CN1708389A - 成形机及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明的成形机设有多个由伺服电动机驱动的驱动机构(21－1、21－2、22、23、24)，并设有控制各驱动机构用的控制装置。根据本发明，多个驱动机构至少被分成2组。该至少2组中的至少一组含有需要进行同步控制的多个驱动机构(21－1、21－2、22)。控制装置在上述至少一组所含的驱动机构之间取得同步的同时、对该2个组进行控制。

Description

成形机及其控制方法

技术领域

本发明涉及一种具有多台用伺服电动机驱动的驱动机构的成形机及其控制方法。本发明适用于设有多台射出成形机或相同种类的驱动机构的、譬如双材料或双色成形机那样的成形机。

背景技术

下面，参照图1对电动式射出成形机进行说明。本电动式射出成形机设置着由伺服电动机驱动的电动射出装置。在电动射出装置中，由譬如滚珠丝杠、螺母等构件将伺服电动机的回转运动变换成直线运动，并使螺杆前进、后退。

图1中，将射出用伺服电动机51的回转传递给滚珠丝杠52。由滚珠丝杠52的回转作用而前进、后退的螺母53是固定在压力板54上。压力板54能沿着被固定在底座55上的导杆56移动。虽然通常是设置多根导杆，但这里只表示1根。压力板54的前进、后退运动借助轴承或荷重单元(ロ一ドセル)(图示都被省略)、射出轴57而传递给螺杆60。螺杆60是能回转、而且能沿着轴向移动地被配置在加热缸61内。在与螺杆60的后部相对应的加热缸61中设置着树脂供给用的料斗62。借助皮带和皮带轮等连接构件将用于使螺杆60回转的计量用伺服电动机63的回转运动传递到射出轴57上。即、由回转用伺服电动机63使射出轴57回转驱动，由此使螺杆60回转。

内藏着螺杆60的加热缸61和料斗62被称为可塑化装置。虽然可塑化装置通常是被锁定在底座55上，但可以将锁定解开，用电动机58使螺杆60沿着轴向而前进、后退。

下面，对由伺服电动机驱动的电动合模装置进行说明。电动合模装置具有：安装着固定金属模71的固定压板72、多根连接杆73、安装着可动金属模74的可动压板75。电动合模装置还具有：一端与可动压板75相连接的2根臂76、肘节支杆77、合模用伺服电动机78、滚珠丝杠79、设有与滚珠丝杠79相螺合的滚珠螺母的十字头80等。

借助滚珠丝杠79将伺服电动机78的回转运动变换成十字头80的直线运动。借助由十字头80、肘节杆81a、81b、臂76构成的肘节机构而将十字头80的直线运动变换成可动压板75的前进、后退运动。可动压板75前进使可动金属模74与固定金属模71接触，当进一步前进时，使连接杆73伸展而产生合模力。82是模制品顶出用的电动机。

通常，即使在合模装置中，肘节支杆77也是借助连接杆73而锁定在固定压板72上。可是，将锁定解开就能用模厚调整用的电动机83使包括肘节支杆77、肘节机构和可动压板75等的要件沿着模开关方向而移动。

由上述说明可见，在电动式射出成形机的情况下，利用伺服随动控制的驱动机构如图2所示地设有：射出驱动机构91、计量回转驱动机构92、顶出驱动机构93、模开合驱动机构94的4个驱动机构。这样的驱动机构具有称为驱动轴的结构。无论哪一种，各个驱动机构都是由作为驱动部的伺服电动机、作为驱动控制部的控制伺服电动机用的伺服随动控制器、譬如DSP(Dgital Signal Processor(数字信号处理器))构成。

一般，射出成形机是经过所谓的计量工序-闭模工序-射出成形工序-合模工序-保压工序-开模工序-顶出工序等几道工序而制造模制品。

过去，射出驱动机构91、计量回转驱动机构92、顶出驱动机构93、模开合驱动机构94的各个驱动指令值和检测值等数据都是从各个伺服随动控制器(サ一ボコントロ一ラ)、借助作为总括控制部的主控制器90而发送信息到其他所有驱动机构的伺服随动控制器。从构成驱动机构的驱动部或者由安装在被驱动部驱动控制的被驱动部上的检测部输出的检测值被输入到作为驱动控制部的伺服随动控制器。伺服随动控制器算出从作为总括控制部的主控制器90来的指令值和被输入的检测值之间的偏差，根据该偏差而对驱动部进行控制。主控制器90由譬如CPU(Central Processing Unit)构成。至今为止，主控制器90是用4轴控制用的处理速度对4个驱动轴进行同步控制。

例如，为了同步，总是根据主控制器90的处理速度而进行从主控制器90对射出驱动机构91发送从计量回转驱动机构92、顶出驱动机构93和模开合驱动机构94来的数据。另一方面，从射出驱动机构91将该驱动机构的数据输送到主控制器90。即、射出驱动机构的检测值信息总是借助主控制器90而发送到其他3个驱动机构，使上述4个驱动机构之间的驱动时刻(时机)准确一致地进行同步控制。对其他3个驱动机构也都是与此同样地进行控制。

下面，参照着图3～图6对双材料成形机(2材成形機)进行说明。双色成形机可以看作与双材料成形机具有同样的结构。通常，双材料成形机是相对于如图1所示的1台合模装置、将2台射出装置放置在机架上，用前侧、后侧的各个腔室成型多个模制品的成形机。图3～图6只表示双材料成形机中的金属模周边的结构，图示部分以外的成形机的动作可以认为是与图1所示的射出成形机同样的。

在图3中，121是固定压板，122是由模开合驱动机构(图中没有表示)被前进、后退的可动压板。在固定压板121上安装着固定金属模123，在可动压板122上借助反转装置125而安装着可动金属模124。128是熔融第1种材料的树脂用的第1加热缸，129是熔融第双材料的树脂用的第2加热缸。通常，将第1加热缸128侧称为前侧、将第2加热缸129侧称为后侧。当然，第1种材料的树脂和第双材料的树脂是不同种类的。将第1种材料的熔融树脂和第双材料的熔融树脂分别从第1射出喷嘴130、第2射出喷嘴131射出，充填到被形成在固定金属模123和可动金属模124之间的腔室内。

成形动作如下所述。在第1加热缸128侧，将从第1射出喷嘴130射出的第1种材料的熔融树脂充填到腔室内，形成第1模制品部135。在第2加热缸129侧，将从第2射出喷嘴131射出的第双材料的熔融树脂充填到腔室内，在由前一次喷射形成的第1模制品部135的表面上形成第2模制品部136。

接着，如图4所示进行开模，在第1加热缸128侧，将第1模制品部135的直浇道·横浇道部分138除去。另一方面，在第2加热缸129侧、将由第1模制品部135和第2模制品部136构成的模制品137从金属模顶出。

下面，如图5所示，由反转装置125将可动金属模124反转，使第1模制品部135从第1加热缸128侧移动到第2加热缸129侧。

接着，如图6所示，进行闭模和合模，在第1加热缸128侧将从第1射出喷嘴130射出的第1种材料的熔融树脂充填到腔室内，形成第1模制品部135。另一方面，在第2加热缸129侧将从第2射出喷嘴131射出的第双材料的熔融树脂充填到腔室内，在由前一次喷射形成的第1模制品部135的表面上形成第2模制品部136。

从上述说明可见，多种材料或多种颜色成形机具有多个相同种类的驱动机构。在双材料或双色成形机中，在前侧、后侧分别设有射出驱动机构、计量回转驱动机构和顶出驱动机构。模开合驱动机构、反转驱动机构是前侧、后侧通用的。由此，双材料或双色成形机上设有8个驱动机构。

在用1个主控制器要对这样的8个驱动机构进行同步控制时，为了用满足双材料或双色成形机性能的处理速度取得8个驱动机构之间的同步，需要有处理速度高的高性能主控制器，这就会使成本提高。即、用1个主控制器将8个轴汇总地进行同步控制时，需要处理速度高的高性能主控制器。

另一方面，曾经提出过用2个主控制器分别对前侧和后侧进行控制的异材或异色成形机的方案，这时，为了使前侧和后侧的驱动机构同步，还需要第3个主控制器，这又会使成本提高。

本发明是为了克服上述现有技术存在的问题而作出，其目的是提供一种成形机及其控制方法，它是即使成形机在如上所述的有多个驱动机构的情况下，也能使用具有最小限处理速度或处理能力的主控制器实现各个驱动机构件的同步控制。

换句话说，本发明的目的在于，使用能只对预先选择的任意的驱动机构同步控制程度的主控制器，就能对具有这以上个数驱动机构的成形机的成形动作进行控制。

发明内容

为了达到上述目的而作出的本发明控制方法，它是用于设有多个由驱动部驱动的驱动机构、设有对各个驱动机构控制用的控制装置的成形机，本发明控制方法是将多个驱动机构至少分成2组。控制装置在被分成至少2组的一组所含的驱动机构之间进行同步控制的同时，对分成的至少2组进行控制。

为了达到上述目的而作出的本发明成形机，设有多个由伺服电动机驱动的驱动机构、设有对各个驱动机构进行控制用的控制装置，根据本发明，多个驱动机构至少被分成2组。至少2组中的至少一组含有需要进行同步控制的多个驱动机构。控制装置是在至少一组所含的驱动机构之间取得同步的同时对至少2个组进行控制。

根据本发明，即使是在设有多个驱动机构的情况下，也能不使用高性能的主控制器地、用1个处理速度低的主控制器就能对驱动机构进行控制。

附图说明

图1是用于说明一般的电动式射出成形机结构的示意图。

图2是表示用1个主控制器对图1所示的多个驱动机构进行同步控制时的结构方框图。

图3是用于说明双材料成形机的第1制造工序的示意图。

图4是用于说明双材料成形机的第2制造工序的示意图。

图5是用于说明双材料成形机的第3制造工序的示意图。

图6是用于说明双材料成形机的第4制造工序的示意图。

图7是表示将本发明的制造方法用于双材料或双色成形机时的控制系统的结构方框图。

图8A、图8B是用于说明用2个伺服电动机驱动射出驱动机构的例子的局部断面俯视图、局部断面侧视图。

图9是表示将本发明的控制方法用于具有用2个伺服电动机驱动的2个射出驱动机构的射出成形机时的控制系统结构的方框图。

图10是表示将本发明的控制方法用于具有用2个伺服电动机驱动的2个射出驱动机构的双材料或双色成形机时的控制系统结构的方框图。

具体实施方式

参照着图7对本发明控制方法的第1实施例进行说明。该第1实施例是将本发明用于图3～图6说明过的双材料或双色成形机的情况。在将本发明的控制方法用于双材料或双色成形机时，为了实现使前侧成形机中的一切成形工序同步，主控制器必需将前侧的射出驱动机构11A、前侧的计量回转驱动机构12A、前侧的顶出驱动机构13A和模开合驱动机构14A之间控制同步的。另一方面，在后侧的成形机中，为了实现使一切的成形工序同步，主控制器也必需将后侧的射出驱动机构11B、后侧的计量回转驱动机构12B、后侧的顶出驱动机构13B和反转驱动机构14B之间控制成同步的。但是，前侧和后侧的成形工序被金属模反转等工序切断。因此，在前侧和后侧之间不一定必需做成所谓将一侧驱动机构的驱动指令·检测值等数据同步地发送到另一侧驱动机构的严密的同步控制。

为此，主控制器10将前侧的射出驱动机构11A、计量回转驱动机构12A、顶出驱动机构13A和模开合驱动机构14A相互之间控制成同步，另一方面，将后侧的射出驱动机构11B、计量回转驱动机构12B、顶出驱动机构13B和反转驱动机构14B相互之间控制成同步。即，在第1实施例中，将取成同步的驱动机构的组合设定成A、B这2组。也就是说，把由伺服电动机驱动的8个驱动机构(8轴)划分成2个组，它们是由作为同步驱动机构组的4个驱动机构(4轴)构成的。即、为了进行同步控制，在4个驱动机构之间，各个驱动机构的检测值信号总是借助主控制器10而发送到其他3个驱动机构，进行使驱动时刻准确地一致的控制。

这样，当将取成同步的驱动机构的组合划分成2个组时，取成同步的驱动机构的个数用4个就可以。其结果是借助主控制器10发送的数据信息量就能大幅度地减少，与上述的8轴同步控制用的高性能主控制器相比、可以使主控制器10的处理速度充分地降低。这是因为主控制器10只要有4轴控制用的处理速度就可以。另一方面、由于是将那些要求取成同步的同步驱动机构组(特别是射出驱动机构和计量回转驱动机构)在不同组中、平行地取成同步地进行控制，因而即使是4轴控制用的主控制器10也能满足所要求的成形机的性能。即、能用满足双材料或双色成形机性能的4轴控制用的处理速度、实现8轴的各个驱动机构之间的同步控制。

图7只表示主控制器10和多个驱动机构相连接的结构。但实际上、在主控制器10上还连接着譬如数据输入部(图中没有表示)、从被图示的驱动机构所包括的传感器以外的传感器来的检测信号线、打印机、显示器等输出部(图中没有表示)。为了方便、在图7中将这些构件用的信号线汇总成1条用SL表示的信号线。在下述的图10、图11中，也是与这同样地处理。

可是、在成形机中还有这种情况，即、除了射出驱动机构、计量回转驱动机构、模开合驱动机构和顶出驱动机构以外、还附设有必需取得同步的2个以上的驱动机构。即使在这种情况下，也可以分割成2组，即、含有射出驱动机构、计量回转驱动机构、模开合驱动机构和顶出驱动机构的第1组和含有其他2个以上的驱动机构的第2组。而且主控制器在第1组的驱动机构之间进行同步控制，在第2组的其他2个以上的驱动机构之间进行同步控制。在将这种主控制器用于一般的射出成形机中时、即用于设有射出驱动机构、计量回转驱动机构、模开合驱动机构和顶出驱动机构的射出成形机中时，主控制器在射出驱动机构、计量回转驱动机构、模开合驱动机构和顶出驱动机构这4个驱动机构之间进行同步控制。另一方面、即使在将上述的主控制器用于一般的射出成形机以外的成形机中时、譬如用于双材料或双色成形机时，主控制器也是进行如图7说明的同步控制。这意味着在一般的射出成形机和除此以外的成形机上，为了实现主控制器的控制而安装的软件可以使用大致相同的软件。换句话说、在将图7说明的主控制器10用于一般的射出成形机中时，可以不进行B组侧的控制那样地对被安装的软件进行设定。

下面，说明将本发明用于不必在全部成形工序中、对全部驱动机构都进行同步控制的那种情况。先说明将本发明用于计量工序中的射出装置的控制的第2实施例。这种情况不仅能用于上述的双材料成形机的情况、还能用于各设置1台合模装置和射出装置的射出成形机。

在计量工序中，必需使射出装置的螺杆转数与螺杆位置相对应地变化。特别是为了将计量结束位置上的螺杆转数控制成0(rpm)，至少必需使射出驱动机构和计量回转驱动机构之间准确地同步。因此、在计量工序中，不必与顶出驱动机构和模开合驱动机构同步，至少使射出驱动机构和计量回转驱动机构的时刻吻合地使它们准确同步就可以。为此、在计量工序中，主控制器将射出驱动机构和计量回转驱动机构控制成同步，能与其他驱动机构分开地进行控制。其结果是能降低计量工序中的主控制器的负荷，即使用处理速度低的主控制器也能充分达到功能。

将上述计量工序中的对射出装置的控制用于图7所示的实施例时，就成为如下所述的情况。例如、在前侧、只要使射出驱动机构11A和计量回转驱动机构12A仅在计量工序期间同步就可以。另一方面、在后侧、只要使射出驱动机构11B和计量回转驱动机构12B仅在计量工序期间同步就可以。因此、主控制器10可以在前侧、至少只在计量工序期间，对射出驱动机构11A和计量回转驱动机构12A进行同步控制；可以在后侧、至少只在计量工序期间，对射出驱动机构11B和计量回转驱动机构12B进行同步控制。这一点在下述的实施例中也是同样的。

下面，说明本发明的等3实施例。该第3实施例也是与第2实施例同样的，不仅适用于上述的双材料成形机、而且还适用于各设置1台合模装置和射出装置的射出成形机。射出成形机的控制方法一般的是对上述称为计量工序-闭模工序-射出工序-合模工序-保压工序-开模工序-顶出工序等各个工序连续地进行控制的方法。但是、有一种情况是在形成厚度较薄的模制品等时，进行合模工序和填充工序组合的射出压缩工序。所谓射出压缩工序是指在预先只将金属模打开被称为拟压缩(压縮しろ)的量的状态下、将树脂射出到金属模腔室内。而且在树脂充填完了之前、就开始关闭金属模而对树脂进行压缩。此后继续进行压缩，由此使树脂冷却固化。在该射出压缩工序中，如下所述地对模开合驱动机构和射出驱动机构进行控制。即、先由模开合驱动机构使可动金属模到达预先确定的位置之后、由射出驱动机构将树脂充填到腔室内，此后、与射出驱动机构的控制相对应地驱动模开合驱动机构，对被充填的树脂进行压缩。

这样，在射出压缩工序中，必需在短的循环时间内进行使射出驱动机构和模开合驱动机构相对应的控制。因此在射出压缩工序中、除了射出驱动机构和模开合驱动机构以外，没必要进行使譬如顶出驱动机构和计量回转驱动机构同步的控制，至少使射出驱动机构和模开合驱动机构在时刻上准确吻合地同步就可以。为此、在射出压缩工序中、主控制器就能将射出驱动机构和模开合驱动机构作为进行同步控制的组，与其他机构分开地进行控制。其结果是在射出压缩工序中、能降低主控制器的负荷，用处理速度低的主控制器就能充分地发挥功能。

下面，对本发明的第4个实施例进行说明。本第4实施例是适用于顶出驱动机构中，在将树脂填充到金属模腔室内的过程中、进行使顶出销突出到腔室内的动作的情况。这种情况被称为射出过程中的顶出突出控制。该第4实施例也和第2实施例同样地、不仅适用于上述的双材料成形机，而且适用于具有分别设置各1台合模装置和射出装置的射出成形机。

下面，对射出过程中的顶出突出控制进行说明。在合模结束的状态下，将顶出销突出到腔室内。当将树脂充填到腔室内时，由树脂压力使顶出销后退。虽然被充填到腔室内的树脂冷却固化，但这期间顶出销继续顶压腔室内的树脂。即、虽然由冷却而使树脂收缩，但由于顶出销继续顶压树脂，因而使腔室内的树脂维持一定。其结果是模制品上不会发生气孔那样的缺陷。在进行这种动作的情况下，至少在充填工序、保压工序期间必需使顶出驱动机构和射出驱动机构同步。因此在射出过程中的顶出突出控制中、不必进行使射出驱动机构和顶出驱动机构以外的同步控制、譬如不必进行使模开合驱动机构和计量回转驱动机构同步的控制，至少使射出驱动机构和顶出驱动机构在时刻上准确吻合地同步就可以。为此、在进行射出过程中的顶出突出控制的情况下、在射出工序中、主控制器就能将射出驱动机构和顶出驱动机构作为同步控制的组而进行同步控制，能与其他驱动机构分开地进行控制。其结果是在射出工序中、能降低主控制器的负荷，即使用处理速度低的主控制器也能充分地达到功能。

下面，对本发明的第5实施例进行说明。本第5实施例是适用于在开模工序中进行使顶出销突出的情况。该第5实施例也和第2实施例同样地、不仅适用于上述的双材料成形机，而且适用于具有合模装置和射出装置各1台的射出成形机。在开模工序中的顶出销的突出控制动作是为了在开模完全结束之前进行顶出销的突出，由此缩短模制品的取出所需要的时间而进行的。其结果是将成形循环的时间缩短。在进行这样的动作时，必需在开模工序和顶出工序期间、使顶出驱动机构和模开合驱动机构同步地进行动作。因此、在开模工序中的顶出销突出控制动作中，不必进行使顶出驱动机构和模开合驱动机构以外的同步、譬如不必进行使射出驱动机构和计量回转驱动机构同步的控制，至少使顶出驱动机构和模开合驱动机构在时刻上准确吻合地同步就可以。为此、在开模工序的顶出销突出控制动作中、主控制器能将顶出驱动机构和模开合驱动机构作为应进行同步控制的组、对它们进行同步控制，能与其他机构分开地进行控制。其结果是在开模工序中、能降低主控制器的负荷，即使用处理速度低的主控制器也能充分地达到功能。

可是，在这种射出成形机中，也有用2个伺服电动机对1个驱动机构进行驱动的情况。

图8A、图8B是表示用2个伺服电动机对射出驱动机构进行驱动的例子。图8A中、在具有加热缸101的缸框架100上、能回转地支持着滚珠丝杠102a、102b。滚珠丝杠102a、102b上、借助螺母103a、103b支持着螺杆支持构件104。螺杆支持构件104上、能回转地安装着射出轴105。射出轴105上连接着延伸到加热缸101内的螺杆106。在缸框架100的外壁面上设置着射出用伺服电动机107a、107b。射出伺服电动机107a、107b的回转轴上分别连接着滚珠丝杠102a、102b。

图8B中表示在螺杆支持构件104上设置着向上方延伸的安装构件109。在安装构件109上设置着计量用伺服电动机110。计量用伺服电动机110借助皮带111而使射出轴105回转。

在设有由上述2个伺服电动机107a、107b驱动的2个射出驱动机构的射出成形机中、在射出工序中，必需对2个伺服电动机107a、107b进行同步控制。为此主控制器在射出工序中、将2个射出驱动机构作为应进行同步控制的组而进行同步控制，能与其他驱动机构分开地进行控制。其结果是能降低射出工序中的主控制器的负荷，即使用处理速度低的主控制器也能充分达到功能。

而且、在计量工序中，必需在2个伺服电动机107a、107b之间和上述的计量回转驱动机构之间进行同步控制。为此，主控制器在计量工序中、将2个射出驱动机构和计量回转驱动机构作为应进行同步控制的组而进行同步控制，也能与其他驱动机构分开地进行控制。其结果是能降低计量工序中的主控制器的负荷，即使用处理速度低的主控制器就能充分达到功能。

下面，参照着图9、说明本发明的第6实施例。在该第6实施例中、将本发明的控制方法用于图8A、图8B所述的设有用2个伺服电动机驱动的2个射出驱动机构的射出成形机上。射出成形机除了设有第1、第2射出驱动机构21-1、21-2以外、还设有如图2所述的计量回转驱动机构22、顶出驱动机构23和模开合驱动机构24。主控制器20在计量工序和射出工序期间、将第1、第2射出驱动机构21-1、21-2和计量回转驱动机构22控制成同步。虽然主控制器20也对顶出驱动机构23、模开合驱动机构24进行控制，但不进行与第1、第2射出驱动机构21-1、21-2和计量回转驱动机构22之间的同步控制。无论任何一种情况、主控制器20能用满足以前的射出成形机性能的4轴控制用的处理速度、进行5轴驱动机构的控制。可以将本实施例与上述的第2～第5实施例进行组合。

下面，参照着图10、对本发明的第7实施例进行说明，它是第1实施例的变形例。该第7实施例是将本发明的控制方法用于由图8A、图8B说明了的设有用2个伺服电动机驱动的2个射出驱动机构的双材料或2种颜色的成形机。与图7所示的构件相同的部分都标上相同的编号、并省略对它们的详细说明。在该第7实施例中、前侧设有第1、第2射出驱动机构11A-1、11A-2，后侧设有第1、第2射出驱动机构11B-1、11B-2。其中、将10个驱动机构分成2个组。即、A组是前侧、包括第1、第2射出驱动机构11A-1、11A-2、计量回转驱动机构12A、顶出驱动机构13A和模开合驱动机构14A。另-方面、B组是后侧，包括第1、第2射出驱动机构11B-1、11B-2、计量回转驱动机构12B、顶出驱动机构13B和反转驱动机构14B。

在本实施例中，主控制器30在计量工序和射出工序期间、将前侧的第1、第2射出驱动机构11A-1、11A-2和计量回转驱动机构12A控制成同步，另一方面、在计量工序和射出工序期间、将后侧的第1、第2射出驱动机构11B-1、11B-2和计量回转驱动机构12B控制成同步。当然、主控制器30也对顶出驱动机构13A、模开合驱动机构14A进行控制，但在它们与第1、第2射出驱动机构11A-1、11A-2和计量回转驱动机构12A之间不进行同步控制。这时、譬如就模开合驱动机构14A而言、模开合驱动机构14A将检测值发送到主控制器30，主控制器30只对模开合驱动机构14A发送驱动指令值。同样、主控制器30虽然对顶出驱动机构13B、反转驱动机构14B也进行控制，但是、在它们与第1、第2射出驱动机构11B-1、11B-2和计量回转驱动机构12B之间不进行同步控制。任何情况下、主控制器30也都能以满足双材料或双色成形机性能的4轴控制用的处理速度进行10轴的驱动机构的控制。本实施例还可以和上述第2～第5

实施例组合。

如以上所说明这样，如果采用本发明，即使驱动机构是超过5轴的多轴，也可以不使用高性能的主控制器、用1个能满足成形机性能的具有4轴用的处理速度的控制器就能控制驱动机构。

产业上的可利用性

本发明不仅能适用于射出成形机、双材料成形机或双色成形机，还能适用于设有需要取成同步的驱动机构的电动式成形机或混合式成形机。

Claims (20)

1.一种成形机的控制方法，其是设有多个由驱动部驱动的驱动机构、并设有对各驱动机构进行控制用的控制装置的成形机的控制方法，其特征在于，将上述多个驱动机构至少分成2组；在上述被分成至少2组的至少一组所含的驱动机构之间取得同步，并且进行对上述被分成的至少2组的控制。

2.如权利要求1所述的成形机的控制方法，其特征在于，作为上述多个驱动机构，设有：射出驱动机构、计量回转驱动机构、模开合驱动机构、顶出驱动机构这4个驱动机构和2个以上的其他驱动机构；上述控制装置在上述射出驱动机构、计量回转驱动机构、模开合驱动机构、以及顶出驱动机构这4个驱动机构之间取得同步的同时进行控制，另一方面在上述2个以上的其他驱动机构之间取得同步的同时进行控制。

3.如权利要求1所述的成形机的控制方法，其特征在于，上述成形机是双材料成形机或双色成形机；该双材料成形机或双色成形机在前侧、后侧分别设有射出驱动机构、计量回转驱动机构和顶出驱动机构，并且在上述前侧、上述后侧共用地设有模开合驱动机构、反转驱动机构；上述控制装置至少对上述前侧的射出驱动机构和上述前侧的计量回转驱动机构取得同步的同时进行控制，另一方面至少对上述后侧的射出驱动机构和上述后侧的计量回转驱动机构取得同步的同时进行控制。

4.如权利要求3所述的成形机的控制方法，其特征在于，上述控制装置在上述前侧的射出驱动机构、上述前侧的计量回转驱动机构、上述前侧的顶出驱动机构、以及上述模开合驱动机构之间取得同步的同时进行控制；另一方面，在上述后侧的射出驱动机构、上述后侧的计量回转驱动机构、上述后侧的顶出驱动机构、以及上述反转驱动机构之间取得同步的同时进行控制。

5.如权利要求1所述的成形机的控制方法，其特征在于，上述成形机是射出成形机；该射出成形机包括作为上述多个驱动机构的射出驱动机构、计量回转驱动机构、模开合驱动机构、顶出驱动机构；上述控制装置至少在射出压缩工序中，对作为需要进行上述同步控制的多个驱动机构的上述射出驱动机构和模开合驱动机构进行同步控制。

6.如权利要求1所述的成形机的控制方法，其特征在于，上述成形机是射出成形机；该射出成形机包括作为上述多个驱动机构的射出驱动机构、计量回转驱动机构、模开合驱动机构、顶出驱动机构；上述控制装置至少在射出工序中使顶出销突出的情况下，对作为需要进行上述同步控制的多个驱动机构的上述射出驱动机构和顶出驱动机构进行同步控制。

7.如权利要求1所述的成形机的控制方法，其特征在于，上述成形机是射出成形机；该射出成形机包括作为上述多个驱动机构的射出驱动机构、计量回转驱动机构、模开合驱动机构、顶出驱动机构；上述控制装置至少在开模工序中使顶出销突出的情况下，对作为需要进行上述同步控制的多个驱动机构的上述顶出驱动机构和上述模开合驱动机构进行同步控制。

8.如权利要求1所述的成形机的控制方法，其特征在于，上述成形机是射出成形机；该射出成形机包括作为上述多个驱动机构的射出驱动机构、计量回转驱动机构、模开合驱动机构、顶出驱动机构；上述控制装置至少在计量工序中，对作为需要进行上述同步控制的多个驱动机构的上述射出驱动机构和上述计量回转驱动机构进行同步控制。

9.如权利要求1所述的成形机的控制方法，其特征在于，上述成形机是射出成形机；该射出成形机包括作为上述多个驱动机构的多个射出驱动机构、计量回转驱动机构、模开合驱动机构、顶出驱动机构；上述控制装置至少在射出工序中、对作为需要进行上述同步控制的多个驱动机构的上述多个射出驱动机构进行同步控制。

10.如权利要求9所述的成形机的控制方法，其特征在于，至少在计量工序中，对作为需要进行上述同步控制的多个驱动机构的上述多个射出驱动机构和计量回转驱动机构进行同步控制。

11.如权利要求3所述的成形机的控制方法，其特征在于，上述前侧和后侧的射出驱动机构分别由2个伺服电动机驱动；上述控制装置至少就上述前侧的射出驱动机构中的2个伺服电动机和上述前侧的计量回转驱动机构取得同步的同时进行控制；另一方面，至少就上述后侧的射出驱动机构中的2个伺服电动机和上述后侧的计量回转驱动机构取得同步的同时进行控制。

12.一种成形机的控制方法，其是具有多个由驱动部驱动的驱动机构的成形机的控制方法，其特征在于，将上述多个驱动机构分成在预定的工序中需要同步控制的同步驱动机构组和其他驱动机构；在取得上述同步驱动机构组中的至少2个驱动机构的同步的同时，进行对上述同步驱动机构组和上述其他驱动机构的控制。

13.一种成形机，其设有多个由驱动部驱动的驱动机构，并设有对各驱动机构进行控制用的控制装置，其特征在于，上述多个驱动机构至少被分成2组，该至少2组中的至少一组含有需要同步控制的多个驱动机构；上述控制装置是在上述至少一组中所含的驱动机构之间取得同步的同时进行对上述至少2组的控制的。

14.一种成形机，其设有多个由驱动部驱动的驱动机构，其特征在于，将上述多个驱动机构分成在预定的工序中需要同步控制的同步驱动机构组和其他驱动机构；设有用于取得上述同步驱动机构组中的至少2个驱动机构的同步的同时，进行对上述同步驱动机构组和上述其他驱动机构的控制的控制装置。

15.如权利要求14所述的成形机，其特征在于，上述成形机是双材料或双色成形机，该双材料或双色成形机在前侧、后侧分别设有射出驱动机构、计量回转驱动机构和顶出驱动机构，而且在上述前侧、上述后侧共用地设有模开合驱动机构、反转驱动机构；上述控制装置在双材料或2种颜色成形工序中，在上述前侧的射出驱动机构、上述前侧的计量回转驱动机构、上述前侧的顶出驱动机构之间取得同步的同时进行控制；另一方面，在上述后侧的射出驱动机构、上述后侧的计量回转驱动机构、上述后侧的顶出驱动机构之间取得同步的同时进行控制。

16.如权利要求14所述的成形机，其特征在于，该成形机是设有射出驱动机构、计量回转驱动机构、模开合驱动机构、顶出驱动机构的射出成形机；至少在计量工序中，上述同步驱动机构组是由上述射出驱动机构和上述计量回转驱动机构构成。

17.如权利要求14所述的成形机，其特征在于，该成形机是设有射出驱动机构、计量回转驱动机构、模开合驱动机构、顶出驱动机构的射出成形机；至少在射出压缩工序中，上述同步驱动机构组是由上述射出驱动机构和上述模开合驱动机构构成。

18.如权利要求14所述的成形机，其特征在于，该成形机是设有射出驱动机构、计量回转驱动机构、模开合驱动机构、顶出驱动机构的射出成形机；至少在射出工序中，上述同步驱动机构组是由上述射出驱动机构和上述顶出驱动机构构成。

19.如权利要求14所述的成形机，其特征在于，该成形机是设有射出驱动机构、计量回转驱动机构、模开合驱动机构、顶出驱动机构的射出成形机；至少在开模工序中，上述同步驱动机构组是由上述模开合驱动机构和上述顶出驱动机构构成。

20.如权利要求14所述的成形机，其特征在于，该成形机是设有多个射出驱动机构、计量回转驱动机构、模开合驱动机构、顶出驱动机构的射出成形机；至少在射出工序中，上述同步驱动机构组是由上述多个射出驱动机构构成。

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