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Technisches
Gebiet
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Die
vorliegende Erfindung betrifft ein System, in dem eine bewegliche
Maschine, z.B. ein Kraftfahrzeug, ein Roboter oder dergleichen,
ferngesteuert wird, und insbesondere ein Fernsteuersystem, bei dem
eine Vielzahl beweglicher Maschinen an der gleichen Steile und zur
gleichen Zeit gesteuert werden, und das für einen Fall geeignet ist,
wo eine Notwendigkeit besteht, eine Interaktion basierend auf Kommunikation
zwischen den beweglichen Maschinen zu bewirken, sowie eine bewegliche
Maschine davon.
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Stand der
Technik
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Wenn
eine Vielzahl beweglicher Maschinen am gleichen Ort unter Verwendung
von Infrarot strahlen oder Funkwellen ferngesteuert werden und Kommunikation
zwischen den beweglichen Maschinen unter Verwendung von Infrarotstrahlen
oder Funkwellen durchgeführt
wird, stören
sich von dem Sender zu der beweglichen Maschine übertragene Signal und Signale
zwischen den beweglichen Maschinen gegenseitig, und daher ist zu
befürchten,
dass eine genaue Steuerung und Kommunikation schwierig sein werden.
Als eine Technik, die ein solches Problem löst, ist z.B. das in dem japanischen
Patent Nr. 2713603 offenbarte System bekannt. Bei diesem System
besitzt ein Sender eine Sendevorrichtung, die durch Funkwellen Daten
zum Fernsteuern einer entsprechenden beweglichen Maschine sendet.
Des Weiteren besitzt die bewegliche Maschine eine Sendevorrichtung,
die durch Infrarotstrahlen Daten zur Kommunikation mit anderen beweglichen
Maschinen sendet, eine Vorrichtung, die Daten durch Funkwellen empfängt, und
eine Vorrichtung, die Daten durch Infrarotstrahlen empfängt. Demzufolge
wird ein Fernsteuersystem verwirklicht, bei dem vehindert wird, dass
von dem Sender gesendete Signale und von der beweglichen Maschine
gesendete Signale sich gegenseitig stören, und eine Vielzahl beweglicher Maschinen
werden an einer gleichen Stelle ferngesteuert, und Kommunikation
zwischen den beweglichen Maschinen wird durchgeführt.
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Bei
dem oben beschriebenen Fernsteuersystem benötigt eine bewegliche Maschine
zwei verschiedene Empfangvorrichtungen, eine Vorrichtung, die von
einem Sender gesendete Funkwellen empfängt, und eine Vorrichtung,
die von einer anderen beweglichen Maschine gesendete Infrarotstrahlen empfängt, sowie
ein Verarbeitungssystem. Es entstehen daher die Nachteile, dass
die Struktur der beweglichen Maschine kompliziert ist und der Verbrauch an
elektrischem Strom zunimmt.
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Offenlegung
der Erfindung
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Die
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist hier, ein Fernsteuersystem
bereitzustellen, wobei eine Vielzahl beweglicher Maschinen ferngesteuert werden,
ohne zu Komplexität
der Struktur der beweglichen Maschine und einer Zunahme im elektrischen Stromverbrauch
zu führen,
und das Interaktion zwischen den beweglichen Maschinen basierend
auf Kommunikation bewirken kann.
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Um
die obigen Probleme zu lösen,
wird erfindungsgemäß ein Fernsteuersystem
bereitgestellt, wobei jede der Funktionen einer Vielzahl beweglicher Maschinen
einzeln durch jeden einer Vielzahl von Sendern zu steuern ist, die
jeweils der Vielzahl beweglicher Maschinen entsprechen, wobei das
Fernsteuersystem konfiguriert ist, Interaktionen zwischen den beweglichen
Maschinen basierend auf Kommunikation zwischen den beweglichen Maschinen
zu bewirken,
wobei jeder Sender umfasst:
eine Betriebsdaten-Herstellungsvorrichtung,
die Betriebsdaten herstellt, die Identifikationsinformation zum
Identifizieren der Vielzahl von Sendern und einmalig für jeden
der Vielzahl von Sendern, um jeden der Vielzahl von Sendern zu identifizieren,
Betriebssteuerinformation zum Steuern einer Funktion einer der Vielzahl
von beweglichen Maschinen und Kommunikations-Steuerinformation zum
Steuern der Kommunikation zwischen den beweglichen Maschinen einschließen;
eine
Betriebsdaten-Sendevorrichtung, die die Betriebsdaten sendet;
eine
Betriebsdaten-Empfangsvorrichtung, die die von einem anderen der
Vielzahl von Sendem gesendeten Betriebsdaten empfängt;
eine
Sendetiming-Einstellvorrichtung, die ein Sendetiming der Betriebsdaten
der beweglichen Maschine, die diesem Sender entspricht, auf der
Basis der in den empfangenen Betriebsdaten enthaltenen Identifikationsinformation
einstellt, und
eine Betriebsdaten-Sendesteuervorrichtung, die
die Datensendevorrichtung veranlasst, die Betriebsdaten entsprechend
dem eingestellten Sendetiming zu senden,
wobei jede bewegliche
Maschine umfasst:
eine Kommunikationsdaten-Herstellungsvorrichtung,
die Kommunikationsdaten herstellt, die
eine andere der beweglichen
Maschinen veranlassen, eine vorbestimmte Verarbeitung auszuführen;
eine
Kommunikationsdaten-Sendevorrichtung, die die Kommunikationsdaten
sendet;
eine Datenempfangsvorrichtung, die die von jedem der
Sender gesendeten Betriebsdaten und die von der anderen der Vielzahl
beweglicher Maschinen gesendeten Kommunikationsdaten empfängt, und
eine
Bewegtmaschinen-Steuervorrichtung, die, wenn die Betriebsdaten,
die die Identifikationsinformation enthaften, die für den Sender
einmalig ist, der dieser beweglichen Maschine entspricht, empfangen
werden, die Funktion dieser beweglichen Maschine auf der Basis der
in den empfangenen Betriebsdaten enthaltenen Betriebssteuerinformation
steuert und das Herstellen und Senden der Kommunikationsdaten auf
der Basis der in den empfangenen Betriebsdaten enthaltenen Kommunikations-Steuerinformation steuert,
und die, wenn die Kommunikatonsdaten von der anderen der Vielzahl
beweglicher Maschinen empfangen werden, die vorbestimmte Verarbeitung, die
den empfangenen Kommunikatonsdaten entspricht, ausführt,
und
wobei:
für
jeden der Vielzahl von Sendern und jede der Vielzahl beweglicher
Maschinen ein gemeinsamer Datensendeplan aufgestellt wird, wobei
der Plan das Sendetiming jeder der Betriebsdaten und der Kommunikationsdaten
so festsetzt, dass sie einander nicht überschneiden; die Sendetiming-Einstellvorrichtung
jedes Senders auf die in den Betriebsdaten von der anderen der Vielzahl
von Sendern enthaltene Identifikationsinformation und den Datensendeplan Bezug
nimmt, um das Sendetiming der Betriebsdaten der beweglichen Maschine,
die diesem Sender entspricht, zu spezifizieren, und
die Bewegtmaschinen-Steuervorrichtung
der beweglichen Maschine auf ein Empfangstiming der von wenigstens
einem der Vielzahl von Sendern gesendeten Betriebsdaten und den
Datensendeplan Bezug nimmt, um ein Sendetiming der Kommunikationsdaten
dieser beweglichen Maschine zu spezifizieren, und die Kommunikationsdaten-Sendevorrichtung veranlasst,
die Kommunikatonsdaten entsprechend dem spezifizierten Sendetiming
zu senden.
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Entsprechend
dem Fernsteuersystem der vorliegenden Erfindung kann jeder Sender
durch Empfangen von einem anderen Sender gesendeter Daten und jede
bewegliche Maschine durch Bezugnahme auf das Empfangstiming von
einem anderen Sender gesendeter Daten selbst Daten entsprechend
einem Datensendeplan senden, der so bereitgestellt wird, dass Sendetimings
jedes Senders und jeder beweglichen Maschine sich nicht überschneiden.
Folglich können
die Daten von jedem Sender und die Daten von jeder beweglichen Maschine
auf dem gleichen Trägersignal
gesendet werden, und gemeinsames Benutzen in jeder beweglichen Maschine einer
Empfangsvorrichtung und eines Verarbeitungssystems der Signale von
dem Sender und der Signale von der beweglichen Maschine kann gefördert werden.
Demzufolge können,
ohne zu Komplexität
der Struktur der beweglichen Maschine und einer Zunahme im elektrischen
Stromverbrauch zu führen,
eine Vielzahl von beweglichen Maschinen ferngesteuert werden, und
Interaktion basierend auf Kommunikation kann zwischen den beweglichen
Maschinen veranlasst werden.
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Das
Fernsteuersystem der vorliegenden Erfindung kann werter die folgenden
Modi umfassen.
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Der
Datensendeplan kann so festgesetzt werden, dass das Sendetiming
der Betriebsdaten und der Kommunikationsdaten zyklisch in einer
vorbestimmten Reihenfolge eintrifft.
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Auf
diese Weise können,
nur durch Festlegen des Sendeplans von einer Periode von Betriebsdaten
und Kommunikationsdaten, jeder Sender und jede bewegliche Maschine
eine Periode spezifizieren, in der ihre Daten gesendet werden können. Ferner
können,
weil Daten in jeder Periode gesendet werden, selbst wenn ein Teil
der Sendet das Senden von Daten in der Mitte davon unterbricht,
ein anderer Sender und bewegliche Maschine die ihnen selbst zugeteilte
Periode spezifizieren und Daten senden.
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In
jedem Zyklus können
Perioden, in denen der Vielzahl von Sendern erlaubt ist, die Betriebsdaten
zu senden, so festgelegt werden, dass sie einander gleiche Zeitlängen aufweisen,
und Perioden, in denen der Vielzahl von beweglichen Maschinen erlaubt
ist, die Kommunikationsdaten zu senden, können so festgelegt werden,
dass sie einander gleiche Zeitlängen
aufweisen.
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Auf
diese Weise können,
nur durch Festlegen der Reihenfolge des Sendens von Daten jedes Senders
und jeder beweglichen Maschine in einer vorbestimmten Periode, jeder
Sender und jede bewegliche Maschine eine Periode spezifizieren,
in der ihre Daten gesendet werden können. Wenn z.B. eine Zeitlänge der
Sendeperiode des Senders T1 ist, und eine Zeitlänge der Sendeperiode der beweglichen Maschine
T2 ist, können
ein Sender und eine bewegliche Maschine, denen Sendetiming nach
dem i-ten Sender und der i-ten beweglichen Maschine liegt, gezählt von
dem Sender, dessen Sendetiming das erste ist, das Senden nach T1
x i x T2 x j von der ersten Sendestartzeit beginnen.
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Der
Datensendeplan kann so festgelegt werden, dass das Sendetiming der
Kommunikationsdaten von einer der Vielzahl von beweglichen Maschinen
als Nächstes
nach dem Sendetiming der Betriebsadaten von einem der Vielzahl von
Sendern eintrifft, der der einen der Vielzahl von beweglichen Maschinen
entspricht.
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Auf
diese Weise kann, nur durch Starten des Senders der eigenen Sendedaten
unmittelbar nach Empfang von Betriebsdaten von dem Sender, der ihr selbst
entspricht, die bewegliche Maschine das Senden durchführen, ohne
dass sich die Sendetimings des Senders und der anderen beweglichen
Maschinen überschneiden.
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Wenn
die eine der Vielzahl beweglicher Maschinen die von einer anderen
der Vielzahl beweglicher Maschinen gesendeten Kommunikationsdaten empfängt, kann
die eine der Vielzahl beweglicher Maschinen die andere der Vielzahl
beweglicher Maschinen auf der Basis der Identifikationsinformation spezifizieren,
die in den Betriebsdaten enthalten ist, die unmittelbar vor dem
Empfang der von dem anderen der Vielzahl von Sendern gesendeten
Kommunikationsdaten empfangen wurden.
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In
diesem Fall kann, selbst wenn Identifikationsinformation den Sendedaten
nicht hinzugefügt
ist, entschieden werden, von welcher der beweglichen Maschinen die
Sendedaten gesendet werden. Information, die einem Block von Kommunikationsdaten hinzugefügt werden
kann, kann daher verringert werden, oder die Sende-/Empfangszeit
kann durch Verkleinern eines Kommunikationsblocks verkürzt werden.
Außerdem,
wenn das Sendetiming der beweglichen Maschine, die als Nächstes dem
Sender entspricht, festgelegt wird, wird nur die Identikationsinformation
gehalten, die in den unmittelbar vorher empfangenen Betriebsdaten
enthalten ist, und auf sie kann einfach verwiesen werden, und die
Bürde auf
der Hardware kann verringert werden.
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Wenn
jede der Vielzahl beweglicher Maschinen die von jedem der Vielzahl
von Sendern gesendeten Betriebsdaten oder die von jeder der Vielzahl beweglicher
Maschinen gesendeten Kommunikationsdaten empfängt, entscheidet jede der Vielzahl
beweglicher Maschinen, ob die empfangenen Daten entweder die Betriebsdaten
oder die Kommunikationsdaten sind, durch Vergleichen eines Empfangstimings
der empfangenen Daten und des Sendetimings jedes der Vielzahl von
Sendern und jeder der Vielzahl beweglicher Maschinen, festgelegt
durch den Datensendeplan.
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In
diesem Fall besteht keine Notwendigkeit, den Daten Information hinzuzufügen, um
zu entscheiden, ob es Betriebsdaten oder Kommunikationsdaten sind,
und Information, die einem Datenblock hinzugefügt werden kann, kann verringert
werden, oder die Sende-/Empfangszeit kann durch Verkleinern eines
Datenblocks verkürzt
werden.
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Erfindungsgemäß wird eine
bewegliche Maschine zur Verwendung mit einem Sender bereitgestellt,
der Betriebsdaten zu senden in der Lage ist, die Identifikationsinformation
zum Identifizieren von sich selbst, Betriebssteuerinformation zum
Steuern einer Funktion eines einer Vielzahl von Steuerobjekten und Kommunikations-Steuerinformation
zum Steuern der Kommunikation zwischen den Steuerobjekten enthalten,
und die als das eine der Steuerobjekte verwendet wird, wobei die
bewegliche Maschine umfasst:
eine Kommunikationsdaten-Herstellungsvorrichtung,
die Kommunikationsdaten herstellt, um eine andere bewegliche Maschine
zu veranlassen, eine vorbestimmte Verarbeitung auszuführen;
eine
Kommunikationsdaten-Sendevorrichtung, die die Kommunikationsdaten
sendet; eine Datenempfangsvorrichtung, die die von dem Sender, der
der beweglichen Maschine entspricht, und einem anderen Sender, der
der anderen beweglichen Maschine entspricht, gesendeten Betriebsdaten
und die von der anderen beweglichen Maschine gesendeten Kommunikationsdaten
empfängt;
eine
Bewegtmaschinen-Steuervorrichtung, die, wenn die Betriebsdaten,
die die Identifikationsinformation enthalten, die für den Sender
einmalig ist, der der beweglichen Maschine entspricht, empfangen
wird, den Betrieb der beweglichen Maschine auf der Basis der in
den Betriebsdaten enthaltenen Betriebssteuerinformation steuert,
und das Herstellen und Senden der Kommunikationsdaten auf der Basis
der in den Betriebsdaten enthaltenen Kommunikations-Steuerinformation
steuert, und die, wenn die Kommunikationsdaten von der anderen beweglichen
Maschine empfangen werden, eine vorbestimmte Verarbeitung, die den
empfangenen Kommunikationsdaten entspricht, ausführt;
wobei ein gemeinsamer
Datensendeplan, der von der beweglichen Maschine, dem Sender, dem
anderen Sender und der anderen beweglichen Maschine gemeinsam benutzt
wird, aufgestellt wird, wobei der Datensendeplan so festgelegt ist,
dass die Sendetimings für
die Betriebsdaten des Senders und des anderen Senders und der Kommunikationsdaten
der beweglichen Maschine und der anderen beweglichen Maschine einander
nicht überschneiden, und
wobei die Bewegtmaschinen-Steuervorrichtung auf das Empfangstiming
der Betriebsdaten, die von dem Sender, der der beweglichen Maschine
entspricht, oder dem anderen Sender gesendet werden, und den Datensendeplan
Bezug nimmt, um das Sendetiming für die Kommunikationsdaten der
beweglichen Maschine zu spezifizieren, und die Kommunikationsdaten-Sendevorrichtung
veranlasst, die Kommunikationsdaten entsprechend dem spezifizierten
Sendetiming zu senden.
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Das
Fernsteuersystem der vorliegenden Erfindung kann aufgebaut sein,
wenn in jedem Sender Vorrichtungen bereitgestellt werden, die einen
Sender für
jede bewegliche Maschine bereit machen, die gleiche Identifikationsinformation
für eine
bewegliche Maschine und einen Sender, die einen Satz bilden, festlegen,
einen gemeinsamen Datensendeplan so aufstellen, dass sich die Sendetimings
nicht überschneiden,
das eigene durch den Datensendeplan festgesetzte Sendetiming durch
Empfangen von Daten von einem anderen Sender spezfizieren und das Sendetiming
steuern.
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Man
beachte, dass die bewegliche Maschine der vorliegenden Erfindung
verschiedene Arten bevorzugter Modi in dem oben beschriebenen Fernsteuersystem
enthaften kann. Nämlich,
der vorerwähnte
Datensendeplan kann so festgesetzt werden, dass das Sendetiming
aller Betriebsdaten und Kommunikationsdaten zyklisch in einer vorbestimmten Reihenfolge
eintrifft. In jedem Zyklus kann eine Periode, in der der beweglichen
Maschine die Kommunikationsdaten zu senden erlaubt ist, so festgesetzt werden,
dass sie eine Zeitlänge
gleich einer Periode ist, in der der anderen beweglichen Maschine
die Kommunikationsdaten zu senden erlaubt ist. Der vorerwähnte Datensendeplan
kann so festgesetzt werden, dass das Sendetiming von Kommunikationsdaten
als Nächstes
nach dem Sendetiming von Betriebsdaten des Senders, der der beweglichen
Maschine entspricht, eintrifft. Wenn die von der anderen beweglichen
Maschine gesendeten Kommunikationsdaten empfangen werden, spezifiziert
die bewegliche Maschine die andere bewegliche Maschine, die die
Kommunikationsdaten sendete, basierend auf der Identikationsinformation,
die in den Betriebsdaten enthalten ist, die unmittelbar vor dem
Empfang der Kommunikationsdaten empfangen wurden. Wenn die Betriebsdaten,
die von jedem der Sender gesendet werden, der sich selbst oder dem
anderen Sender entspricht, oder die von der anderen beweglichen
Maschine gesendeten Kommunikationsdaten empfangen werden, wird entschieden,
ob die empfangenen Daten die Betriebsdaten oder die Kommunikationsdaten
sind, durch Vergleichen des Empfangstimings und des durch den Datensendeplan festgesetzten
Sendetimings.
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KURZBSCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
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1 ist
ein Diagramm, das eine schematische Struktur eines Fernsteuersystems
der vor liegenden Erfindung zeigt.
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2A und 2B sind
eine Draufsicht und eine Zeichnung, gesehen von einer Stirnseite
eines Senders für
ein Panzermodell als eine Ausführung
eines Senders.
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3A und 3B sind
eine Draufsicht und eine Seitenansicht eines Panzermodells als eine Ausführung einer
beweglichen Maschine.
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4 ist
ein Blockschaltbild, das den Aufbau des Senders von 2A und 2B zeigt.
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5 ist
ein Blockschaltbild, das den Aufbau des Panzermodells von 3A und 3B zeigt.
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6 ist
ein Diagramm, das einen Datensendeplan zeigt, der so festgelegt
ist, dass Datensendetimings des Senders von 2A und 2B und
des Panzermodells von 3A und 3B sich nicht überschneiden.
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7 ist
ein Flussdiagramm, das Prozeduren eines Einschaltvorgangs zeigt,
den ein Mikrocomputer des Senders von 2A und 2B zwischen
dem Einschalten einer Stromquelle und dem Beginn des Sendens der
eigenen Daten ausführt.
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8 ist
ein Flussdiagramm, das Prozeduren von normalen Funktionen zeigt,
die der Mikrocomputer des Senders von 2A und 2B nach der
Verarbeitung von 7 ausführt.
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9 ist
ein Flussdiagramm, das Verarbeitungs-Prozeduren zeigt, wenn ein
Mikrocomputer des Panzermodells von 3A und 3B Daten empfängt.
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BESTE WEISE ZUR AUSFÜHRUNG DER
ERFINDUNG
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1 ist
ein Diagramm, das eine schematische Struktur eines Fernsteuersystems
der vorliegenden Erfindung zeigt. Man beachte, dass in 1 ein
Fall angenommen wird, wo zwei bewegliche Maschinen 1...1 am
gleichen Ort ferngesteuert werden und Interaktion basierend auf
Kommunikation zwischen den beweglichen Maschinen 1...1 veranlasst wird.
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Sender 2...2 sind
in einer Eins-zu-Eins-Entsprechung mit jeweiligen beweglichen Maschinen 1...1 angeordnet.
Die Nummern 1, 2 sind IDs für die beweglichen Maschinen 1...1 bzw.
die Sender 2...2. Jede bewegliche Maschine 1 wird
auf der Basis von Daten von dem Sender 2, der die gleiche
ID hat, ferngesteuert. Infrarotstrahlung wird zum Fernsteuern jeder
beweglichen Maschine 1 benutzt. Ein Fernsteuersignal-Lichtemissionsabschnitt 3 ist
daher an jedem Sender 2 angebracht, und ein Fernsteuersignal-Lichtempfangsabschnitt 4 ist
an jeder beweglichen Maschine 1 angebracht. Außerdem ist,
um die Datenübertragung
von jedem Sender 2 zu synchronisieren, ein Fernsteuersignal-Lichtempfangsabschnitt 5 an
jedem Sender 2 angebracht. Ferner wird Infrarotstrahlung
auch zur Kommunikation zwischen den beweglichen Maschinen 1...1 benutzt.
Ein Fernsteuersignal-Lichtemissionsabschnitt 6 ist daher
an jeder beweglichen Maschine 1 angebracht, um mit der
anderen beweglichen Maschine zu kommunizieren, und der vorerwähnte Fernsteuersignal-Lichtempfangsabschnitt 4 der
beweglichen Maschine 1 empfängt auch Signale von dem Fernsteuersignal-Lichtemissionsabschnitt 6 der
anderen beweglichen Maschine 1.
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Im
Folgenden wird als eine Ausführung
des Fernsteuersystems der vorliegenden Erfindung ein Spielzeug,
das ein in 3A und 3B gezeigtes Miniatur-Panzermodell 30 durch
den in 2 gezeigten Sender 10 fernsteuert,
beschrieben. Ein Benutzer steuert das Fahren des Panzermodells 30 und
das Drehen eines Turmabschnitts 32, und das Schießen des
Panzermodells 30 wird durch einen anderen Benutzer ferngesteuert.
Das Schießen
wird durch Kommunikation mit Infrarotstrahlung, die bei relativ schmalen
Winkeln A, B von einer Kanone 42 abgestrahlt wird, verwirklicht.
Wenn das Panzermodell 30 Kommunikation durch Infrarotstrahlung
von einem anderen Panzermodell 30 empfängt, nämlich, wenn das Panzermodell 30 getroffen
wird, wird eine vorbestimmte Verarbeitung zum Informieren des Benutzers über den
Treffer des Panzermodells 30, wobei z.B. die Fernsteuerung
für eine
konstante unmöglicht gemacht
oder eine LED eingeschaltet wird, oder eine vorbestimmte Verarbeitung
als eine Strafe in dem Spiel, in dem Panzermodell 30, das
getroffen wurde, ausgeführt.
Diese Verarbeitung kann als eine andere Verarbeitung entsprechend
dem ausgeführt
werden, von welchem Panzermodell 30 das Feuer gekommen ist.
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2A und 2B zeigen
der Sender 10, der das Panzermodell 30 fernsteuert, 2A ist
eine Draufsicht, und 2B ist eine Ansicht von der
Stirnseite. Wie diesen Ansichten gezeigt, hat der Sender 10 einen
aus Kunstharz oder dergleichen gebildeten Gehäusekörper 11. Eine Abdeckung 11b,
durch die Infrarotstrahlung läuft,
ist an einer Stirnseite 11a des Gehäusekörpers 11 angeordnet,
und ein Lichtemissionsabschnitt 12 (entsprehend dem Fernsteuersignal-Lichtemissionsabschnitt 3 von 1)
zum Senden von Daten an das Panzermodell 30 und ein Lichtempfangsabschnitt 13 (entsprechend
dem Fernsteuersignal-Lichtempfangsabschnitt 5 in 1)
zum Empfangen von Daten von anderen Sendern 10 sind an
der Innenseite davon angeordnet. Des Werteren sind ein Satz von
Steuerhebeln zum Rechts- und Linksfahren 14...14,
die betätigt
werden, um jeweils einzeln die Fahrtrichtung und die Geschwindigkeit
eines an dem Pnazermodell 30 bereitgestellten Satzes von
linken und rechten Raupen 31...31 (s. 3) zu steuern, eine Turmabschnitt-Steuerscheibe 15,
die zu betätigen
ist, um den Turmabschnitt 32 des Panzermodells 30 zu
drehen, eine Feuertaste 16 zum Befehlen des Feuerns in
dem Panzermodell 30, sowie ein ID-Einstellschal ter 17 zum
Einstellen der ID des Senders 10 an dem Gehäusekörper 11 angebracht.
Jeder Fahrsteuerhebel 14 kann zwischen Vorwärts- und
Rückwärts-Laufen
der entsprechenden Kette 31 umgeschaltet werden, indem
er von einer neutralen Stellung, die Geschwindigkeit 0 entspricht,
vorwärts
und rückwärts nach
unten geschwenkt wird, und gibt ein Geschwindigkeits-Befehlssignal
proportional zu dem Betrag des Abwärts-Schwenkens aus. Die Turmabschnitt-Steuerscheibe 15 gibt
ein Drehbefehlssignal aus, das einer Drehrichtung und einem Drehbetrag
entspricht, wenn ein Drehvorgang durchgeführt wird. Die Feuertaste 16 ist
ein Druckknopfschalter und gibt ein Feuerbefehlssignal aus, wenn
ein Drückvorgang
ausgeführt wird.
Der ID-Einstellschalter 17 kann betätigt werden, um zwischen vier
Stellungen, die IDs von 1 bis 4 entsprechen, zu schalten, und gibt
Signale aus, die diesen Stellungen entsprechen. Die ID des Senders 10 kann
durch Schalterbetätigung
des ID-Einstellschalters 17 aus 1–4 ausgewählt werden. Man beachte, dass
außerdem
ein Stromquellenschalter 18, der eine Stromquelle ein-
und ausschaltet, und eine LED 19, die den Betriebszustand
des Senders 10 anzeigt, ebenfalls in dem Sender 10 bereitgestellt
werden.
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3A ist
eine Draufsicht des Panzermodells 30, und 3B ist
eine Seitenansicht. Das Panzermodell 30 besitzt ein Chassis 33 und
einen Körper 34,
der den oberen Teil des Chassis 33 bedeckt. Räder 35...35 werden
bereitgestellt, um Reihen auf der linken und rechten Seite des Chassis
zu bilden, und die Ketten 31 sind über jede Reihe von Rädern 35 gespannt
(eine links und eine rechts). Wenigstens eines der Räder 35 jeder
Reihe ist an einer Fahrgetriebevorrichtung 37 über Achsen 36...36 befestigt,
und die anderen Räder
sind über
die Achsen 36...36 frei drehbar an dem Chassis 33 angebracht.
Die Fahrgetriebevorrichtung 37 überträgt die Drehung eines Fahrmotors 39,
der als eine Antriebsquelle dient, auf die Achsen 36...36.
Die Fahrgetriebevorrichtungen 37 und die Fahrmotoren 38 sind
jeweils auf der linken und rechten Seite in Entsprechung mit der
linken und rechten Kette 31...31 vorhanden, und
die linke und rechte Kette 31 können einzeln angetrieben werden. Der
Turm 32 befindet sich im oberen Abschnitt des Körpers 34 und
ist in der Lage, sich um eine Welle 39 zu drehen. Der Turm 32 und
die Welle 39 können
sich integral drehen, und der untere Endabschnitt der Welle 39 ist
an einer Turmabschnitts-Getriebevorrichtung 40 befestigt.
Die Turmabschnitts-Getriebevorrichtung 40 überträgt die Drehung
eines Turmmotors 41 als eine Antriebsquelle auf die Welle 39.
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Die
Kanone 42 befindet sich in dem Turmabschnitt 32.
Ein Lichtemissionsabschnitt 43 (entsprechend dem Fernsteuersignal-Lichtemissionsabschnitt 6 von 1)
zum Senden von Daten an ein anderes Panzermodell 30 befindet
sich im vorderen Teil des Turntabschnitts 32, in dem die
Kanone 42 befestigt ist. Die von dem Lichtemissionsabschnitt 43 gesendete
Infrarotstrahlung wird durch einen kondensierenden Körper 44 zu
einer an der Kanone 42 bereitgestellten optischen Faser 45 geführt. Die durch
die optische Faser 45 beförderte Infrarotstrahlung wird
unter vorbestimmten Abstrahlwinkeln A, B von der Vorderseite der
Kanone 42 in einer Richtung, in die die Kanone 42 schaut,
abgestrahlt. Man beachte, dass, weil in der vorliegenden Erfindung
eine Situation angenommen wird, wo der Sender 10 über dem Panzermodell 30 betätigt wird,
wenn die Sendedaten von der Kanone 42 in schmalen Winkeln
A, B abgestrahlt werden, keine Funkstörung infolge des Empfangens
der abgestrahlten Sendedaten durch den Sender 10 vorhanden
ist,
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Ein
Lichtempfangsabschnitt 46 (entsprechend dem Fernsteuersignal-Lichtempfangsabschnitt 4 von 1)
zum Empfangen von Signalen von dem Sender 10 und dem anderen
Panzermodell 30 befindet sich im hinteren Teil des Körpers 34. Wenn
der Lichtempfangsabschnitt 46 von dem Lichtemissionsabschnitt 43 des
anderen Panzermodells 30 gesendete Daten empfängt, wird
erwogen, dass das Panzermodell 30 getroffen wurde, und
eine Verarbeitung zum Informieren des Benutzers, dass das Panzermodell
getroffen wurde, oder eine vorbestimmte Verarbeitung als eine Strafe
in dem Spiel wird ausgeführt.
Auf der Stirnseite des Lichtempfangsabschnitts 46 befindet
sich eine Abdeckung 47, die Infrarotstrahlung abschirmt,
um das Signal von dem anderen Panzermodell 30 nur aus dem
rückwärtigen vorbestimmten
Winkel C zu empfangen. Demzufolge kann ein Spielverfahren verwirklicht
werden, bei dem ein Treffer nur gilt, wenn das Panzermodell von
einem anderen Panzermodell 30 von hinten getroffen wird.
Man beachte, dass die Höhe
der Abdeckung 47 so begrenzt ist, dass der Lichtempfangsabschnitt 46 auch
ein Signal von vorne empfangen kann, wenn das Signal in einem Bereich
von direkt über
bis zu einem Winkel D liegt. Die Abdeckung 47 behindert
daher nicht die Fernsteuerung von dem über dem Panzermodell 30 bereitgestellten
Sender 10.
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Ein
Steuervorrichtung 48, in der ein Mikroprozessor, ein Oszillator,
ein Speicher, ein Motortreiber und dergleichen auf dem gleichen
Substrat angeordnet sind, befindet sich im Inneren des Panzermodells 30.
Die Steuervorrichtung 48 entscheidet, ob die von dem Lichtempfangsabschnitt 46 empfangenen Daten
von dem Sender 10 sind, der dem eingenen Panzermodell 30 entspricht,
oder von einem anderen Panzermodell 30 sind. Wenn auf der
Basis der Daten entschieden wird, dass die Daten von dem Sender 10 sind,
der dem eigenen Panzermodell 30 entspricht, steuert die
Steuervorrichtung 48 Funktionen der Fahrmotoren 38...38 und
des Turmmotors 41, und sendet Daten von dem Lichtemissionsabschnitt 43 an
eine andere bewegliche Maschine. Wenn entschieden wird, dass die
Daten von einem anderen Panzermodell 30 sind, führt die
Steuervorrichtung 48 eine vorbestimmte Verarbeitung für die Zeit
des Getroffenseins aus.
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4 zeigt
den Schaltungsaufbau des Senders 10. Signale, die Betätigungen
der Fahrsteuefiebel 14...14, der Turmabschnitts-Steuerscheibe 15, der
Feuertaste 16 und des ID-Einstellschalters 17 entsprechen,
werden in einen Mikrocomputer 60 eingegeben. Der Fernsteuersignal-Lichtemissionsabschnitt 12 ist
so aufgebaut, dass er eine lichtemittierende Vorrichtung, z.B. eine
LED oder dergleichen enthält,
und emittiert Infrarotstrahlung entsprechend Steuerdaten, die von
dem Mikrocomputer 60 erzeugt werden. Man beachte, dass
von dem Mikrocomputer 60 erzeugte Steuerdaten von einem
Block später
beschrieben werden (siehe Erklärung
von 6).
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Andererseits
empfängt
der in 4 gezeigte Fernsteuersignal-Lichtempfangsabschnitt 13 von
einem anderen Sender 10 gesendete Infrarotstrahlung und
gibt ein Signal, bei dem die Trägerkomponente aus
der empfangenen Infrarotstrahlung entfernt ist, an den Mikrocomputer 60 aus.
Der Mikrocomputer 60 steuert das Sendetiming der eigenen
Daten auf der Basis der empfangenen Daten. Auf diese Weise dient das
Festlegen des Sendetimings nach Empfang der gesendeten Daten eines
anderen Senders 10 zum Verhindern von Funkstorung infolge
von gleichzeitigem Senden von Fernsteuerdaten von einer Vielzahl der
Sender 10 und einer Vielzahl der Panzermodelle 30.
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Man
beachte, dass eine Trockenzelle als eine Stromquelle, eine Stromquellenschaltung,
die die elektrische Spannung der Trockenzelle in eine vorbestimmte
elektrische Spannung umwandelt, ein Oszillator, der ein Taktsignal
für den
Mikrocomputer 60 bereitstellt, eine Ladeschaltung oder
ein Ladeanschluss zum Laden einer Sekundärzelle als Stromquelle des
Panzermodells 30 und dergleichen (nicht gezeigt) in dem
Sender 10 zusätzlich
zu dem in 2A gezeigten Stromquellenschalter 18 und
der LED 19, die anzeigt, dass der Sender 10 in
einem Betriebszustand ist, bereitgestellt werden.
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5 zeigt
den Schaltungsaufbau eines in dem Panzermodell 30 angebrachten
Steuersystems. Der Fernsteuersignal-Lichtempfangsabschnitt 46 zum
Empfangen von Signalen von dem Sender 10 und dem anderen
Panzermodell 30 wird in dem Panzermodell 30 bereitgestellt.
Der Fernsteuersignal-Lichtempfangsabschnitt 46 gibt ein
Signal, bei dem die Trägerkomponente
aus der empfangenen Infrarotstrahlung entfernt ist, an einen Mikrocomputer 70 aus.
Der Mikrocomputer 70 decodiert das von dem Fernsteuersignal-Lichtempfangsabschnitt 46 bereitgestellte
Signal in Fernsteuerdaten eines Blocks.
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Wenn
das Signal von dem Sender 10, der dem eigenen Panzermodell 30 entspricht,
empfangen wird, liefert der Mikrocomputer 70 auf der Basis der
empfangenen Daten einen Befehl zum Treiben der Fahrmotoren 38...38 an
einen Motortreiber 72 und einen Befehl zum Treiben des
Turmmotors 41 an einen Motortreiber 73. Wenn in
den empfangenen Daten ein Befehl zum Feuern vorhanden ist, erzeugt der
Mikrocomputer 70 an das andere Panzermodell 30 zu
sendende Daten und gibt einen Befehl zum Senden der Daten an den
Fernsteuersignal-Lichtemissiansabschnitt 43 bei einem vorbestimmten
Timing basierend auf der Zeit, wenn die Daten von dem Sender 10 empfangen
werden. Das Senden der Daten bei einem vorbestimmten Timing basierend
auf der Zeit, warm die Daten von dem Sender 10 empfangen
werden, dient hier zum Verhindern von Funkstörung infolge gleichzeitigen
Sendens von Fernsteuerdaten von einer Vielzahl der Sender 10 und
einer Vielzahl der Panzermodelle 30. Der Fernsteuersignal-Lichtemissionsabschnitt 43 ist
so aufgebaut, dass er eine lichtemittierende Vorrichtung, z.B. eine LED
oder dergleichen enthält.
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Wenn
ein Signal von dem anderen Panzermodell 30 empfangen wird,
macht der Mikrocomputer 70 basierend auf den empfangenen
Daten den Fernsteuerbetrieb für
eine konstante Zeit unmöglich
oder führt
eine Verarbeitung für
die Zeit des Getroffenseins aus, z.B. Einschalten einer LED oder
dergleichen.
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Eine
Sekundärzelle
als eine Stromquelle, ein Stromschalter, der die Stromquelle ein-
und ausschaltet, eine Stromquellenschaltung, die die elektrische
Spannung der Sekundärzelle
in eine vorbestimmte Spannung umwandelt, ein Oszillator, der ein Taktsignal
für den
Mikrocomputer 70 bereitstellt, ein nicht flüchtiger
Speicher, der die dem eigenen Panzermodell 30 zugeteilte
ID hält,
und dergleichen (nicht gezeigt) werden in dem Panzermodell 30 zusätzlich zu
einer LED 74 bereitgestellt, die anzeigt, dass das Panzermodell 30 sich
in einem Betriebszustand befindet.
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6 zeigt
den Datensendeplan, der so festgesetzt ist, dass die Datensendetimings
der jeweiligen Sender 10 und der Panzermodelle 30 sich
nicht überschneiden.
Eine Zeitachse 80 zeigt auf der oberen Stufe den Datensendeplan
der Sender 10. Zwischen einer Sendezeit (Zeitlänge T1)
und einer Sendezeit (Zeitlänge
T1) jedes Senders 10 befindet sich ein Intervall der Zeitlänge T2,
in dem keiner der Sender 10 sendet. Die Zeitachse 80 zeigt
auf der oberen Stufe den Datensendeplan des Panzermodells 30, und
eine Sendezeit jedes Panzermodells 30 ist zwischen der
Sendezeit und der Sendezeit jedes Senders 10 angeordnet.
Ferner zeigen Sendedaten 81 den Inhalt eines durch den
Sender 10 erzeugten Blocks von Fernsteuerdaten, und Sendedaten 82 zeigen
den Inhalt eines durch das Panzermodell 30 erzeugten Blocks
von Fernsteuerdaten. Im Folgenden wird der Inhalt der Sendedaten
und des Datensendeplans in der vorliegenden Ausführung mit Verweis auf die Zeichnung
beschrieben.
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Der
von dem Mikrocomputer 60 des Senders 10 erzeugte
eine Block von Fernsteuerdaten besteht aus einem ID-Code, Steuerinformation
für den
linken und rechten Fahrmotor, Steuerinformation für den Turm
sowie Feuerbefehlsinformation. Daten, die einer durch den ID-Schalter 17 gewählten ID
entsprechen, z.B. Daten von 2 Bits, befinden sich in dem ID-Code-Abschnitt. In den
Steuerinformationsabschnitten für
den linken und rechten Fahrmotor befinden sich Daten von 1 Bit,
die die Fahrtrichtung bezeichnen, und Daten von 3 Bits, die die
Geschwindigkeit bezeichnen, sind in Entsprechung mit betätigten Positionen
der Fahrsteuerhebel 14 angeordnet. In der Steuerinformation
für den
Turmmotor sind Daten von 1 Bit, die befehlen, ob zu drehen ist oder
nicht, und Daten von 1 Bit zum Bezeichnen einer Drehrichtung in
Entsprechung mit der Betätigung
der Turmabschnitts-Steuerscheibe 15 angeordnet. In der Feuerbefehlsinformation
sind Daten von 1 Bit, die angeben, ob zu feuern ist oder nicht,
in Entsprechung mit der Betätigung
der Feuertaste 16 angeordnet. Man beachte, dass die Zahl
von Bits eines Blocks von Fernsteuerdaten immer konstant ist. Die
zum Senden eines Blocks von Fernsteuerdaten benötigte Zeit ist folglich konstant.
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Ein
in dem Mikrocomputer 70 des Panzermodells 30 erzeugter
Block von Fernsteuerdaten besteht aus zusätzlicher Information, die das
andere Panzermodell 30 eine vorbestimmte Verarbeitung ausführen lässt. In
der vorliegenden Ausführung
ist die zusätzliche
Information nicht unbedingt erforderlich. Durch die zusätzliche
Information können
jedoch verschiedene Änderungen
auf die vorbestimmte Verarbeitung, die das getroffene Panzermodell 30 ausführt, angewandt
werden. Man beachte, dass die Zahl von Bits eines Blocks von Fernsteuerdaten
immer konstant ist. Die zum Senden eines Blocks von Fernsteuerdaten
benötigte
Zeit ist folglich konstant.
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Wenn
vier Sätze
von Sendern 10, für
die ID = 1 – 4
festgelegt ist, und die Panzermodelle 30, die Steuerobjekte
derselben sind, zur gleichen Zeit benutzt werden, ist das Sendetiming
jedes Satzes in eine Periode gelegt, die sich von dem der anderen Sätze unterscheidet,
und ferner sind die Sendetimings der jeweiligen Sender 10 und
der Panzermodelle 30 in voneinander abweichende Perioden
gelegt. Die Zeitlänge,
in der ein Satz der Sender 10 und das Panzermodell 30 Fernsteuersignale
senden, ist T3, und jeder Sender 10 und jedes Panzermodells 30 wiederholt
das Senden von Fernsteuersignalen in einer Periode T4 (= 4xT3),
die der Zahl von Sätzen
x Sendezeitlänge
entspricht. Des Werteren ist das Sendetiming jedes Satzes in der
Reihenfolge um T3 von ID = 4 verschoben. Außerdem besteht die Sendezeitlänge T3 jedes
Satzes aus einer Sendezeitlänge
T1 des Senders 10 und einer Zeitlänge T2, die T1 folgt und in
der das Senden des Panzermodells 30 erlaubt ist. Weil jeder
Sender 10 und jedes Panzermodell 30 das Sendetiming
entsprechend einer solchen Beziehung verwalten, ist es möglich, dass
die Sendeperioden der vier Sender 10 und der vier Panzermo delle 30 einander
nicht überschneiden.
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Um
eine solche Sendesteuerung zu verwirklichen, genügt es, wenn z.B. der Sender 10 und
das Panzermodell 30 von ID = 3 von 6 vorhanden sind,
dass das Sendetiming wie folgt gesteuert wird. Zuerst wird bezüglich des
Senders 10 (ID = 3), warm die Sendedaten des Senders 10 von
ID = 4 bei Zeit t1 empfangen werden, ein Sendetimer auf T2 später gesetzt,
und die Timerzählung
beginnt. Diese Zeit T2 ist eine Zeit, in der dem Panzermodell 30 von
ID = 4 eralubt ist, Daten zu senden. Bei Zeit t2, bei der das Zählen des
Sendetimers die Zeit T2 passiert hat, beginnt der Sender 10 (ID
= 3), eigene Daten zu senden, und vollendet das Senden bei Zeit
t3 nach T1 vom Beginn des Sendens. Zur Zeit des Vollendens des Sendens
werden die empfangenen Daten geprüft, und es wird bestätigt, dass
eine Funkstörung der
Signale nicht aufgetreten ist. Danach wird der Sendetimer, der das
nächste
Sendetiming zählt,
auf T2 + 3xT3 später
gesetzt, und die Zeitzählung
wird gestartet. Wenn in den empfangenen Daten ein Befehl zum Feuern
vorhanden ist, führt
das Panzermodell 30 (ID = 3), das die Sendedaten des Senders 10 (ID
= 3) bei Zeit t3 empfing, das Senden von Daten von dem Vollenden
des Empfangens bis zu der Zeit T2 durch, in der das eigene Senden
erlaubt ist. Wenn der Sender 10 (ID = 3), der das Sendetiming
von t3 gezählt
hat, die Sendedaten des Senders 10 (ID = 2) bei Zeit t5
empfängt,
setzt der Sender 10 den Sendetimer auf T2 + 2xT3 später und
startet die Timerzählung.
Wenn der Sender 10 (ID = 3) die Sendedaten des Senders 10 (ID
= 1) bei Zeit t7 empfängt,
setzt der Sender 10 den Sendetimer auf T2 + T3 später und
startet die Timerzählung.
Danach, wenn die Stromquelle des Senders 10 von ID = 4
ausgeschaltet wird, oder wenn die Daten von dem Sender 10 von ID
= 4 infolge Rauschens oder dergleichen nicht empfangen werden können, genügt es nach
Empfang der Daten von ID = 1, dass die Ausgabe der eigenen Daten
zu dem Zeitpunkt gestartet wird, wenn das Zählen des Sendetimers die Zeit
T2 + T3 passiert hat. Außerdem
kann, selbst wenn das Signal von einem anderen Sender 10 nicht
empfangen werden kann, das Senden von Daten in der Periode T4 (= 4xT3)
unter Verwendung der Zeit T2 + 3xT3 fortgesetzt werden, die in dem
Sendetimer zur Zeit des Vollendens des Sendens der eigenen Daten
eingestellt wurde. Weil der Sender 10 in der Lage ist,
das Senden von Daten in Periode T4 fortzusetzen, kann das Panzermodell 30,
das das Sendetiming auf der Basis der Zeit bestimmt, wenn Daten
von dem Sender 10 empfangen werden, das Senden von Daten
in Periode T4 fortsetzen.
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Man
beachte, das hier ein Fall beschrieben wurde, wo vier Sätze der
Sender 10 und der Panzermodelle 30 vorhanden sind.
Durch Hinzufügen
von IDs kann jedoch das Sendetiming in der gleichen Weise auch in
dem Fall gesteuert werden, wo fünf oder
mehr Sätze
vorhanden sind. Die Periode des Sendetimings jedes Senders 10 und
jedes Panzermodells 30 beträgt NxT3 (N ist die Zahl von
Sätzen). Eine
Leerperiode, in der keine Daten gesendet wer den, wird jedoch jeweils
zwischen Perioden gelegt, in denen jeder Sender 10 und
jedes Panzermodell 30 Daten senden, und demzufolge kann
die ganze Peride auf einen Wert länger als NxT3 eingestellt werden.
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7 ist
ein Flussdiagramm, das Prozeduren des Einschaltvorgangs zeigt, die
durch den Mikrocomputer 60 des Senders 10 vom
Einschalten des Stromes bis zum Beginn des Sendens der eigenen Daten
ausgeführt
werden. Wenn der Strom eingeschaltet wird, wird zuerst ein Timer
für Zeitüberschreitung
eingestellt (Schritt S1). Dann wird festgestellt, ob Daten von einem
anderen Sender 10 empfangen wurden oder nicht (Schritt
S2), und wenn Daten empfangen wurden, wird festgestellt, ob die
ID der empfangenen Daten die gleiche ist wie die für den eigenen
Sender 10 eingestellte ID (Schritt S3). Wenn die IDs übereinstimmen,
kehrt die Routine zu Schritt S1 zurück, und die Entscheidungsoperationen werden
wiederholt. Demzufolge kann Funkstörung in einem Fall verhindert
werden, wo die Vielzahl Sender 10 die gleiche ID aufweisen.
Wenn in Schritt S3 festgestellt wird, dass die IDs nicht übereinstimmen,
wird das eigene Sendetiming entsprechend der ID eines anderen Senders 10 bestimmt
(Schritt S4). Wenn z.B. der Sender 10 von ID = 3 von 6 Daten
von ID = 2 empfängt,
wird das eigene Sendetiming auf T2 + 2xT3 später gesetzt.
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Als
Nächstes
wird festgestellt, ob der in Schritt S1 eingestellte Timer abgelaufen
ist oder nicht (Schritt S5). Wenn der Timer nicht abgelaufen ist, kehrt
die Routine zu Schritt S2 zurück.
Wenn die Zeit abgelaufen ist, wird das Senden von Daten, die das eigene
Panzermodell 30 fernsteuern, begonnen (schritt S6). Die
wirkliche Zeit des Beginns der Ausgabe ist jedoch die Zeit, zu der
das in Schritt S4 eingestellte Sendetiming erreicht wurde. Wenn
bis zum Ablauf der Zeit keine Daten empfangen wurden, gibt es eine
einzelne Operation, d.h. es gibt keinen anderen Sender 10.
Das Senden von Daten wird daher sofort in Schritt S6 gestartet.
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Wenn
die Verarbeitung von Schritt S6 abgeschlossen ist, steuert der Mikrocomputer 60 das
Senden von Daten entsprechend den Prozeduren des normalen Betriebs
von 8. Im normalen Betrieb wird zuerst festgestellt,
ob Daten von einem anderen Sender 10 empfangen wurden oder
nicht (Schritt S11), und wenn Daten empfangen wurden, wird festgestellt,
ob deren ID mit der eigenen ID übereinstimmt
oder nicht (Schritt S12). Wenn die IDs übereinstimmen, kehrt die Routine
zu der Einschaltoperation von 7 zurück. Wenn
sich andererseits die ID der empfangenen Daten von der eigenen ID
unterscheidet, wird das eigene Sendetiming in dem Sendetimer entsprechend
der ID der empfangenen Daten eingestellt (Schritt S13). Dann wird
festgestellt, ob der Sendetimer abgelaufen ist oder nicht (Schritt S14),
und die Routine kehrt zu Schritt S11 zurück, bis die Zeit erreicht ist.
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Wenn
in Schritt S14 festgestellt wird, dass die Zeit abgelaufen ist,
wird das Senden der eigenen Daten gestartet (Schritt S15). Zu dieser
wird parallel der Empfang von Daten durchgeführt. Als Nächstes wird festgestellt, ob
das Senden von Daten abgeschlossen ist oder nicht (Schritt S16),
und wenn das Senden abgeschlossen ist, werden die gesendeten Daten
und die parallel zu dem Senden empfangenen Daten verglichen (Schritt
S17). Wenn die gesendeten Daten und die empfangenen Daten nicht überstimmen,
wird entschieden, dass eine Funkstörung aufgetreten ist, und die
Routine geht zu der Einschaltoperation von 7. Wenn
die gesendeten Daten und die empfangenen Daten übereinstimmen, weil angenommen
werden kann, dass keine Funkstörung
vohanden ist, wird das nächste
Sendetiming in dem Sendetimer eingestellt (Schritt S18). Danach
kehrt die Routine zu Schritt S1 zurück.
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9 ist
ein Flussdiagramm, das Empfangsverarbeitungsprozeduren zeigt, die
der Mikrocomputer 70 des Panzermodells 70 ausführt, wenn
Daten von dem Fernsteuersignal-Lichtempfangsabschnitt 46 empfangen
werden. Zuerst stellt der Mikrocomputer 70 fest, ob eine
in den empfangenen Daten enthaltene ID mit einer dem eigenen Panzermodell 30 zugeteilten
ID übereinstimmt
(Schritt S21). Wenn die IDs übereinstimmen,
nämlich,
wenn festgestellt wird, dass die empfangenen Daten die von dem Sender 10 gesendeten
Daten sind, der dem eigenen Panzermodell 30 entspricht,
wird der Timer so eingestellt, dass er in der Lage ist, auf den
Datensendeplan von 6 Bezug zu nehmen, in dem die
Zeitachse auf der Basis der Zeit korrigiert wird, wann die Daten
empfangen wurden (Schritt S22).
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Das
Sendetiming des eigenen Panzermodells 30 kann durch den
Timer justiert werden, und ob die empfangenen Daten die Daten von
dem Sender 10 oder von einem anderen Panzermodell 30 sind, kann
aus der Zeit bestimmt werden, wann die Daten empfangen wurden. Das
Einstellen des Timers und Bezugnehmen auf den Datensendeplan kann
z.B. wie folgt durchgeführt
werden. Zuerst wird, wenn Fernsteuerdaten mit der gleichen ID wie
die ID, die dem eigenen Panzermodell 30 zugeteilt ist (d.h.
Sendedaten von dem Sender 10, der sich selbst entspricht),
empfangen werden, zu der Zeit des Vollendens des Empfangens die
Zeit T2in dem Timer eingestellt, und ein Flag, das ausdrückt, dass
es die Sendezeit des Panzermodells 30 ist, wird gesetzt.
Danach wird eine Operation, in der zu dem Zeitpunkt, wenn die Timerzählung die
Zeit T2 passiert hat, T1 zurückgesetzt
wird und das Flag zurückgesetzt
wird, und zu einem Zeitpunkt, wenn die Timerzählung die Zeit T1 passiert
hat, T2 zurückgesetzt
wird und das Flag gesetzt wird, wiederholt. Demzufolge kann unterschieden
werden, ob die Zeit des Empfangs der Daten die Sendezeit des Senders 10 oder
die Sendezeit des Panzermodells 30 ist. Außerdem wird,
wenn eine Zählervariable
vorbereitet wird, die Zählervariable
in der Sendezeit des eigenen Panzermodells 30 initialisiert.
Danach kann durch Erhöhen
der Zählervariablen
jedes Mal, wenn das Flag, das ausdrückt, dass es die Sendezeit
des Panzermodells 30 ist, gesetzt wird, selbst wenn das
Senden von Daten von dem Sender 10, der sich selbst entspricht,
unterbrochen ist, das eigene Sendetiming erfahren werden, und die
ID der empfangenen Fernsteuerdaten kann spezifiziert werden.
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Nachdem
der Timer in Schritt S22 eingestellt ist, wird festgestellt, ob
es einen Feuerbefehl in der in den empfangenen Daten enthaltenen
Feuerbefehlsinformation gibt oder nicht (Schritt S23). Wenn ein Feuerbefehl
vorhanden ist, werden an ein anderes Panzermodell 30 zu
sendende Daten erzeugt, und die Daten werden bei einem vorbestimmten
Timing gesendet (Schritt S24). Danach wird auf der Basis der Steuerinformation
für den
linken und rechten Fahrmotor und der in den empfangenen Daten enthaltenen
Turmmotor-Steuerinformation die Motorsteuerung durchgeführt (Schritt
S25), und die Routine wartet auf den nächsten Empfang.
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Wenn
in Schritt S21 die in den empfangenen Daten enthaltene ID nicht
mit der dem eigenen Panzermodell 30 zugeteilten ID übereinstimmt,
werden die Empfangszeit und der Datensendeplan verglichen, und es
wird festgestellt, ob die Empfangszeit die Sendezeit eines anderen
Panzermodells ist oder nicht (Schritt S26). Wenn festgestellt wird,
dass die Empfangszeit nicht die Sendezeit des Panzermodells 30 ist
(nämlich,
dass es die Sendedaten von dem Sender 10 sind, der einem
anderen Panzermodell 30 entspricht), wird T2 in dem Timer
zum Verweisen auf den Datensendeplan zurückgesetzt, und danach wird der
Datensendeplan korrigiert, weil das Zählen und Einstellen von T2
und T1 wiederholt werden (Schritt S27). Dann wird die in den empfangenen
Daten enthaltene ID auf eine Variable zum Speichern der ID der empfangenen
Daten gesetzt (Schritt S28).
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Wenn
in Schritt S26 festgestellt wird, dass es die Sendezeit eines anderen
Panzermodells 30 ist, wird auf die in Schritt S28 ersetzte
ID Bezug genommen. In der vorliegenden Erfindung folgt, wie in 6 gezeigt,
nach der Sendezeit des Senders 10 die Sendezeit des entsprechenden
Panzermodells 30. Die ID des Panzermodells 30,
das gefeuert hat, kann daher durch die ID, auf die Bezug genommen
wurde, spezifiziert werden (Schritt S29). Als Nächstes wird auf der Basis der
ID des Panzermodells 30, das feuerte, die Verarbeitung
zur Zeit des Getroffenseins ausgeführt, z.B. Unterbinden der Fernsteuerung
für eine
konstante Zeit, Einschalten einer LED oder dergleichen (Schritt
S30). Man beachte, dass die Entscheidung in Schritt S26, ob es von
einem anderen Panzermodell 30 gesendete Daten sind oder
nicht, ausgeführt
werden kann, indem 1 Bit von Information zum Unterscheiden, ob es
Daten von dem Sender 10 oder Daten von dem Panzermodermodell 30 sind,
zu den Sendedaten des Senders 10 und des Panzermodells 30 hinzugefügt wird
und der Mikrocomputer 70 auf die in den empfangenen Daten
enthaltene Information Bezug nimmt. Das Be stimmen, von welchem Panzermodell
gesendete Daten sind, kann durchgeführt werden, indem den Sendedaten
die dem sendenden Panzermodell 30 zugeteilte ID hinzugefügt wird
und der Mikrocomputer 70 auf die in den empfangenen Daten
enthaltene ID Bezug nimmt.
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Die
vorliegende Erfindung ist nicht auf die oben beschriebene Ausführung begrenzt
und kann in verschiedenen Formen implementiert werden. Zum Beispiel
ist die bewegliche Maschine nicht auf einen Panzer begrenzt und
kann eine Maschine sein, die verschiedene bewegliche Körper nachmacht.
Die auf Kommunikation zwischen beweglichen Maschinen basierende
Interaktion ist nicht auf Feuern begrenzt und kann Konversation
oder dergleichen sein. Der lichtempfangende Abschnitt der beweglichen
Maschinen ist nicht auf einen begrenzt, und eine Vielzahl lichtempfangender
Abschnitte können
bereitgestellt werden. Ein Teil der Vieh zahl lichtempfangender
Abschnitte kann zum Empfangen von Sendedaten von einem Sender benutzt
werden, und die anderen lichtempfangenden Abschnitte können zum
Empfangen von Sendedaten von einer anderen beweglichen Maschine
benutzt werden. Der Sender kann von einem Operator in der Hand gehalten
werden oder kann ein Typ sein, der auf einen Fußboden gestellt wird. Ein spezifisches
Programm kann in einer tragbaren Maschine. z.B. einer tragbaren
Spielmaschine oder einem tragbaren Telefon, installiert werden und
kann dazu gebracht werden, als ein Sender zu fungieren.
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INDUSTRIELLE ANWENDBARKEIT
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Wie
oben beschrieben, kann entsprechend einem Fernsteuersystem der vorliegenden
Erfindung jeder Sender durch Empfangen von Daten von einem anderen
Sender oder jede bewegliche Maschine durch Bezugnahme auf das Empfangstiming
von Daten, die von jedem Sender gesendet werden, eigene Daten entsprechend
einem Datensendeplan senden, der so festgesetzt ist, dass sich Datensendetimings jedes
Senders und jeder beweglichen Maschine nicht überschneiden. Die Daten von
jedem Sender und die Daten von jeder beweglichen Maschine können folglich
auf dem gleichen Trägersignal
gesendet werden, und in jeder beweglichen Maschine kann das gemeinsame
Benutzen einer Empfangsvorrichtung und eines Verarbeitungssystems
von Signalen von dem Sender und Signalen von anderen beweglichen
Maschinen gefördert
werden. Dementsprechend können,
ohne zu Komplexität
einer Struktur der beweglichen Maschine und einer Zunahme des elektrischen Stromverbrauchs
zu führen,
eine Vielzahl beweglicher Maschinen ferngesteuert werden, und auf
Kommunikation basierende Interaktion kann unter den beweglichen
Maschinen zu Stande gebracht werden.