CN110812154A - 按摩用3d机械手 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种按摩用3D机械手，包括有底板、行走组件以及按摩组件，所述的按摩组件包括有曲臂，所述的底板上设置有与其摆动配合的支架，所述的曲臂摆动设置在支架上，所述的支架与底板之间设置有用于驱动支架摆动的调距组件，所述支架与曲臂的转动连接处设置有用于感应曲臂转动角度的感应元件，所述的感应元件能够在曲臂转动至一定角度时控制调距组件形成支架与底板的定位。针对现有技术的不足，本发明提供了一种能够满足各类人群，支撑效果更好的按摩用3D机械手。

Description

按摩用3D机械手
技术领域
本发明涉及一种按摩用3D机械手。
背景技术
3D机械手是指建立在现有技术仅能上下移动的2D机械手基础上，能够根据使用者的身体曲线、体重自动调整按摩球前后运动的机械手，相比于传统机械手仅能够上下滑动的设置，其能够提供更好的按摩体验，如中国实用新型（CN201710944210.X），公开了一种3D机械手，包括有底板，所述的底板上设置有按摩组件、行走组件，所述的行走组件包括有第一转轴、第二转轴、两个从动轮以及由电机驱动的两个主动轮，所述的按摩组件以及两个转轴设置在底板的一侧处，所述的第一转轴两端分别设置有用于和两个从动轮转动连接的曲柄，所述的两个曲柄在转动时能够带动底板的一端前后摆动，所述的转轴上套设有驱使其复位的扭簧，所述的按摩组件包括有揉捏模块、敲击模块、摆臂以及和摆臂铰接配合的曲臂，所述的揉捏模块能够带动其摆臂运动以实现揉捏按摩动作，所述的敲击模块能够带动曲臂运动以实现敲击按摩动作，所述的曲臂上设置有按摩球，按摩球在与人体接触时，在人体的重力与扭簧的相互之作用下，曲柄转动带动底板前后摆动，从而达到3D机械手能够根据使用者按摩部位以及使用者的不同身形始终压紧在使用者的背部。
但是，现有技术的3D机械手，由于是通过扭簧的弹性实现压紧在使用者背部，而扭簧的弹性力时固定的，存在着无法同时满足不同体型人群的需求，并且扭簧实时弹性复位的性质，导致支撑效果较差。
发明内容
针对现有技术的不足，本发明提供了一种能够满足各类人群，支撑效果更好的按摩用3D机械手。
为实现上述目的，本发明提供了一种按摩用3D机械手，包括有底板、行走组件以及按摩组件，所述的按摩组件包括有曲臂，所述的底板上设置有与其摆动配合的支架，所述的曲臂摆动设置在支架上，所述的支架与底板之间设置有用于驱动支架摆动的调距组件，所述支架与曲臂的转动连接处设置有用于感应曲臂转动角度的感应元件，所述的感应元件能够在曲臂转动至一定角度时控制调距组件形成支架与底板的定位。
采用上述技术方案的优点是：相比现有技术由于其是通过扭簧的弹性实现按摩球压紧在使用者的背部，而扭簧固定的弹性力使得能够应对的人群有一定的局限性，并且无法很好的提供支撑，本技术方案中，通过用于感应曲臂转动角度的感应元件在曲臂转动至一定的角度时对其进行感知，之后感应元件控制调距组件形成支架与底板的定位，能够满足各类人群的需求，并提供更好的支撑，并且通过将按摩组件固定在与底板摆动配合的支架上，并通过调距组件驱动支架进行摆动，实现按摩组件前后运动，一方面减少了安装3D机械手所需的空间，使产品的结构更加紧凑。
本发明可进一步设置为：所述的曲臂与支架之间设置有用于将曲臂复位至初始位置的弹性组件，所述的弹性组件包括有缓慢形变的缓冲弹簧。
通过进一步设置，缓慢形变的缓冲弹簧能够在进行敲击按摩的动作时，缓冲弹簧不会实时形变，增强按摩头提供一个冲击力，实现一个“推”的动作，之后缓慢形变，并配合揉捏组件形成的揉捏动作，形成一个“拿”的动作，按摩的过程中，“推”快速有力，“拿”舒缓轻松，增强用户的按摩体验。
本发明可进一步设置为：所述的弹性组件包括有复位弹簧，所述的复位弹簧和缓冲弹簧分别设置在支架与曲臂的转动连接处的两侧处。
通过进一步设置，将复位弹簧和缓冲弹簧分别设置支架与曲臂的转动连接处，保证曲臂摆动以及复位时的稳定性。
本发明可进一步设置为：所述的缓冲弹簧为气弹簧，所述的复位弹簧为拉簧。
通过进一步设置，由于气弹簧中压缩空气无法瞬间变形，实现缓慢形变的效果，并且通过拉簧的设置，实现整体一个复位效果。
本发明可进一步设置为：所述的支架上设置有用于和曲臂转动连接的摆臂，所述的摆臂上设置有若干标记，所述若干标记能够在曲臂转动时被感应元件感应识别。
通过进一步设置，曲臂在沿其与摆臂的转动连接处运行至相应位置时，感应元件能够识别摆臂上的标记，从而控制调距组件形成支架与底板的定位，能够应对各种不同体形的使用者，并为使用者提供更好的支撑。
本发明可进一步设置为：所述标记为开设在摆臂上的通槽，所述感应元件为能够与各标记分别配合感应的光耦合器，所述曲臂能够摆动至光耦合器的感应光束照射在标记的位置处。
通过进一步设置，感应元件包括光耦合器，并且曲臂能够摆动至光耦合器的感应光束照射在标记的位置处，通过光耦合器与标记的配合，保证在按摩椅内部无光的环境下使用的稳定性。
本发明可进一步设置为：所述的调距组件包括有第一转轴、弧形齿排以及电机，所述的第一转轴上设置有与电机输出轴传动配合的蜗轮，所述的第一转轴上固定设置有能够与弧形齿排形成啮合的齿轮，所述的弧形齿排固定设置在支架上，所述的弧形齿排呈弧心与支架摆动轴心重合的圆弧形。
通过进一步设置，通过设置在第一转轴上的蜗轮和电机输出间的传动配合，带动第一转轴转动，并且在按摩组件摆动至对应位置时，电机停止工作，能够通过电机输出轴与蜗轮间的配合，形成按摩组件的定位，更好对使用者提供支撑，强化按摩体验，第一转轴在转动时带动与弧形齿排啮合的齿轮进行转动，此时，固定在支架上的弧形齿排带动与底板摆动配合的支架进行前后的摆动，从而实现按摩组件的前后运动。
本发明可进一步设置为：所述的支架上开设有可供第一转轴穿设的弧形槽，所述的弧形槽呈弧心与支架摆动轴心重合的圆弧形。
通过进一步设置，第一转轴与支架上弧形槽的配合，第一转轴能够对支架提供支撑，增强产品的稳定性。
本发明可进一步设置为：所述的行走组件包括有第二转轴、两个从动轮以及两个主动轮，所述的两个从动轮分别转动套接在第一转轴的两端，所述的两个主动轮分别套接在第二转轴的两端，所述的支架转动套接在第二转轴上。
通过进一步设置，两个从动轮转动套设在第一转轴上，与调距组件共用第一转轴，两个主动轮和支架共用第二转轴，使内部空间更紧凑，降低产品的成本。
本发明可进一步设置为：所述的按摩组件包括有揉捏模块以及敲击模块，所述的揉捏模块以及敲击模块均固定在支架上，所述的底板上开设有可供支架于其两侧摆动的开口。
通过进一步设置，将揉捏模块以及敲击模块均设置在支架上，使揉捏模块以及敲击模块能够随支架摆动，便于揉捏模块以及敲击模块与按摩组件其他部件间的传动配合，通过在底板上开设供支架于其两侧摆动的开口，能够使第二转动轴更加靠近底板，能够更好的减少产品的厚度。
附图说明
图1为本发明实施例的结构示意图1；
图2为本发明实施例的结构示意图2；
图3为本发明实施例的结构示意图3；
图4为本发明实施例的结构示意图4；
图5为本发明实施例的结构示意图5；
图6为本发明实施例的结构示意图6；
图7为本发明实施例图4中a部分的放大图。
具体实施方式
本发明一种按摩用机械手的实施例如图1-7所示：包括有底板1、行走组件2以及按摩组件3，所述的按摩组件3包括有曲臂31，所述的底板1上设置有与其摆动配合的支架4，所述的曲臂31摆动设置在支架4上，所述的支架4与底板1之间设置有用于驱动支架4摆动的调距组件5，所述支架4与曲臂31的转动连接处设置有用于感应曲臂31转动角度的感应元件，所述的感应元件能够在曲臂31转动至一定角度时控制调距组件5形成支架4与底板1的定位。在本实施例中感应元件未示出，所述的按摩组件3包括有摆臂32、揉捏模块以及敲击模块，所述的摆臂32与曲臂31之间转动连接，所述的支架4上通过摆臂32与曲臂31形成摆动配合，揉捏模块和敲击模块为常规设置，未在附图中示出，所述的揉捏模块能够带动其摆臂32运动以实现揉捏按摩动作，所述的敲击模块能够带动曲臂31运动以实现敲击按摩动作，所述的揉捏模块以及敲击模块均固定在支架4上，所述的底板1上开设有可供支架4于其两侧摆动的开口11，所述的曲臂31朝向末端呈Y字形开叉，且曲臂31的末端设置有两个按摩球33，所述的曲臂31以及摆臂32均为两个。所述的曲臂31与支架4之间设置有用于将曲臂31复位至初始位置的弹性组件，所述的弹性组件包括有复位弹簧61以及缓慢形变的缓冲弹簧62，所述的复位弹簧61和缓冲弹簧62分别设置在支架4与曲臂31的转动连接处的两侧处。所述的缓冲弹簧62为气弹簧，所述的复位弹簧61为拉簧。在本实施例中，所述的复位弹簧61为常规结构，仅为简单示意。所述的摆臂32上设置有若干标记321，所述若干标记321能够在曲臂31转动时被感应元件感应识别。在本实施例中，所述的标记321为两个。所述标记321为开设在摆臂32上的通槽，所述感应元件为能够与各标记321分别配合感应的光耦合器，所述曲臂31能够摆动至光耦合器的感应光束照射在标记321的位置处。所述的调距组件5包括有第一转轴51、弧形齿排52以及电机53，所述的第一转轴51上设置有与电机输出轴传动配合的蜗轮54，所述的第一转轴51上固定设置有能够与弧形齿排52形成啮合的齿轮55，所述的弧形齿排52固定设置在支架4上，所述的弧形齿排52呈弧心与支架4摆动轴心重合的圆弧形。所述的支架4上开设有可供第一转轴51穿设的弧形槽41，所述的弧形槽41呈弧心与支架摆动轴心重合的圆弧形。所述的行走组件2包括有第二转轴21、两个从动轮22以及两个主动轮23，所述的两个从动轮22分别转动套接在第一转轴51的两端，所述的两个主动轮23分别套接在第二转轴21的两端，所述的支架4转动套接在第二转轴21上。所述的摆动轴心为支架4与第二转轴21的连接处。在本实施例中所述的转动套接指相互套接的两个部件能够相对转动，能够通过轴承、轴套等部件实施。
以上实例，只是本发明优选地具体实例的一种，本领域技术人员在本发明技术方案范围内进行的通常变化和替换都包含在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种按摩用3D机械手，包括有底板、行走组件以及按摩组件，所述的按摩组件包括有曲臂，其特征在于：所述的底板上设置有与其摆动配合的支架，所述的曲臂摆动设置在支架上，所述的支架与底板之间设置有用于驱动支架摆动的调距组件，所述支架与曲臂的转动连接处设置有用于感应曲臂转动角度的感应元件，所述的感应元件能够在曲臂转动至一定角度时控制调距组件形成支架与底板的定位。
2.根据权利要求1所述的按摩用3D机械手，其特征在于：所述的曲臂与支架之间设置有用于将曲臂复位至初始位置的弹性组件，所述的弹性组件包括有缓慢形变的缓冲弹簧。
3.根据权利要求2所述的按摩用3D机械手，其特征在于：所述的弹性组件包括有复位弹簧，所述的复位弹簧和缓冲弹簧分别设置在支架与曲臂的转动连接处的两侧处。
4.根据权利要求3所述的按摩用3D机械手，其特征在于：所述的缓冲弹簧为气弹簧，所述的复位弹簧为拉簧。
5.根据权利要求1或2或3或4所述的按摩用3D机械手，其特征在于：所述的支架上设置有用于和曲臂转动连接的摆臂，所述的摆臂上设置有若干标记，所述若干标记能够在曲臂转动时被感应元件感应识别。
6.根据权利要求5所述的按摩用3D机械手，其特征在于：所述标记为开设在摆臂上的通槽，所述感应元件为能够与各标记分别配合感应的光耦合器，所述曲臂能够摆动至光耦合器的感应光束照射在标记的位置处。
7.根据权利要求1或2或3或4或6所述的按摩用3D机械手，其特征在于：所述的调距组件包括有第一转轴、弧形齿排以及电机，所述的第一转轴上设置有与电机输出轴传动配合的蜗轮，所述的第一转轴上固定设置有能够与弧形齿排形成啮合的齿轮，所述的弧形齿排固定设置在支架上，所述的弧形齿排呈弧心与支架摆动轴心重合的圆弧形。
8.根据权利要求7所述的按摩用3D机械手，其特征在于：所述的支架上开设有可供第一转轴穿设的弧形槽，所述的弧形槽呈弧心与支架摆动轴心重合的圆弧形。
9.根据权利要求1或2或3或4或6或8所述的按摩用3D机械手，其特征在于：所述的行走组件包括有第二转轴、两个从动轮以及两个主动轮，所述的两个从动轮分别转动套接在第一转轴的两端，所述的两个主动轮分别套接在第二转轴的两端，所述的支架转动套接在第二转轴上。
10.根据权利要求9所述的按摩用3D机械手，其特征在于：所述的按摩组件包括有揉捏模块以及敲击模块，所述的揉捏模块以及敲击模块均固定在支架上，所述的底板上开设有可供支架于其两侧摆动的开口。
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