CN212395347U - 具有抓揉并有缓冲装置肩位检测功能的机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种具有抓揉并有缓冲装置肩位检测功能的机械手，包括有底板、行走组件以及按摩组件，所述的按摩组件包括有曲臂，所述的曲臂包括有臂座和两个连接部，所述的两个连接部的一端处均设置有按摩部，两个连接部之间的间距朝向一端方向渐大设置，所述的两个连接部的另一端均铰接在臂座的一端处，所述的臂座与其一连接部之间设置有摆动组件，所述的摆动组件用于促使其一连接部于臂座上往复摆动，所述的臂座与另一连接部之间设置有复位组件，所述的复位组件用于促使另一连接部摆动后复位。针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种具有抓揉并有缓冲装置肩位检测功能的机械手，其具有更多的按摩动作，且能够更好的适配不同体型人群、人体不同部位的曲线。

Description

具有抓揉并有缓冲装置肩位检测功能的机械手

技术领域

本实用新型涉及一种用于按摩椅的具有抓揉并有缓冲装置肩位检测功能的机械手。

背景技术

市面上的具有抓揉并有缓冲装置肩位检测功能的机械手通常分别2D机械手和3D机械手，所述的3D机械手是指在2D机械手仅能上下滑移的基础上，利用3D按摩机械手的弹性部件和使用者的身体曲线、体重之间形成的相互作用之下，使按摩机械手在随人体的曲线上下滑移时，能够自动进行前后调整，相比2D机械手能够更好的适配人体的曲线，现有技术的3D机械手，其通常包括有底板，所述的底板上设置有按摩组件和行走组件，所述的按摩组件和行走组件均设置在底板的一端处，所述的行走组件包括有两个转轴以及四个分别设置在两个转轴上的滚轮，所述的两个转轴分别设置在底板上下两侧处，所述的其一转轴上设置有驱动其转动的行走电机，所述另一转轴的两端分别设置有呈L形的曲柄，所述的两个曲柄在转动时能够带动底板的一端前后摆动，且另一转轴上套设有驱使其复位的扭簧，所述的按摩组件包括有揉捏电机、敲击电机、摆臂以及和摆臂铰接配合的曲臂，所述的曲臂延伸形成有两个供按摩球安装的连接部，所述的两个连接部之间呈朝向按摩球所在位置渐大的V形设置，且两个连接部穿至底板的另一端处，所述的揉捏电机通过套接在其与摆臂之间的偏心轮带动摆臂偏心运动，从而使曲臂进行左右的摆动，实现按摩球对人体进行左右两侧方向揉捏的按摩动作，所述的敲击模块能够带动曲臂上下运动，形成按摩球对人体进行敲击的按摩动作。

但是随着按摩椅受众范围的日益增大，并且对人体按摩的范围也从原先的背部，逐步的扩大到颈部至腿部，现有技术的具有抓揉并有缓冲装置肩位检测功能的机械手，其存在仅能以一个固定的方式摆动、敲击，一方面使得按摩的方式较为单一，另一方面也无法很好的应对不同体型的人群与人体不同部位的身体曲线。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种具有抓揉并有缓冲装置肩位检测功能的机械手，其具有更多的按摩动作，且能够更好的适配不同体型人群、人体不同部位的曲线。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种具有抓揉并有缓冲装置肩位检测功能的机械手，包括有底板、行走组件以及按摩组件，所述的按摩组件包括有曲臂，所述的曲臂包括有臂座和两个连接部，所述的两个连接部的一端处均设置有按摩部，两个连接部之间的间距朝向一端方向渐大设置，所述的两个连接部的另一端均铰接在臂座的一端处，所述的臂座与其一连接部之间设置有摆动组件，所述的摆动组件用于促使其一连接部于臂座上往复摆动，所述的臂座与另一连接部之间设置有复位组件，所述的复位组件用于促使另一连接部摆动后复位。

采用上述技术方案的优点是：相比现有技术其由于按摩椅受众范围的增大以及并且对人体按摩的范围逐步扩大等原因，存在按摩的方式较为单一，无法很好的应对各种不同身体曲线的问题，在本技术方案中，通过将两个连接部铰接在臂座上，且两个连接部之间间距朝向按摩部所在的一端方向渐大，当两个连接部在承受人体的重量时，另一连接部则受人体重力的影响朝向远离其一连接部的方向摆动，并且底板受行走电机的驱动下在颈部和腿部之间滑动时，随使用者不断变化的身体曲线以及另一连接部在复位组件的复位作用下，当另一连接部存在悬空时会朝向其一连接部摆动复位，使得在行走组件滑移的过程中，不断的变化摆动的角度，而其一连接部由于在摆动组件的驱使下不断往复摆动，使得两个连接部之间不断分离或靠近，传导至两个连接部一端处的按摩部，则对人体形成或是同向、或是反向、或是先后的“抓揉”动作，配合现有技术，在“揉捏”和“敲击”动作的过程中，往复进行“抓揉”，极大的丰富机械手的按摩动作，提升用户体验，并且另一连接部是受力形成摆动，并由复位组件驱动复位的，因此在面对不同体型的人群与人体不同部位，另一连接部始终保持受压时摆动，并在悬空后复位的过程，很好的应对不同身体的曲线。

本实用新型可进一步设置为：所述其一连接部靠近一侧处与臂座相铰接，所述的摆动组件包括有驱动杆，所述驱动杆的一端与其一连接部靠近另一侧处形成有铰接部，且驱动杆能够驱使铰接部朝向靠近或远离按摩部的方向运动。

通过进一步设置，由于驱动杆和臂座分别铰接在其一连接部的一侧处，当驱动杆驱使铰接部靠近或远离按摩部的方向运动时，能够使其一连接部在臂座上形成摆动的动作。

本实用新型可进一步设置为：所述的按摩组件包括有供臂座左右摆动的偏心轮，所述的偏心轮包括有第一套接部和第二套接部，所述的第一套接部和第二套接部之间偏心设置，所述的臂座和驱动杆的另一端分别套接在第一套接部和第二套接部处。

通过进一步设置，在供臂座左右摆动的偏心轮设置有两个相互偏心的第一套接部和第二套接部，并且臂座和驱动杆分别套设第一套接部和第二套接部上，使得臂座和驱动杆进行循环运动的同时，循环周期一致，并且第一套接部和第二套接部偏心的设置，使得以臂座为参照物时，驱动杆不停的对与臂座铰接的其一连接部进行推动或是拉扯，形成其一连接部在臂座上摆动的动作。

本实用新型可进一步设置为：所述的复位组件包括有拉簧以及两个连接柱，所述的两个连接柱分别设置在臂座和另一连接部上，且两个连接柱能够随另一连接部朝向靠近或远离其一连接部方向摆动时相互靠近或远离，所述拉簧的两端分别套接在两个连接柱上。

通过进一步设置，在臂座和另一连接部上设置拉簧，并由两个能够随另一连接部朝向靠近或远离其一连接部方向摆动时相互靠近或远离的连接柱将其两端分别定位在臂座和另一连接部上，形成拉簧促使另一连接部摆动后复位。

本实用新型可进一步设置为：所述的另一连接部上设置有凸柱，所述臂座上设置有两个抵接部，所述的两个抵接部均设置在凸柱的运动轨迹上。

通过进一步设置，在另一连接部和臂座上分别设置凸柱和两个抵接部，且两个抵接部均设置在凸柱的运动轨迹上，凸柱在另一连接部摆动的过程中，能够分别与两个抵接部之间形成抵接配合，从而对另一连接部的摆动幅度形成限定。

本实用新型可进一步设置为：所述的行走组件包括有曲轴以及缓冲弹簧组件，曲轴用于和两个从动轮转动连接，且两个从动轮与曲轴之间设置有弯折段，所述的弯折段由曲轴朝其径向倾斜延伸形成，所述的缓冲弹簧组件可供曲轴转动后复位。

通过进一步设置，行走组件包括有曲轴和缓冲弹簧组件，由于曲轴包括朝其径向倾斜延伸形呈的弯折段，且缓冲弹簧组件可供曲轴转动后复位，当人体压紧在按摩球上时，底板受力带动曲轴转动，使得底板倾斜，并且由于缓冲弹簧组件能够提供曲轴转动后复位的弹性力，使得底板带动按摩球始终压紧在人体上，保证在面对不同体型的人群以及人体不同部位的曲线时，都能提供很好的按摩效果。

本实用新型可进一步设置为：所述的缓冲弹簧组件包括有传动片以及弹性伸缩件，所述的传动片的一端固定在曲轴上，传动片的另一端与弹性伸缩件相铰接，所述的弹性伸缩件伸缩设置。

通过进一步设置，由于传动片的一端固定在曲轴上，使得弹性伸缩件在伸缩的过程中能够带动传动片绕曲轴的周向转动，进而带动曲轴转动。

本实用新型可进一步设置为：所述的缓冲弹簧组件还包括有导向杆以及弹簧，所述的导向杆的一端铰接在底板上，导向杆靠近另一端处设置有限位块，所述的弹性伸缩件滑动套设在导向杆上，所述弹簧的两端分别抵接在弹性伸缩件和限位块上。

通过进一步设置，曲臂承受使用者身体重量时，弹性伸缩件沿导向杆滑动朝向曲轴方向滑动，形成弹性伸缩件的伸长，在使用者离开后，弹簧形变复位，形成弹性伸缩件的回缩，并且能够通过抵接在弹性伸缩件和限位块之间的弹簧能够提供促使两者复位的弹性形变力，为缓冲弹簧组件提供促使曲轴转动后复位的弹性力，使得底板带动按摩球始终压紧在人体上。

本实用新型可进一步设置为：还包括有体位检测组件，所述的行走组件包括有行走电机，所述的体位检测组件包括有光耦合器和检测盘，所述的检测盘与行走电机的输出轴传动连接。

通过进一步设置，体位检测组件通过其与行走电机传动连接的检测盘，获得行走电机的转速，一方面通过转速能够判断出按摩椅是否处于受压需要开启的状态，另一方面，由于曲臂在运行至肩部时，会形成部分悬空不受压的情况，此时能够通过行走电机转速判断使用者的体位状态，从而使行走电机切换转动方向等操作。

本实用新型可进一步设置为：所述的光耦合器包括有检测凹口，所述的检测盘上设置有扇形凸部，所述的检测凹口设置在扇形凸部的运动轨迹上。

通过进一步设置，通过扇形凸部遮盖和转出检测凹部花费的时间，计算行走电机的转速。

附图说明

图1为本实用新型实施例的立体图1；

图2为本实用新型实施例的立体图2；

图3为本实用新型实施例的俯视图；

图4为本实用新型实施例中曲臂的结构示意图1；

图5为本实用新型实施例中曲臂的结构示意图2；

图6为本实用新型实施例图5中A-A处的剖视图；

图7为本实用新型实施例中偏心轮的结构示意图；

图8为本实用新型实施例曲轴与缓冲弹簧组件的配合示意图；

图9为本实用新型实施例中缓冲弹簧组件的结构示意图；

图10为本实用新型实施例中检测组件的结构示意图。

其中：底板1；行走组件2；行走电机21；主动轴22；曲轴23；弯折段231；缓冲弹簧组件24；传动片241；弹性伸缩件242；导向杆243；限位块2431；弹簧244；行走滚轮25；从动轮26；按摩组件3；曲臂31；臂座311；抵接部3111；两个连接部312；其一连接部312a；另一连接部312b；凸柱312b1；按摩部313；揉捏电机32；敲击电机33；连杆331；偏心轮34；第一套接部341；第二套接部342；摆动组件4；驱动杆41；铰接部42；复位组件5；拉簧51；两个连接柱52；体位检测组件6；光耦合器61；检测凹口611；检测盘62；扇形凸部621；轴承7。

具体实施方式

本实用新型一种具有抓揉并有缓冲装置肩位检测功能的机械手的实施例如图1-10所示：包括有底板1、行走组件2以及按摩组件3，所述的按摩组件3包括有曲臂31、揉捏电机32、敲击电机33，在本实施例中，曲臂31为两个，分别设置在底板1的左右两侧，所述的敲击电机33上设置有与曲臂31传动连接的连杆331，所述的连杆331一端与敲击电机33的输出端摆动连接，连杆331的另一端与曲臂31之间万向连接，所述的曲臂31包括有臂座311和两个连接部312，所述的两个连接部的一端处均设置有按摩部313，所述的按摩部313呈滚轮状，两个连接部312之间的间距朝向一端方向渐大设置，所述的两个连接部312的另一端均铰接在臂座311的一端处，所述的臂座311与其一连接部312a之间设置有摆动组件4，所述的摆动组件4用于促使其一连接部312a于臂座311上往复摆动，所述的臂座311与另一连接部312b之间设置有复位组件5，所述的复位组件5用于促使另一连接部312b摆动后复位。所述其一连接部312a靠近一侧处与臂座311相铰接，所述的摆动组件4包括有驱动杆41，所述驱动杆41的一端与其一连接部312a靠近另一侧处形成有铰接部42，且驱动杆41能够驱使铰接部42朝向靠近或远离按摩部313的方向运动。在实施例中，所述的驱动杆41为两个，且两个驱动杆41分别设置在臂座的两侧处，所述的铰接部42由对两个驱动杆41和其一连接部312a形成穿设的栓柱构成。所述的按摩组件3包括有供臂座311左右摆动的偏心轮34，所述的偏心轮34套接在揉捏电机32的输出轴上，所述的偏心轮34包括有第一套接部341和第二套接部342，所述的第一套接部341和第二套接部342之间偏心设置，所述的第二套接部342为两个，且分别设置在第一套接部341的两侧处，所述的臂座311和驱动杆41的另一端分别套接在第一套接部341和第二套接部342上，且臂座311和第一套接部341以及驱动杆41和第二套接部342之间均套设有轴承7。所述的复位组件5包括有拉簧51以及两个连接柱52，所述的两个连接柱52分别设置在臂座311和另一连接部312b上，且两个连接柱52能够随另一连接部312b朝向靠近或远离其一连接部312a方向摆动时相互靠近或远离，所述拉簧51的两端分别套接在两个连接柱52上。所述的另一连接部312b上设置有凸柱312b1，所述臂座311上设置有两个抵接部3111，所述的两个抵接部3111均设置在凸柱312b1的运动轨迹上。所述的行走组件2包括有行走电机21、主动轴22、曲轴23、缓冲弹簧组件24，两个行走滚轮25和两个从动轮26，所述的主动轴22用于在行走电机21的驱动带动两个行走滚轮25滚动，曲轴23用于和两个从动轮26转动连接，且两个从动轮26与曲轴23之间设置有弯折段231，所述的弯折段231由曲轴23朝其径向倾斜延伸形成，所述的缓冲弹簧组件24可供曲轴23转动后复位。所述的主动轴22由行走电机21驱动转动，带动行走滚轮25转动，形成底板于按摩椅架体上的行走。所述的缓冲弹簧组件24包括有传动片241以及弹性伸缩件242，所述的传动片241的一端固定在曲轴23上，传动片241的另一端与弹性伸缩件242相铰接，所述的弹性伸缩件242伸缩设置。所述的缓冲弹簧组件24还包括有导向杆243以及弹簧244，所述的导向杆243的一端铰接在底板1上，导向杆243靠近另一端处设置有限位块2431，所述的弹性伸缩件242滑动套设在导向杆243上，所述弹簧244的两端分别抵接在弹性伸缩件242和限位块2431上。行走电机21上设置有体位检测组件6，所述的体位检测组件6包括有光耦合器61和检测盘62，所述的检测盘62与行走电机21的输出轴传动连接。所述的光耦合器61包括有检测凹口611，所述的检测盘62上设置有扇形凸部621，所述的检测凹口611设置在扇形凸部621的运动轨迹上。

以上实例，只是本实用新型优选地具体实例的一种，本领域技术人员在本实用新型技术方案范围内进行的通常变化和替换都包含在本实用新型的保护范围内。

Claims (10)

1.一种具有抓揉并有缓冲装置肩位检测功能的机械手，包括有底板、行走组件以及按摩组件，所述的按摩组件包括有曲臂，其特征在于：所述的曲臂包括有臂座和两个连接部，所述的两个连接部的一端处均设置有按摩部，两个连接部之间的间距朝向一端方向渐大设置，所述的两个连接部的另一端均铰接在臂座的一端处，所述的臂座与其一连接部之间设置有摆动组件，所述的摆动组件用于促使其一连接部于臂座上往复摆动，所述的臂座与另一连接部之间设置有复位组件，所述的复位组件用于促使另一连接部摆动后复位。

2.根据权利要求1所述的具有抓揉并有缓冲装置肩位检测功能的机械手，其特征在于：所述其一连接部靠近一侧处与臂座相铰接，所述的摆动组件包括有驱动杆，所述驱动杆的一端与其一连接部靠近另一侧处形成有铰接部，且驱动杆能够驱使铰接部朝向靠近或远离按摩部的方向运动。

3.根据权利要求2所述的具有抓揉并有缓冲装置肩位检测功能的机械手，其特征在于：所述的按摩组件包括有供臂座左右摆动的偏心轮，所述的偏心轮包括有第一套接部和第二套接部，所述的第一套接部和第二套接部之间偏心设置，所述的臂座和驱动杆的另一端分别套接在第一套接部和第二套接部处。

4.根据权利要求1或2或3所述的具有抓揉并有缓冲装置肩位检测功能的机械手，其特征在于：所述的复位组件包括有拉簧以及两个连接柱，所述的两个连接柱分别设置在臂座和另一连接部上，且两个连接柱能够随另一连接部朝向靠近或远离其一连接部方向摆动时相互靠近或远离，所述拉簧的两端分别套接在两个连接柱上。

5.根据权利要求4所述的具有抓揉并有缓冲装置肩位检测功能的机械手，其特征在于：所述的另一连接部上设置有凸柱，所述臂座上设置有两个抵接部，所述的两个抵接部均设置在凸柱的运动轨迹上。

6.根据权利要求1或2或3或5所述的具有抓揉并有缓冲装置肩位检测功能的机械手，其特征在于：所述的行走组件包括有曲轴以及缓冲弹簧组件，曲轴用于和两个从动轮转动连接，且两个从动轮与曲轴之间设置有弯折段，所述的弯折段由曲轴朝其径向倾斜延伸形成，所述的缓冲弹簧组件可供曲轴转动后复位。

7.根据权利要求6所述的具有抓揉并有缓冲装置肩位检测功能的机械手，其特征在于：所述的缓冲弹簧组件包括有传动片以及弹性伸缩件，所述的传动片的一端固定在曲轴上，传动片的另一端与弹性伸缩件相铰接，所述的弹性伸缩件伸缩设置。

8.根据权利要求7所述的具有抓揉并有缓冲装置肩位检测功能的机械手，其特征在于：所述的缓冲弹簧组件还包括有导向杆以及弹簧，所述的导向杆的一端铰接在底板上，导向杆靠近另一端处设置有限位块，所述的弹性伸缩件滑动套设在导向杆上，所述弹簧的两端分别抵接在弹性伸缩件和限位块上。

9.根据权利要求1或2或3或5或7或8所述的具有抓揉并有缓冲装置肩位检测功能的机械手，其特征在于：还包括有体位检测组件，所述的行走组件包括有行走电机，所述的体位检测组件包括有光耦合器和检测盘，所述的检测盘与行走电机的输出轴传动连接。

10.根据权利要求9所述的具有抓揉并有缓冲装置肩位检测功能的机械手，其特征在于：所述的光耦合器包括有检测凹口，所述的检测盘上设置有扇形凸部，所述的检测凹口设置在扇形凸部的运动轨迹上。

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