CN1556725A - 遥控系统及其运动机器 - Google Patents

Abstract

提供了一种遥控系统，该系统能够遥控多个运动机器并且能够根据运动机器之间的通信来引起相互作用，而不会引起运动机器结构的复杂化和电能消耗的增加。在发射器2设置了：包含操作控制信息和通信控制信息的数据81的发射装置12、以及指定了根据另一个发射器2的数据81和发射时间表的发射定时的装置60。在运动机器1设置了控制装置70，该控制装置70根据操作控制信息来控制操作并根据在从发射器2进行接收时的通信控制信息来控制向另一运动机器的发射，以及在从另一运动机器1进行接收时执行预定处理。控制装置70根据来自发射器2的数据81和发射时间表来指定自身发射定时，并对其进行发射。发射时间表80规定了各自的发射定时以使其不会重叠。

Description

遥控系统及其运动机器

技术领域

本发明涉及一种遥控诸如汽车、机器人等运动机器的系统，更具体地，涉及一种遥控系统及其运动机器，在该遥控系统中同时同地对多个运动机器进行控制，并且所述系统适合于需要根据运动机器之间的通信产生相互作用的情况。

背景技术

当在相同地点通过使用红外辐射或无线电波遥控多个运动机器，并且通过使用红外辐射或无线电波在这些运动机器之间执行通信时，从发射方发射到运动机器的信号以及这些运动机器之间的信号彼此干扰，因此，存在着难于准确控制和通信的担心。作为解决该问题的技术，例如，日本专利No.2713603公开的系统是公知的。在此系统中，发射器具有发射装置，该发射装置通过无线电波发射用于遥控相应运动机器的数据。此外，运动机器具有通过红外辐射发射用于与另一个运动机器进行通信的数据的发射装置、通过无线电波接收数据的装置以及通过红外辐射接收数据的装置。因此，实现了一种遥控操作系统，其中，防止了从发射器发射的信号与从运动机器发射的信号彼此干扰，以及在相同地点遥控多个运动机器并且执行运动机器之间的通信。

在上述遥控系统中，运动机器需要两个不同的接收装置：接收从发射器发射的无线电波的装置和接收另一个运动机器发射的红外辐射的装置、以及处理系统。因此，产生了这种运动机器结构复杂并且增加了电能损耗的缺点。

发明内容

这里，本发明的目的是提供一种遥控系统，其中遥控了多个运动机器而不会引起运动机器结构的复杂化和电能消耗的增加，并且该系统能够根据运动机器之间的通信产生相互作用。

为了解决上述问题，根据本发明，提出了一种遥控系统，其中由多个发射器单独地控制分别为这多个发射器准备好的多个运动机器的操作，并根据通信在所述多个运动机器之间产生相互作用。

所述多个发射器中的每一个包括：操作数据准备装置，用于准备操作数据，所述操作数据包括：用于识别多个发射器中的每一个以及对于多个发射器中的每一个唯一的标识信息，用于控制多个运动机器之一的操作的操作控制信息，以及用于控制运动机器之间通信的通信控制信息；操作数据发射装置，用于发射所述操作数据；操作数据接收装置，用于接收从多个发射器中的另一个发射的操作数据；发射定时设置装置，用于根据包含于接收到的操作数据中的标识信息来设置自身操作数据的发射定时；以及操作数据发射控制装置，用于根据设置的发射定时，使所述数据发射装置发射操作数据，

多个运动机器中的每一个包括：通信数据准备装置，用于准备使多个运动机器中的另一个执行预定处理的通信数据；通信数据发射装置，用于发射所述通信数据；数据接收装置，用于接收从多个发射器中的每一个发射的操作数据以及从所述多个运动机器中的另一个发射的通信数据；以及运动机器控制装置，当接收到包含了对于对应其本身的多个发射器之一唯一的标识信息的操作数据时，根据包含于接收到的操作数据中的操作控制信息来控制自身的操作，并根据包含于接收到的操作数据中的通信控制信息来控制通信数据的准备和发射，以及当接收到来自所述多个运动机器中的另一个的通信数据时，所述运动机器控制装置执行与接收到的通信数据对应的预定处理，

其中，针对多个发射器和运动机器，设置了公共数据发射时间表，对所述时间表进行规定，以使每一个操作数据和通信数据的发射定时不会彼此重叠，多个发射器中的每一个的发射定时设置装置参考包含于来自所述多个发射器中另一个的操作数据中的标识信息，并指定由数据发射时间表规定的自身操作数据的发射定时，以及运动机器控制装置参考从多个发射器中的至少一个发射的操作数据的接收定时，指定由数据发射时间表规定的自身通信数据的发射定时，以及使通信数据发射装置根据指定的发射定时发射通信数据。

根据本发明的遥控系统，每一个发射器通过接收从另一个发射器发射的数据以及每一个运动机器通过参考从每一个发射器发射的数据的接收定时，能够根据设置的数据发射时间表来发射自身的数据，以使每一个发射器的发射定时与每一个运动机器的发射定时不会重叠。因此，能够在相同的载波信号上发射来自每一个发射器的数据和来自每一个运动机器的数据，并且在每一个运动机器处，提前接收装置和来自发射器信号及来自运动机器的信号的处理系统的共享。因此，能够遥控多个运动机器并在根据通信在运动机器之间产生相互作用而不会导致运动机器结构的复杂化并电能消耗的增加。

此外，本发明的遥控系统可以包括以下方式。

可以规定数据发射时间表，以使每一个操作数据和通信数据的发射定时能够按照预定顺序周期地到达。

按照这种方式，通过只规定操作数据和通信数据的一个时间段的发射时间表，每一个发射器和每一个运动机器能够指定其中可以发射其自身数据的时间段。此外，由于在每一个时间段执行数据发射，即使发射器的一部分在发射中间切断了数据发射，另一发射器的运动机器也能够指定分配给其自身的时间段并发射数据。

在每一个周期中，可以规定其中允许多个发射器分别发射操作数据的时间段，以使其具有彼此相等的时间长度，并且可以规定其中分别允许多个运动机器发射通信数据的时间段，以使其具有彼此相等的时间长度。

按照这种方式，通过只规定在预定时间段中每一个发射器和每一个运动机器数据发射的顺序，每一个发射器和每一个运动机器能够指定其中可以发射其自身数据的时间段。例如，当发射器的发射时间段的时间长度是T1且运动机器的发射时间段的时间长度是T2时，将其发射定时设置在从设置为第一的发射器开始计数的第i发射器和第j运动机器之后的发射器和运动机器可以在从第一发射开始时间开始T1×i+T2×j之后开始发射。

规定数据发射时间表，以便在与所述多个运动机器之一相对应的多个发射器之一的操作数据的发射定时之后，多个运动机器之一的通信数据的发射定时接着到达。

按照这种方式，仅仅通过在接收到来自与其自身对应的发射器操作数据之后立即开始自身发射数据的发射，运动机器能够执行发射，而不会重叠在发射器和其它运动机器的发射定时上。

当所述多个运动机器之一接收到从所述多个运动机器中的另一个发射的通信数据时，所述多个运动机器之一根据紧挨在接收从所述多个发射器中的另一个发射的通信数据之前接收到的操作数据中所包含的标识信息，指定所述多个运动机器中的所述另一个。

在这种情况下，即使标识信息未添加发射数据上，也能够判断从哪一个运动机器中发射了发射数据。因此，能够减少添加到一块通信数据中的信息，或通过减少一个通信块来缩短了发射/接收时间数据。此外，当设置了与发射器对应的下一个运动机器的发射定时时，只保存包含于紧挨在之前接收到的操作数据中的标识信息，并仅对其进行参考，从而能够减少硬件负担。

当多个运动机器中的每一个接收到从多个发射器中的每一个发射的操作数据或从多个运动机器中每一个发射的通信数据时，多个运动机器中的每一个通过将接收到的数据的接收定时与由数据发射时间表规定的多个发射器中每一个和多个运动机器中每一个的发射定时进行比较，判断接收到的数据是操作数据还是通信数据。

在这种情况下，没有必要加入用于判断是操作数据还是通信数据的数据信息，减少了添加到一块数据中的信息，或通过减少一块数据来缩短发射/接收时间。

根据本发明，提供了一种与能够发射操作数据的发射器组合并用作控制目标之一的运动机器，所述发射操作数据包括：用于识别其自身的标识信息：用于控制控制目标之一的操作的操作控制信息；以及用于控制所述控制目标之间通信的通信控制信息，所述运动机器包括：通信数据准备装置，用于准备使另一运动机器执行预定处理的通信数据；通信数据发射装置，用于发射所述通信数据；数据接收装置，用于接收从发射器发射的操作数据、以及从所述另一运动机器发射的通信数据；以及运动机器控制装置，当接收到包含对于对应于其本身的发射器唯一的标识信息的操作数据时，所述运动机器控制装置根据包含于操作数据中的操作控制信息控制自身的操作，并根据包含于操作数据中的通信控制信息来控制通信数据的准备和发射，以及当接收到来自所述另一运动机器的通信数据时，所述运动机器控制装置执行与接收到的通信数据相对应的预定处理，其中，运动机器控制装置参考从与其自身结合的发射器或另一个发射器所发射的操作数据的接收定时，并且根据与其自身组合的发射器、所述另一发射器和所述运动机器所共享的预定数据发射时间表，指定所规定的自身发射定时，从而使来自与其组合的每一个发射器和所述另一个发射器的操作数据的发射定时和来自所述另一运动机器的通信数据的发射定时不会彼此重叠，并使通信数据发射装置根据指定的发射定时来发射通信数据。

可以构造本发明的遥控系统，如果在每一个发射器，设置了为每一个运动机器准备好的发射器的装置，则设置用于形成一组的运动机器和发射器的相同标识信息，设置规定的公用数据发射时间表以使发射定时不会重叠，通过接收来自另一发射器的数据指定由数据发射时间表规定的自身发射定时，并控制发射定时。

注意，本发明的运动机器可以将各种优选的模式包括在上述遥控系统中。即，可以规定上述数据发射时间表，以使每一个操作数据和通信数据的发射定时能够按照预定的顺序周期地到来。在每一个周期中，可以规定其中允许运动机器发射通信数据的时间段，以使其为等于其中允许所述另一运动机器发射通信数据的时间段的时间长度。可以规定上述数据发射时间表，以便在与其自身组合的发射器的操作数据的发射定时之后，通信数据的发射定时接着到达。当接收到从所述另一运动机器发射的通信数据时，所述运动机器根据紧挨在接收通信数据之前接收到的操作数据中所包含的标识信息，指定其中发射了通信数据的所述另一运动机器。当接收到从每一个与其自身组合的发射器和所述另一运动机器发射的操作数据、或从所述另一运动机器发射的通信数据时，所述运动机器通过将接收定时与数据发射时间表规定的发射定时进行比较，判断所接收到的数据是操作数据还是通信数据。

附图说明

图1是示出了本发明遥控系统的示意结构的图。

图2A和2B是作为发射器实施例的坦克模型的发射器顶视图和前视图。

图3A和3B是作为运动机器实施例的坦克模型的运动机器平面图和侧视图。

图4是示出了图2A和2B中发射器电路结构的图。

图5是示出了图3A和3B中坦克模型的电路结构的图。

图6是示出了规定的数据发射时间表的图，以使图2A和2B的发射器和图3A和3B的坦克模型的数据发射定时不会彼此重叠。

图7是图2A和2B所示的发射器的微型计算机从接通电源直到开始自身数据发射为止所执行的加电操作过程的流程图。

图8是图2A和2B所示的发射器的微型计算机在图7中处理之后所执行的常规操作过程的流程图。

图9是当图3A和3B所示的坦克模型的微型计算机接收到数据时的处理过程的流程图。

具体实施方式

图1是示出了本发明遥控系统示意结构的图。注意，在图1中，假设了在相同地点遥控两个运动机器1…1，并且引起了基于这两个运动机器1…1之间通信的相互作用。

发射器2…2一对一地对应于各个运动机器1…1准备就绪。将号码1、2分别设置为用于运动机器1…1和发射器2…2的ID。根据来自向其给出相同ID的发射器2的数据来遥控每一个运动机器1。使用了红外辐射用于每一个运动机器1的遥控。因此，在每一个发射器2上安装了遥控信号光发射部分3，并在每一个运动机器1上安装遥控信号光接收部分4。此外，为了使从每一个发射器2发射的数据同步，在每一个接收方2上安装遥控信号光接收部分5。另外，还使用了红外辐射用于运动机器1…1之间的通信。因此，在每一个运动机器1上安装了遥控信号光发射部分6以便执行与其它运动机器之间的通信，且前述的运动机器1的遥控信号光接收部分4还接收来自其它运动机器的遥控信号光发射部分6的信号。

下面，作为本发明遥控系统的实施例，将对由图2所示的发射器10遥控图3A和3B所示的微型坦克模型30的玩具进行说明。用户控制坦克模型30的行驶和炮塔部分32的转向操作，而向由另一个用户遥控坦克模型30开火。通过利用从炮管42中以相当窄的角度A、B辐射的红外辐射进行的通信实现开火。当坦克模型30通过来自另一个坦克模型30的红外辐射接收到通信时，即就是当该坦克模型30被击中时，在已被击中的坦克模型30处执行用于通知用户击中了该坦克模型30的预定处理，其中，例如在恒定时间内不能进行遥控或使LED发光或是作为游戏惩罚的预定处理。根据所述开火来自哪一个坦克模型30，可以按照不同的处理来执行此处理。

图2A和2B示出了遥控坦克模型30的发射器10，图2A是顶视图而图2B是前面一侧看到的视图。如这些视图所示，发射器10具有由树脂等制成的壳体11。在壳体11的前表面11a设置了使红外辐射穿过的盖子11b，并且在壳体11的内部设置了用于向坦克模型30发射数据的光发射部分12(对应于图1中的遥控信号光发射部分3)和用于接收来自其它发射器10的数据的光接收部分13(对应于图1中的遥控信号光接收部分5)。此外，在壳体11处设置有：一组左右行驶控制杆14…14，对其进行操作，以便分别单独地控制在坦克模型30上设置的一组左右履带31…31(参考图3)的行驶方向和速度；炮塔部分控制盘15，对其进行操作，以便对坦克模型30的炮塔部分32进行旋转；以及ID设置开关17，用于设置发射器10的ID。通过从对应于速度0的中性位置前后地向下回转，每一个行驶控制杆14能够在相应履带31的向前行驶和反向行驶之间进行切换，并输出与向下回转量成正比的速度指示信号。当执行旋转操作时，炮塔部分控制盘15输出与转动方向和转动量相对应的转动指示信号。开火键16是按钮开关，并且当执行按下操作时，输出开火指示信号。能够对ID设置开关17进行操作，以便在对应于ID 1到4的四个位置之间进行切换，并输出对应于这些位置的信号。可以通过对ID设置开关17的切换操作，从1-4中选择发射器10的ID。注意，除了这些之外，在发射器10处还设置了切换电源开/关的电源开关18和显示出发射器10操作状态的LED 19。

图3A是坦克模型30的平面图，而图3B是侧视图。该坦克模型30具有底盘33以及覆盖于底盘33顶部的车体34。设置有车轮35…35，从而在底盘33左边和右边形成了列，并且履带31在每一列车轮35(左右各一条)上的车轮上展开。将每一列车轮35中至少一个车轮经轮轴36…36安装到行驶传动装置37上，并且将其它车轮经轮轴36…36自由旋转地安装于底盘33上。行驶传动装置37将充当驱动源的行驶电动机38的旋转传动给轮轴36…36。对应于一组左右履带31…31，在左边和右边每一个处各自设置行驶传动装置37和行驶电动机38，并且能够单独地驱动左边和右边的履带31。在车体34的上部设置了炮塔32，以使其能够围绕转轴39旋转。能够整体地转动炮塔32和转轴39，并且将转轴39的低端部分安装到炮塔部分传动装置40。炮塔部分传动装置40将炮塔电动机41的旋转作为驱动源传动到转轴39。

在炮塔部分32设置了炮管42。在其上安装有炮管42的炮塔部分32的前部，设置了用于向另一个坦克模型30发射数据的光发射部分43(对应于图1中的遥控信号光发射部分6)。通过聚光体44将从光发射部分43发射的红外辐射导入在炮管42处设置的光纤45。从炮管42的前方沿着炮管42面对的方向以预定发射角度A、B发射光纤45携带的红外辐射。注意，在本实施例中，由于假设了发射器10在坦克模型10上方进行操作的情况，如果从炮管42中以较窄角度A、B发射发射数据，则不存在由于发射器10接收到所发射的发射信号引起的无线电干扰。

在车体34的后部设置了用于接收来自发射器10和其它坦克模型30的信号的光接收部分46(对应于图1中的遥控信号光接收部分4)。当该光接收部分46接收到从其它坦克模型30的光发射部分43发射的数据时，会认为该坦克模型30已被击中，并且执行用于通知用户该坦克模型已被击中的处理或在游戏中作为惩罚的预定处理。在光接收部分46的前面，设置了用于屏蔽红外辐射的盖子47，从而只从后面的预定角度C接收来自其它坦克模型30的信号。据此，能够实现只有当其它坦克模型30从后方将其击中时才断定被击中的游戏方法。注意，限制了盖子47的高度，从而如果信号处于从正上方到角度D的范围内，光发射部分46也能够接收来自前方的信号。因此，盖子47不会阻碍来自设置在坦克模型30上方的发射器10的遥控。

在坦克模型30的内部设置了其中将微处理器、振荡器、存储器、电动机驱动器等置于相同衬底上的控制装置48。控制装置48判断从光接收部分46发射的数据是来自对应于自身坦克模型30的发射器10还是来自另一个坦克模型30。当根据数据断定数据来自对应于自身坦克模型30的发射器10时，控制装置48控制行驶电动机38…38以及炮塔电动机41的操作，并将来自光发射部分43的数据发射到另一个运动机器。当判断数据来自另一个坦克模型30时，控制装置48执行被击中时的预定处理。

图4示出了发射器10的电路结构。将对应于行驶控制杆14…14、炮塔部分控制盘15、开火键16、以及ID设置开关17操作的信号输入到微型计算机60。构造了遥控信号光发射部分12，以使其包括诸如LED等光发射装置，并根据微型计算机60产生的遥控数据发射红外辐射。注意，稍后将对由微型计算机60产生的1块遥控数据进行说明(参考图6的说明)。

另一方面，图4所示的遥控信号光接收部分13接收从另一个发射器10发射的红外辐射，并将从接收到的红外辐射中去除了载波成分的信号输出到微型计算机60。微型计算机60根据接收到的数据，控制自身数据的发射定时。按照这种方式，在接收到来自另一个发射器10的发射数据之后设置发射定时，防止了由于从多个发射器10和多个坦克模型30同时发射遥控数据而引起的无线电干扰。

注意，除了图2A所示的电源开关18和表示该发射器10处于运行状态的LED 19之外，在发射器10处还设置了(未示出)作为电源的干电池、将干电池的电流/电压转换为预定电流/电压的电源电路、向微型计算机60提供时钟信号的振荡器、对作为坦克模型30电源的二次电池进行充电的充电电路或充电终端等。

图5示出了安装于坦克模型30上的控制系统的电路结构。在坦克模型30处设置了用于接收来自发射器10和另一个坦克模型30的信号的遥控信号光接收部分46。该遥控信号光接收部分46将其中从接收到的红外辐射中去除了载波成分的信号输出到微型计算机70。微型计算机70将从遥控信号光接收部分46提供的信号解码为一块遥控数据。

当接收到来自对应于自身坦克模型30的发射器10的信号时，根据接收到的数据，微型计算机70向电动机驱动器72提供驱动行驶电动机38…38的指令，并且向电动机驱动器73提供驱动炮塔电动机41的指令。此外，如果在接收到的数据中存在着开火的指令，则微型计算机70产生要发射到另一坦克模型30的数据，提供用于以基于从发射器10接收到数据的时间的发射定时、向遥控信号光发射部分43传送发射数据的指令。这里，以基于从发射器10接收到数据的时间的发射定时来发射数据避免了由于同时发射来自多个发射器10和多个坦克模型30的遥控数据而引起的无线电干扰。构造遥控信号光发射部分43，以使其包括诸如LED等的光发射装置。

当接收到来自另一坦克模型30的信号时，根据接收到的数据，微型计算机70使得在恒定时间内不能进行遥控操作，或执行诸如使LED等发光的被击中时的处理。

除了表示坦克模型30处于操作状态的LED 74之外，在坦克模型30处还设置了(未示出)作为电源的二次电池、将二次电池的电流/电压转换为预定电流/电压的电源电路、向微型计算机70提供时钟信号的振荡器、用于保存分配给自身坦克模型30的ID的非易失存储器等。

图6示出了规定的数据发射时间表，以使发射器10和坦克模型30各自的数据发射定时不会彼此重叠。上面一级的时间轴80表示发射器10的数据发射时间表。在每一个发射器10的发射时间(时间长度T1)和发射时间(时间长度T1)之间设置了其中没有发射器10发射的时间长度T2的时间间隔。下面一级的时间轴80表示坦克模型30的发射时间表，并且在每一个发射器10的发射时间和发射时间之间设置了每一个坦克模块30的发射时间。此外，发射数据81表示由发射器10产生的一块遥控数据的内容，而发射数据82表示由坦克模型30产生的一块遥控数据的内容。下面将参考该图对本实施例的发射数据内容和数据发射时间表进行说明。

由ID码、左和右行驶电动机的控制信息、炮塔控制信息以及开火指令信息构成了由发射器10的微型计算机60产生的一块遥控数据。在ID码部分设置了与通过ID开关17选择的ID相对应的数据，例如2个比特的数据。在每一个左和右行驶电动机的控制信息部分，对应于行驶控制杆14的操作位置，设置了指示驱动方向的1比特数据和指示速度的3比特数据。在用于炮塔电动机的控制信息中，对应于炮塔部分控制盘15的操作，设置了指示是否转动的1比特数据以及指示转动方向的1比特数据。在开火指令信息中，对应于开火键16的操作，设置了指示是否开火的1比特数据。注意，一块遥控数据的比特数目始终是不变的。因此，发射一块遥控数据所需的时间也是不变的。

由使其它坦克模型30执行预定处理的附加信息构成了在坦克模型30的微型计算机70中产生的一块遥控数据。在本实施例中，附加信息不是必要的。然而，通过附加信息可以将多种变化应用于由被击中坦克模型30执行的预定处理。注意，一块遥控数据的比特数目始终是不变的。因此，发射一块遥控数据所需的时间也是不变的。

当同时使用设置了ID＝1-4的四组发射器10和作为控制目标的坦克模块30时，在不同于其它组的时间段设置每一组的发射定时，此外，将各个发射器10和坦克模型30的发射定时设置到彼此不同的时间段。一组发射器10和坦克模型30发射遥控信号的时间长度是T3，且每一个发射器10和每一个坦克模型30在对应于组的数目×发射时间长度T3的时间段T4(＝4×T3)重复遥控信号的发射。此外，从ID＝4开始以T3的数量级偏移每一组的发射定时。此外，每一组的发射时间长度T3由发射器10的发射时间长度T1和跟随在T1之后并在其中允许坦克模型30发射的时间长度T2构成。由于每一个发射器10和每一个坦克模型30根据此关系管理发射定时，能够使来自四个发射器10和四个坦克模型30的发射时间段不会彼此重叠。

为了实现这种发射控制，例如，如果存在图6中ID＝3的发射器10和坦克模块30，则按照以下方式来控制发射定时就足够了。首先，对于发射器10(ID＝3)，当在时刻t1接收到ID＝4的发射器10的发射数据时，然后将发射计时器设为T2，并且计时器开始计数。此时间T2是其中允许ID＝4的坦克模型30发射数据的时间。在发射计时器的计时已经经过了时间T2的时刻t2，发射器10(ID＝3)开始发射其自身的数据并在从发射状态开始T1之后的时刻t3完成了发射。在完成发射时，检查接收到的数据，并确认没有出现信号的无线电干扰。之后，将对下一次发射定时进行计数的发射计时器设置为之后的T2+3×T3，并开始计时器计数。如果在接收的数据中存在开火的指令，则在时刻t3接收到发射器10(ID＝3)的发射数据的坦克模型30(ID＝3)从接收完成到时间T2执行数据的发射，在时间T2中允许其自身发射。当已经从时刻t3对发射定时进行计数的发射器10(ID＝3)在时刻t5接收到ID＝2的发射器10的发射数据时，发射器10将发射计时器重置为之后的T2+2×T3，并开始计时器的计数。发射器10(ID＝3)在时刻t7接收ID＝1的发射器10的发射数据时，发射器10将发射计时器重置为之后的T2+T3，并开始计时器计数。此后，当切断了ID＝4的发射器10的电源时或当由于噪声等不能接收来自ID＝4的发射器10的数据时，在接收到ID＝1的数据之后，在发射计时器的计数经过了时间T2+T3的时刻开始输出自身的数据就足够了。而且，即使当不能接收来自另一发射器10的信号时，通过使用在自身数据发射完成时在发射计时器中设置的时间T2+3×T3，能够以时间段T4(＝4×T3)继续数据的发射。此外，由于发射器10能够在时间段T4继续数据的发射，因此，根据从发射器10接收到数据的时间设置发射定时的坦克模型30也能够以时间段T4继续数据的发射。

注意，这里，对存在四组发射器10和坦克模型30的情况进行了说明。然而，通过增加ID，即使在存在5组或更多组的情况下，也能够按照同样的方式控制发射定时。每一个发射器10和每一个坦克模型30的发射定时的时间段是N×T3(N是组的数目)。然而，在每一个发射器10和每一个坦克模型30发射数据的时间段之间分别设置了不发射数据的空白时间段，因此可以将整个时间段设置得长于N×T3。

图7是示出了从接通电源到开始自身数据发射由发射器10的微型计算机60所执行的加电操作过程的流程图。当电源接通时，首先设置超时计时器(步骤1)。接下来，判断是否已接收到来自另一个发射器10的数据(步骤S2)，并且当接收到数据时，判断该接收到的数据的ID是否与给自身发射器设置的ID相同(步骤S3)。如果ID匹配，则程序返回到步骤S1，并重复判断的操作。据此，防止了存在具有相同ID的多个发射器10情况下的无线电干扰。在步骤S3，当断定ID不匹配时，根据另一发射器10的ID来设置自身发射定时(步骤S4)。例如，当图6中ID＝3的发射器10接收ID＝2的数据时，将自身发射定时设置为之后的T2+2×T3。

接下来，判断在步骤S1设置的计时器是否超时(步骤S5)。如果计时器未超时，则程序返回步骤S2。当超时时，开始用于遥控自身坦克模型30的数据发射(步骤S6)。然而，开始输出的实际时刻是在步骤S4设置的发射定时已经达到的时刻。如果直到超时仍然没有接收到数据，则是单一操作，即不存在其它的发射器10。因此，在步骤S6立即开始数据的发射。

当步骤S6的处理完成时，微型计算机60根据图8中的常规操作过程来控制数据发射。在常规操作中，首先，判断是否已接收到来自另一发射器10的数据(步骤S11)，如果已经接收到该数据，则判断该ID是否与为自身设置的ID相匹配(步骤S12)。如果所述ID匹配，则程序返回图7中的加电操作。另一方面，当接收到的数据的ID与自身的ID不同时，根据接收到的数据的ID，在发射计时器中设置自身的发射定时(步骤13)。接下来，判断发射计时器是否超时(步骤S14)，并且程序返回到步骤S11直到时间结束。

当在步骤S14断定时间结束时，开始自身数据的发射(步骤S15)。此时，并行执行数据的接收(步骤S15)。接下来，判断数据发射是否已完成(步骤S16)，并且如果发射完成，则比较发射数据和与发射并行接收到的数据(步骤S17)。如果发射的数据与接收的数据不一致，则断定已经发生了无线电干扰，并且程序进行到图7中的加电操作。如果发射的数据和接收到的数据一致，由于可以认为没有无线电干扰，因此，在发射计时器中设置下一个发射定时(步骤S18)。之后，将程序返回到步骤S1。

图9是示出了当接收到来自遥控信号光接收部分46的数据时，坦克模型30的微型计算机70所执行的接收处理过程的流程图。首先，微型计算机70判断包含于接收数据中的ID是否与分配给坦克模型30自身的ID一致(步骤S21)。如果ID匹配，即，当断定接收到的数据是从与坦克模型30自身相对应的发射器10发射的数据时，设置计时器，从而能够参考图6所示的数据发射时间表，在该时间表中，根据接收数据的时间对时间轴进行校正(步骤S22)。

计时器能够调整坦克模型30自身的发射定时，并且能够根据接收数据的时间来指定接收到的数据是来自发射器10的数据、还是来自另一坦克模型30的数据。可以诸如按照如下方式执行对计时器的设置和对数据发射时间表的参考。首先，当接收到具有与分配给坦克模型30自身的ID相同ID的遥控数据(即来自与其自身相对应的发射器10的发射数据)时，在接收完成的时刻，在计时器中设置时间T2并且设置表达这是坦克模型30的发射时间的标志。之后，重复下列操作：在计时器计数已经过去了时间T2的时刻，重置T1并重置标志，以及在计时器计数已经过去了时间T1的时刻，重置T2并重置标志。据此，能够区分接收数据的时间是发射器10的发射时间还是坦克模型30的发射时间。此外，如果准备了计数器变量，在坦克模型30自身的发射时间中初始化该计数器变量。之后，通过每次设置表达其是坦克模型30的发射时间的标记时增加计数器变量，即使切断了来自与其自身相对应的发射器10的发射数据，也能够得知自身的发射定时，并能够指定接收到的遥控数据的ID。

在步骤S22设置了计时器之后，判断在包含于接收到的数据中的开火指令信息中是否存在开火指令(步骤S23)。当存在开火指令时，产生向另一坦克模型30发射的数据，并且以预定定时发射该数据(步骤S24)。之后，根据包含于接收到的数据中的左和右行驶电动机的控制信息和炮塔电动机控制信息，执行电动机控制(步骤S25)，并且程序等待下一次接收。

在步骤S21，如果包含于接收到的数据中的ID与分配给坦克模型30自身的ID不匹配，则比较接收到的数据和在步骤S22设置的数据发射时间表，并判断该接收时间是否为另一坦克模型30的发射时间(步骤S26)。当断定接收时间不是坦克模型30的发射时间(即它是来自对应于另一坦克模型30的发射器10的数据)时，在用于参考数据发射时间表的计时器中重置T2，之后，由于重复进行T2和T1的计数和设置，对数据发射时间表进行校正(步骤S27)。接下来，将包含于接收数据中的ID设置为用于存储接收数据的ID的变量(步骤S28)。

在步骤S26，当断定为另一坦克模型30的发射时间时，参考在步骤S28中替换的ID。在本实施例中，如图6所示，在发射器10的发射时间之后，相应坦克模型30的发射时间跟随其后。因此，通过参考ID，能够指定已开火的坦克模型30的ID(步骤S29)。接下来，根据已开火的坦克模型30的ID，执行被击中时的处理，诸如使得在恒定时间内不能够遥控、使LED发光等(步骤S29)。注意，通过将用于区分其是来自发射器10的数据还是来自坦克模型30的数据的1比特信息添加到发射器10和坦克模型30的每一个发射数据中，并且由微型计算机70参考包含于接收到的数据中的该信息，可以执行在步骤26关于该数据是否为从另一坦克模型30发射的数据的判断。通过将分配给发射坦克模型30的ID添加到发射数据上，并且由微型计算机70参考包含于接收到的数据中的ID，可以执行关于从哪一个坦克模型30中发射了数据的指定。

本发明并不局限于上述实施例，而是可以按照各种形式来实现。例如，运动机器并不局限于坦克，而可以是模仿各种移动体的机器。根据运动机器之间通信的相互作用并不局限于开火，还可以是通话等。运动机器的光接收部分并不局限于一个，而是可以设置多个光接收部分。可以将多个光接收部分的一部分用于接收来自发射器的发射数据，而将其他光接收部分用于接收来自另一个运动机器的发射数据。发射器可以是能由操作员手持的，或者可以是放置于地面的类型的。可以将特定程序安装于诸如便携式游戏机或便携式电话之类的便携式机器，并可以使其作为发射器来操作。

工业应用性

如上所述，根据本发明的遥控系统，每一个发射器通过接收从另一个发射器发射的数据以及每一个运动机器通过参考从每一个发射器发射的数据的接收定时，能够根据规定的数据发射时间表来发射自身的数据，以使每一个发射器的发射定时与每一个运动机器的发射定时不会重叠。因此，能够在相同的载波信号上发射来自每一个发射器的数据和来自每一个运动机器的数据，并且在每一个运动机器，提前接收装置和来自发射器的信号及来自运动机器上的信号的处理系统的共享。据此，能够遥控多个运动机器并在运动机器之间产生基于通信的相互作用，而不会导致运动机器结构的复杂化并电能消耗的增加。

Claims (12)

1.一种遥控系统，在所述系统中，由多个发射器单独地控制分别为多个发射器准备好的多个运动机器的操作，并根据通信在多个运动机器之间产生相互作用，

所述多个发射器中的每一个包括：

操作数据准备装置，用于准备操作数据，所述操作数据包括：用于识别多个发射器中的每一个、并对于多个发射器中的每一个唯一的标识信息；用于控制多个运动机器之一的操作的操作控制信息；以及用于控制运动机器之间通信的通信控制信息；

操作数据发射装置，用于发射所述操作数据；

操作数据接收装置，用于接收从多个发射器中的另一个发射的操作数据；

发射定时设置装置，用于根据包含于接收到的操作数据中的标识信息来设置自身操作数据的发射定时；以及

操作数据发射控制装置，用于根据设置的发射定时使所述数据发射装置发射操作数据，

多个运动机器中的每一个包括：

通信数据准备装置，用于准备使多个运动机器中的另一个执行预定处理的通信数据；

通信数据发射装置，用于发射所述通信数据；

数据接收装置，用于接收从多个发射器中的每一个发射的操作数据、以及从所述多个运动机器中的另一个发射的通信数据；以及

运动机器控制装置，当接收到包含了只有对于对应于其本身的多个发射器之一唯一的标识信息的操作数据时，根据包含于接收到的操作数据中的操作控制信息控制自身的操作，并根据包含于接收到的操作数据中的通信控制信息控制通信数据的准备和发射，以及当接收到来自所述多个运动机器中的另一个的通信数据时，执行与接收到的通信数据相对应的预定处理，

其中，针对多个发射器和运动机器，设置了公共数据发射时间表，对所述时间表进行规定，以使每一个操作数据和通信数据的发射定时不会彼此重叠，

多个发射器中的每一个的发射定时设置装置参考包含于来自所述多个发射器中另一个的操作数据中的标识信息，并指定由数据发射时间表规定的自身操作数据的发射定时，以及

运动机器控制装置参考从多个发射器中的至少一个发射的操作数据的接收定时，并且指定由数据发射时间表规定的自身通信数据的发射定时，以及使通信数据发射装置根据指定的发射定时来发射通信数据。

2.根据权利要求1所述的遥控系统，其特征在于：规定数据发射时间表，以使每一个操作数据和通信数据的发射定时能够按照预定顺序周期地到达。

3.根据权利要求2所述的遥控系统，其特征在于：在每一个周期中，规定其中分别允许多个发射器发射操作数据的时间段，以使其具有彼此相等的时间长度，并且规定其中分别允许多个运动机器发射通信数据的时间段，以使其具有彼此相等的时间长度。

4.根据权利要求3所述的遥控系统，其特征在于：规定数据发射时间表，以便在与所述多个运动机器之一相对应的多个发射器之一的操作数据的发射定时之后，多个运动机器之一的通信数据的发射定时接着到达。

5.根据权利要求4所述的遥控系统，其特征在于：当所述多个运动机器之一接收到从所述多个运动机器中的另一个发射的通信数据时，所述多个运动机器之一根据紧挨在接收从所述多个发射器中的另一个发射的通信数据之前接收到的操作数据中所包含的标识信息，指定所述多个运动机器中的所述另一个。

6.根据权利要求1到5其中之一所述的遥控系统，其特征在于当多个运动机器中的每一个接收到从多个发射器中的每一个发射的操作数据或从多个运动机器中每一个发射的通信数据时，多个运动机器中的每一个通过将接收到的数据的接收定时与由数据发射时间表规定的多个发射器中每一个和多个运动机器中每一个的发射定时进行比较，判断接收到的数据是操作数据还是通信数据。

7.一种与能够发射操作数据的发射器组合并用作控制目标之一的运动机器，所述发射操作数据包括：用于识别其自身的标识信息：用于控制控制目标之一的操作的操作控制信息；以及用于控制所述控制目标之间通信的通信控制信息，所述运动机器包括：

通信数据准备装置，用于准备使另一运动机器执行预定处理的通信数据；

通信数据发射装置，用于发射所述通信数据；

数据接收装置，用于接收从发射器发射的操作数据、以及从所述另一运动机器发射的通信数据；以及

运动机器控制装置，当接收到包含对于对应于其本身的发射器唯一的标识信息的操作数据时，所述运动机器控制装置根据包含于操作数据中的操作控制信息控制自身的操作，并根据包含于操作数据中的通信控制信息来控制通信数据的准备和发射，以及当接收到来自所述另一运动机器的通信数据时，所述运动机器控制装置执行与接收到的通信数据相对应的预定处理，

其中，运动机器控制装置参考从与其自身结合的发射器或另一个发射器所发射的操作数据的接收定时，并且根据与其自身组合的发射器、所述另一发射器和所述运动机器所共享的预定数据发射时间表，指定所规定的自身发射定时，从而使来自与其组合的每一个发射器和所述另一个发射器的操作数据的发射定时和来自所述另一运动机器的通信数据的发射定时不会彼此重叠，并使通信数据发射装置根据指定的发射定时来发射通信数据。

8.根据权利要求7所述的运动机器，其特征在于：规定数据发射时间表，以使每一个操作数据和通信数据的发射定时能够按照预定顺序周期地到达。

9.根据权利要求8所述的运动机器，其特征在于在每一个周期中，规定其中允许所述运动机器发射通信数据的时间段，以使其为等于其中允许所述另一运动机器发射通信数据的时间段的时间长度。

10.根据权利要求9所述的运动机器，其特征在于规定数据发射时间表，以便在与其自身组合的发射器的操作数据的发射定时之后，通信数据的发射定时接着到达。

11.根据权利要求10所述的运动机器，其特征在于当接收到从所述另一运动机器发射的通信数据时，所述运动机器根据紧挨在接收通信数据之前接收到的操作数据中所包含的标识信息，指定其中发射了通信数据的所述另一运动机器。

12.根据权利要求7到11中任一个所述的运动机器，其特征在于：当接收到从每一个与其自身组合的发射器和所述另一运动机器发射的操作数据、或从所述另一运动机器发射的通信数据时，所述运动机器通过将接收定时与数据发射时间表规定的发射定时进行比较，判断所接收到的数据是操作数据还是通信数据。

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