CN104224508B - 按摩装置 - Google Patents

Abstract

按摩装置(1)具备：施疗件(25)，其相对于人的背部移动；驱动源(26)，其使上述施疗件(25)移动；动力传递机构(23、24)，其将上述驱动源(26)与上述施疗件(25)进行连接；位移量检测部(30)，其检测上述动力传递机构(23、24)的位移量；以及控制部(50)，其基于由上述位移量检测部(30)检测出的上述位移量来运算上述施疗件(25)从第一位置(P1)移动到第二位置(P2)所需的移动时间、或者基于上述位移量来运算上述施疗件(25)的移动速度，根据上述移动时间或上述移动速度来变更上述驱动源(26)的输出。

Description

按摩装置

技术领域

本发明涉及一种按摩装置。

背景技术

在日本特开平10-257795号公报中，记载了具有施疗件、使施疗件进行动作的电动机、检测电动机的电流的负荷检测部以及控制部的按摩装置。例如，在大负荷作用于施疗件时，施疗件的动作变慢。因此，产生以下的担忧：施疗件的动作偏离于作为目标的动作，而未适当地动作。因此，控制部根据与施加于施疗件的负荷相应地变化的电动机的电流来变更电动机的输出。由此，减少因负荷引起的施疗件的不适当的动作。

发明内容

在上述按摩装置中，负荷检测部需要用于检测电动机的电流的检测部件。因此，按摩装置的检测部件的数量变多。

本发明的目的在于提供一种削减了检测部件的数量的按摩装置。

按照本发明的一个方面的按摩装置包括以下的按摩装置，该按摩装置具备：施疗件，其相对于人的背部移动；驱动源，其使上述施疗件移动；动力传递机构，其将上述驱动源与上述施疗件进行连接；位移量检测部，其检测上述动力传递机构的位移量；以及控制部，其基于由上述位移量检测部检测出的上述位移量来运算上述施疗件从第一位置移动到第二位置所需的移动时间、或者基于上述位移量来运算上述施疗件的移动速度，根据上述移动时间或上述移动速度来变更上述驱动源的输出。

施疗件的移动时间或移动速度受到施加于施疗件的负荷的影响。控制部根据施疗件的移动时间或移动速度来变更驱动源的输出。即，能够使用用于检测动力传递机构的位移量的位移量检测部的输出来使施疗件与负荷相应地动作。因此，能够削减用于检测电动机的电流的检测部件等专用于检测施加于施疗件的负荷的检测部件。

在一例中，上述位移量检测部检测上述施疗件的突出方向的位移量，上述控制部根据由上述位移量检测部检测出的上述突出方向的上述位移量来变更上述驱动源的输出。

在一例中，上述控制部根据向上述驱动源施加的基准电压以及上述移动时间或上述移动速度来变更上述驱动源的输出。

在一例中，上述施疗件进行往复运动，上述控制部使上述施疗件向上述往复运动中的一个方向移动时的上述驱动源的输出的变更量与上述施疗件向上述往复运动中的另一个方向移动时的上述驱动源的输出的变更量不同。

根据本发明，能够得到削减了检测部件的数量的按摩装置。

附图说明

图1是实施方式的按摩装置的立体图。

图2是实施方式的按摩机构的示意性主视图。

图3是实施方式的按摩机构的示意性侧视图。

图4是实施方式的按摩装置的电气结构的框图。

图5是用于说明实施方式的施疗件和动力传递机构的动作的示意图。

具体实施方式

如图3所示，按摩装置1具备施疗件25、使施疗件25移动的驱动源26、作为将驱动源26与施疗件25进行连接的动力传递机构而发挥功能的臂24和臂旋转轴23、检测动力传递机构的位移量的位移量检测部30以及控制部50。控制部50基于由位移量检测部30检测出的上述位移量来运算施疗件25从第一位置移动到第二位置所需的移动时间、或者基于所检测出的上述位移量来运算施疗件25的移动速度，根据上述移动时间或上述移动速度来变更驱动源26的输出。

在图1所示的优选例中，按摩装置1具有主体10、按摩机构20、上述位移量检测部30、操作部40以及上述控制部50。

主体10具备座部11和靠背12，能够还具备扶手13和腿放置部(日语：オットマン)14。靠背12安装于座部11的后端部。靠背12安装成能够相对于座部11倾斜。扶手13安装于座部11或靠背12。腿放置部14安装于座部11的前端部。优选的是，腿放置部14安装成能够相对于座部11倾斜。

在图2所示的例子中，按摩机构20具有轨道21、支承部22、两个臂旋转轴23、两个臂24、两个施疗件25以及驱动源26(参照图3)。按摩机构20配置于靠背12(参照图1)的内部。在人靠在靠背12的情况下，按摩机构20对该人的背部进行按摩。

轨道21沿靠背12的长度方向Y固定于靠背12。支承部22以能够在轨道21上移动的方式安装于轨道21。支承部22通过未图示的电动机的驱动而在轨道21上移动。例如，在人靠在靠背12的情况下，支承部22相对于该人的背部在长度方向Y上移动。

如图3所示，各臂旋转轴23安装于支承部22。在图示的例子中，各臂旋转轴23沿靠背12的宽度方向X进行配置。例如，两个臂旋转轴23在宽度方向X上排列。臂24的基端安装于臂旋转轴23。臂24随着臂旋转轴23的旋转而移位。

如图2所示，也可以通过未图示的电动机来驱动臂24使得该臂24相对于支承部22在靠背12的宽度方向X上移动。例如，既可以在一方的臂24向从宽度方向X的端部侧朝向中央的方向(以下，内方X1)移动时，另一方的臂24向内方X1移动，使得两个臂24在X方向上相互接近。也可以相反地，在一方的臂24向从宽度方向X的中央侧朝向端部侧的方向(以下，外方X2)移动时，另一方的臂24向外方X2移动，使得两个臂24在X方向上相互远离。

各施疗件25可以是具有挠性的按摩球。各施疗件25能够安装于臂旋转轴23的顶端。施疗件25通过对人的背部施加压力来对人体进行施疗。

驱动源26使臂旋转轴23旋转。施疗件25通过臂旋转轴23的旋转而绕臂旋转轴23进行旋转(参照图3和图5的旋转方向R)。即，驱动源26通过臂旋转轴23和臂24使施疗件25移动。

在驱动源26进行驱动时，施疗件25向去向人的背部的第一旋转方向R1以及远离人的背部的第二旋转方向R2移动。施疗件25越向第一旋转方向R1旋转，对人的背部施加的压力越大。第一旋转方向R1有时称作突出方向。

参照图4来说明按摩装置1的电气结构。

位移量检测部30检测臂旋转轴23和臂24的位移量，将表示所检测出的位移量的检测信号提供至控制部50。在一例中，位移量检测部30安装于臂旋转轴23(图3)的附近。位移量检测部30将与臂旋转轴23的旋转角度相应的检测信号提供至控制部50。位移量检测部30例如能够包括旋转编码器。

操作部40具有未图示的按钮。按摩装置1的使用者能够通过操作部40来进行按摩的开始和结束以及按摩过程的选择。当按钮被按下时，操作部40将与被按下的按钮相应的信号提供至控制部50。

控制部50例如配置于主体10(参照图1)的内部。控制部50存储有包括施疗件25的多个动作的按摩过程。控制部50基于来自操作部40的信号来执行按摩过程。控制部50基于按摩过程和位移量检测部30的输出来控制驱动源26和按摩机构20(参照图1)的各种电动机的输出。即，控制部50对按摩机构20进行驱动。按摩机构20在按摩过程的执行过程中使施疗件25在从长度方向Y、宽度方向X和旋转方向R以及它们的组合中选择出的一个或多个方向上移动。

在一例中，在选择了包括施疗件25在旋转方向R上的移动的按摩过程时，控制部50使用位移量检测部30的输出来执行后述的移动时间运算处理。控制部50基于作为移动时间运算处理的运算结果的移动时间T来变更按摩过程中的驱动源26的输出。通过变更对驱动源26施加的电压(以下，驱动电压V)的大小来变更驱动源26的输出。驱动源26以与移动时间T相应的驱动电压V进行驱动，执行所选择的按摩过程。控制部50还在移动时间运算处理以外的处理和控制中使用位移量检测部30的输出。

说明移动时间运算处理。

如图5所示，施疗件25通过臂旋转轴23的旋转而在旋转方向R上移动。位移量检测部30输出与臂旋转轴23的位移量相应的检测信号。位移量检测部30的输出能够表示施疗件25相对于支承部22的位置。施疗件25的位置在最远离人的背部的位置(以下，最小突出位置P1)与最接近人的背部的位置(以下，最大突出位置P3)之间变化。中间突出位置P2是最小突出位置P1与最大突出位置P3之间的中间位置。最小突出位置P1和中间突出位置P2是第一位置、第二位置的一例。

控制部50基于位移量检测部30的输出来运算施疗件25从最小突出位置P1移动或突出到中间突出位置P2所需的移动时间T。例如，在选择了按摩过程、且位移量检测部30的输出表示施疗件25的最小突出位置P1时，控制部50对驱动源26施加预先对该按摩过程设定的基准的驱动电压V(以下，基准电压VA)，使施疗件25移动。控制部50基于位移量检测部30的输出对施疗件25从最小突出位置P1移动到中间突出位置P2所需的时间进行计时，将计时得到的时间存储为移动时间T。移动时间T反映了施疗件25的移动速度。移动时间T越长，则施疗件25的移动速度越低。移动时间T有时称作突出时间。

控制部50根据移动时间T来变更驱动电压V。例如，控制部50运算从移动时间T减去基准时间S所得的时间差ET。基准时间S例如是在不对施疗件25施加负荷的状态下施疗件25从最小突出位置P1移动到中间突出位置P2所需的时间，被预先存储在控制部50中。控制部50基于表示时间差ET与驱动电压V的变更量的关系的电压表以及运算得到的时间差ET来变更驱动电压V。控制部50例如能够通过变更占空比来变更驱动电压V。电压表预先存储在控制部50中。电压表被设定成：移动时间T相比于基准时间S越长(例如时间差ET越大)，则向驱动源26提供的驱动电压V越大。

说明电压表。基准电压VA既可以是固定值，也可以按每个按摩过程来预先设定，还可以按按摩过程所包括的每个按摩手法来预先设定。在存在多个基准电压VA的情况下，将按每个基准电压VA而不同的多个电压表存储在存储部50中。各电压表被设定成：基准电压VA越大，则驱动电压V越大。

说明基准电压VA为10V时的电压表的一例。

·在时间差ET为500毫秒以上时，将驱动电压V变更为基准电压VA的150％。

·在时间差ET为400毫秒以上且不足500毫秒时，将驱动电压V变更为基准电压VA的140％。

·在时间差ET为300毫秒以上且不足400毫秒时，将驱动电压V变更为基准电压VA的130％。

·在时间差ET为200毫秒以上且不足300毫秒时，将驱动电压V变更为基准电压VA的120％。

·在时间差ET为100毫秒以上且不足200毫秒时，将驱动电压V变更为基准电压VA的110％。

·在时间差ET为0毫秒以上且不足100毫秒时，将驱动电压V维持为基准电压VA的100％。

·在时间差ET为-100毫秒以上且不足0毫秒时，将驱动电压V变更为基准电压VA的90％。

·在时间差ET为-200毫秒以上且不足-100毫秒时，将驱动电压V变更为基准电压VA的80％。

说明基准电压VA为50V时的电压表的一例。

·在时间差ET为500毫秒以上时，将驱动电压V变更为基准电压VA的140％。

·在时间差ET为400毫秒以上且不足500毫秒时，将驱动电压V变更为基准电压VA的135％。

·在时间差ET为300毫秒以上且不足400毫秒时，将驱动电压V变更为基准电压VA的125％。

·在时间差ET为200毫秒以上且不足300毫秒时，将驱动电压V变更为基准电压VA的115％。

·在时间差ET为100毫秒以上且不足200毫秒时，将驱动电压V变更为基准电压VA的105％。

·在时间差ET为0毫秒以上且不足100毫秒时，将驱动电压V维持为基准电压VA的100％。

·在时间差ET为-100毫秒以上且不足0毫秒时，将驱动电压V变更为基准电压VA的95％。

·在时间差ET为-200毫秒以上且不足-100毫秒时，将驱动电压V变更为基准电压VA的85％。

说明按摩装置1的作用。

施疗件25的旋转中的移动时间T受到施加于施疗件25的负荷的影响。在从人的背部对施疗件25施加的载荷大时，施加于施疗件25的负荷变大。施加于施疗件25的载荷根据使用者的体重、姿势以及靠背12的倾斜角度等变化。在驱动源26利用同一电压进行动作时，施加于施疗件25的载荷和负荷越大则移动时间T越长。控制部50根据移动时间T来变更驱动源26的输出。例如，施疗件25的移动时间T越长，则控制部50越增大对驱动源26提供的电压，由此使驱动源26的输出增大。因此，按摩装置1能够进行与负荷相应的按摩。

控制部50根据时间差ET来变更驱动电压V。能够利用位移量检测部30的输出来运算该时间差ET。

控制部50构成为使用位移量检测部30的输出来执行各种控制。例如，控制部50在要结束按摩过程时，使施疗件25从最大突出位置P3恢复到最小突出位置P1。此时，控制部50在基于位移量检测部30的输出而判定为施疗件25处于最小突出位置P1时，停止向驱动源26施加电压。

由位移量检测部30检测的位移量还被用在用于估计或运算负荷的时间差ET的运算以外的控制中。这样，按摩装置1不使用专用于检测负荷的检测部件、例如用于检测驱动源26的电流的电流传感器或者驱动源26的旋转角度传感器等，就能够进行与负荷相应的驱动源26的控制。因此，按摩装置1能够削减检测部件的数量。

按摩装置1起到以下的效果。

(1)施疗件25的移动时间T受到施加于施疗件25的负荷的影响。控制部50根据施疗件25的移动时间T来变更驱动源26的输出。能够使用用于检测动力传递机构(23、24)的位移量的位移量检测部30的输出来使施疗件25执行与负荷相应的动作。因此，专用于检测施加于施疗件25的负荷的检测部件被削减。

(2)按摩装置1根据施疗件25在第一旋转方向R1上的移动时间T来变更驱动源26的输出。例如，施疗件25在朝向人的背部移动时从该背部受到大的负荷，但是，由于驱动源26的输出被增大，因此能够降低或防止施疗件25在受到负荷的方向上不适当地动作的担忧。

(3)控制部50根据向驱动源26施加的基准电压VA以及时间差ET来变更驱动源26的驱动电压V。在优选例中，控制部50根据在向驱动源26施加基准电压VA时测量或运算出的时间差ET以及该基准电压VA来变更驱动源26的驱动电压V。基准电压VA越大，则控制部50越减小驱动电压V相对于时间差ET的变化的变更量。在一例中，在基准电压VA比较高的情况下(例如50V)，驱动电压V相对于时间差ET的单位变化量(100毫秒)的变化量比较小(例如基准电压VA的5％)。另一方面，在基准电压VA比较低的情况下(例如10V)，驱动电压V相对于时间差ET的单位变化量(100毫秒)的变化量比较大(例如基准电压VA的10％)。因此，能够抑制以下情况：在基准电压VA高的状态下，由于进行与负荷相应的控制而驱动电压V变得过大。

例如也可以如下那样变更上述实施方式。

·实施方式的控制部50使用表示时间差ET与驱动电压V的关系的电压表来变更驱动电压V。但是，控制部50的结构并不限于此。例如，变形例的控制部50使用表示移动时间T与驱动电压V的关系的电压表来变更驱动电压V。该变形例的电压表被设定成：移动时间T越长，则驱动电压V越大。

·实施方式的控制部50根据时间差ET来阶段性地变更驱动电压V。但是，控制部50的结构并不限于此。例如，变形例的控制部50根据时间差ET来线性地或逐渐变更驱动电压V。在这种情况下，控制部50也可以使用用于运算变更后的驱动电压V的运算式来代替电压表。

·实施方式的控制部50具有按每个基准电压VA而不同的多个电压表。但是，控制部50的结构并不限于此。例如，变形例的控制部50仅存储有一个表示时间差ET与驱动电压V的关系的电压表。在这种情况下，例如也可以如下那样设定电压表。

在时间差ET为300毫秒以上时，将驱动电压V变更为基准电压VA的130％。在时间差ET为200毫秒以上且不足300毫秒时，将驱动电压V变更为基准电压VA的130％。在时间差ET为100毫秒以上且不足200毫秒时，将驱动电压V变更为基准电压VA的120％。在时间差ET为0毫秒以上且不足100毫秒时，将驱动电压V维持为基准电压VA的100％。在时间差ET为-100毫秒以上且不足0毫秒时，将驱动电压V变更为基准电压VA的80％。在时间差ET不足-200毫秒时，将驱动电压V变更为基准电压VA的70％。

·实施方式的控制部50使用时间差ET来变更驱动电压V。但是，控制部50的结构并不限于此。例如，变形例的控制部50使用施疗件25的移动速度来变更驱动电压V。在这种情况下，控制部50执行移动速度运算处理来代替移动时间运算处理，运算施疗件25在单位时间内的位移量来作为移动速度。控制部50以移动速度越小则驱动电压V越大的方式变更驱动电压V。

·实施方式的控制部50在按摩过程开始前执行移动速度运算处理。但是，控制部50的结构并不限于此。例如，变形例的控制部50在按摩过程的执行过程中执行移动速度运算处理。在该变形例中，在按摩过程的执行过程中，根据负荷来变更驱动电压V。

·也能够对实施方式的按摩装置1追加以下的特征。即，变形例的控制部50使施疗件25向往复运动的一个方向(例如第一旋转方向R1)移动时的驱动电压V的变更量与施疗件25向往复运动的另一个方向(例如第二旋转方向R2)移动时的驱动电压V的变更量不同。

施疗件25朝向人的背部移动时施疗件25所受的负荷与施疗件25远离人的背部时施疗件25所受的负荷不同。因此，控制部50例如使施疗件25向第一旋转方向R1移动时的驱动电压V的变更量大于施疗件25向第二旋转方向R2移动时的驱动电压V的变更量。通过该控制，能够降低施疗件25由于负荷而不适当地动作的担忧。

·实施方式的按摩装置1基于施疗件25在旋转方向R上的移动时间T来变更驱动源26的输出。但是，按摩装置1的结构并不限于此。例如，变形例的按摩装置1基于施疗件25在宽度方向X上的移动时间来变更用于使臂24在宽度方向X上移动的电动机的输出。在该变形例的情况下，用于使臂24在宽度方向X上移动的电动机是驱动源的一例，臂24是动力传递机构的一例。在该变形例的情况下，位移量检测部30构成为检测将电动机的旋转传递给臂24的齿轮的位移量(旋转角)。

另一变形例的按摩装置1基于施疗件25在长度方向Y上的移动时间来变更用于使支承部22在长度方向Y上移动的电动机的输出。在该变形例的情况下，用于使支承部22在长度方向Y上移动的电动机是驱动源的一例，轨道21和支承部22是动力传递机构的一例。在该变形例的情况下，位移量检测部30构成为检测将支承部22与轨道21进行连接的齿轮的位移量(旋转角)。或者，位移量检测部30也可以是检测支承部22在轨道21上的位移量的线性编码器。

·在实施方式中，施疗件25在旋转方向R、长度方向Y以及宽度方向X上移动。但是，只要是施疗件25相对于人的背部移动的按摩装置1，则施疗件25的移动方向不受限定。

·施疗件25并不限定于两个，既可以是一个，也可以是三个以上。

·在非限定的例子中，也可以是：按摩装置1具有按摩过程，控制部50在执行上述按摩过程之前基于上述位移量来运算施疗件25从第一位置(例如P1)移动到第二位置(例如P2)的移动时间，根据上述移动时间来变更上述按摩过程中的驱动源26的输出。

·第一位置和第二位置也可以变更为最小突出位置P1和中间突出位置P2以外的规定的位置。

上述的说明是例证性的，并不是限制性的。例如，上述的实施方式(或者它的一个或多个方式)也可以相互组合来使用。也可以通过研究上述的说明，来由本领域技术人员等使用其它实施方式。在上述详细的说明中，各种特征也可以被组到一起以使公开简化。这不应解释为未要求保护的公开特征是任意权利要求的必要技术特征。本发明的主题有可能存在于比特定的公开实施方式的所有特征少的特征中。因此，权利要求编入详细的说明中，各权利要求作为独立的实施方式来主张其本身。关于本发明的范围，应该参照权利要求书并与权利要求书所赋予权利的均等物的全部范围一起确定。

Claims (5)

1.一种按摩装置，具备：

施疗件，其相对于人的背部移动；

驱动源，其使上述施疗件移动；

动力传递机构，其将上述驱动源与上述施疗件进行连接；以及

控制部，其变更上述驱动源的输出，

该按摩装置的特征在于，

还具备位移量检测部，该位移量检测部检测上述动力传递机构的位移量，

上述控制部基于由上述位移量检测部检测出的上述位移量来运算上述施疗件从第一位置移动到第二位置所需的移动时间、或者基于上述位移量来运算上述施疗件的移动速度，根据上述移动时间或上述移动速度来变更上述驱动源的输出。

2.根据权利要求1所述的按摩装置，其特征在于，

上述位移量检测部检测上述施疗件的突出方向的位移量，

上述控制部根据由上述位移量检测部检测出的上述突出方向的上述位移量来变更上述驱动源的输出。

3.根据权利要求1所述的按摩装置，其特征在于，

上述控制部根据向上述驱动源施加的基准电压以及上述移动时间或上述移动速度来变更上述驱动源的输出。

4.根据权利要求2所述的按摩装置，其特征在于，

上述控制部根据向上述驱动源施加的基准电压以及上述移动时间或上述移动速度来变更上述驱动源的输出。

5.根据权利要求1～4中的任一项所述的按摩装置，其特征在于，

上述施疗件进行往复运动，

上述控制部使上述施疗件向上述往复运动中的一个方向移动时的上述驱动源的输出的变更量与上述施疗件向上述往复运动中的另一个方向移动时的上述驱动源的输出的变更量不同。