动部，其可动地保持上下一对施疗子(2a、2b)左右各一组，同时在靠背90的上下方向使施疗机构3移动；第二驱动部，其使施疗子的突出量变化；第三驱动部，其在靠背的左右方向使施疗子的位置(左右方向的施疗子间隔)变化；第四驱动部，其使上下方向的施疗子间隔变化；施力机构，其对上方侧的施疗子在其突出方向提供施加力。第一驱动部、第二驱动部、第三驱动部、第四驱动部和施力机构，由后述的控制部8控制，施疗子(2a、2b)沿规定的动作轨迹被驱动而得到所希望的按摩效果。

用于使施疗机构3在靠背90的上下方向移动的第一驱动部包括：架设在构成施疗机构3的基架的左右的侧板91间的驱动轴51和固定在一侧的侧板91上的电动机50，电动机50的输出经由齿轮箱52内的齿轮组而传给驱动轴51。驱动轴51两端分别安装有小齿轮53和上部辊(滚子)54。如图3所示，上部辊54与设置在施疗机构3的下侧的下部辊(滚子)55一起在配于靠背90内的导轨(未图示)上驱动。另一方面，小齿轮53与附设在导轨上的支架(ラツク：未图示)啮合。由此，由电动机50使驱动轴51，转动则施疗机构3在靠背90的上下方向移动，而可将施疗子(2a、2b)设在所希望的高度位置。

使施疗子(2a、2b)的突出量变化的第二驱动部，如图2和4所示，包括架设在施疗机构3的左右的侧板91间的驱动轴61和固定在另一侧的侧板91上的电动机60，电动机60的输出经由齿轮箱62内的齿轮组而传递到驱动轴61。驱动轴61的两端部设有图5所示的用于使保持一对在基端设有施疗子(2a、2b)的臂部的可动块4转动的齿轮63。

被施疗机构3可动地保持的可动块4，如图5所示，左右一对齿轮板30间，架设有在施疗子的左右方向的移动中使用的驱动轴31、两根滑动引导轴32和用于提供后述的施疗子的叩击动作而使用的驱动轴41。在图5中，仅示出上下一对的施疗子(2a、2b)，但实际上上下一对的施疗子左右各装备一组。因此，按摩器具有左右两个的上方侧施疗子2a和左右两个的下方侧施疗子2b。

可动块4的驱动轴31，相对于齿轮板30可自由绕轴转动，驱动轴31的两端由上述一对的侧板91支持，从而可动块4配设在施疗机构3上。齿轮板30的外周面的齿部300与上述的驱动轴61的两端部的齿轮63咬合。另外，驱动轴31的一端与带轮38连结，电动机35的输出经由带轮36和传送带37而传递到带轮38。由此，驱动轴31由电动机35的输出而绕轴转动。

图2中，附图标记40是安装在可动块4的一侧的齿轮板30上的电动机，为施疗子的叩击动作而使用。该电动机40的输出，如图5所示，由带轮42、44和传送带43传递到驱动轴41上。而且，作为左右偏心方向不同的曲轴而形成。

将施疗子(2a、2b)可动地保持在可动块4上的机构，如图6所示，主要由臂基板10、叩击板11、施疗子臂12、连结有施疗子2a的第一臂13、连结有施疗子2b的第二臂14构成。臂基板10具有与驱动轴31的螺纹部螺旋拧合的进给螺母(送りナツト)33和可自由滑动地与滑动引导轴32嵌合的滑块34，由驱动轴31的转动可使滑动引导轴32的轴向的位置变化。另外，形成在驱动轴31上的螺纹部分由于单侧(一侧)上以逆螺纹形成，所以由驱动轴31的转动，可使左右方向的施疗子之间的间隔变窄或变宽。由此，形成使施疗子(2a、2b)的位置在靠背的左右方向上变化的第三驱动部。

进而，叩击板11轴装在臂基板(ア一ムベ一スプレ一ト)10上，施疗子臂12和第二臂14通过轴100而轴装在叩击板11上，第一臂13通过轴101(参照图5)而轴装在施疗子臂12上。另外，设于叩击板11上的轴102和作为曲轴的驱动轴41由连结件45连结。

一对施疗子中作为上方侧施疗子的施疗子2a安装在基端部的第一臂13和作为下方侧施疗子的施疗子2b安装在基端部的第二臂14由连动连结件15结合。另外，臂基板10和从施疗子臂12突出的突片121由摇动连动连结件18、19连结。另外，在左右方向上成对的另一个施疗子(2a、2b)具有与图6所示的臂保持结构对称的形状。

用上述一对臂的保持机构使施疗子(2a、2b)的间隔变化的第四驱动部由利用空气而进行伸缩动作的致动器A1构成。即，由一对承受板(20、21)和配于这些承受板间的气囊22构成的致动器A1其一侧的承受板20连结在连动连结件18上，具有气囊罩的另一侧的承受板21连结在从第二臂14的基端部突出的突片141上。图6中，附图标记17是将连动连结件18和突片141连结的线性滑动导轨，防止使致动器A1伸张时气囊22横向变形(座屈)。

另外，可动块4，除致动器A1外，还具有一对承受板24、25和配于这些承受板间的气囊26，并具有利用空气进行伸缩动作的致动器A2。该致动器A2作为空气弹簧起作用，对施疗子臂12进行弹性施力，结果对施疗子2a的突出方向提供施加力。关于该致动器A2，如图5所示，一侧的承受板24固定在叩击驱动用的连结件45上，另一侧的承受板25安装在可自由转动地由轴102支承的杆件16上。杆件16具有与施疗子臂12的后缘接触的辊160。另外，图2中附图标记95是收纳有用于使致动器A1、A2动作的气泵及电磁阀的空气驱动机构。另外，作为施力机构，也可使用弹簧部件对施疗子臂12进行弹性施力，来代替致动器。如后所述，通过致动器A1和A2的动作可提供由在上下并列的一对的施疗子2a、2b进行的抓捏按摩动作。

接着，说明具有上述结构的按摩器1的动作。首先，第一驱动部的电动机50对驱动轴51进行驱动，则施疗机构3在靠背90内上下自由移动而使施疗子2a、2b的位置在上下变更。另外，第二驱动部的电动机60对驱动轴61进行驱动，则驱动轴61所具有的齿轮63使齿轮板30绕驱动轴31转动，臂基板10与齿轮板30一体转动。由此，齿轮板30的齿部300的一端侧与驱动轴61的齿轮63啮合时，如图7(A)和7(B)所示，得到从驱动轴31看的从施疗子2a向靠背前方(图的左向)的突出量小的状态。另一方面，在齿轮板30的齿部300的另一端侧驱动轴61的齿轮63啮合时，如图8(A)和8(B)所示，可得到的从驱动轴31看从施疗子2a向前方(图左方向)的突出量大的状态。即，通过使施疗子2a的前方突出量变化而可进行按摩器的强弱调节。

另外，通过第三驱动部的电动机35使驱动轴31转动，则如前所述，可通过上方侧的施疗子(2a、2a)间以及下方侧的施疗子(2b、2b)间在靠背90的左右方向上相互接近或分离，来调节施疗子的左右方向上的间隔(位置)。

该按摩器1，可通过组合上述的三个电动机50、60、35的各动作，来例如提供图9～11所示的揉捏按摩器。在图9～11的各图中，(A)表示各电动机的驱动状态，(B)表示施疗子2a、2b的左右方向和上下方向的动作模式，(C)表示施疗子2a、2b的前方突出方向(按摩强度)和上下方向的动作模式。这些动作通过由微机构成的控制部8控制。另外，控制部8可进行这样的驱动控制，而如图12所示，除上下位置传感器S2和左右位置传感器S1，还设有检测前后位置(施疗子的突出量)、各电动机的转动速度(转动角度)等的传感器，进行反馈控制。

由叩击按摩用的电动机40使作为曲轴的驱动轴41转动的情况下，连结件45使叩击板11在前后方向摇动。由此，藉由施疗子臂12和第一臂13、第二臂14而安装在叩击板11上的施疗子(2a、2b)提供前后上细腻的叩击动作。

另外，抓捏按摩的情况下，如图13(A)和(B)所示，使致动器A1伸张。由此，施疗机构3的第二臂14被按压而以轴100为中心转动，同时由连动连结件15而使第一臂13而以轴101为中心在箭头所示方向上转动。结果，各臂13、14上设置的施疗子2a、2b相互接近而进行抓捏动作。特别是，由于施疗子2a安装在以位于比轴100更前方侧(突出方向侧)的位置的轴101为中心转动的第一臂13的基端，所以如图13(A)和13(B)所示，在由第二驱动部增大施疗子的突出量、增强按摩强度的状态下由施疗子对肩部进行抓捏的情况下，施疗子2a压入使用者的肩部的斜下前方，同时施疗子2b压入使用者的背部的斜上前方。由此，可有效地实现由施疗子(2a、2b)对肩部进行抓捏(掐捏)等按摩动作。另外，在减弱按摩强度的状态下，施疗子2a、2b的前后方向位置为大致相同的位置，所以可得到从上下对使用者的脊部进行抓捏的动作。

另外，具有第一臂13的施疗子臂12和第二臂14，通过轴100而轴装在叩击板11上，在图7(A)和7(B)以及图8(A)和8(B)所示的范围内自由摇动，所以在包括上述抓捏动作的各种按摩动作时，施疗子2a、2b可与人体的背部表面相接进行模仿动作。该模仿动作，在抓捏按摩动作时由施疗子2a、2b可靠地抓住人体是有效的。另外，致动器A1不是直接与臂基板10连结的，而是藉由摇动连动连结件18、19连结，所以致动器A1不会阻碍上述摇动。

上述抓捏按摩动作，可与上述向上下、左右、前后方向对施疗子的驱动组合进行。即，可使抓住使用者的肩部的状态下的施疗子2a、2b在上下移动或向使用者的颈部侧移动。

接着说明使致动器A2伸张时的动作。使致动器A2伸张，则施疗子臂12向前方转动，施疗子2a向前方移动。另外，如上所述，通过作为空气弹簧(空気ばね)起作用的致动器A2而使施疗子臂12进行弹性施力，所以抓捏按摩时，对使用者的肩部抓捏时施予施加力，与肩部的上面侧接触的施疗子2a难以向后方逃脱，而可提供更可靠的抓捏按摩。另外，由于能够对应致动器A2的伸张状态，上述模仿动作以空气压的弹性施力而施加负载，所以在使施疗子2a、2b进行上下移动而摩擦按摩的情况下，施疗子2a和2b的按摩压力可根据空气压而变化。例如，如图14(A)所示，施疗子2a、2b向下方移动时，与使用者接触而阻碍施疗子2a的下方移动，则超过基于空气压的规定的负载值的时刻施疗子臂12开始摇动，所以进而可使施力机构下降，这以后可在施疗子2a和2b的两方上按压使用者的背部表面。另外，图14(B)以一例表示致动器A2的施疗子臂12的摇动量和施予施疗子2a的施加力的关系。

另外，通过使致动器A2伸张，可实质上缩小具有第一臂13的施疗子臂12和第二臂14间的可摇动范围，所以，在致动器A2最伸张时，可摇动范围实质上大致接近于零，不进行上述的模仿动作。结果，可由施疗子2a提供更强的按摩。另外，虽说缩小了可摇动范围，但由于在施予大负载时由于致动器A2缩小所以在安全上也是优秀的。

另外，具有第一臂13的施疗子臂12和第二臂14间的可摇动范围的最大值由设于施疗子臂12上的限位结构120决定，另外，第二臂14相对子臂12的转动范围由限位结构140决定。进而，第二臂14和施疗子臂12间配有搅拌盘簧(未图示)，在施疗子2a、2b的间隔变大的方向上施力。

此外，甚至致动器A2时，由二驱动部使按摩强度设定为“强”，则最好这样控制，即先使按摩强度形成“弱”状态(参照图15(A))，使致动器A2伸张，之后，如图15(B)所示，使按摩强度返回“强”。由此，致动器A2的空气压无论如何高，都能够可靠地使致动器A2伸张。这样的控制，对于提供减少使用者的体重、体形和使用状态等不确定因素的影响的稳定的按摩动作来说是有用的。

这样，根据本实施例的按摩器1，不仅能够提供揉捏按摩和摩擦按摩，还能够提供肩部的抓捏按摩，通过适当组合这些按摩来控制，可得到更有效果的按摩。

另外，在本实施例的按摩器1中，设有检测从靠背90上的使用者施予施疗子臂12的压力，由此检测使用者的肩部位置的肩部位置检测部，根据肩部位置检测部来进行反馈控制，从而可提供如下所述的稳定性更高的按摩动作。

即，控制部8，在使第一驱动部而使施疗机构3向上方移动的情况下，上方侧的施疗子2a的位置到达比由肩部位置检测部检测出的肩部位置高的位置时，使上方侧的施疗子2a突出，同时控制作为施力机构的致动器A2和第二驱动部(电动机60)的至少任一个使下方侧的施疗子2b后退。例如，使施疗子臂12从比肩部位置更下方向上方上升时，如图16(A)→16(B)→16(C)→16(D)的顺序，使施疗子2a向前方突出，在位于比肩部位置更上方的状态下，成为上方侧的施疗子2a向前方突出，同时，下方侧的施疗子2b没入肩部后方的状态。另外，对施疗子2a朝着向前方侧突出的方向施力，如上所述，可驱动第二驱动部的电动机60或致动器A2，在此驱动致动器A2。另外，施疗子臂12从肩部位置更下方向上方上升时，若是已经施疗子2a向前方突出的状态则控制维持该状态。

另外，施疗子2a、2b位于人体的肩部位置更上方时，下方侧的施疗子2b向前方突出，则施疗机构3下降的情况下，如图17所示，下方侧的施疗子2b靠上使用者肩部。该状态下，施疗子臂12是摇动范围的大致界限，所以施疗子2b不能再进而向上方移动逃脱。因此，突出的施疗子2b使过度的按压力施加在使用者的肩部上。但是，如图18所示，下方侧的施疗子2b以模仿使用者的背部表面的程度后退，同时，在上方侧的施疗子2a向前方突出的状态使施疗子3从使用者的肩部位置的上方下降，则即使在施疗子臂12的下降中施疗子臂12靠上使用者的肩部，施疗子臂12也在能够摇动的范围内，伸张的致动器A2被压缩，施疗子2a可向上方逃脱。通过这样控制，可防止对使用者的肩部施加过度的按压力。

另外，检测施加在施疗子臂12上的压力的压力检测部(肩部位置检测部)最好采用以下的结构。即，本实施例的压力检测部主要由配置在第二驱动部的齿轮箱62内的弹性体64和检测该弹性体64的弹性变位而算出压力(体压力：受到使用者人体的压力)的变位计构成。

图19表示齿轮箱62内的结构。第二驱动部的电动机60的输出轴60a上安装有转动接头71，该转动接头71上可在轴向上移动地连结有蜗杆轴72。蜗杆轴72上设置有轴承73，该轴承73可在轴向上移动自如地嵌入固定在齿轮箱62上的外圈轴承74内。由此，蜗杆轴72可在轴向移动，且由电动机60的转动而藉由转动接头71转动。在蜗杆轴72上，轴向的中央部外表面形成有蜗齿轮(ウオ一ムギア)72a，该蜗齿轮72a上啮合有蜗轮(ウオ一ムホイ一ル)75。蜗轮75可自由转动地轴支承在齿轮箱62上，比其，其中心同心地设有驱动轴61，蜗杆轴72转动而使蜗轮75和驱动轴61转动。

另外，在蜗杆轴72上，与转动接头71连结的一侧的端部附近的外表面上形成法兰部72b。该法兰部72b的转动接头71侧的端面弹性靠压在成为弹性体64的盘簧的一端。另一方面，盘簧的另一端在转动接头71插通盘簧的内部的状态下弹性靠压在齿轮箱62的壁面上。由此，蜗杆轴72朝向从电动机60离开的方向而被弹性施力。

在上述结构中若电动机60转动，则蜗杆轴72藉由转动接头71转动，蜗轮75转动，与蜗杆轴72啮合的部分向从电动机60离开的方向移动。通常，蜗杆轴72由弹性体64的盘簧的施加力而从电动机60极度离开。并且，使用者若对施疗子2a施加压力，则在使与蜗杆轴72啮合的部分靠近电动机60的方向上蜗轮75转动。这时，蜗杆轴72抵抗弹性体64的盘簧的施加力而移动，所以通过测定该变位，可根据该变位和弹性体64(盘簧)的弹簧特性来算出受到使用者的体压力。

弹性体64的变位，可通过由变位计测定蜗杆轴72的变位来间接测定。本实施例中，如图20所示，蜗杆轴72的电动机60的相反侧的端部上设置形成法兰状的空隙检测体76，同时在齿轮箱62上安装有可检测与该空隙检测体76之间的空隙(距离)的空隙传感器65(例如涡电流式等非接触变位计)。

这样，体压力可通过测定空隙传感器65和蜗杆轴72的空隙检测体76之间的空隙的变位来算出。变位计上使用空隙传感器65可实现小型轻量化，但作为变位计也可不是空隙传感器65这样的非接触式，而是使用利用可变电阻的结构(例如电位计)。这种情况下，可防止受到电磁噪音等干扰而产生误差。这样，使用第二驱动部的齿轮箱62内的齿轮组，仅仅通过设置弹性体64、变位计等极少的部件来形成压力检测部，所以与组装有多个部件、设备的情况相比，可以减少部件数，同时可还具有减少误差的优点。

另外，可用上述压力检测部98，对靠背上的使用者的肩部位置如下进行判定。

本实施例中，将检测施疗子2a的体压力的上基准值、下基准值时的施疗子2a的位置的中央位置作为肩部位置判定。即，由第二驱动部慢慢将施疗子2a压向人体，则随之由压力检测部98检测的体压力增大。并且，检测出体压力成为预先设定的下基准值时施疗子2a向靠压人体的方向的突出位置(本实施例中为齿轮板30的转动角)。同样，检测出体压力成为预先设定的上基准值时施疗子2a向靠压人体的方向的突出位置(齿轮板30的转动角)。并且，将该突出位置的中央位置判定为肩部的位置。并且，实际上的按摩器中在施疗子2a的前方侧具有由布、皮等形成的靠背92的前面部，施疗子2a藉由该前面部而靠压人体，所以即使靠背上没有使用者，也能够多少检测出压力。因此，作为下基准值，在该状态下，设定好靠压前面部的靠压力。另外，作为上基准值，设定好施疗子2a对人体的靠压力不过度(不带来疼痛)的范围的上限制。因此，检测该上基准值的高度和检测下基准值的高度的中央判定作为肩部的高度。

另外，由体压力移动的蜗杆轴72的行程，根据齿轮箱62内的空间取得规定值，可使用该行程的大致整个区域，有效测定设定体压力的下基准值、上基准值。另外，从增大能够测定的体压力的上限、下限内的范围的观点来看，最好用非线形弹簧。例如，直到被压缩而紧密装压上的负载不同的多个线形的弹簧串联排列成非线形弹簧的情况下，直到最初的弹簧紧密装压，全部弹簧被压缩，最初的弹簧紧密装压后，其剩余的弹簧被压缩。与最初相比，由于弹簧常数(即单位压缩量的负载)变大，所以以后弹簧常数阶段性变大。由此，可精度好地测定最初小的负载，并可测定到比现有的可测定到的负载范围的下限还小的负载，对于体重轻的使用者来说也是有效的。另一方面，得到与将多个弹簧串联排列而得的结构相反的特性，对于体重重的使用者也有效。

在上述控制中，施疗子的位置是否位于比肩部位置高的位置，可通过将由作为上述那样的施疗子位置检测机构的位置传感器检测出的(上方侧的)施疗子2a的位置与肩部位置检测机构检测出的肩部位置进行比较来判定。

上述的按摩器中，伸张致动器A1使上下排列的施疗子2a、2b的间隔变化，所以不仅抓住人体，而且也可以通过以规定间隔固定施疗子间的距离，从而例如在揉捏按摩时使对使用者的按压感觉起变化。

另外，上述实施例中，从轴100到第二臂14的致动器A1所连结的点的距离比从轴100到第二臂14的施疗子2b的支承轴的距离长(例如参照图13(A))，所以，用于伸张致动器A1的气泵即使是小于或等于100kPa的气压这样小的情况下，施疗子间也能够生成足够的抓捏力。另外，支持致动器A1的直线性伸张的线性滑动导轨17的使用也有效。

另外，在上述实施例中，通过由致动器A1按压的第二臂14转动而使施疗子2b以力F靠压人体时，由于连结件15的存在而第一臂13逆向转动，施疗子2a以力P靠压人体(例如参照图13(B))。因此，决定臂13、14的长度和连动连结件15的连结点的位置，使力P例如成0.7F＜P＜1.3F的关系，则可防止由施疗子2a、2b进行抓捏按摩动作时施疗子臂12较大转动，而损失力。

上述按摩器中，如图21(A)和(B)所示，下方侧施疗子2b最好比上方侧施疗子2a宽度小。具体地，两者的宽度具有2～3倍之差是有效的。人体肩部由手指抓捏时，拇指抵触脊背侧，其他指抵触肩部的上面侧，可提供模仿该点的按摩器。

另外，作为致动器A1的驱动用的空气驱动机构95，例如图22(A)所示，可采用由自然排气进行来自致动器A1的排气，也可如图22(B)所示，通过气泵96的进气来以强制排气进行来自致动器A1的排气。采用图22(B)的空气驱动机构的情况下，可更可靠地进行离间施疗子2a、2b的动作。另外，提供按摩动作的情况下，最好使排气的速度比用于伸张的进气的速度快。

进而，在上述实施例中，如图23所示，根据由压力检测部98检测出的压力信号，对第一驱动部、第二驱动部、第三驱动部、第四驱动部(致动器A1)以及施力机构(致动器A2)的至少一个，对其位置和速度的至少一个由控制部8进行反馈控制，从而施疗子臂12的负载压力可一直为预先设定的负载压力。

(实施例2)

本实施例的按摩器除了以下的点基本上与上述第一实施例的按摩器结构相同，重复的部分省略说明，同时对相同结构赋予与第一实施例相同的附图标记。

本实施例中，如图24和25所示，抓捏按摩动作时使用的致动器A1的一侧承受板20设置在第二臂14上，同时，另一侧的承受板21安装在施疗子臂12上。另外致动器A2的一侧的承受板24安装在连结件45上，另一侧的承受板25安装在施疗子臂12上。这些致动器(A1、A2)与第一实施例同样由空气驱动机构95驱动。另外，在第二臂14和施疗子臂12之间配置搅拌盘簧(捻りコイルばね：未图示)，向施疗子2a、2b的间隔增宽的方向被弹性施力。

在上述的结构中，如图26(A)和26(B)所示，伸张致动器A1，则施力机构1的第二臂14抵抗搅拌盘簧的施加力而被致动器A1靠压而以轴100为中心在图中箭头D2的方向转动。与此同时，通过连动连结件15而使第一臂13以轴101为中心在逆向D1上转动。由此，设于臂13、14上的施疗子2a、2b相互接近，得到利用上下的施疗子进行的抓捏按摩动作。相反，从施疗子2a、2b接近的状态而相互离开的情况下，将气囊22进行排气即可。

另一方面，伸张致动器A2，则施疗子臂12以轴100为中心向前方转动，可使施疗子2a向前方移动。另外，由作为空气弹簧起作用的致动器A2对施疗子臂12弹性施力。由此，在前述的抓捏按摩动作时，可防止抓捏人体的肩部时接触肩部的上面侧的施疗子2a向后方逃脱，所以能够更可靠地上述抓捏按摩。另外，在抵抗施加力的方向上对施疗子2a施加使致动器A2缩小那样程度的大小的负载时，图26(B)的D1的相反方向上施疗子2a后退，所以在安全性能上也优越。另外，本实施例的情况下，具有施疗子2a的第一臂13和施疗子臂12和具有施疗子2b的第二臂14的摇动成为承受致动器A2的限制的状态下的动作这一点上也与第一实施例的结构相同。

本实施例的按摩器特征在于上下方向的施疗子2a、2b的间隔变化时的控制上。即，如图27所示，在使用者的背部表面上施疗子2a、2b相互接近的状态下，驱动致动器A1而使施疗子相互离开的情况下，配合该离开动作，使第一驱动部的电动机50，使含有施疗子2a、2b的施疗机构3整体向下方移动。在图27的状态下，由后述的理由，上下施疗子2a、2b中上方侧的施疗子2a在施疗子间隔变宽的方向上移动这在结构上可以说是难的。因此，施疗机构3向下方进行位置变化辅助上方侧的施疗子2a的动作。具体地，如图28所示，藉由空气驱动机构95将气囊内向外部开放进行排气的同时，驱动第一驱动部的电动机50使施疗机构3整体向下方压下，从而在促进使具有施疗子2a的第一臂13向上方变宽的动作(第一壁13向上方侧的转动动作)的方向(图中上方)上，从使用者承受体压力(反作用力F)。

在此，在扩宽施疗子间隔的方向上移动在结构上是难的，这是指上下的施疗子2a、2b的哪一个，如下进行判定。即，在图27中，对将上方侧的施疗子2a的中心和支持其的第一壁13的转动中心连结的直线L1与靠背部90的靠背面S之间形成的角度α和将下方侧的施疗子2b的中心和支持其的第二臂14的转动中心连结的直线L2与靠背面S之间形成的角度β进行比较。施疗子2a、2b中上述角度α、β大的一侧(本实施例中α＞β)，因此，判定上侧的施疗子2a在扩宽施疗子间隔的方向上移动是困难的。上述角度α、β在结构上是预先决定的，在图示的例子中角度α＞90°所以具有施疗子2a的第一臂13特别是向上方扩宽困难，施力机构的下方移动的辅助效果高。

另外，在本实施例中，仅施疗子2a、2b的间隔变宽时施疗子2a、2b的位置变更动作如上进行，相互离开的施疗子2a、2b的间隔变窄时，也可使施力机构向施疗子2a、2b中结构上接近难的一侧移动，辅助施疗子间隔调节。另外，在施疗子间隔窄的方向上移动在结构上难是指上下的施疗子2a、2b中的哪一个，可与上述同样地从角度α、β的对比上预先决定。

若比较将施疗子间隔变窄和变宽的情况，则在不能将施疗子间隔充分变宽的情况下，可能会在之后的按摩器动作中使施疗子间隔变宽变困难。特别是，如图27的情况，角度α＞90°，则在施疗机构3静止的状态下，使第一臂13转动而增大施疗子间隔中，需要由施疗子2a将使用者向前方推出这样地动作，按摩器中施疗子2a这样动作实际上是困难的。因此，如上所述明，增大施疗子间隔的情况下，进行施疗机构3的位置变更来促进上方侧的施疗子2a的移动在可靠实现施疗子间隔的变更上是理想的。另外，若施疗子并排在上下以外的方向上，则可对应该并排方向，组合上下驱动以外的其他驱动的位置变更动作，来辅助施疗子的移动。

参照图29说明本实施例的变更例。在图29所示的状态下相互接近的施疗子2a、2b相互离开的情况下，上述角度α、β的大小关系是α＜β，所以施疗子2a、2b中下方侧的施疗子2b在扩大施疗子间隔的方向上移动在结构上是困难的。因此，这种情况下，藉由空气驱动机构95使气囊内向外部开放进行排气的同时，驱动第一驱动部的(上下驱动用)电动机50而使施疗机构3整体向上方移动，从而在促进支承施疗子2b的第二臂14向下方向扩宽的动作(第二臂14向下方侧转动的动作)的方向(图中下方)上施疗子2b从使用者接收体压力(反作用力)。

另外，图29所示的可动块，在以下的点上与上述实施例的可动块不同。即，如图30(A)和30(B)所示，不使用叩击板11和和施疗子臂12，而直接轴装在臂基板10上使具有施疗子2a的第一臂13和具有施疗子2b的第二臂14绕同一轴100转动。另外，致动器A1介设在第一臂13和第二臂14间，致动器A2介设在连结件45和第一臂13之间。

该可动块4中，伸张致动器A1，则如图30(B)所示，首先，仅第二臂14转动，施疗子2b接近施疗子2a侧。该移动中，施疗子2b与使用者接触等妨碍第二臂14的转动，则第一臂13伴随致动器A1的伸张而在靠近第二臂14的方向上转动，施疗子2a接近施疗子2b侧。

因此，本实施例中，也控制第二驱动部(电动机60)，增强按摩强度，则可进行从上面和背后来抓捏使用者的肩部的按摩动作。另外，若减弱按摩强度，则施疗子2a、2b的前后方向位置(突出量)大致相同，该状态下若变更上下的施疗子间隔，则可对使用者的背部提供接触感和按压感不同的按摩。

(实施例3)

本实施的按摩器特征在于用于提供有效抓捏按摩动作的控制，按摩器除了以下的点基本上与上述第一实施例的按摩器结构相同，重复的部分省略说明，同时对相同结构赋予与第一实施例相同的附图标记。

即，本实施例的施疗机构3的可动块4，如图31所示，不使用叩击板11和施疗子臂12，而直接轴装在臂基板10上而使具有施疗子2a的第一臂13和具有施疗子2b的第二臂14绕同一轴100转动。另外，致动器A1介设在第一臂13和第二臂14之间，将致动器A2介设在连结件45和第一臂13之间。连结件45与叩击按摩用的驱动轴41连结。第一臂13和第二臂14之间配置有搅拌盘簧(未图示)，在施疗子2a、2b的间隔扩宽的方向上弹性施力。

在可动块4中，如图32所示，第一臂13和第二臂14的摇动成为接收致动器A2的限制的状态下的动作。即，致动器A2的气囊26的内部空间在外部开放的状态下，第一臂13和第二臂14边使致动器A2伸缩边摇动。另外，对致动器A2供气而使其伸张时，致动器A2对施疗子2a的后退提供弹性施力。连结件45与第一臂13连结，但轴48通过与设于第一臂13上的长孔49卡合而不妨碍上述摇动。图33(A)和33(B)中表示本实施例的第一臂和第二臂的立体图。

在上述可动块4中，使致动器A1伸张，则如图34所示，第二臂14转动而施疗子2b向施疗子2a侧移动。另外，如图35所示，若伸张致动器A2，则第一臂13和第二臂14在箭头所示的方向上转动。另外，使致动器A1伸张，进行抓捏按摩动作时，使致动器A2伸张，则如图36所示，为进行抓捏按摩动作而使施疗子间隔变窄的状态下，上下两方的施疗子向前方移动。

另外，通过致动器A1的伸张而仅施疗子2b在向施疗子2a侧接近的方向上被驱动，但该移动中，施疗子2b与使用者接触等而妨碍第二臂14的转动，则第一臂13侧随致动器A1的伸张而在与第一臂14接近的方向上转动，施疗子2a靠近施疗子2b侧。因此，可可靠性好地实行抓捏按摩动作。另外，由第二驱动部使按摩强度呈弱状态的情况下，施疗子2a、2b的前后方向位置(突出量)大致相同，所以可得到从上下抓住靠背上的使用者的背部表面的动作。另一方面，按摩强度呈强状态的情况下，施疗子2a位于前方侧，所以从上方使施疗子2a靠压使用者的肩部，同时从下方使施疗子2b靠压使用者的脊部，从而可实现抓捏按摩动作。另外，抓捏按摩动作时，如图36所示伸张致动器A2，从而由于受到使用者的体压力而施疗子2a难以逃脱，可得到有效的抓捏按摩动作。

本实施例的按摩器，为更可靠地进行上述抓捏按摩动作，如下进行致动器A1、A2的驱动控制。即，如图37所示，首先通过使致动器A2伸张(T1)、使第一臂13和第二臂14向前方转动，由上方侧的施疗子2a由致动器A2的空气弹簧力从上方压入肩部。之后，通过使致动器A1伸张(T2)，使下方侧的施疗子2b接近施疗子2a，开始抓捏肩部的动作。在使致动器A1和致动器A2的两者伸张的期间内，通过利用致动器A1的伸张而得的施疗子2b的转动，从而使施疗子2b和使用者之间的接触压比施疗子2a和使用者间的接触压，则如前所述，施疗子2a朝向施疗子2b侧转动。因此，能够可靠性高地进行抓捏按摩动作。另外，在施疗子2a靠压肩部的状态下，使施疗子2b接近施疗子2a侧，所以施疗子2b抓起斜方肌，提供可靠且有效的抓捏按摩。另外，抓捏动作释放是通过同时开始来自两致动器A1、A2的排气而进行的(T3)。图37中，T4表示致动器A1和致动器A2的空气压力为零，T1～T4是抓捏按摩动作的一循环。另外，图38是表示上述抓捏按摩动作的施疗子2a、2b的一连动作的模式图。

在图37所示的例中，在从开始致动器A2的伸张的时刻推迟所需时间Td的时刻，开始使致动器A1伸张，但如图39所示，设置检测致动器A1、A2内的空气压的压力传感器S3、S4，如图40所示，也可在致动器A2内的测定压力Vo和致动器A2的吹气压力Vi的差为规定值的时刻开始致动器A1的伸张。这种情况下，在施疗子2a以规定的压力压入肩部的时刻施疗子2b开始接近施疗子2a，所以可进一步有效地得到抓捏按摩动作。

上述致动器A1、A2的抓捏按摩动作，也可组合第一实施例详述的实施机构的上下驱动、施疗子的左右(宽度)方向的位置变更、施疗子的突出量(按摩强度)的调节的至少一个。作为一例，以下介绍在抓捏按摩动作上组合这些驱动部的动作的情况。

抓捏按摩动作从施疗子2a位于比肩部位置更上方的状态开始。如图41所示，首先，在伸张致动器A2的同时，控制第三驱动部，使施疗子的左右方向上的间隔变小，同时控制第一驱动部使施力机构3向下方移动。另外，控制第二驱动部，使可动块4转动以使按摩强度变成强状态。接着，在施疗子的左右方向的间隔得到规定值的时刻(或施力机构的下方移动到规定位置的时刻、或在施疗子的突出量到达规定位置的时刻，即、到达规定的按摩强度的时刻)开始伸张致动器A1(T1)，之后，使缩小施疗子的左右方向的间隔的动作、使施力机构向下方移动的动作和调节按摩强度的动作全部反转(T2)，这些移动到达目标位置的时刻释放致动器A1、A2(T3)。T4表示致动器A1和A2的空气压力为零的状态，T1～T4是抓捏按摩动作的一循环。

这时，可同时提供从肩到颈的脖根夹入施疗子间的动作和由施疗子2a压入肩部的动作。另外，由致动器A1的驱动使施疗子2b接近使用者的位置由各传感器来管理，则可得到再现性良好的理想的按摩位置。另外，也可有效防止对骨头和颈部等位置进行危险动作。

产业上的可利用性

如上所述明，根据本发明，在现有的揉捏按摩、摩擦按摩、叩击按摩等的基础上，提供由上下的施疗子对颈部进行抓捏的按摩动作，通过组合它们或单独使用，可提供各使用者满足度高的按摩效果。另外，通过适当控制用于提供抓捏按摩动作的的驱动部，从而不会对使用者的肩部施加过度的靠压力，而对使用者的肩部安全且有效地提供按摩。这样，本发明作为提供种类更丰富的按摩动作的按摩器可期待广泛的利用。

Claims (15)

1.一种按摩器，其具有：基端各具有施疗子的一对臂；可动地支承上述一对臂的施疗机构；内部可动地支承上述施疗机构的靠背，该按摩器使上述施疗子突出而提供按摩动作，其特征在于，具有：

在上述靠背的上下方向上使上述施疗机构移动的第一驱动部；

使上述施疗子的突出量变化的第二驱动部；

在上述靠背的左右方向上使上述施疗子的位置变化的第三驱动部；

使上述一对臂的至少一个转动而使上下方向上的施疗子间隔变化的第四驱动部；

对上述施疗子的至少一个在其突出方向上提供施加力的施力机构；

控制第一驱动部、第二驱动部、第三驱动部、第四驱动部和施力机构的至少两个，提供施疗子的按摩动作的控制部。

2.如权利要求1所述的按摩器，其特征在于，上述控制部控制第四驱动部以及施力机构的至少一个的动作和第一驱动部、第二驱动部和第三驱动部的至少一个的动作。

3.如权利要求1所述的按摩器，其特征在于，上述控制部控制第四驱动部以及施力机构的动作。

4.如权利要求1所述的按摩器，其特征在于，上述控制部，在控制第四驱动部的动作时，控制第一驱动部、第二驱动部和第三驱动部的至少一个的动作。

5.如权利要求4所述的按摩器，其特征在于，上述控制部，在控制第四驱动部的动作时，控制第一驱动部的动作。

6.如权利要求3所述的按摩器，其特征在于，上述控制部，在从施力机构开始对施疗子施力的时刻经过一定时间后的时刻使第四驱动部动作。

7.如权利要求3所述的按摩器，其特征在于，具有检测上述施力机构的施加力的检测机构，上述控制部在由上述检测机构检测的施加力达到规定值的时刻使第四驱动部动作。

8.如权利要求3所述的按摩器，其特征在于，具有作为上述施力机构的致动器和检测该致动器内的空气压的压力传感器，上述控制部在上述致动器的初期压力和由上述压力传感器测定的测定压力之差达到规定值的时刻使第四驱动部动作。

9.如权利要求1所述的按摩器，其特征在于，上述控制部，与施力机构开始施力同时，使第一驱动部、第二驱动部和第三驱动部的至少一个动作，在施疗子达到规定位置的时刻使第四驱动部动作。

10.如权利要求1所述的按摩器，其特征在于，上述施力机构对位于上方侧的施疗子给予施加力。

11.如权利要求1所述的按摩器，其特征在于，具有检测靠背上的使用者的肩部位置的肩部位置检测机构和检测施疗子的位置的施疗子位置检测机构，上述控制部在使第一驱动部动作而使施疗机构向上方移动的情况下，在由上述施疗子位置检测机构检测的上方侧的施疗子的位置达到比由上述肩部位置检测机构检测的肩部位置高的位置时，使位于上方侧的施疗子突出，同时控制施力机构和第二驱动部的至少一个的动作使位于下方侧的施疗子后退。

12.如权利要求1所述的按摩器，其特征在于，具有检测靠背上的使用者的肩部位置的肩部位置检测机构和检测施疗子的位置的施疗子位置检测机构，上述控制部在由上述施疗子位置检测机构检测的上方侧的施疗子的位置比由上述肩部位置检测机构检测的肩部位置高的状态下使第一驱动部动作而使施疗机构向下方移动时，使位于上方侧的施疗子突出，同时控制施力机构和第二驱动部的至少一个的动作使位于下方侧的施疗子后退。

13.如权利要求1所述的按摩器，其特征在于，上述控制部在控制第四驱动部使施疗子间隔变宽时，在对将一侧的施疗子的中心和支承其的臂的转动中心连结的直线与靠背的表面形成的角度和将另一侧的施疗子的中心和支承其的臂的转动中心连结的直线与靠背的表面形成的角度进行的比较中，控制第一驱动部使施疗机构向形成较小的角度的施疗子的一侧移动。

14.如权利要求1所述的按摩器，其特征在于，上述施疗机构包括具有摇动轴的基架和可绕上述摇动轴转动的可动块，上述可动块搭载上述一对臂、作为第四驱动部的第一致动器和作为施力机构的第二致动器。

15.一种按摩器的施疗机构，其可动地保持在权利要求1～14任一项所述的按摩器的靠背上，其特征在于，具有：

可动地保持基端各具有施疗子的一对臂的同时，在上述靠背的上下方向上使施疗机构移动的第一驱动部；使上述施疗子的突出量变化的第二驱动部；在上述靠背的左右方向上使上述施疗子的位置变化的第三驱动部；使上述一对臂的至少一个转动而使上述上下方向的施疗子间隔变化的第四驱动部；对上述施疗子的至少一个在其突出方向上提供施加力的施力机构。

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