CN1620328A - 遥控玩具系统及控制器、模型和附件设备 - Google Patents

Abstract

提供一种有利于减小模型尺寸，并能实现有趣的游戏的遥控玩具系统。遥控玩具系统包括多个装置。各装置包括控制器，和根据从控制器传送的数据控制动作的模型，以便对应用户的操作状态。提供附件设备作为独立于控制器和模型的设备。附件设备能与控制器和模型实施数据通信。各控制器，模型，附件设备包括无线电通信模块，服务为执行数据通信的设备，并能基于蓝牙标准实施双向的数据通信，控制设备基于通过无线电通信模块实施的数据通信实现各种控制。

Description

遥控玩具系统及控制器、模型和附件设备

技术领域

本发明涉及使用无线电通信的遥控玩具系统，及用于遥控玩具系统的控制器、模型和附件设备。

背景技术

为了防止由堵塞或违背用户的意愿引起模型的误动作，典型的遥控玩具使用标识器件，如载频或ID码，制备与由控制器控制的模型明确关联的控制器的机械。甚至在玩的形式，如比赛或战争游戏，前提在于假设有大量的模型，由于此机械的准备，各模型只能由与模型关联的控制器精确的控制。

在日本专利公开2713603中，公开了一种遥控玩具系统，包括与大量一一对应的控制器关联的坦克模型，信号发生器件周期的发送唯一的指派给各坦克模型的ID，在时分方式中，安置在各坦克模型上的管理设备确定坦克模型是否已由另一个坦克模型的波束枪射中，并基于从信号发生器件作用的ID信号识别已射击的其它方，在信号发生器件中射击信息从坦克模型反馈到控制器。根据此系统，在游戏中能产生交互作用，这不能在约束控制器和与其关联的模型之间的一一对应的限制的控制中获得，因此能提高游戏的兴趣。

然而，在上面描述的日本专利公开号2713603的系统中，使用无线电波作控制器和模型之间的通信，尽管使用红外线在模型之间进行通信和信号发生器件和模型之间的通信。此外，用红外线通信时，每个模型必须准备两种模块：对波束枪发射变窄的红外线并检测它的模块，检测从信号发生器件发射的无方向的红外线的模块。因此，安置在模型上的通信模块数目是大的，模块大小的减小受限。因为各通信模块消耗电功率，安置在模型上的电池必须设置大的容量。结果，模块的大小进一步受限。在实际使用干电池作为电源的情况中，它们的消耗是快的，用户的负担也是重的。

发明内容

因此，本发明的目的是提供一种小型化的模型，并能实现有趣的游戏的遥控玩具系统，并提供在遥控玩具系统中使用的控制器，模型和附件设备。

本发明的遥控玩具系统包括多组装置，各装置包括控制器，和根据从控制器传输的数据控制动作的模型，以便对应用户的操作状况，提供的附件设备作为独立于控制器和模型的设备附件设备能实施与控制器和模型的数据通信。各个控制器、模型和附件设备包括无线电通信模块，用于执行数据通信的设备，并能基于同样的标准实施双向数据通信，控制设备，基于通过无线电通信模块实施的数据通信实现各种控制。因此，得到上面描述的目的。

根据本发明，各个控制器，模型和附件设备有基于同样标准的无线电通信模块。因此，不需要在模型中安置许多通信模块，电池的消耗也抑制了。因此，可以减小模型的尺寸。此外，因为在控制器，模型和附件设备之中的双向数据通信是可能的，在它们之中交换各种数据并实现各种控制是可能的。因此，可以增强由遥控模型实现的游戏的兴趣。

在本发明的遥控玩具系统中，控制器可与模型一一对应的关联形成装置。装置可由控制器与模型为一个对多个对应的关联，多个对一个对应，或多个对多个对应形成。至于附件设备，优选使用连接到至少控制器或模型，或与至少控制器或模型合作实现特定功能的附件设备。可以使用单个的附件设备，或可以使用许多附件设备的组合。例如，当实现许多模型互相比赛的游戏时，附件设备可以发挥一些动作的功能，如发挥对在游戏中的优势或劣势的影响，并引导游戏的形势。

优选的形成各控制器，模型和附件设备的控制设备为有微处理器作为主要部件的计算机。由微处理器和特定的软件的组合实现每个控制设备的各种功能是所期望的。当使用这些控制设备时，无线电通信模块通过一般用途的接口如USB连接微处理器，所要求的是在微处理器和无线电通信模块之间交换预先确定格式的数据。微处理器知道在无线电通信中使用的通信协议不是必须的。这种无线通信模块是系统所要求的。

在本发明的遥控玩具系统中，可以使用根据各种标准实现无线电通信的无线电通信模块。然而，模型要求小的尺寸和低廉的价格。为此，采用降低功耗和电池负担，提升一般用途属性和容易互相连接的通信标准是所期望的。考虑到此状况，使用根据蓝牙标准的通信模块是合适的。在使用基于蓝牙标准的通信模块的情况中，不仅在附件设备和控制器之间并在附件设备和模型之间数据通信是可能的，在控制器之间或在模型之间也是可能的。因此，可实现各种控制。在后面描述的实例中使得用蓝牙标准时获得的优点更具体清晰。

在本发明的遥控玩具系统中，附件设备的控制设备包括通过无线电通信模块接收从控制器或模型发送的数据的设备，基于包含在接收的数据中的信息执行处理的设备，产生相应于处理结果的数据，并通过无线电通信模块发送数据的设备。

在本发明的遥控玩具系统中，附件设备包括信息输入部分，接收用户的信息输入，附件设备的控制设备包括基于从信息输入部分输入的信息执行预先确定的处理的设备，产生相应于处理结果的数据，并通过无线电通信模块发送数据的设备。

在这些情况中，由处理从在附件设备中的控制器或模型发送的数据，或基于在附件设备中输入的信息在附件设备中实施处理，在整个遥控玩具系统中，实现用控制器的遥控不能实现或几乎不能实现的控制。特别是在许多模型互相连接实现特定游戏的情况中，由这是在特定控制器和模型上成为负担不适合的，对附件设备的指派处理，提供新的游戏方式而抑止控制器和模型负担的增加成为可能。例如，在模型正进行比赛的情况中，从各模型获得确定的规则的信息是可能的，在附件设备上根据规则确定各种限制如障碍赛跑，向控制器或模型发送确定的限制内容的通知，并实施控制，因此接收数据的控制器的控制设备或接收数据的模型强加给出的限制。

在安排控制器基于从附件设备施加的数据执行控制的情况中，控制器的控制设备包括通过无线电通信模块接收从附件设备发送的数据的设备，基于接收的数据执行预先确定的处理的设备。

另一方面，在安排控制器基于从附件设备施加的数据执行控制的情况中，模型的控制设备包括通过无线电通信模块接收从附件设备发送的数据的设备，基于接收的数据执行预先确定的处理的设备。

此外，在本发明的遥控玩具系统中，附件设备的控制设备的发送设备能执行产生和发送许多控制器想要的广播数据的处理，各控制器的控制设备的接收设备能接收广播数据，各控制器的控制设备的执行设备能执行想要广播数据的所有控制器的公共处理，如预先确定的处理。

此外，附件设备的控制设备的发送设备能执行产生和发送许多模型想要的广播数据的处理，各模型的控制设备的接收设备能接收广播数据，各模型的控制设备的执行设备能执行想要广播数据的所有模型的公共处理，如预先确定的处理。

依靠广播数据使控制器或模型执行同样的处理，在用许多模型的游戏中能实现统一的动作和处理。例如，当由使用许多汽车模型进行比赛时，如果直到准许启动前，命令所有控制器或模型禁止行进的信息作为广播数据传输，能有效地阻止飞速行进，已接收信息的控制器或模型执行禁止驱动模型的处理作为公共处理。当在比赛中出现一些故障时，从附件设备作为广播数据传输限制各模型的最大速度到常数的低速度的信息是可能的，接收信息的控制器或模型的控制设备执行限制模型速度的处理。

在本发明的遥控玩具系统中，各模型可包括检测设备，输出与游戏状态关联的信号，各模型的控制设备可包括根据检测设备的输出信号实现关于游戏状态的预先确定的决定的设备，产生相应于决定的结果的数据，并通过无线电通信模块发送数据的设备，附件设备的控制设备可包括通过无线电通信模块接收从模型发送的数据的设备，使得与检测设备的输出信号关联，根据接收的数据确定限制关于至少一个模块的动作的设备，产生相应于确定的限制的数据，并通过无线电通信模块发送产生的数据的设备，控制器或模型的控制设备可包括通过无线电通信模块接收从附件设备发送的相应于限制的数据的设备，根据接收的数据设置控制器的操作和模型动作之间相应关系的设备。

在此情况中，确定游戏状态的信息从模型发送到附件设备，附件设备能根据信息确定游戏状态。并根据游戏状态，对至少一些模型的动作施加一些限制是可能的。根据接收的相应于限制的数据，控制器或模型的控制设备根据数据，建立控制器的操作和模型动作之间相应的关系。结果，根据游戏状态确定的限制似乎是控制器的操作和模型动作之间相应的关系的变化。根据此特征，做限制成为可能，如出现响应控制器的操作疏忽模型的反应或消除反应。在关联游戏状态有利的处理特定模型的情况中，当从处理有利的模型观察时，其它模型受到限制。本发明包括产生此有关的限制的情况。

在本发明中，游戏状态涉及与由单个模型或许多模型实现游戏关联的各种事件的状态，如准备状态，进展状态，或结束状态。例如，在实现汽车比赛的情况中，在启动前考虑检测准备状态，前进状态，如顺序，在比赛中间的重迭数和行进位置，目标状态如游戏状态。此外，各模型的检测设备可检测单个模型的游戏状态，或检测由许多模型实现的游戏的状态。

设置控制器的操作和模型动作之间的相应关系的设备可根据限制的内容，改变关于模型的特定动作的控制器的操作量和关于模型的特定动作的控制量之间相应的关系。因此，做限制成为可能，如即使调节控制部分在汽车模型中操作，出现不能增加的速度。

本发明的另一遥控玩具系统包括控制器，和基于从控制器传送的数据控制动作的模型，使得相应于用户的操作状态，各个控制器和模型包括基于蓝牙标准的无线电通信模块，服务为执行控制器和模型之间的通信，控制设备，基于通过无线电通信模块实施的数据通信执行遥控。

在此情况中，由使用蓝牙标准的优点，在控制器和模型之间交换各种数据。因此，可以增强游戏的兴趣。

在上面描述的另一遥控玩具系统中，模型包括检测设备，输出相关游戏状态的信号，模型的控制设备包括，基于检测设备的输出信号实现关于游戏状态的预先确定的决定的设备，产生相应于决定的结果的数据并通过无线电通信模块发送数据的设备，控制器的控制设备包括通过无线电通信模块接收从模型发送的数据的设备，基于接收的数据执行预先确定的处理的设备。

在此情况中，从模型发送的数据反馈到控制器并在控制器的控制中反映此数据是可能的。例如，由信息反馈可以影响控制器的操作和模型动作之间相应的关系。或合并在控制器中的设备，如振荡器，可以基于反馈回的信息受控制。

用于本发明的遥控玩具系统的控制器是遥控模型的控制器，包括操作输入部分，接收用户对模型的操纵操作，基于蓝牙标准的无线电通信模块，服务为执行在控制器和模型之间的双向数据通信的设备，控制设备，基于通过无线电通信模块实施的数据通信实现各种控制。控制设备包括确定操纵信息的设备，使得相应于操作输入部分的操作状态，产生包含确定的操纵信息并通过无线电通信模块发送数据的设备，接收通过无线电通信模块从外部发送的数据的设备，和基于接收的数据执行预先确定的处理的设备。

用于本发明的遥控玩具系统的模型是基于包含在从控制器传送的数据中的操纵信息遥控的模型。模型包括实现预先确定的动作的驱动源，基于蓝牙标准的无线电通信模块，作为执行在模型和控制器之间的双向数据通信的设备，检测设备，输出与游戏状态关联的信号，控制设备，基于通过无线电通信模块实施的数据通信实现各种控制。控制设备包括通过无线电通信模块接收从控制器发送的包含操纵信息的数据的设备，基于操纵信息控制驱动源的动作的设备，根据检测设备的输出信号实现关于游戏状态的预先确定的决定的设备，产生相应于决定结果的数据并通过无线电通信模块发送数据的设备。

用于本发明的遥控玩具系统的附件设备是，用于控制器和基于从控制器施加的数据遥控的模型的组合的附件设备。附件设备包括，基于蓝牙标准的无线电通信模块，作为执行在附件设备和控制器之间，和在附件设备和模型之间的双向的数据通信，控制设备，基于通过无线电通信模块实施的数据通信实现各种控制。控制设备包括通过无线电通信模块接收从控制器或模块发送的数据的设备，基于包含在接收的数据中的信息执行处理的设备，产生相应于处理结果的数据并通过无线电通信模块发送数据的设备。

用于本发明的遥控玩具系统的另一附件设备是用于控制器和基于从控制器施加的数据遥控的模型组合的附件设备。附件设备包括，基于蓝牙标准的无线电通信模块，作为执行在附件设备和控制器之间，和在附件设备和模型之间的双向数据通信，控制设备，基于通过无线电通信模块实施的数据通信实现各种控制。信息输入部分，接收用户的信息输入。控制设备包括基于从信息输入部分输入的信息，执行预先确定的处理的设备，产生相应于处理结果的数据并通过无线电通信模块发送数据的设备。

由使用控制器，模型或附件设备，可形成本发明的遥控玩具系统。

附图说明

图1是根据本发明第一实例的遥控玩具系统的一般结构图；

图2是显示在图1中的控制器的控制系统的结构的框图；

图3是显示在图1中的汽车模型的控制系统的结构的框图；

图4是显示在图1中的管理器的控制系统的结构的框图；

图5A到D是显示从各个设备传送的数据的概要的图；

图6A和6B是为了根据控制器的操纵控制部分和调节控制部分的控制量，确定汽车模型的操纵角度和速度准备的地图数据图的图；

图7是显示在控制器中执行的操纵信息产生处理的过程的流程图；

图8是显示在控制器中执行的行进限制管理处理的过程的流程图；

图9是显示在控制器中执行的行进管理处理的过程的流程图；

图10是显示在汽车模型中执行的重叠信息通知处理的过程的流程图；

图11是显示在汽车模型中执行的比赛管理处理的过程的流程图；

图12是显示在汽车模型中执行的行进限制管理，和在控制器中执行的使得与行进限制管理关联的损坏再现处理的过程的流程图；

图13是显示在管理器中执行的手动管理处理的过程的流程图。

具体实施方式

图1显示使用根据本发明的汽车模型实现比赛的遥控玩具系统的实例。遥控玩具系统1包括四个控制器2A到2D，分别与控制器2A到2D一一对应关联的四个汽车模型3A到3D，管理器4和航向板5。附在控制器2A到2D和汽车模型3A到3D的后缀A到D指出控制器与汽车模型的关联关系。在后面的描述中，当不是必须特别区分控制器2A到2D时，控制器表示为控制器2，当不是必须特别区分汽车模型3A到3D时，汽车模型表示为汽车模型3。

控制器2包括操纵控制部分2a，命令汽车模型3的操纵角度，调节控制部分2b，命令行进速度。能以各种形式提供控制部分2a和2b，如控制杆形式或标度盘形式，如众所周知的遥控控制器同样的方式。汽车模型3包括操纵电动机，移动电动机和转换各自电动机的运动为所期望的运动的传动箱。因为这些结构的细节不是本发明的主旨，因此，对其不作说明。提供管理器4管理比赛的进行。管理器4包括用户为了输入各种信息操作的信息输入部分4a，使用液晶监控器或其它的信息显示部分4b。管理器4的位置可适当的改变。航向板5规定汽车模型3的行进路线。航向板5包括取作椭圆形的主航向板5a，凹道5b。在主航向板5a和凹道5b上分别提供条形图5c和5d。条形图5c和5d用于汽车模型3的重叠管理。条形图5c和5d有互相不同的图案。例如条形图5c的条形数与条形图5d的不同。航向板5的布局可任意改变。

当控制器2A到2D，汽车模型3A到3D和管理器4实施根据蓝牙标准的双向通信时，本发明的系统1实现后面提及的各种控制处理。蓝牙标准是在标准机构“Bluetooth SIG”的管理下决定的一种无线电标准。蓝牙标准是实现最优化的短距离双向的无线电通信的标准。

蓝牙标准的一个特征是以短距离为目标时功耗降低。例如，在等级1中取传输距离近似10m为它的目标，传输时功耗近似在20到30mW范围中。如果汽车模型3至多有此大小，例如，能放在手掌中(例如，与实际的汽车相比是1/43的比例)，因此10m的通信距离是必须的和足够的。因为功耗变低，也降低了根据蓝牙标准实施通信的模型大小，也能降低安置在汽车模型3的电池的容量。因此，对降低汽车模型3的大小是非常有利的。另一方面，以低功率作为交换，传输速度的理论值近似为1Mbps，有效值近似为433.9Kbps。传输速度与是无线电LAN标准的IEEE 802.11的理论值11Mbps相比不利也是事实。然而，在用于形成遥控玩具系统1的设备之间的数据通信的情况中，这是足够的传输速度。

此外，控制器2A到2D和汽车模型3A到3D放到由蓝牙和散射网络形成的微型网络中，不仅能实现从控制器2到相应汽车模型3的通信，也能实现从汽车模型3到控制器2的通信。此外，实现超越控制器2与汽车模型3关联的关系的限制的通信，如从控制器2A到其它控制器2B到2D的通信，或从控制器2A到汽车模型3B到3D的通信是可能的。此外，从控制器2和汽车模型3分离的管理器4放到微型网络或散射网络中，实施管理器4和各控制器2或各汽车模型3之间的双向通信是可能的。因此实现一般的控制是可能的，如比赛的前进管理。在使用无线电波收发器的常规遥控玩具中，根据控制器与汽车模型3的关联关系改变载波的频带，因此不能实现超越关联关系的限制的控制。此外，在使用由TrDA表示的红外线通信的情况中，传输速率是低的。因此，在如图1的系统1中有大量设备的环境中，不能充分的实施双向通信。也因为传输的距离也近似为1m，红外线通信不适合于遥控玩具系统的使用。至于标准如IEEE 802.11和实现无线电LAN的Home RF，它们计划距离长于蓝牙标准(近似为100m)，因此功耗大，把它们安置在小尺寸的模型中是困难的。从此观点，对遥控玩具系统蓝牙标准是最佳的标准。

根据蓝牙标准，使用跳频扩展频谱技术，为了获得此频率的调频图形的同步，设备划分为主和从。一个主设备存在于微型网络中，多至七个设备连接到一个主设备。在主和从设备之间常常执行通信。由主设备的干预实现从设备之间的通信。然而，在由微型网络提供的设备中主和从设备之间的关系不意味优势或劣势。如果设备之一运行为主设备，其它设备与主设备同步为从设备。在图1中，这些图示管理器4运行为主设备。然而，事实上，有各种主和从设备组合。例如，某些控制器2或汽车模型3可运行为主设备。因为在图1中有四个控制器2和四个汽车模型3，包括管理功能4的所有设备不能由一个微型网络提供。因此，实际上，运行为一个微型网络的从设备的设备运行为另一微型网络的主设备，一些设备实施作为设备的从设备的通信。

参考图2到4描述各个设备的控制系统的结构。图2是显示控制器2的控制系统的结构的框图。控制器2的控制系统包括控制设备10，操纵控制部分2a，调节控制部分2b，信息输入部分2c和ID设置转换器11，其运行为输入设备，ROM12和RAM13其运行为存储设备，振荡器15，振荡器驱动电路14，根据由控制设备10发出的命令驱动振荡器15，蓝牙通信模块16。

控制设备10由微处理器和微处理器动作必需的外围设备，如时钟电路和缓冲存储器的组合获得的计算机形成。在控制器2的外表面适当的位置提供信息输入部分2c。用户能从信息输入部分2c输入各种信息。例如，用户能从信息输入部分2c输入通知后面描述的行进不可能状态或其它的信息。提供ID设置转换器11建立ID号。ID号是识别控制器2与汽车模型3的关联关系的信息。例如，如在图1中显示的，提供四个控制器2和四个汽车模型3的情况中，准备1到4为ID号。由操作ID设置转换器11，在它自己的控制器2中设置与其它用户不同的ID号，对参与比赛的各用户是必须的。

在ROM12中，存储使控制设备10执行预先确定的处理的程序(没有说明)，记录执行程序要求的各种数据。执行由控制设备10实施的记录在ROM12中的程序，在控制设备10中形成操纵信息控制部分10a，附加信息控制部分10b，和传输数据产生部分10c，接收的数据识别部分10d和振荡器控制部分10e。10a到10e部分是由微处理器和软件的组合实现的逻辑设备。然而，至少部分的10a到10e部分可由逻辑电路形成。

参考操纵控制部分2a和调节控制部分2b的控制状态，和记录在ROM12中的地图数据D1，操纵信息控制部分10a确定给予汽车模型3的操纵角度和速度。地图数据D1是描述控制部分10a和10b从初始位置的控制量与给予汽车模型3的操纵角度和速度的关联关系。后面描述由使用地图数据D1确定操纵角度和速度的方法。附加信息控制部分10b产生相应于信息输入部分2c的控制状态的附加的信息。传输数据产生部分10c根据由操纵信息控制部分10a确定的操纵角度和速度的信息，从附加信息控制部分10b发送的附加信息和由ID设置转换器11设置的ID，产生控制与控制器2关联的汽车模型3的动作的数据。例如，如在图5B中所示的，数据包括由ID设置转换器设置的规定的ID号的信息，规定操纵角度的操纵信息，规定速度的速度信息。附带地，由使用附加信息，使控制器2发送除了关于汽车模型3的动作的信息外的信息是可能的。

另一方面，接收的数据识别部分10d确定从蓝牙通信模块16传送的接收数据是否包括在操纵信息控制部分10a或振荡器控制部分10e中的处理要求的信息。判断必须的信息作用到操纵信息控制部分10a或振荡器控制部分10e。附带地，信息可以从接收的数据识别部分10d作用到附加信息控制部分10b。振荡器控制部分10e产生与从接收的数据识别部分10d发送的信息一致的振荡器15的驱动信息，并驱动信息输出到振荡器驱动电路14作为驱动命令。振荡器15给控制器2提供振荡。有附着在小规模电动机的旋转轴上的偏心重量的模型可以用作为振荡器15。

蓝牙通信模块16通过预先确定的接口17连接到控制设备10。提供蓝牙通信模块16传输数据到与基于蓝牙标准的过程(通信协议)一致的另一个设备的蓝牙通信模块，或从那里接收数据。由蓝牙通信模块16控制基于蓝牙通信标准的通信协议的建立，和分组数据的传输/接收。因此，在数据传输时，所有控制设备10必须做的是以蓝牙通信模块16要求的格式建立和传递传输数据。在数据接收时，控制设备10必须做的是以预先确定的格式解释从蓝牙通信模块16接收的数据。在数据传输和接收中，控制设备10不是必须了解蓝牙通信标准的通信协议。

在基于蓝牙通信标准的数据通信中，如在图5A中显示的，数据划分为各个有预先确定的比特长度的分组数据并传输数据。一个分组数据包括接入码，报头和有效负载。接入码是规定从蓝牙通信模块传送的分组数据的传输主题的标识符。流程控制的各种信息包含在报头中。指出分组数据的目的地的称为AM_ADDR的3比特的标识符包含在报头中。处理AM_ADDR的所有比特设置为0的分组数据为发送到所有设备的称为广播的分组数据。在本发明实例的系统1中，使用接入码和报头，可在蓝牙的协议标准中规定传输主题，或使用各设备的ID规定传输主题。

此外，在显示在图5A中的有效负载部分中，在使用蓝牙的应用中(在此情况中，程序分别控制控制器2，汽车模型3和管理器4)包含交换的数据。例如，在显示在图2中的控制器2的情况中，如在图5B中所示的传输数据产生部分10c产生的数据成为有效负载的内容。有效负载的数据从蓝牙通信模块16传送到接收的数据识别部分10d。也同样的适合于分别在汽车模型3和管理器4中产生的传输数据(图5C和图5D)。

图3是显示汽车模型3的控制系统的结构的框图。汽车模型3的控制系统包括控制设备20，操纵电动机21，作为控制目标设备的移动电动机22，操纵电动机驱动电路23和移动电动机驱动电路24，根据由控制设备20发出的命令驱动电动机21和22，ID设置转换器25，图像阅读器26，作为输入设备的加速度传感器27，蓝牙通信模块30。

由微处理器和微处理器动作必需的外围设备，如时钟电路和缓冲存储器的组合获得的计算机形成控制设备20。提供ID设置转换器25，如控制器2的ID设置转换器11同样的方式建立ID号。由使用控制器2的ID设置转换器11和汽车模型3的ID设置转换器25，设置同样的ID号，控制器2能与汽车模型3关联。

图像阅读器26阅读图1的航向板5上提供的条形图5c和5d，并输出相应于这些图案的信号。加速度传感器27输出相应于作用于汽车模型3的振动加速度的信号。在图像阅读器26和加速度传感器27之间，和加速度传感器27和控制设备20之间提供合适的接口，但省略其说明。蓝牙通信模块30通过预先确定的接口29连接到控制设备20。蓝牙通信模块30执行如显示在图2中的蓝牙通信模块30同样的功能。

没有示出的ROM连接控制设备20。通过执行记录在ROM上的程序，在控制设备20中形成接收的数据识别部分20a，电动机驱动控制部分20b，重叠决定部分20c，损坏决定部分20d和传输数据产生部分20e。在如图2的情况同样的方式中，20a到20e部分是由微处理器和软件的组合实现的逻辑设备。然而，至少部分的20a到20e部分可由逻辑电路形成。

接收的数据识别部分20a比较从蓝牙通信模块30传递的接收的数据与由ID设置转换器25设置的ID，确定接收的数据是否是与它自己的ID关联的数据，并确定显示在图5B中的操纵信息和速度信息是否包含在数据中。当满足这两个条件时，包含在数据中的操纵信息和速度信息作用到电动机驱动控制部分20b。电动机驱动控制部分20b计算获得相应于给出操纵信息和速度信息的操纵角度和速度的电动机控制量，相应于计算结果的电动机驱动命令分别输出到操纵电动机驱动电路23和移动电动机驱动电路24。操纵电动机驱动电路23依照给出的电动机驱动命令驱动操纵电动机21。移动电动机驱动电路24依照给出的电动机驱动命令驱动移动电动机22。结果，基于从有一致的ID的控制器2传送的操纵信息和速度信息驱动汽车模型3。

另一方面，重叠决定部分20c监控从图像阅读器26的输出信号，相应于监控结果的信息作用到传输数据产生部分20e。损坏决定部分20d监控加速度传感器27的输出信号，相应于监控结果的信息作用到传输数据产生部分20e。基于由ID设置转换器25设置的ID和从重叠决定部分20c和损坏决定部分20d作用的信息，传输数据产生部分20e产生显示在图5C的传输数据，传送传输数据到蓝牙通信模块30。传输数据包含由ID设置转换器25设置的ID号规定的信息，和相应于重叠决定部分20c和损坏决定部分20d的监控结果的行进状态通知信息。

图4是显示管理器4的控制系统的结构的框图。管理器4包括显示在图1中的信息输入部分4a和信息显示部分4b。控制设备40，RAM41和蓝牙通信模块42。由微处理器和微处理器动作必需的外围设备，如时钟电路和缓冲存储器，的组合获得的计算机形成控制设备40。蓝牙通信模块42有如显示在图2和3中蓝牙通信模块16和30同样的功能。

执行由控制设备40实施的没有说明的记录在ROM上的程序，在控制设备40中形成比赛控制部分40a，传输数据产生部分40b，接收的数据识别部分40c。在如图2和3的情况同样的方式中，40a到40c部分是由微处理器和软件的组合实现的逻辑设备。然而，至少部分的40a到40c部分由逻辑电路形成。比赛控制部分40a执行涉及从信息输入部分4a的输入和从接收的数据识别部分40c发送的接收数据的比赛管理要求的各种控制。在RAM41上，存储涉及比赛控制部分40a执行预先确定的处理时的比赛状态数据D3。

传输数据产生部分40b产生涉及从比赛控制部分40a发送的信息，有蓝牙通信模块42请求的格式的传输数据，传递传输数据到蓝牙通信模块42。例如，如在图5D中所示的，规定传输主题的ID号的信息和行进限制信息包含在传输数据中。行进限制信息是为了对汽车模型3的动作设置预先确定的限制产生的信息，后面描述它的具体的例子。接收的数据识别部分40c确定比赛控制部分40a的处理要求的信息是否包含在从蓝牙通信模块42发送的数据中，要求的信息作用到比赛控制部分40a。

现在参考图2，6和7描述根据操纵控制部分2a和调节控制部分2b的运行状态，控制器2的控制设备10的步骤确定汽车模型3的操纵角度和速度。图6A和6B显示以图形式记录在控制器2的ROM12(图2)上的地图数据的内容。图6A显示从操纵控制部分2a的起始位置作用到汽车模型3的操纵角度θ与操作量(操纵量)A的关联的关系。图6B显示从调节控制部分2b的起始位置作用到汽车模型3的速度V与操作量B的关联的关系。附带地，至于操纵控制部分2a的起始位置，假设直接状态在0°的操纵角度。至于调节控制部分2b的起始位置，假设有0速度的停止状态。关于操纵角度，实施右和左角度的操作。假设起始位置的操纵角度设置为0°，当在右和左方向之一实施操纵操作时，假设开始操纵角度正值，当在右和左的另外的方向实施操纵操作时，假设操纵角度负值。然而，在图6A中，只显示正方向。关于调节控制部分2b。在图6B中显示给汽车模型3提供仅直走动作的例子。然而，可以适当的改变起始位置。关于行进速度，可以设置为负值，即，退却。

如在图6A和6B中显示的，准备大量的关于在遥控玩具系统1中的操纵角度和速度的关联的关系。在图6A和6B中，区别的显示操纵图1，2，3，…或速度图1，2，3，…的关联的关系。地图数据D1是代表由指示为图1，2，3，…的图以预先确定的格式(如表格形式)确定的关联的关系。地图数据D1记录在ROM12上为图6A和6B各图的不同数据，即，各图1，2，3，…。

在控制器2的控制设备10中的操纵信息控制部分10a(图2)，基于存储在RAM13的行进日志数据D2和从接收的数据识别部分10d作用的信息，确定用于各操纵角度和速度的地图数据。此外，操纵信息控制部分10a以预先确定的周期重复执行显示在图7中操纵信息产生处理，并产生操纵信息(操纵信息和速度信息)。

在图7的处理中，操纵信息控制部分10a检测从最后时间的处理实施的操纵控制部分2a和调节控制部分2b的操作状态，从它们各自的起始位置计算操纵量A和调节控制量B(步骤S1)。然后操纵信息控制部分10a基于地图数据D1，确定分别与计算的操纵量A和调节控制量B关联的操纵角度θ与速度V(步骤S2和S3)。操纵信息控制部分10a分别作用与确定的值关联的操纵角度信息和速度信息到传输数据产生部分10c(步骤S4)。此后，操纵信息控制部分10a更新行进日志数据，使得反映由此时的处理检测的行进日志数据D2中的操纵控制部分2a和调节控制部分2b的操作内容(图2)(步骤S5)。由重复此处理，规定操纵角度和行进速度的数据从控制器2重复传输到与控制器2关联的汽车模型3。在汽车模型3中，只是包含在从有一致ID号的控制器2传送的数据中的操纵信息，从接收的数据识别部分20a作用到电动机驱动控制部分20b。基于此信息驱动电动机21和22。

在本发明的系统1中，准备在操纵量A和调节控制量B之间的大量关系和在操纵角度θ与速度V之间的大量关系。因此，依赖于选择的地图数据，汽车模型3的动作特性变化。例如，当在图6A中给予同样的操纵量A时，在操纵图2中的操纵角度θ比在操纵图1中的变得相对更小。因此，当选择操纵图2时，使汽车模型3转动比选择操纵图1时变得更困难。当在图6B中给予同样的调节控制量B时，在速度图2中的速度V比速度图1中的变得相对更低。因此，当使用速度图2时比当使用速度图1时，汽车模型3的最大速度限制为较低值。附带地，速度图N是特殊设置的例子。如果选择速度图N，当调节控制量A超过预先确定的值时，速度V限制在常数值。对强迫汽车模型3行进在低速的情况，速度图N是合适的。

基于从外部，特别是管理器4发送的行进限制信息，或基于行进日志数据D2，改变由操纵信息控制部分10a使用的地图数据D1。

图8是显示在从管理器4发送行进限制信息(见图5D)的情况中，操纵信息控制部分10a的处理的流程图。如果控制器2接收的数据识别部分10d已接收从管理器4发送的行进限制信息，然后接收的数据识别部分10d作用此行进限制信息到操纵信息控制部分10a。如在图8中所示的，操纵信息控制部分10a实施监控，确定是否已接收行进限制信息(步骤S10)。如果已接收行进限制信息，然后操纵信息控制部分10a根据行进限制的内容选择地图数据(步骤S11)。例如，如果已接收限制最大速度的行进限制信息，操纵信息控制部分10a重新选择位于比当前选择的速度地图数据较低速度边的速度地图数据。此外，从外部作用的速度限制信息可以规定各种内容。使得汽车模型3发送行进限制信息，并基于信息改变地图数据D1也是可能的。

图9是显示为了基于行进日志数据D2改变地图数据D1，由控制器2的操纵信息控制部分10a重复执行行进管理处理的过程的流程图。在行进管理处理中，首先分析行进日志数据D2(步骤S20)。因为在行进日志数据D2中保存运行的历史，例如，基于更新的次数，在比赛开始后获得汽车模型3的行进时间，或与行进时间相关的信息是可能的。随后，基于从行进日志数据D2获得的信息，确定行进时间是否已达到预先确定的限制时间(步骤S21)。当没有达到限制时间时，根据行进日志数据D2的内容设置行进限制(步骤S22)。例如，结合对操纵控制部分2a和调节控制部分2b的操作次数的增加，操纵图渐渐向操纵角度变得相对较小的方向转换。实施此控制时，当汽车模型3连续行进时，使得旋转渐渐变得更困难。因此，表现出由轮胎磨损改变操纵特性的状态。关于速度图，例如，认为当运行时间增加时，速度图渐渐改变到速度图更高速度一边。在此情况中，表现出由减少燃料降低汽车模型重量并增加最大速度的状态是可能的。另一方面，当行进时间达到界限时，根据超过的限制时间设置行进限制(步骤S23)。例如，选择图6B的速度图N，强制地出现由燃料缺乏或轮胎限制迫使低速行进的状态。

在步骤S22和步骤S23的处理后，确定是否已接收陷入信息(步骤S24)。当汽车模型3的图像阅读器26已检测凹道5b的条形图5d时，陷入信息是从汽车模型3发送的信息，如在图5C中显示的各种行进状态告示信息。在接收有如ID设置转换器11发送的同样的ID号的陷入信息时，控制设备10的接收数据识别部分10d把它的陷入信息作用到操纵信息控制部分10a。在接收陷入信息时，操纵信息控制部分10a删除行进限制并选择，例如，由初始值规定的操纵图和速度图(步骤S25)。附带地，至于在图8的处理中设置的行进限制，可以执行步骤S25的行进限制的删除。

图10是显示由汽车模型3的重叠决定部分20c执行的重叠信息通知处理的过程的流程图。在此处理中，重叠决定部分20c确定图像阅读器26是否已阅读条形图(步骤S30)。如果判断已阅读条形图，然后识别阅读的图案(步骤S31)。换言之，确定已阅读主航向板5a的条形图5c或凹道信息5b的条形图5d。如果判断已阅读条形图5c，然后命令传输数据产生部分20e产生重叠信息。如果判断已阅读条形图5d，然后命令传输数据产生部分20e产生陷入信息(步骤S32)。结果，每次汽车模型3重叠航向板5时，从汽车模型3发送重叠信息或陷入信息。当在此处理中由有同样ID的控制器2接收发送的陷入信息时，如上面描述的删除行进限制。

另一方面，从汽车模型3传送的重叠信息用于由管理器4的比赛控制部分40a执行的比赛管理中。图11是显示比赛管理处理的过程的流程图。比赛控制部分40a实施监控，确定重叠信息是否已从任何汽车模型3发送(步骤S40)。在接收重叠信息时，比赛控制部分40a更新比赛状态数据D3(图4)。比赛状态数据D3包含掌握比赛状态要求的各种信息，如汽车模型3的重叠数和规则。然后基于比赛状态数据D3确定顶上的汽车模型3在最后的重叠中是否达到规定的重叠数(步骤S42)。如果重叠没有到最后的重叠，然后确定比赛是否完成，即，顶上的汽车模型3已达到目标(步骤S43)。如果比赛没有完成，然后比赛控制部分40a进展到步骤S45。如果判断重叠是最后的重叠，然后比赛控制部分40a通过信息显示部分4b给出最后重叠的通知(步骤S44)。然后比赛控制部分40a进展到步骤S45。

在步骤S45中，基于比赛状态数据D3设置行进限制。例如，为了根据命令维持由设置障碍的牵引力，设置各汽车模型3的行进限制，使得当级别变得更高时，限制最大速度为较低值。因此，命令传输数据产生部分40b产生基于设置的结果的行进限制信息(步骤S46)，比赛控制部分40a回到步骤S40。在命令产生行进限制信息时，传输数据产生部分40b产生只要与各汽车模型3的ID关联的行进限制信息，使蓝牙通信模块42顺序传送行进限制信息。当控制器2接收传送的行进限制信息时，执行图9的处理并强迫行进限制。如果判断在图11的S43完成比赛，然后实施比赛终结处理，如汽车模型3的固定次序(步骤S47)。

图12是显示由汽车模型3的损坏决定部分20d实施的碰撞信息通告处理，和在接收碰撞信息时由控制器2的振荡器控制部分10e执行的损坏再现处理的过程的流程图。在损坏再现处理中，损坏决定部分20d实施监控，确定由加速度传感器27检测的振荡加速度是否超过预先确定的值(步骤S50)。如果超过预先确定的值，然后损坏决定部分20d命令传输数据产生部分20e产生碰撞信息(步骤S51)。因此，例如，当汽车模型3从跑道离开引起在普通的行进状态中不产生的振荡加速度时，产生只要与汽车模型3的ID关联的碰撞信息，并从汽车模型3发送。如果由有同样ID的控制器2接收此过程传送的碰撞信息，然后控制器2的接收的数据识别部分10d作用碰撞信息到振荡器控制部分10e。结果，振荡器控制部分10e启动图12的损坏再现处理，并产生振荡驱动信息(步骤S60)。基于驱动信息，振荡器控制部分10e对振荡器驱动电路14给予驱动命令，使得驱动振荡器15(步骤S61)。由此处理，再现在汽车模型3，控制器2中再现产生的损坏是可能的，并增强游戏的真实性。

图13是显示为了管理比赛过程，基于从控制器2发送的信息和从管理器4的信息输入部分4a输入的信息，由管理器4的比赛控制部分40a执行的手动管理处理的过程的流程图。在手动管理处理中，确定预先确定的处罚设置操作是否已在信息输入部分4a上实施(步骤S70)。如果已实施处罚设置操作，然后命令传输数据产生部分40b根据设置操作产生处罚行进限制信息(步骤S71)。处罚设置操作是影响预先确定的处罚的操作，如对已实施行进违犯预先确定的规则的汽车模型3限制最大速度，如背后碰撞或行进干扰。可适当的确定处罚设置操作和处罚行进限制的内容。

从管理器4发送基于步骤S71的次序产生的处罚行进限制信息如在图5D中所示的一种行进限制信息。在接收与自己的ID一样的ID关联的处罚行进限制信息时，控制器2根据在图9中显示的步骤改变图表，因此产生处罚。由在凹线5b上的行进删除处罚行进限制(图9的步骤S25)。

允许不适合与其它汽车模型接触的行进的汽车模型3的用户实施通知行进不可能的控制器2的信息输入部分2c的操作。操作行进不可能的通知时，控制器2的附加信息控制部分10b命令传输数据产生部分10c，行进不可能的通知信息应包括在图5B的传输数据中作为附加信息。管理器4的比赛控制部分40a实施手动管理处望监控，确定行进不可能的通知信息是否已从任何控制器2发送(步骤S72)。如果已发送行进不可能的通知信息，然后比赛控制部分40a命令传输数据产生部分40b产生行进不可能的行进限制信息(步骤S73)。例如，产生行进不可能的行进限制信息为命令所有控制器2选择显示在图6B中的速度图N的信息。在此情况中，在航向板5上的所有汽车模型3在由速度图N限制的低速度下重叠。结果，能在故障恢复前，实现防止增加比赛的差距的方法。如行进限制信息相应于各种广播数据。

由在管理器4的信息输入部分4a上实施预先确定的删除操作，或在控制器2的信息输入部分2c上实施预先确定的删除操作，能实现从影响行进不可能的行进限制状态的返回。管理器4的比赛控制部分40a实施在手动管理处理中的监控，确定是否已对行进不可能状态实施此删除操作(步骤S74)。如果已实施删除操作，然后比赛控制部分40a命令传输数据产生部分40b产生删除由行进不可能状态引起的行进限制的信息(步骤S75)。结果，传送删除行进限制的信息到各控制器2。接收删除行进限制的信息时，例如，在行进限制前，基于强加的行进不可能状态，在控制器2中的操纵信息控制部分10a转换图表数据为立即使用的图表数据，并且比赛继续。每个控制器2可适合于选择设置为起始值的图表数据。当用户实施通知在上面描述的手动管理处理中的控制器2的行进不可能状态的操作时，用户可实施管理输入部分4a的信息输入部分4a的此操作。

本发明不限于这里描述的实例，而可以是各种形式。例如，以下的变型是可参考的。

(1)省略管理器4是可能的，由控制器2和汽车模型3之间的通信实现各种处理。

(2)在各控制器2已接收行进不可能通知信息的情况中，各控制器2强制地选择速度图N。结果，可以实现如上面描述的同样的行进限制。

(3)在汽车模型3中提供姿态检测设备如斜率传感器。汽车模型3的控制设备10确定是否出现故障，如横向的旋转。当故障出现时，使得汽车模型3发送行进不可能通知信息。在接收信息时，各控制器2选择速度图N。在此情况中，可以实现与(2)相似的行进限制。

(4)在管理器4中记录行进日志数据。基于行进日志数据的行进限制信息可从管理器4传送到控制器2。

(5)由汽车模型3接收从管理器4发送的行进限制信息。根据限制的内容的动作特性的改变可以由汽车模型3的控制设备20产生。例如，汽车模型3的控制设备20的电动机驱动控制部分20b可以计算由控制器2规定的速度与预先确定的比率的乘积作为实际速度，并基于计算的速度控制行进电动机22。

此外，在本发明中包括各种形式。模型不限于汽车模型，而本发明可用于各种模型如坦克，火车，船，飞机和机器人。附件设备不限于管理器。例如，安排在坦克行进的战场上或火车行进的轨道上的设备，实施各种动作的设备包括在附件设备的概念中。

根据本发明，如这里描述的，各控制器，模型，附件设备有基于同样标准的通信模块。因此，不需要在模型上安置大量的通信模块，可以抑制电池的消耗。因此，可以有利的降低模型的大小。此外，在控制器，模型和附件设备中的双向数据通信是可能的。因此，在它们之间可以交换各种数据，并实现各种控制。结果，增强由模型的遥控实现的游戏的兴趣。

Claims (16)

1.一种遥控玩具系统，包括：

多个装置，各装置包括控制器，和根据从控制器传送的数据控制动作的模型，以便对应用户的操作状态；

提供附件设备作为独立于控制器和模型的设备，附件设备能与控制器和模型实施数据通信；

其中，各控制器、模型、附件设备包括：

无线电通信模块，作为执行数据通信的设备，并基于同样的标准能实施双向的数据通信；

控制设备，基于通过无线电通信模块实施的数据通信，实现各种控制。

2.根据权利要求1所述的遥控玩具系统，其特征在于附件设备的控制设备包括：

设备，通过无线电通信模块接收从控制器或模型发送的数据；

设备，基于包含在接收的数据中的信息执行处理；

设备，用于产生相应于处理结果的数据，并通过无线电通信模块发送数据。

3.根据权利要求1所述的遥控玩具系统，其特征在于：

附件设备包括信息输入部分，用于接收用户的信息输入，

附件设备的控制设备包括：

设备，基于从信息输入部分输入的信息执行预先确定的处理；

设备，用于产生相应于处理结果的数据，并通过无线电通信模块发送数据；

4.根据权利要求2或3所述的遥控玩具系统，其特征在于控制器的控制设备包括：

设备，通过无线电通信模块接收从附件设备发送的数据；

设备，基于接收的数据执行预先确定的处理。

5.根据权利要求4所述的遥控玩具系统，其特征在于：

附件设备的控制设备的发送设备，用于执行产生和发送多个控制器希望的广播数据；

各控制器的控制设备的接收设备，用于接收广播数据；

各控制器的控制设备的执行设备，对所有希望广播数据的控制器执行公共的处理，作为预先确定的处理。

6.根据权利要求2或3所述的遥控元具系统，其特征在于模型的控制备包括：

设备，通过无线电通信模块接收从附件设备发送的数据；

设备，基于接收的数据执行预先确定的处理。

7.根据权利要求6所述的遥控玩具系统，其特征在于，

附件设备的控制设备的发送设备，用于执行产生和发送多个模型希望的广播数据的处理；

各模型的控制设备的接收设备，用于接收广播数据；

各模型的控制设备的执行设备，对所有希望广播数据的模型执行公共的处理，作为预先确定的处理。

8.根据权利要求1所述的遥控玩具系统，其特征在于：

各模型包括检测设备，用于输出与游戏状态相关的信号；

各模型的控制设备包括：

设备，基于检测设备输出的信号，实现关于游戏状态的预先确定的决定；

设备，用于产生相应于决定结果的数据，并通过无线电通信模块发送数据；

附件设备的控制设备包括：

设备，通过无线电通信模块接收从模型发送的数据，使得与检测设备的输出信号关联；

设备，基于接收的数据，确定关于至少一个模型的动作的限制；

设备，产生相应于确定的限制的数据，并通过无线电通信模块发送产生的数据，

控制器或模型的控制设备包括：

设备，通过无线电通信模块接收从附件设备发送的相应于限制的数据；

设备，基于接收的数据，设置控制器的操作和模型的动作之间的相应关系。

9.根据权利要求8所述的遥控玩具系统，其特征在于根据限制的内容设置控制器的操作和模型的动作之间的相应关系的设备，改变关于模型的特定动作的控制器的操作量和关于模型的特定动作的控制量之间的相应关系。

10.根据权利要求1到9之一所述的遥控玩具系统，其特征在于无线电通信模块基于蓝牙标准。

11.一种遥控玩具系统，包括：

控制器，和根据从控制器传送的数据控制动作的模型，以便对应用户的操作状态；

各控制器和模型包括：

基于蓝牙标准的无线电通信模块，作为执行控制器和模型之间通信的设备；

控制设备，基于通过无线电通信模块实施的数据通信执行遥控。

12.根据权利要求11所述的遥控玩具系统，其特征在于：

模型包括检测设备，用于输出与游戏状态相关的信号；

模型的控制设备包括：

设备，基于检测设备输出的信号，实现关于游戏状态的预先确定的决定；

设备，产生相应于决定结果的数据，并通过无线电通信模块发送数据；

控制器的控制设备包括：

设备，通过无线电通信模块接收从模型发送的数据；

设备，基于接收的数据，执行预先确定的处理。

13.一种遥控模型的控制器，包括：

操作输入部分，用于接收用户对模型的操纵操作；

基于蓝牙标准的无线电通信模块，作为执行控制器和模型之间的双向数据通信的设备；

控制设备，基于通过无线电通信模块实施的数据通信实现各种控制，

其中，控制设备包括：

设备，用于确定操纵信息，以便对应操作输入部分的操作状态；

设备，产生包含确定的操纵信息的数据，并通过无线电通信模块发送数据；

设备，通过无线电通信模块接收从外部发送的数据；

设备，基于接收的数据，执行预先确定的处理。

14.一种基于包含在从控制器发送的操纵信息的遥控模型，模型包括：

驱动源，用于实现预先确定的动作；

基于蓝牙标准的无线电通信模块，作为执行控制器和模型之间的双向数据通信的设备；

检测设备，输出关于游戏状态的信号；

控制设备，基于通过无线电通信模块实施的数据通信实现各种控制；

其中，控制设备包括：

设备，通过无线电通信模块接收从控制器发送的包含操纵信息的数据；

设备，基于操纵信息，控制驱动源的动作；

设备，基于检测设备的输出，实现预先确定的关于游戏状态的决定；

设备，产生相应于决定的结果的数据，并通过无线电通信模块发送数据。

15.一种用于控制器与基于从控制器作用的数据遥控的模型组合的

附件设备，附件设备包括：

基于蓝牙标准的无线电通信模块，作为执行附件设备和控制器之间及附件设备和模型之间的双向数据通信的设备；

控制设备，基于通过无线电通信模块实施的数据通信实现各种控制；

其中，控制设备包括：

设备，通过无线电通信模块接收从控制器或模型发送的数据；

设备，基于包含在接收的数据中的信息，执行处理；

设备，产生相应于处理的结果的数据，并通过无线电通信模块发送数据。

16.一种用于控制器与基于从控制器作用的数据遥控的模型组合的

附件设备，附件设备包括：

基于蓝牙标准的无线电通信模块，作为执行附件设备和控制器之间及附件设备和模型之间的双向数据通信的设备；

控制设备，基于通过无线电通信模块实施的数据通信实现各种控制；

信息输入部分，接收用户的信息输入；

其中，控制设备包括：

设备，基于从信息输入部分输入的信息，执行预先确定的处理；

设备，产生相应于处理的结果的数据，并通过无线电通信模块发送数据。

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