CN113133910B - 匹配人体背部曲线的按摩方法、装置、控制系统、按摩椅 - Google Patents

Abstract

本申请提供的一种匹配人体背部曲线的按摩方法、装置、控制系统、按摩椅，通过按摩椅启动后，预置所述按摩机芯为预设初始位置及状态；令所述按摩机芯向下移动，并通过所述按摩机芯的测力装置获取每一个行走电机脉冲位置点上对应的受力值；通过将所述受力值与预设阈值比较，调整径向电机令所述按摩机芯的按摩臂前顶或后退，记录所述按摩机芯从上至下和/或从下至上的移动轨迹上的数据，整理得到相对位置表，以供依据所述按摩机芯的移动实时调整所述按摩臂对应人体背部曲线的伸缩幅度。本申请能更加准确的检测并描绘出人体体型的特征，辅助按摩提高按摩精准度和舒适度，实现按摩椅的智能化按摩。

Description

匹配人体背部曲线的按摩方法、装置、控制系统、按摩椅

技术领域

本申请涉及按摩椅技术领域，特别是涉及一种匹配人体背部曲线的按摩方法、装置、控制系统、按摩椅。

背景技术

人们的物质水平正在逐步的提高，因此健康养生的观念被越来越多的人所重视，这也扩大了按摩椅的用户群体，受众的年龄层面越来越广。不同的人，体型存在着高矮胖瘦之别，然而按摩椅出厂时靠背的曲线已经固定，按摩机芯的运行又是预先设定不变的，不同体型的人躺在椅子上身体的感受是不同，为了实现更好的按摩体验就需要让按摩椅“知道”人体的不同部位，这样才能更好的去调节按摩程序使之达到最佳的按摩效果。

目前按摩椅普遍存在的检测体型的方式更多的只是去检测肩部位置，而不是检测整个人体的背部特征。但是这些检测肩部位置的方法存在着缺陷，其一般原理都是通过机芯走到最高位置后，使机芯向下行走通过电机的负载变化来判别。因为颈部和头部所占体积相对较小而肩部与之相比对于机芯的阻力变化要明显的多，所以用此变化差基本就可以判别出肩部位置。而肩部以下的部位就很难通过这种方法区别出来了。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本申请的目的在于提供一种匹配人体背部曲线的按摩方法、装置、控制系统、按摩椅，用于解决上述至少一个问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本申请提供一种匹配人体背部曲线的按摩方法，应用于具有按摩机芯的按摩椅，所述按摩机芯可相对所述按摩椅的椅架相对运动；所述方法包括：按摩椅启动后，预置所述按摩机芯为预设初始位置及状态；令所述按摩机芯向下移动，并通过所述按摩机芯的测力装置获取每一个行走电机脉冲位置点上对应的受力值；通过将所述受力值与预设阈值比较，调整径向电机令所述按摩机芯的按摩臂前顶或后退，并获得对应每个行走电机脉冲数据所进行调整的径向电机脉冲数据；记录所述按摩机芯从上至下和/或从下至上的移动轨迹上所有所述行走电机脉冲数据、及与其对应的所述径向电机脉冲数据，整理得到相对位置表，以供依据所述按摩机芯的移动实时调整所述按摩臂对应人体背部曲线的伸缩幅度。

于本申请的一实施例中，所述预置所述按摩机芯为预设初始位置及状态，包括：将所述按摩机芯处于预设初始位置；将所述按摩机芯的按摩臂处于预设角度位置，以及将所述按摩臂探出到预设的探出档位。

于本申请的一实施例中，所述通过将所述受力值与预设阈值比较，调整径向电机令所述按摩机芯的按摩臂前顶或后退，并获得对应每个行走电机脉冲数据所进行调整的径向电机脉冲数据，包括：判断所述受力值是否在预设阈值范围内；若否，则判断所述受力值是大于预设阈值上限还是小于预设阈值下限；若所述受力值大于预设阈值上限，则令所述径向电机按一定速度控制按摩臂后退，直至所述受力值在预设阈值范围内；或，若所述受力值小于预设阈值下限，则令所述径向电机按一定速度控制按摩臂前顶，直至所述受力值在预设阈值范围内。

于本申请的一实施例中，所述记录所述按摩机芯从上至下和/或从下至上的移动轨迹上所有所述行走电机脉冲数据、及与其对应的所述径向电机脉冲数据，包括：判断所述按摩机芯是否到达最低处；若到达最低处，则反向驱动所述按摩机芯回到最高处，并同时记录这段移动轨迹上每个行走电机脉冲数据对应的径向电机脉冲数据；将从上至下和从下至上的移动轨迹所对应的两组所述行走电机脉冲数据、及其对应的所述径向电机脉冲数据进行整合，以得到相对位置表。

为实现上述目的及其他相关目的，本申请提供一种匹配人体背部曲线的按摩装置，所述装置包括：预置模块，用于按摩椅启动后，预置所述按摩机芯为预设初始位置及状态；处理模块，用于令所述按摩机芯向下移动，并通过所述按摩机芯的测力装置获取每一个行走电机脉冲位置点上对应的受力值；通过将所述受力值与预设阈值比较，调整径向电机令所述按摩机芯的按摩臂前顶或后退，并获得对应每个行走电机脉冲数据所进行调整的径向电机脉冲数据；记录所述按摩机芯从上至下和/或从下至上的移动轨迹上所有所述行走电机脉冲数据、及与其对应的所述径向电机脉冲数据，整理得到相对位置表，以供依据所述按摩机芯的移动实时调整所述按摩臂对应人体背部曲线的伸缩幅度。

为实现上述目的及其他相关目的，本申请提供一种控制系统，其特征在于，所述装置包括：存储器、处理器、及通信器；所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器运行计算机程序实现如上所述的方法；所述通信器用于与数据采集设备通信连接。

为实现上述目的及其他相关目的，本申请提供一种按摩椅，所述按摩椅包括：按摩机芯、及如上所述的控制系统；所述按摩机芯设有用于获取力度值的测力装置、带动所述按摩机芯上下位移的行走电机、及调节所述按摩机芯的按摩臂径向伸缩的径向电机；所述控制系统用于依据测力装置采集到的数据，整理得到相对位置表，以供依据所述按摩机芯的移动实时调整所述按摩臂对应人体背部曲线的伸缩幅度。

于本申请的一实施例中，所述按摩椅还包括：按摩椅架；所述按摩椅架上设有一对互相平行的齿条轨道和导向槽；所述按摩机芯安装于所述按摩椅架上，并能够沿所述齿条轨道和导向槽的相对所述按摩椅架上下移动；所述按摩机芯还包括：小车，包括：小车架﹑行走装置﹑行走导向、测力装置、及行走电机；所述测力装置设置在行走导向与小车架之间；按摩本体，包括：包含径向电机的调整装置、按摩臂、及按摩头；所述按摩头设于所述按摩臂的端部；所述调节装置用于驱动所述按摩臂的径向伸缩。

于本申请的一实施例中，所述调节装置包括：径向电机、变速器、驱动轴、驱动齿轮、调节齿轮、及支撑轴；所述支撑轴可转动地支撑在小车架上；所述调节齿轮以所述支撑轴中心线为旋转中心，固定在所述按摩本体上；所述驱动齿轮与所述调节齿轮相啮合；所述径向电机转动，经所述变速器变速后，由所述驱动轴和所述驱动齿轮输出动力，以带动所述调节齿轮转动，使所述按摩臂绕所述支撑轴转动，以使所述按摩臂执行径向伸缩运动。

于本申请的一实施例中，所述测力装置包括：壳体﹑滑块﹑弹簧﹑磁铁、及传感器；所述壳体上设置有滑槽；所述滑块设于所述滑槽内，且可自由滑动；所述磁铁固定在所述滑块上，与所述滑块同步运动；所述传感器固定在所述壳体上；所述弹簧设于所述滑槽内，且介于所述壳体和所述滑块之间。

综上所述，本申请的一种匹配人体背部曲线的按摩方法、装置、控制系统、按摩椅。通过按摩椅启动后，预置所述按摩机芯为预设初始位置及状态；令所述按摩机芯向下移动，并通过所述按摩机芯的测力装置获取每一个行走电机脉冲位置点上对应的受力值；通过将所述受力值与预设阈值比较，调整径向电机令所述按摩机芯的按摩臂前顶或后退，并获得对应每个行走电机脉冲数据所进行调整的径向电机脉冲数据；记录所述按摩机芯从上至下和/或从下至上的移动轨迹上所有所述行走电机脉冲数据、及与其对应的所述径向电机脉冲数据，整理得到相对位置表，以供依据所述按摩机芯的移动实时调整所述按摩臂对应人体背部曲线的伸缩幅度。

具有以下有益效果：

1)通过检测摆臂受力情况来模拟出人体背部特征的变化比现行的方法(通过电机电流或转速变化)，数据的变化率更大更直观、判定结果也更准确；

2)通过将机芯上下两趟行程的采集数据对比校核出一个绝对位置对应表，不仅可以提高抗干扰性也可以也能使判定更加准确，排除因枕头、披风等因素干扰造成误判的情况发生；

3)此方法将背部特征以特殊的编码格式传输给服务器端，可以减少数据传输的时间，并提高可视化端展示效果的实时性；

4)按摩臂上的受力状态不受限于机芯运动与否，在按摩过程中当机芯不动停留在某个位置也可以进行校准分析。

附图说明

图1显示为本申请于一实施例中的按摩椅的结构示意图。

图2-3显示为本申请于一实施例中的按摩机芯的结构示意图。

图4显示为本申请于一实施例中的匹配人体背部曲线的按摩方法的流程示意图。

图5显示为本申请于一实施例中的按摩机芯和椅背的结构示意图。

图6显示为本申请于一实施例中的匹配人体背部曲线的按摩装置的模块示意图。

图7显示为本申请于一实施例中的控制系统的结构示意图。

具体实施方式

以下通过特定的具体实例说明本申请的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本申请的其他优点与功效。本申请还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本申请的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

下面以附图为参考，针对本申请的实施例进行详细说明，以便本申请所属技术领域的技术人员能够容易地实施。本申请可以以多种不同形态体现，并不限定于此处说明的实施例。

为了明确说明本申请，省略与说明无关的部件，对于通篇说明书中相同或类似的构成要素，赋予了相同的参照符号。

在通篇说明书中，当说某部件与另一部件“连接”时，这不仅包括“直接连接”的情形，也包括在其中间把其它元件置于其间而“间接连接”的情形。另外，当说某种部件“包括”某种构成要素时，只要没有特别相反的记载，则并非将其它构成要素排除在外，而是意味着可以还包括其它构成要素。

当说某部件在另一部件“之上”时，这可以是直接在另一部件之上，但也可以在其之间伴随着其它部件。当对照地说某部件“直接”在另一部件“之上”时，其之间不伴随其它部件。

虽然在一些实例中术语第一、第二等在本文中用来描述各种元件，但是这些元件不应当被这些术语限制。这些术语仅用来将一个元件与另一个元件进行区分。例如，第一接口及第二接口等描述。再者，如同在本文中所使用的，单数形式“一”、“一个”和“该”旨在也包括复数形式，除非上下文中有相反的指示。应当进一步理解，术语“包含”、“包括”表明存在所述的特征、步骤、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组，但不排除一个或多个其他特征、步骤、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组的存在、出现或添加。此处使用的术语“或”和“和/或”被解释为包括性的，或意味着任一个或任何组合。因此，“A、B或C”或者“A、B和/或C”意味着“以下任一个：A；B；C；A和B；A和C；B和C；A、B和C”。仅当元件、功能、步骤或操作的组合在某些方式下内在地互相排斥时，才会出现该定义的例外。

此处使用的专业术语只用于言及特定实施例，并非意在限定本申请。此处使用的单数形态，只要语句未明确表示出与之相反的意义，那么还包括复数形态。在说明书中使用的“包括”的意义是把特定特性、区域、整数、步骤、作业、要素及/或成份具体化，并非排除其它特性、区域、整数、步骤、作业、要素及/或成份的存在或附加。

表示“下”、“上”等相对空间的术语可以为了更容易地说明在附图中图示的一部件相对于另一部件的关系而使用。这种术语是指，不仅是在附图中所指的意义，还包括使用中的装置的其它意义或作业。例如，如果翻转附图中的装置，曾说明为在其它部件“下”的某部件则说明为在其它部件“上”。因此，所谓“下”的示例性术语，全部包括上与下方。装置可以旋转90°或其它角度，代表相对空间的术语也据此来解释。

目前体背部的检测方法主要存在两个问题：对肩部以下位置特征检测的准确性和是否可以静态检测校核。

第一个问题的产生主要源于检测方法的原理所致，活动曲臂的摆脚法和固定曲臂通过电机负载变化判别法均需要有明显的压力变化率才可以完成检测。肩部和颈部就是两个有这明显区别的位置点，在机芯经过肩颈交界线时此处的变化通过软件采集数据通过算法判断出肩部位置。

第二问题同样也是受作用原理的限制，其检测方法均需要行走电机运动一段位置，然后通过前后变化来判定结果，这样就会约束使用者的姿态，假如使用者在检测阶段坐姿并没有完全贴合靠背检测结果就会不准，后面的按摩过程中又没有对检测数据进行校核，在错误的检测结果下后续的按摩对使用者来说是不舒适的。

第一个问题的解决方法就是需要更换一种检测原理，这就需要新的检测原理的数据来源必须是能够实时输出的，同时要放大人体不同区段对于此参数的影响，这样数据的分辨率就会增大，软件算法上处理就可以更加准确，同时还可以提高算法的抗干扰性。

第二个问题的解决方向可以从机构原理上去变，之前的方法变化量的体现都是在平行于导轨的，这也是上一个问题没法区分背部位置特征的原因所在，因为平行于导轨的变化量主要来源于人体负载的导轨方向的分力，这远远小于人体负载在导轨垂直方向的分力。因此这一问题的最佳解决方案就是将变化体现到垂直于导轨的方向(径向)，可以解决分析不清背部特征的问题。

为了解决上述至少一技术问题，本申请提出一种匹配人体背部曲线的按摩方法、装置、控制系统、按摩椅。为便于本申请所述方案的理解，下面将先对按摩椅结构进行说明。

如图1所示，展示为本申请于一实施例中的按摩椅的结构示意图。如图所示，所述按摩椅100包括：按摩机芯110、控制系统120；

所述按摩机芯110设有用于获取力度值的测力装置111、带动所述按摩机芯110上下位移的行走电机112、及调节所述按摩机芯的按摩臂径向伸缩的径向电机113；

所述控制系统120用于依据测力装置111采集到的数据，整理得到相对位置表，以供依据所述按摩机芯110的移动实时调整所述按摩臂对应人体背部曲线的伸缩幅度。

于本实施例中，所述测力装置111能够实时的将机械变化量转化为电学变化量，并通过控制系统120来采集。所述控制系统120在将变化量转化为数字量与预设值相比较，并将驱动指令下发到径向电机113以调整按摩臂的径向伸缩，并记录所述按摩机芯110从上至下和/或从下至上的移动轨迹上所有所述行走电机112脉冲数据、及与其对应的所述径向电机113脉冲数据，整理得到相对位置表，以供依据所述按摩机芯110的移动实时调整所述按摩臂对应人体背部曲线的伸缩幅度。

需说明的是，本申请所述控制系统120主要用于执行本申请所述人体背部曲线检测方法的功能，因此，相应控制系统120的详细阐述放在方法说明之后。下面将着重介绍按摩机芯110的硬件结构，并在了解按摩机芯110的硬件结构之后带入讲解本申请所述的方法。

于本实施例中，所述按摩椅100除了具有按摩机芯110、及控制系统120外，还具有按摩椅架。按摩椅架上设有一对互相平行的齿条轨道和导向槽，按摩机芯110安装于按摩椅架、并能够沿齿条轨道和导向槽的上下移动。

如图2所示，展示为本申请于一实施例中的按摩机芯的结构示意图。如图所示，所述按摩机芯主要包括按摩本体1和小车2。

小车2，包括：小车架3﹑行走装置4﹑行走导向5、测力装置6、及行走电机7；所述行走导向5主要包括行走导向轴51和行走导向轮52，所述测力装置6设置在行走导向轴51与小车架3之间。

于本实施例中，所述测力装置6主要包括：壳体61﹑滑块62﹑弹簧63﹑磁铁64和传感器65。所述的壳体61上设置有滑槽61a，滑块62在壳体61的滑槽61a内，且可自由滑动；磁铁64固定在滑块62上，与滑块62同步运动；传感器65固定在壳体61上；弹簧63放在壳体61的滑槽61a内，且介于壳体61和滑块62之间。

优选地，传感器65为线性霍尔传感器。

于本实施例中，所述的滑块62上开有通孔62a，通孔62a的直径与行走导向轴51轴径大小相当，行走导向轴51穿过滑块62上的通孔62a；此外，壳体61上开有避让孔61b。行走导向轴可随滑块62的滑动而浮动。

优选地，于本申请中所述测力装置6还可以配置有两个测力装置6，分置于行走导向轴51两边。

所述行走装置4包括：可转动地安装在小车架3中的行走轴41、以及安装在行走轴41左右两端的行走齿轮42，行走齿轮42与齿条轨道相啮合；行走轴41带动行走齿轮42一起转动时，通过行走齿轮42与齿条轨道的啮合使行走齿轮42沿齿条轨道移动，进而实现小车2在行走电机7的驱动下带动按摩本体1沿齿条轨道移动。

按摩本体1，包括：包含径向电机81的调整装置8、按摩臂9、及按摩头10；所述按摩头10设于所述按摩臂9的端部；所述调节装置8用于驱动所述按摩臂9的径向伸缩。

参见图3，于本实施例中，所述调节装置8包括：径向电机81、变速器82、驱动轴83、驱动齿轮84、调节齿轮85、及支撑轴86；

所述支撑轴86可转动地支撑在小车架3上；所述调节齿轮85以所述支撑轴86中心线为旋转中心，固定在所述按摩本体1上；所述驱动齿轮84与所述调节齿轮85相啮合；所述径向电机81转动，经所述变速器82变速后，由所述驱动轴83和所述驱动齿轮84输出动力，以带动所述调节齿轮85转动，使所述按摩臂9绕所述支撑轴86转动，以使所述按摩臂9执行径向伸缩运动。

如图4所示，展示为本申请于一实施例中的匹配人体背部曲线的按摩方法的流程示意图。所述方法应用于如图1所示的按摩椅上，所述按摩椅具有如图2-3所述按摩机芯，所述按摩机芯可相对所述按摩椅的椅架相对运动。如图4所示，所述方法包括：

步骤S1：按摩椅启动后，预置所述按摩机芯为预设初始位置及状态。

于本申请一实施例中，所述预置所述按摩机芯为预设初始位置及状态，包括：将所述按摩机芯处于预设初始位置；将所述按摩机芯的按摩臂处于预设角度位置，以及将所述按摩臂探出到预设的探出档位。

于本申请中，首先通过结构原理图获得靠背曲线和按摩机芯在中间档位从上至下的轨迹线，由此可以获得两个参考基准面，如图5所示，X0表示按摩椅侧面，X1表示按摩机芯固定径向位置下的全程轨迹面，将这两个面作为本申请匹配人体背部曲线的按摩方法的基准参考面。

然后控制按摩机芯运动到预设的最高位置，控制按摩臂伸出到预设角度位置以及预设的探出档位，之后启动行走电机向下运动。

于本实施例中，按摩机芯上靠近按摩椅架导向槽的位置装有第二传感器，按摩椅架导向槽上预设最高位置处装有第二磁铁，当按摩机芯行走到最高位置时，第二传感器正好靠近第二磁铁，发生感应，即时向控制系统发送信息，控制系统收到该信息，即判定机芯当前位置为最高位置。所述的第二传感器为开关型霍尔传感器。

于本实施例中，确认按摩摆臂是否处于预设的角度位置，如果按摩摆臂不在预设的角度位置，通过如图3所示的调节装置的调节，使其到达预设的角度位置；按摩本体前倾的最大角度即为按摩臂预设的角度位置，按摩本体上固定有第三传感器，随按摩本体同步转动，小车上固定有第三磁铁，当第三传感器随按摩本体转动到前倾的最大角度时，第三传感器刚好靠近第三磁铁，发生感应，即时向控制系统发送信息，控制系统收到该信息，即判定按摩臂当前位置为预设的角度位置。所述的第三传感器为开关型霍尔传感器。

步骤S2：令所述按摩机芯向下移动，并通过所述按摩机芯的测力装置获取每一个行走电机脉冲位置点上对应的受力值。

于本实施例中，具体通过如图2-3中的测力装置6以对各采集点的力度值进行采集，通过传感器65来获取所述按摩机芯在该采集点的压力感应数据。具体地，在运行过程中，测力装置上的传感器实时地将按摩机芯受力状态转换为电信号输出给控制系统并转换为数字信号。

需要说明的是，该按摩机芯具有检测按摩力度的功能，参考图2-3来说，其基本原理是：当按摩头11对人体施疗时，人体对按摩头11以同样大小的力反作用于按摩头，该作用力会使测力装置6中的弹簧63发生压缩变形。通过第二传感器65、第二磁铁64的位置(即滑块62的位置)，判断弹簧63的形变量。通过弹簧63的形变量计算出弹簧63所受的压力，即可算出人体对按摩本体1的力(力矩)。该力(力矩)与按摩本体1对人体的按摩力(力矩)大小相当。传感器65输出电压值信息实际上就是外物对按摩摆臂作用力的表征。在按摩机芯未行至人体肩部过程中，按摩摆臂仅受到微弱的摩擦阻力，当按摩机芯行至人体肩部时，按摩摆臂受到肩膀的严重阻碍，线性霍尔传感器输出电压值会迅速加大。

于本实施例中，控制系统发出指令，行走电机运转，带动按摩机芯从最高处向下行移动，同时力测力装置开始工作，通过传感器实时将检测到的压力信号通过传输到控制系统，控制系统转换为数字信息以得到受力值。

步骤S3：通过将所述受力值与预设阈值比较，调整径向电机令所述按摩机芯的按摩臂前顶或后退，并获得对应每个行走电机脉冲数据所进行调整的径向电机脉冲数据。

于本实施例中，按摩机芯在下降或上升过程中每一个位置点的受力值是不一样的，所以输入到控制系统的数字信号的值就是多变的，这些数据可与预设的阈值进行比较，输出一个径向电机调整结果，其表现为按摩臂前顶或回缩。

于本申请一实施例中，步骤S3具体包括：

A、判断所述受力值是否在预设阈值范围内；

B、若否，则判断所述受力值是大于预设阈值上限还是小于预设阈值下限；

C、若所述受力值大于预设阈值上限，则令所述径向电机按一定速度后退，直至所述受力值在预设阈值范围内；或，若所述受力值小于预设阈值下限，则令所述径向电机按一定速度前顶，直至所述受力值在预设阈值范围内。

于本实施例中，可通过运算器判断控制系统得到的受力值是否在预设阈值的范围内，并通过判断相应调整径向电机控制按摩臂前顶或后退，然后由控制系统将行走电机和径向电机的实时脉冲数据存储到存储器中。

步骤S4：记录所述按摩机芯从上至下和/或从下至上的移动轨迹上所有所述行走电机脉冲数据、及与其对应的所述径向电机脉冲数据，整理得到相对位置表，以供依据所述按摩机芯的移动实时调整所述按摩臂对应人体背部曲线的伸缩幅度。

于本申请一实施例中，所述记录所述按摩机芯从上至下和/或从下至上的移动轨迹上所有所述行走电机脉冲数据、及与其对应的所述径向电机脉冲数据，包括：

A、判断所述按摩机芯是否到达最低处；

B、若到达最低处，则反向驱动所述按摩机芯回到最高处，并同时记录这段移动轨迹上每个行走电机脉冲数据对应的径向电机脉冲数据；

C、将从上至下和从下至上的移动轨迹所对应的两组所述行走电机脉冲数据、及其对应的所述径向电机脉冲数据进行整合，以得到相对位置表。

具体来说，可以通过在按摩机芯可达到的最高处与最低处设置传感器，以检测是否达到最高处或最低处。

于本实施中，在整理得到相对位置表后，可与行走的脉冲值相互绑定，在按摩过程中径向的力度就可以直接调取这个相对位置表中的特征值来调整到合适的位置，而不是根据现下烧录的固定位置来运动。通过这些特征值机芯就相当于“知道”了用户的背部特征，在按摩过程中机芯的轻重缓急均可以通过这一方式来完成调节。且这些经过简化编码的数据可以通过WIFI或是蓝牙的传输方式来上传到服务器端或是APP端，借助这些数据通过反编码的算法解析成可视化的背部曲线特征图，来实现可视化的用户交互体验。

综上所述，本申请所述的匹配人体背部曲线的按摩方法，其主要通过检测机芯按摩臂的受力情况，来反映出机芯走过人体不同部位时候的特征，本申请能更加准确的检测并描绘出人体体型的特征，辅助按摩提高按摩精准度和舒适度，且可以根据实时反馈的受力状态结合检测到的体型特征对按摩力度作出针对不同部位的调整，实现按摩椅的智能化按摩。

如图6所示，展示为本申请于一实施例中的人体背部曲线检测装置的模块示意图。如图所示，所述装置600包括：

预置模块601，用于按摩椅启动后，预置所述按摩机芯为预设初始位置及状态；

处理模块602，用于令所述按摩机芯向下移动，并通过所述按摩机芯的测力装置获取每一个行走电机脉冲位置点上对应的受力值；通过将所述受力值与预设阈值比较，调整径向电机令所述按摩机芯的按摩臂前顶或后退，并获得对应每个行走电机脉冲数据所进行调整的径向电机脉冲数据；记录所述按摩机芯从上至下和/或从下至上的移动轨迹上所有所述行走电机脉冲数据、及与其对应的所述径向电机脉冲数据，整理得到相对位置表，以供依据所述按摩机芯的移动实时调整所述按摩臂对应人体背部曲线的伸缩幅度。

需要说明的是，上述系统各模块/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请所述方法实施例基于同一构思，其带来的技术效果与本申请方法实施例相同，具体内容可参见本申请前述所示的方法实施例中的叙述，此处不再赘述。

还需要说明的是，应理解以上系统的各个模块的划分仅仅是一种逻辑功能的划分，实际实现时可以全部或部分集成到一个物理实体上，也可以物理上分开。且这些单元可以全部以软件通过处理元件调用的形式实现；也可以全部以硬件的形式实现；还可以部分模块通过处理元件调用软件的形式实现，部分模块通过硬件的形式实现。

例如，处理模块602可以为单独设立的处理元件，也可以集成在上述装置的某一个芯片中实现，此外，也可以以程序代码的形式存储于上述装置的存储器中，由上述装置的某一个处理元件调用并执行以上处理模块602的功能。其它模块的实现与之类似。此外这些模块全部或部分可以集成在一起，也可以独立实现。这里所述的处理元件可以是一种集成电路，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤或以上各个模块可以通过处理器元件中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。

例如，以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)，或，一个或多个微处理器(digital signal processor，简称DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)等。再如，当以上某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)或其它可以调用程序代码的处理器。再如，这些模块可以集成在一起，以片上系统(system-on-a-chip，简称SOC)的形式实现。

如图7所示，展示为本申请于一实施例中的控制系统的结构示意图。如图所示，所述控制系统700包括：存储器701、处理器702、及通信器；所述存储器701用于存储计算机程序；所述处理器702运行计算机程序实现如图4所述的方法；所述通信器703用于与数据采集设备通信连接，其中，所述采集设备可以是如图1中的测力装置、以及行走电机和径向电机。

在一些实施例中，控制系统700中的所述存储器701的数量均可以是一或多个，所述处理器702的数量均可以是一或多个，所述通信器703的数量均可以是一或多个，而图7中均以一个为例。

于本申请一实施例中，所述控制系统700中的处理器702会按照如图4所述的步骤，将一个或多个以应用程序的进程对应的指令加载到存储器701中，并由处理器702来运行存储在存储器702中的应用程序，从而实现如图4所述的方法。

所述存储器701可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)，也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。所述存储器701存储有操作系统和操作指令、可执行模块或者数据结构，或者它们的子集，或者它们的扩展集，其中，操作指令可包括各种操作指令，用于实现各种操作。操作系统可包括各种系统程序，用于实现各种基础业务以及处理基于硬件的任务。

所述处理器702可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processing，简称DSP)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

所述通信器703用于实现数据库访问装置与其他设备(例如客户端、读写库和只读库)之间的通信连接。所述通信器703可包含一组或多组不同通信方式的模块，例如，与CAN总线通信连接的CAN通信模块。所述通信连接可以是一个或多个有线/无线通讯方式及其组合。通信方式包括：互联网、CAN、内联网、广域网(WAN)、局域网(LAN)、无线网络、数字用户线(DSL)网络、帧中继网络、异步传输模式(ATM)网络、虚拟专用网络(VPN)和/或任何其它合适的通信网络中的任何一个或多个。例如：WIFI、蓝牙、NFC、GPRS、GSM、及以太网中任意一种及多种组合。

在一些具体的应用中，所述控制系统700的各个组件通过总线系统耦合在一起，其中总线系统出包括数据总线之外，还可以包括电源总线、控制总线和状态信号总线等。但是为了清除说明起见，在图7中将各种总线都成为总线系统。

综上所述，本申请提供的一种匹配人体背部曲线的按摩方法、装置、控制系统、按摩椅，通过按摩椅启动后，预置所述按摩机芯为预设初始位置及状态；令所述按摩机芯向下移动，并通过所述按摩机芯的测力装置获取每一个行走电机脉冲位置点上对应的受力值；通过将所述受力值与预设阈值比较，调整径向电机令所述按摩机芯的按摩臂前顶或后退，并获得对应每个行走电机脉冲数据所进行调整的径向电机脉冲数据；记录所述按摩机芯从上至下和/或从下至上的移动轨迹上所有所述行走电机脉冲数据、及与其对应的所述径向电机脉冲数据，整理得到相对位置表，以供依据所述按摩机芯的移动实时调整所述按摩臂对应人体背部曲线的伸缩幅度。

本申请有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度产业利用价值。

上述实施例仅例示性说明本申请的原理及其功效，而非用于限制本申请。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本申请的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中包含通常知识者在未脱离本申请所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本申请的权利要求所涵盖。

Claims (2)

1.一种按摩椅，其特征在于，所述按摩椅包括：按摩机芯、及控制系统；

所述按摩机芯设有用于获取力度值的测力装置、带动所述按摩机芯上下位移的行走电机、及调节所述按摩机芯的按摩臂径向伸缩的径向电机；

所述控制系统用于依据测力装置采集到的数据，整理得到相对位置表，以供依据所述按摩机芯的移动实时调整所述按摩臂对应人体背部曲线的伸缩幅度；

其中，所述按摩椅还包括：按摩椅架；所述按摩椅架上设有一对互相平行的齿条轨道和导向槽；所述按摩机芯安装于所述按摩椅架上，并能够沿所述齿条轨道和导向槽的相对所述按摩椅架上下移动；所述按摩机芯还包括：

小车，包括：小车架﹑行走装置﹑行走导向、测力装置、及行走电机；所述行走导向包括：行走导向轴和行走导向轮；所述测力装置设置在行走导向与小车架之间；

按摩本体，包括：包含径向电机的调节装置、按摩臂、及按摩头；所述按摩头设于所述按摩臂的端部；所述调节装置用于驱动所述按摩臂的径向伸缩；

所述测力装置包括：壳体﹑滑块﹑弹簧﹑磁铁、及传感器；所述壳体上设置有滑槽；所述滑块设于所述滑槽内，且可自由滑动；所述磁铁固定在所述滑块上，与所述滑块同步运动；所述传感器固定在所述壳体上；所述弹簧设于所述滑槽内，且介于所述壳体和所述滑块之间；

所述行走导向轴穿过所述滑块上的通孔；所述行走导向轴可随所述滑块的滑动而浮动。

2.根据权利要求1所述的按摩椅，其特征在于，所述调节装置包括：径向电机、变速器、驱动轴、驱动齿轮、调节齿轮、及支撑轴；

所述支撑轴可转动地支撑在小车架上；所述调节齿轮以所述支撑轴中心线为旋转中心，固定在所述按摩本体上；所述驱动齿轮与所述调节齿轮相啮合；所述径向电机转动，经所述变速器变速后，由所述驱动轴和所述驱动齿轮输出动力，以带动所述调节齿轮转动，使所述按摩臂绕所述支撑轴转动，以使所述按摩臂执行径向伸缩运动。

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