CN102499847B - 具有多个按摩机芯的按摩椅及其机芯行走控制方法 - Google Patents

Abstract

一种具有多个按摩机芯的按摩椅，包括有底座、机芯运行导轨、按摩机芯以及驱动电路，其特征在于：所述的按摩机芯至少有两个且分布于不同的按摩部位，按摩椅还包括有微控制器，该微控制器具有接收机芯行走指令的输入端和发送行走控制信号至驱动电路的输出端。与现有技术相比，本发明采用多个按摩机芯并且分别设置在不同的按摩区域，能够实现不同按摩区域的同时按摩，减少了单个按摩机芯移动的等待时间，提高了按摩密度和按摩效率；在按摩机芯上设置有行程计数传感器，能够获知按摩机芯的当前位置，方便对按摩机芯位置的实时监控，确保按摩机芯能够行走到位，确保使用的可靠性。本发明还提供了能够防止多个按摩机芯发生碰撞的机芯行走控制方法。

Description

具有多个按摩机芯的按摩椅及其机芯行走控制方法

技术领域

本发明涉及一种按摩椅及该按摩椅的机芯行走控制方法。 

背景技术

目前，常见的椅子型按摩机通常按摩机芯只有一个，通过机芯上的行走装置对单个机芯的按摩位置进行调节从而达到全身按摩的目的。如专利号为ZL200920139431.0的中国实用新型《可从头部按摩至大腿部的按摩椅》就公开了这样一种按摩椅，其靠背部设有壳体和导轨架；座位部设有座架和座板，靠背驱动机构设有电动推杆、摆杆和连杆，电动推杆输出端与摆杆连接，电动推杆底端与座架连接，摆杆两端与座架和连杆连接，连杆另一端与导轨架下部连接；扶手设于座架两侧，行走式按摩机芯设于靠背部的壳体内，行走式按摩机芯的行走轮与导轨架的导轨滚动配合；控制电路设有微处理器、手动功能键盘和至少2个限位传感器，限位传感器设于导轨架的导轨上端和下端。在该专利中，通过控制电路可以实现行走式按摩机芯从头部至大腿部范围内的按摩，但是，该专利中的行走式按摩机芯只有一个，单个按摩机芯在任意时刻只能对一个部位或范围进行按摩，无法同时对多个部位或范围进行按摩，使得按摩感受度降低，按摩效率不高。 

为了提高按摩效率，现有技术中的部分按摩机采用了增加气压按摩等其他非按摩机芯按摩的方式，如专利号为ZL201020509795.6的中国实用新型《可实现肩部、腰部和臀部同时按摩的气袋式按摩机芯》提供一种可模拟人手夹紧按摩的可实现肩部、腰部和臀部同时按摩的气袋式按摩机芯，其设肩部按摩机芯、背部按摩机芯、腰部按摩机芯、臀部按摩机芯和供气装置均设于主壳体上；肩部按摩机芯位于主壳体内上部，肩部按摩机芯设有气袋按摩装置和肩部行走装置；背部按摩机芯位于主壳体内下部，背部按摩机芯设有壳体、双头电机、揉捏按摩装置和背部行走装置；腰部按摩机芯设有2个气袋；臀部按摩机芯设有2个气袋和底座；还设有供气装置。该专利虽然能够实现各部位的同时按摩，但是除了背部按摩机芯为传统的行走式按摩装置外，其余部位增加的按摩机芯采用的均是气袋式按摩装置，气袋式按摩装置需要另外连接气管和配备供气装置，使得整台设备的结构变得复杂；而且，该专利中仅有肩部和腰部的按摩装置能够在一定范围内实现上下运动，无法实现全部按摩装置在整台按摩机上的灵活移动，按摩机芯的运动范围有限，无法做到多个按摩机芯的随意行走以及同时实现多个机芯对身体各部位的按摩，因此，还有待于做进一步的改进。 

发明内容

本发明所要解决的第一个技术问题是针对上述现有技术现状而提供一种能够同时对人体多个部位进行按摩的具有多个按摩机芯的按摩椅。 

本发明所要解决的第二个技术问题是提供一种采用上述具有多个按摩机芯的按摩椅实现的机芯行走控制方法。 

本发明解决上述第一个技术问题所采用的技术方案：一种具有多个按摩机芯的按摩椅，包括有底座、设置于所述底座上的机芯运行导轨、能沿所述机芯运行导轨行走的按摩机芯以及驱动所述按摩机芯的行走电机转停的驱动电路，其特征在于：所述的按摩机芯至少有两个且分布于不同的按摩部位，并且，所述的按摩椅还包括有一能控制所述按摩机芯运行至所述机芯运行导轨上的指定位置实现按摩的微控制器，其中，该微控制器具有接收机芯行走指令的输入端和发送行走控制信号至所述驱动电路的输出端。 

作为优选，为了避免不同按摩机芯的按摩区域有重叠时相互碰撞，每一所述的按摩机芯上安装有能检测该按摩机芯行走位置的行程计数传感器，所述的机芯运行导轨在对应不同的按摩区域内还安装有限制所述按摩机芯行走行程的行程限位传感器；并且，所述的驱动电路、行程计数传感器和行程限位传感器之间通过所述的微控制器相连，其中，所述的微控制器还包括有能接收传感器采集信号的信号检测端，所述行程计数传感器和所述行程限位传感器的输出端分别连接该微控制器的信号检测端。于是，通过行程计数传感器能够感知按摩机芯相对行程限位传感器的脉冲数，行程限位传感器则能够决定按摩机芯的初始位置及最大行走范围，微控制器通过对上述传感器所采集的数据进行解析后，能够知道按摩机芯在任意时刻所处的位置，从而实现对按摩机芯行走位置的实时监测，并且通过驱动电路来控制按摩机芯的行走，从而防止不同按摩机芯在行走过程中发生干涉，保证按摩机芯的有序移动。 

为了实现按摩机芯能够在不同按摩区域的灵活移动，提高按摩效率，作为进一步优选，所述的机芯运行导轨为背靠部、座部和小腿部一体式的导轨，所述按摩机芯包括有能沿该机芯运行导轨行走的背部按摩机芯、座部按摩机芯和小腿部按摩机芯。由于是一体式导轨，使得背部按摩机芯、座部按摩机芯和小腿部按摩机芯能够沿着一体式导轨做任意位置的行走，大大减少了按摩机芯的移动等待时间，方便按摩机芯的灵活控制。 

为了进一步提高按摩效率，减少按摩机芯的移动等待时间，所述的背部按摩机芯可以设置有多个，作为优选，至少有两个且分别沿所述背靠部不同按摩部位分布。考虑到背靠部的按摩区域距离比较长，可以是当地增加在背靠部的按摩机芯数量，以方便能够实现对颈部、肩部和腰部各按摩部位的按摩，进一步提高按摩的密度，提高人体的按摩舒适度。 

作为优选，所述的机芯运行导轨可以为背靠部和座部一体式的导轨，所述按摩机芯包括有能沿该机芯运行导轨行走的背部按摩机芯和座部按摩机芯。

为了进一步提高按摩效率，减少按摩机芯的移动等待时间，所述的背部按摩机芯可以设置有多个，作为优选，至少有两个且分别沿所述背靠部不同按摩部位分布。考虑到背靠部的按摩区域距离比较长，可以是当地增加在背靠部的按摩机芯数量，以方便能够实现对颈部、肩部和腰部各按摩部位的按摩，进一步提高按摩的密度，提高人体的按摩舒适度。 

作为进一步优选，所述的机芯运行导轨也可以为座部和小腿部一体式的导轨，所述按摩机芯包括有能沿该机芯运行导轨行走的座部按摩机芯和小腿部按摩机芯。 

按摩机芯可以选择现有技术中的各种机芯结构，作为优选，所述的按摩机芯可以为2D按摩机芯或3D按摩机芯或单电机甩揉按摩机芯或气压式按摩机芯。 

为了能够实现对按摩机芯行走位置的有效控制，并防止按摩机芯在移动中发生碰撞，作为优选，所述的微控制器可以简单地选择单片机来实现，比如可以采用飞思卡尔公司的型号为MC9S08AW32CFUE的单片机，或者采用松翰公司的型号为SN8P2612的单片机，还可以采用具有相同功能的其他型号的单片机。 

本发明解决上述第二个技术问题所采用的技术方案：一种具有多个按摩机芯的按摩椅的机芯行走控制方法，其特征在于：该机芯行走控制方法包括有以下步骤： 

(1)、所述的微控制器进行初始化设置，并且，设定安装在所述机芯运行导轨上的多个所述按摩机芯的优先级； 

(2)、所述的微控制器判断是否接收到用户发送的指定按摩机芯移动指令，若有，则执行下一步骤；若无，则循环本步骤； 

(3)、所述的微控制器判断所述移动指令所指向的预定位置是否被高优先级的按摩机芯占用，若是，则返回上一步骤；若否，则继续执行下一步骤； 

(4)、所述的微控制器继续判断所述移动指令所指向的预定位置是否被低优先级的按摩机芯占用，若是，则低优先级按摩机芯先为高优先级按摩机芯让路，然后执行下一步骤；若否，则直接执行下一步骤： 

(5)、所述的指定按摩机芯按照用户指令向预定位置行走； 

(6)、位于预定位置所在按摩区域内的行程限位传感器判断所述的指定按摩机芯是否达到极限位置，若是，则执行步骤(8)；若否，则继续执行下一步骤； 

(7)、设置于所述指定按摩机芯上的行程计数传感器判断该按摩机芯是否达到预定位置，若是，则执行下一步骤；若否，则返回步骤(5)； 

(8)、所述的指定按摩机芯的行走运行停止。 

为了能够清楚地了解移动后的按摩机芯和初始位置之间的相对关系，作为优选，所述步骤(1)和步骤(2)之间还包括有如下步骤：(2-1)、多个所述按摩机芯进行初始位置复位。于是，通过按摩机芯的初始位置复位可以获知该按摩机芯的移动参考点位置，以便用户能够更好地对按摩机芯的移动方向和距离作出合适的调整。 

各按摩机芯之间的优先级设定顺序可以有多种方式，比如按照使用频率的高低设定，或者按照安装顺序的先后设定等等，为了方便操控，作为进一步优选，所述步骤(1)中各按摩机芯的优先级排列顺序为： 

a、对于背靠部、座部和小腿部一体式的机芯运行导轨，位于背靠部的按摩机芯的优先级最高，位于座部的按摩机芯的优先级次之，位于小腿部的按摩机芯的优先级最低； 

b、对于背靠部和座部一体式的机芯运行导轨，位于背靠部的按摩机芯的优先级最高，位于座部的按摩机芯的优先级次之； 

c、对于座部和小腿部一体式的机芯运行导轨，位于座部的按摩机芯的优先级最高，位于小腿部的按摩机芯的优先级次之； 

其中，位于同一按摩区域的多个按摩机芯的优先级以初始位置较高的按摩机芯的优先级为高优先级。 

与现有技术相比，本发明的优点在于：首先，采用多个按摩机芯并且分别设置在不同的按摩区域，能够实现不同按摩区域的同时按摩，减少了单个按摩机芯移动的等待时间，提高了按摩密度和按摩效率；其次，采用微控制器实现对按摩机芯行走的智能化控制，使得按摩机芯能够在机芯运行导轨上的任意指定位置实现按摩，提高了按摩区域选择的灵活性，能够更好地满足用户的按摩需求；再者，在按摩机芯上设置有行程计数传感器，能够获知按摩机芯的当前位置，方便对按摩机芯位置的实时监控，确保按摩机芯能够行走到位，而设置于导轨上的行程限位传感器则能够限定按摩机芯的移动范围，防止按摩机芯超出可移动范围，确保使用的可靠性；另外，本发明还提供了能够防止多个按摩机芯发生碰撞的机芯行走控制方法，该控制方法避免了多个按摩机芯在按摩重叠区域发生干涉，提高了智能化控制水平，保证了多个按摩机芯的有序行走，减少故障率，确保使用的可靠性。 

附图说明

图1为本发明实施例一的按摩椅使用状态图之一(采用背靠部、座部和小腿部一体式的导轨)。 

图2为本发明实施例一的按摩椅使用状态图之二(采用背靠部、座部和小腿部一体式的导轨)。 

图3为本发明实施例一的按摩椅使用状态图之三(采用背靠部、座部和小腿部一体式的导轨)。 

图4为本发明实施例一的按摩椅使用状态图之四(采用背靠部、座部和小腿部一体式的导轨)。 

图5为本发明实施例一的按摩机芯安装在导轨上的结构示意图。 

图6为本发明实施例二的按摩椅使用状态图(采用背靠部和座部一体式的导轨)。 

图7为本发明实施例三的按摩椅使用状态图(采用座部和小腿部一体式的导轨)。 

图8为本发明按摩椅的机芯在一体式导轨上的行走控制流程图。 

具体实施方式

以下结合附图实施例对本发明作进一步详细描述。 

实施例一，如图1～图5所示： 

本实施例的按摩椅为一种采用多个按摩机芯同时对人体多个部位进行按摩的椅子型按摩机，该按摩椅包括有底座1，该底座1上设置有机芯运行导轨2。 

其中，本实施例一的机芯运行导轨2采用由背靠部21、座部22和小腿部23三部分整体成型的一体式导轨，该一体式导轨上设置有能沿该机芯运行导轨2行走的多个按摩机芯，具体地，包括有背部按摩机芯3、座部按摩机芯4和小腿部按摩机芯5，如图1所示，为初始复位状态，此时，背部按摩机芯3、座部按摩机芯4和小腿部按摩机芯5分别位于各自相应的按摩区域内，即背部按摩机芯3分布在背靠部21按摩区域内，座部按摩机芯4分布在座部22按摩区域内，腿部按摩机芯5分布在小腿部23按摩区域内，而且，背靠部21按摩区域和座部22按摩区域之间形成有第一重叠按摩区域T1(背靠部21和座部22过渡区域的曲线段)，座部22按摩区域和小腿部23按摩区域之间形成有第二重叠按摩区域T2(座部22和小腿部23过渡区域的曲线段)；如图2所示，为座部按摩机芯4经过第一重叠按摩区域T1移动到背靠部21按摩区域内，小腿部按摩机芯5通过第二重叠按摩区域移动到座部22按摩区域内的使用状态图；如图3所示，则为背部按摩机芯3移动到第一重叠按摩区域T1内的使用状态图；为了进一步提高按摩密度，可以在背靠部21按摩区域内设置两个或更多的背部按摩机芯31，如图4所示，多个背部按摩机芯31可以分别布置在背靠部21按摩区域的不同按摩部位上(如颈部、肩部、腰部等)；至于按摩机芯的结构，可以采用现有技术中的各种按摩机芯，如2D按摩机芯或3D按摩机芯或单电机甩揉按摩机芯或气压式按摩机芯，其中以选择3D按摩机芯为较佳；各按摩机芯的行走通过控制各按摩机芯的行走电机运转的驱动电路实现，在此，实现按摩机芯沿机芯运行导轨2移动的行走电机的驱动电路为现有技术，可以采用各种电路结构或单片机实现，本实施例不做详述。 

对于本实施例的一体式导轨来说，各个按摩区域之间存在一定的重叠按摩区域，为了避免各按摩机芯在重叠按摩区域行走时发生碰撞，本实施例的每一个按摩机芯上都安装有一个能检测该按摩机芯行走位置的行程计数传感器6，机芯运行导轨2在对应不同按摩区域内还安装有限制该按摩区域内的按摩机芯行走行程的行程限位传感器7，如图5所示，该图所示的按摩区域设定为背靠部21按摩区域，两个背部按摩机芯31布置在该按背靠部21摩区域内，其中，行程限位传感器7决定了按摩机芯的最大行走范围及 初始位置，行程计数传感器6可感知按摩机芯相对行程计数传感器6的脉冲数，进而方便监测按摩机芯的实时位置；并且，驱动电路、行程计数传感器6和行程限位传感器7之间通过一微控制器相连，该微控制器包括有接收传感器采集信号的输入端和发送行走控制信号的输出端，行程计数传感器6和行程限位传感器7将采集到的数据送入所述微控制器的输入端，微控制器又将行走控制信号从输出端发送给驱动电路，进而通过驱动电路控制按摩机芯的行走，这里，微控制器可以由单片机实现，具体地，可以采用现有技术中的飞思卡尔公司的型号为MC9S08AW32CFUE的单片机，或者采用松翰公司的型号为SN8P2612的单片机等等，单片机的线路连接方式为现有技术，本实施例不予详述。 

实施例二，如图6所示： 

本实施例的按摩椅也包括有底座1’，底座1’上设置有机芯运行导轨2’，本实施例二与实施例一所不同的在于：本实施例的机芯运行导轨2’采用由背靠部21’和座部22’两部分成型的一体式导轨，小腿部23’运行导轨和一体式机芯运行导轨2’为分离式结构，该一体式机芯运行导轨2’上设置有能沿该一体式机芯运行导轨2’行走的背部按摩机芯3’和座部按摩机芯4’，为了提高按摩密度，可以在背靠部21’按摩区域内设置两个或更多的背部按摩机芯31’，而小腿部23’运行导轨上单独安装有小腿部按摩机芯5’，该小腿部按摩机芯5’只能在小腿部23’运行导轨上行走。 

本实施例在背靠部21’按摩区域和座部22’按摩区域之间形成有第一重叠按摩区域T1’(背靠部21’和座部22’过渡区域的曲线段)，为了避免各按摩机芯在重叠按摩区域行走时发生碰撞，本实施例二同样可以在机芯运行导轨2’上设置行程计数传感器和行程限位传感器，具体的设置方法同实施例一，在此不做赘述。 

实施例三，如图7所示： 

本实施例三同样具有底座1”，底座1”上设置有机芯运行导轨2”，本实施例三与前两个实施例所不同的在于：本实施例的机芯运行导轨2”采用由座部22”和小腿部23”成型的一体式导轨，机芯运行导轨2”上设置有能沿该一体式机芯运行轨导2”行走的座部按摩机芯4”和小腿部按摩机芯5”，背靠部21”运行导轨则和该机芯运行导轨2”为分离式结构，背靠部21”运行导轨上单独设置有背部按摩机芯31”，该背部按摩机芯31”的数量可以根据实际需要设置有一个或者两个或者更多。 

本实施例的座部22”按摩区域和小腿部23”按摩区域之间形成有第二重叠按摩区域T2”(座部22’和小腿部23”过渡区域的曲线段)，为了避免各按摩机芯在重叠按摩区域行走时发生碰撞，本实施例三同样在机芯运行导轨2”上设置行程计数传感器和行程限位传感器，具体的设置方法同实施例一，在此不做赘述。 

如图8所示，为实施例一至实施例三的按摩椅机芯在一体式结构的机芯运行导轨上行走的控制方法流程图，根据流程图可知，该控制方法包括有以下步骤： 

(1)、微控制器首先进行初始化设置，同时设定安装在机芯运行导轨上的多个按摩机芯的优先级； 

(2-1)、接着，对多个按摩机芯进行初始位置复位； 

(2)、微控制器判断是否接收到用户发送的指定按摩机芯移动指令，若有，则执行下一步骤；若无，则循环本步骤； 

(3)、微控制器判断移动指令所指向的预定位置是否被高优先级的按摩机芯占用，若是，则返回上一步骤；若否，则继续执行下一步骤； 

(4)、微控制器继续判断移动指令所指向的预定位置是否被低优先级的按摩机芯占用，若是，则低优先级按摩机芯先为高优先级按摩机芯让路，然后执行下一步骤；若否，则直接执行下一步骤； 

(5)、指定按摩机芯按照用户指令向预定位置行走； 

(6)、位于预定位置所在按摩区域内的行程限位传感器7判断指定按摩机芯是否达到极限位置，若是，则执行步骤(8)；若否，则继续执行下一步骤； 

(7)、设置于指定按摩机芯上的行程计数传感器6判断该按摩机芯是否达到预定位置，若是，则执行下一步骤；若否，则返回步骤(5)； 

(8)、指定按摩机芯的行走运行停止，执行按摩程序。 

上述步骤(1)中，对于各按摩机芯的优先级可以按照按摩机芯的使用频率高低进行排序，也可以根据按摩机芯的功能区分进行排序，简单地，对于背靠部、座部和小腿部一体式导轨，可以按照以下顺序设定各按摩机芯的优先级：位于背靠部的按摩机芯的优先级最高，位于座部的按摩机芯的优先级次之，位于小腿部的按摩机芯的优先级最低，其中，位于背靠部同一按摩区域内的多个按摩机芯的优先级，又设定以初始位置较高的按摩机芯的优先级为高优先级； 

对于背靠部和座部一体式导轨，可以按照以下顺序设定各按摩机芯的优先级：位于背靠部的按摩机芯的优先级最高，位于座部的按摩机芯的优先级次之，位于背靠部同一按摩区域内的多个按摩机芯的优先级，又设定以初始位置较高的按摩机芯的优先级为高优先级； 

对于座部和小腿部一体式导轨，可以按照以下顺序设定各按摩机芯的优先级：位于座部的按摩机芯的优先级最高，位于小腿部的按摩机芯的优先级次之，对于单独的设置在背靠部按摩区域内的多个按摩机芯的优先级，设定以初始位置较高的按摩机芯的优先级为高优先级。 

本实施例的微控制器通过每个按摩机芯上的行程计数传感器6所采集的行走脉冲信号可知道每个机芯任意时刻所处的位置，当两个按摩机芯的按摩区域有重叠时优先级低的按摩机芯为优先级高的按摩机芯让路，该区域的按摩动作交由优先级较高的按摩机芯进行，从而避免不同按摩机芯的按摩区域有重叠时按摩机芯相撞，从而达到对不同的按摩区域同时进行按摩的目的。 

Claims (10)

1.一种具有多个按摩机芯的按摩椅，包括有底座(1，1’，1”)、设置于所述底座(1，1’，1”)上的机芯运行导轨(2，2’，2”)、能沿所述机芯运行导轨(2，2’，2”)行走的按摩机芯以及驱动所述按摩机芯的行走电机转停的驱动电路，其特征在于：所述的按摩机芯至少有两个且分布于不同的按摩部位，并且，所述的按摩椅还包括有一能控制所述按摩机芯运行至所述机芯运行导轨上的指定位置实现按摩的微控制器，其中，该微控制器具有接收机芯行走指令的输入端和发送行走控制信号至所述驱动电路的输出端；

每一所述的按摩机芯上安装有能检测该按摩机芯行走位置的行程计数传感器(6)，所述的机芯运行导轨(2，2’，2”)在对应不同的按摩区域内还安装有限制所述按摩机芯行走行程的行程限位传感器(7)；并且，所述的驱动电路、行程计数传感器(6)和行程限位传感器(7)之间通过所述的微控制器相连，其中，所述的微控制器还包括有能接收传感器采集信号的信号检测端，所述行程计数传感器(6)和所述行程限位传感器(7)的输出端分别连接该微控制器的信号检测端；

所述的机芯运行导轨(2，2’，2”)为背靠部(21，21’，21’′)、座部(22，22’，22”)和小腿部(23，23’，23”)一体式的导轨，所述按摩机芯包括有能沿该机芯运行导轨(2，2’，2”)行走的背部按摩机芯(3，3’，3”)、座部按摩机芯(4，4’，4”)和小腿部按摩机芯(5，5’，5”)。

2.根据权利要求1所述的具有多个按摩机芯的按摩椅，其特征在于：所述的背部按摩机芯(3，3’，3”)至少有两个且分别沿所述背靠部(21，21’，21”)不同按摩部位分布。

3.一种具有多个按摩机芯的按摩椅，包括有底座(1，1’，1”)、设置于所述底座(1，1’，1”)上的机芯运行导轨(2，2’，2”)、能沿所述机芯运行导轨(2，2’，2”)行走的按摩机芯以及驱动所述按摩机芯的行走电机转停的驱动电路，其特征在于：所述的按摩机芯至少有两个且分布于不同的按摩部位，并且，所述的按摩椅还包括有一能控制所述按摩机芯运行至所述机芯运行导轨上的指定位置实现按摩的微控制器，其中，该微控制器具有接收机芯行走指令的输入端和发送行走控制信号至所述驱动电路的输出端；

每一所述的按摩机芯上安装有能检测该按摩机芯行走位置的行程计数传感器(6)，所述的机芯运行导轨(2，2’，2”)在对应不同的按摩区域内还安装有限制所述按摩机芯行走行程的行程限位传感器(7)；并且，所述的驱动电路、行程计数传感器(6)和行程限位传感器(7)之间通过所述的微控制器相连，其中，所述的微控制器还包括有能接收传感器采集信号的信号检测端，所述行程计数传感器(6)和所述行程限位传感器(7)的输出端分别连接该微控制器的信号检测端；

所述的机芯运行导轨(2，2’，2”)为背靠部(21，21’，21’′)和座部(22，22’，22”)一体式的导轨，所述按摩机芯包括有能沿该机芯运行导轨(2，2’，2”)行走的背部按摩机芯(3，3’，3”)和座部按摩机芯(4，4’，4”)。

4.根据权利要求3所述的具有多个按摩机芯的按摩椅，其特征在于：所述的背部按摩机芯(3，3’，3”)至少有两个且分别沿所述背靠部(21，21’，21”)不同按摩部位分布。

5.一种具有多个按摩机芯的按摩椅，包括有底座(1，1’，1”)、设置于所述底座(1，1’，1”)上的机芯运行导轨(2，2’，2”)、能沿所述机芯运行导轨(2，2’，2”)行走的按摩机芯以及驱动所述按摩机芯的行走电机转停的驱动电路，其特征在于：所述的按摩机芯至少有两个且分布于不同的按摩部位，并且，所述的按摩椅还包括有一能控制所述按摩机芯运行至所述机芯运行导轨上的指定位置实现按摩的微控制器，其中，该微控制器具有接收机芯行走指令的输入端和发送行走控制信号至所述驱动电路的输出端；

每一所述的按摩机芯上安装有能检测该按摩机芯行走位置的行程计数传感器(6)，所述的机芯运行导轨(2，2’，2”)在对应不同的按摩区域内还安装有限制所述按摩机芯行走行程的行程限位传感器(7)；并且，所述的驱动电路、行程计数传感器(6)和行程限位传感器(7)之间通过所述的微控制器相连，其中，所述的微控制器还包括有能接收传感器采集信号的信号检测端，所述行程计数传感器(6)和所述行程限位传感器(7)的输出端分别连接该微控制器的信号检测端；

所述的机芯运行导轨(2，2’，2”)为座部(22，22’，22”)和小腿部(23，23’，23”)一体式的导轨，所述按摩机芯包括有能沿该机芯运行导轨(2，2’，2”)行走的座部按摩机芯(4，4’，4”)和小腿部按摩机芯(5，5’，5”)。

6.根据权利要求1所述的具有多个按摩机芯的按摩椅，其特征在于：所述的按摩机芯为2D按摩机芯或3D按摩机芯或单电机甩揉按摩机芯或气压式按摩机芯。

7.根据权利要求1所述的具有多个按摩机芯的按摩椅，其特征在于：所述的微控制器为单片机。

8.一种如权利要求1～7中任一权利要求所述的按摩椅的机芯行走控制方法，其特征在于：该机芯行走控制方法包括有以下步骤：

(1)、所述的微控制器进行初始化设置，并且，设定安装在所述机芯运行导轨(2，2’，2”)上的多个所述按摩机芯的优先级；

(2)、所述的微控制器判断是否接收到用户发送的指定按摩机芯移动指令，若有，则执行下一步骤；若无，则循环本步骤；

(3)、所述的微控制器判断所述移动指令所指向的预定位置是否被高优先级的按摩机芯占用，若是，则返回上一步骤；若否，则继续执行下一步骤；

(4)、所述的微控制器继续判断所述移动指令所指向的预定位置是否被低优先级的按摩机芯占用，若是，则低优先级按摩机芯先为高优先级按摩机芯让路，然后执行下一步骤；若否，则直接执行下一步骤：

(5)、所述的指定按摩机芯按照用户指令向预定位置行走；

(6)、位于预定位置所在按摩区域内的行程限位传感器(7)判断所述的指定按摩机芯是否达到极限位置，若是，则执行步骤(8)；若否，则继续执行下一步骤；

(7)、设置于所述指定按摩机芯上的行程计数传感器(6)判断该按摩机芯是否达到预定位置，若是，则执行下一步骤；若否，则返回步骤(5)；

(8)、所述的指定按摩机芯的行走运行停止。

9.根据权利要求8所述的机芯行走控制方法，其特征在于：所述步骤(1)和步骤(2)之间还包括有如下步骤：(2-1)、多个所述按摩机芯进行初始位置复位。

10.根据权利要求8所述的机芯行走控制方法，其特征在于：所述步骤(1)中各按摩机芯的优先级排列顺序为：

a、对于背靠部、座部和小腿部一体式的机芯运行导轨，位于背靠部的按摩机芯的优先级最高，位于座部的按摩机芯的优先级次之，位于小腿部的按摩机芯的优先级最低；

b、对于背靠部和座部一体式的机芯运行导轨，位于背靠部的按摩机芯的优先级最高，位于座部的按摩机芯的优先级次之；

c、对于座部和小腿部一体式的机芯运行导轨，位于座部的按摩机芯的优先级最高，位于小腿部的按摩机芯的优先级次之；

其中，位于同一按摩区域的多个按摩机芯的优先级以初始位置较高的按摩机芯的优先级为高优先级。

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