CN1556770A - 电梯的制动器控制装置 - Google Patents

电梯的制动器控制装置 Download PDF

Info

Publication number
CN1556770A
CN1556770A CNA038011212A CN03801121A CN1556770A CN 1556770 A CN1556770 A CN 1556770A CN A038011212 A CNA038011212 A CN A038011212A CN 03801121 A CN03801121 A CN 03801121A CN 1556770 A CN1556770 A CN 1556770A
Authority
CN
China
Prior art keywords
unit
output signal
electro
motive force
electromagnet
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CNA038011212A
Other languages
English (en)
Other versions
CN1325361C (zh
Inventor
上田隆美
德拉・弗瑞
亚历山德拉·弗瑞
孝
假屋佳孝
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mitsubishi Electric Corp
Original Assignee
Mitsubishi Electric Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mitsubishi Electric Corp filed Critical Mitsubishi Electric Corp
Publication of CN1556770A publication Critical patent/CN1556770A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN1325361C publication Critical patent/CN1325361C/zh
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B1/00—Control systems of elevators in general
    • B66B1/24—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration
    • B66B1/28—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical
    • B66B1/32—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical effective on braking devices, e.g. acting on electrically controlled brakes

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Braking Arrangements (AREA)
  • Elevator Control (AREA)

Abstract

一种电梯的制动器控制装置，具有电动势推断单元和补偿单元；该电动势推断单元推断由驱动电梯制动器的制动片的电磁铁的制动线圈吸引的衔铁的移动速度引起的电磁铁的电动势；该补偿单元使该电动势和电动势的积分值中的任一个与目标值一致地向电磁铁供给进行了补偿的电压指令；制动时的衔铁开始移动后，抑制衔铁移动速度地控制制动线圈电压，降低制动片碰撞制动鼓时发生的制动器动作声。

Description

电梯的制动器控制装置
技术领域
本发明涉及一种电梯的制动器控制装置，特别是涉及制动片与制动鼓碰撞时发生的制动器动作声的减少。
背景技术
在已有的电梯的制动器控制装置中，使相对驱动制动片的制动线圈(电磁铁)的励磁电流指令逐渐增加直到达到规定值，然后使励磁电流指令急剧减少，减少发生的制动器动作声(例如参照日本特开平9-267982号公报)。
然而，在这样的已有的电梯的制动器控制装置中，制动器落下的时刻和电流值不明，其值随间隙设定和制动器个体差别产生大的变化，另外，当使电流值逐渐增加的时间和电流值从理想状态脱离时，产生与制动鼓的碰撞速度不下降的场合和相反吸引力过大而被拉回到磁铁、妨碍制动器制动的场合。为了降低碰撞声，制动器调整和控制参数的调整很费力，同时，温度变化和时效变化等不确定干扰发生的场合基本上不能获得碰撞声的降低效果。
本发明就是为了消除上述那样的问题而作出的，其目的在于提供一种制动器调整作业容易、可不受干扰影响地降低制动器落下声的电梯的制动器控制装置。
发明的公开
本发明就是鉴于上述目的而作出的，其目的在于提供一种电梯的制动器控制装置，该电梯的制动器控制装置具有电动势推断单元30和补偿单元；该电动势推断单元30推断由驱动电梯制动器的制动片的电磁铁的制动线圈吸引的衔铁的移动速度引起的电磁铁的电动势；该补偿单元使该电动势和电动势的积分值中的任一个与目标值一致地向电磁铁供给进行了补偿的电压指令；其特征在于：制动时的衔铁开始移动后，抑制衔铁移动速度地控制制动线圈电压。
附图的简单说明
图1为示出包含本发明的制动控制装置的电梯的制动系统的整体构成的图。
图2为示出本发明实施形式1的制动控制装置的一例的构成图。
图3为与本发明的制动控制装置相关的动作的说明图。
图4为与本发明的制动控制装置相关的动作的说明图。
图5为示出本发明实施形式2的制动控制装置的一例的构成图。
图6为示出本发明实施形式3的制动控制装置的一例的构成图。
图7为示出本发明实施形式4的制动控制装置的一例的构成图。
图8为示出本发明实施形式5的制动控制装置的一例的构成图。
图9为示出本发明实施形式5的补偿单元的一例的构成图。
图10为与本发明的制动控制装置相关的动作的说明图。
图11为示出本发明实施形式6的补偿单元的一例的构成图。
图12为示出本发明实施形式7的制动控制装置的一例的构成图。
图13为示出本发明实施形式8的补偿单元的一例的构成图。
实施发明的最佳形式
实施形式1
下面说明本发明实施形式1的制动器控制装置的一例。图1示出包含本发明的制动器控制装置的电梯的制动系统整体的构成，这在以下说明的各实施形式中同样。电梯的轿厢1由卷绕于提升机的槽轮2的主索3与平衡重4以吊桶式悬挂，由提升电动机5驱动的制动鼓6一般设置于接合提升电动机5和槽轮2的轴上，由弹簧7的力将制动片8推压到制动鼓6，由摩擦力获得制动力。电梯起动时由控制装置9使电流在制动线圈即电磁铁10(在以后的说明中制动线圈10与电磁铁作为相同的构成部分说明)流动产生势能，克服弹簧7的力吸引安装于制动片8的衔铁11。此时制动触点12接通，由其输出12a检测吸引完成这一状态。另外，制动时由相同的控制装置9使制动线圈10消除势能。消除势能时，制动线圈10的电流值相应于由线圈的电阻和电抗值确定的时间常数而减少，由制动电流的减少使吸引力也减少。当该吸引力变得比弹簧7的力小时，制动线圈10与衔铁11离开，由弹簧力吸引而落下。
图2为示出包含本发明的实施形式1的图中的9、10、13的部分的制动器控制装置的构成图。在本申请的发明中，基本上着眼于电磁铁的制动线圈的电动势表示衔铁速度这一点，根据电流检测器信号推断该线圈的电动势，根据其控制对电磁铁的制动线圈的电压指令，从而控制和调整衔铁速度。在图2中，电流检测器13检测在制动线圈(电磁铁)10中流动的电流。电动势推断单元30根据送往制动线圈10的线圈施加电压指令信号20和来自电流检测器13的电流检测器信号21推断产生于电磁铁的电动势。目标值设定单元(设定值单元)22提供电动势的目标值。差分单元23a求出电动势的目标值和推断电动势信号31的差分(求出差)。补偿单元24对差分单元23a的输出的增益和相位进行整形，作为送往线圈施加电压指令信号20输出。非线性补偿单元32通过加法单元25a进行补偿，使得在制动线圈10中流动的电流例如电流检测器13的输出21a与送往电磁铁的线圈施加电压指令信号20成为比例关系。电感调整单元29根据电流检测器信号21调整电动势推断单元30的电磁铁的制动线圈电感值26。
另外，在电动势推断单元30中，微分单元27对电流检测器信号进行微分，制动线圈电感值26实际上为在该微分信号乘制动线圈的电感的乘法单元，制动线圈电阻值28实际上在电流检测器信号乘制动线圈的电阻值的乘法单元，加法单元25b将该两乘法运算信号相加。差分单元23b从送往制动线圈的线圈施加电压指令信号20减去上述加法单元25b的输出，将其设为推断电动势信号31。
下面，说明本发明的实施形式1的制动器控制装置的动作。图3为与本发明实施形式1的制动控制装置相关的动作的说明图。图3(a)示出作用于制动线圈10的电压，图3(b)示出衔铁11的位移，图3(c)示出衔铁11的速度变化。在图3中，解除制动时，通过将吸引电压施加到制动线圈10，从而使具有制动线圈10的电磁铁克服弹簧7吸引衔铁11。在时刻T2，制动触点12检测到衔铁11的吸引时，在制动线圈10施加保持电压。保持电压为比吸引电压低的值，在吸引状态下的电磁铁的吸引力比弹簧力稍大地设定，抑制吸引时的制动线圈10的发热。
然后，在将保持电压加到制动线圈10的状态下使制动器制动，在该场合，如图3(a)所示那样在时刻T4使制动线圈10的施加电压从保持电压成为零。这样，制动电流开始下降，当制动电流产生的吸引力变得比弹簧力小时，衔铁11开始落下，衔铁11的速度如图3(c)所示那样开始加速。当由电动势推断单元30检测到衔铁11开始动作时，控制装置9由差分单元23a对来自设定值单元22的输出值和从电动势推断单元30输出的推断电动势信号31进行差分，由补偿单元24对差分信号进行放大倍率和相位的整形，作为控制电压指令提供给制动线圈10。另外，由非线性补偿单元32使得在制动线圈10流动的电流和送往制动线圈10的电压指令成为比例关系地由加法单元25a附加补偿电压。例如，具有反馈与由电流检测器13检测出的制动线圈10的线圈电流(电流检测器信号)成比例的电压的非线性补偿单元32。如图3(a)所示那样，在超过衔铁11结束落下动作的时间的预定时间T6之前提供控制电压指令。另外，补偿单元24的放大倍率设定为不将衔铁11拉回到电磁铁的值。
下面说明电动势推断单元30的动作。如线圈的电阻值为R，线圈的电感为L，则送往电磁铁即制动线圈10的电压指令E与在制动线圈10流动的制动线圈电流i的关系根据电磁学存在
E＝Ri+L(di/dt)+(L/t)i    (1)
的关系。另外，如衔铁的位移为x、其速度为v，则式(1)的右边第3项具有
(L/t)＝(L/x)(dx/dt)i＝(L/x)vi    (2)
的关系，为与衔铁速度v成比例的电压，为由速度引起的电动势。电动势推断单元30可根据上述关系式从
(L/x)viE-Ri-L(di/dt)                   (3)
的关系式获得推断电动势信号31地设置微分单元27、制动线圈电阻值28、电感调整单元29，进行式(3)的运算地动作。
下面，说明电感调整单元29的动作。例如图4所示那样，预先求出制动线圈电流i和电感L，将制动线圈电流i与电感L的关系表格化，在控制装置9中，利用该表从电流检测器13的信号调出电感L，改变电动势推断单元30内的电感L地动作。
当如上述那样构成制动器控制装置时，制动器的落下开始后，抑制制动器的落下速度地控制制动线圈电压，所以，制动器的落下速度相对图3(c)的1点划线所示的已有的速度变化变慢到预定的值或其以下，制动片8碰撞到制动鼓6时发生的制动器动作声减小。
实施形式2
图5为示出本发明实施形式2的制动控制装置的一例的构成图。与上述实施形式相同或相当的部分由相同符号示出(以下同样)。在图5中，电动势推断单元30包括对电流检测器信号进行具有从电磁铁的电感和电阻计算出的零点的预定的滤波的滤波单元33b，对送往电磁铁的电压指令进行滤波的滤波单元33a，及求出两滤波单元的输出信号的差分的差分单元23b，两滤波单元的时间常数相同。
下面，说明本发明实施形式2的制动器控制装置的动作。除了电动势推断单元30的动作外，其它动作与实施形式1相同。电动势推断单元30对式(3)的关系进行滤波处理地工作。具体地说，设电动势信号的拉普拉斯变换为Ev(s)，电压指令E和线圈电流的拉普拉斯变换分别为E(s)、i(s)，在式(3)的两边附加例如时间常数τ的滤波，整理后，
{1/(τs+1)}Ev(s){1/(τs+1)}E(s)-{(Ls+R)/(τs+1)}i(s)    (4)
这样的关系成立。因此，电动势推断单元30根据式(4)推断出推断电动势信号31。当如上述那样构成制动器控制装置时，由于不进行电流检测器信号的微分动作，所以，相对噪声干扰稳定，制动片8碰撞到制动鼓6时发生的制动声进一步减小。
实施形式3
图6为示出本发明实施形式3的制动控制装置的构成图。在图6中，与图2所示实施形式2的场合不同之处在于，具有对由电动势推断单元30推断的电动势进行积分的积分单元34，用于积分单元34的放大单元35b，提供电动势的积分值即衔铁的位移位置的目标值的设定值单元22，求出该设定值单元22的输出信号与来自放大单元35b的输出信号的差分的差分单元23c，放大电动势推断单元30的输出信号的放大单元35a，及求出放大单元35a的输出信号与差分单元23c的输出信号的差分作为送往电磁铁的电压指令的差分单元23d。另外，不设置补偿单元24。
下面，说明其动作。推断电动势由积分单元34进行积分，并由放大单元35b放大，由差分单元23c获得与设定值单元22的输出信号的差分。另外，由差分单元23d获得差分单元23c的输出信号与由放大单元35a放大的推断电动势的差分，使差分单元23d的输出信号成为线圈的电压指令地动作。
当如上述那样构成制动器控制装置时，差分单元23c的输出信号为随着衔铁开始动作而增大的电动势的积分值信号与目标设定单元即设定值单元22的一定值信号的差分信号，所以，成为随着衔铁的动作逐渐减少的信号。因此，在差分单元23d，将随着衔铁的动作而逐渐减少的差分单元23c的输出信号作为新的目标值，进行与由放大单元35a放大后的推断电动势信号的差分。
另一方面，由式(2)表示的电动势信号与衔铁速度v和制动线圈电流i的积成比例。为了稳定地(一定值)控制线圈电流逐渐减少的、即将碰撞之前的衔铁速度v，如本实施形式所示那样，将随着衔铁的动作逐渐减少的可变信号作为目标的构成比实施形式1和2的将设定值单元22的一定值信号作为目标的构成更好。按照这些构成，制动片8碰撞于制动鼓6时发生的制动声更小。很明显，电动势推断单元30使用实施形式2的构成也可获得同样的动作。
实施形式4
图7(a)为示出本发明实施形式4的制动控制装置的构成图。在该实施形式中，还设置了补偿器调整单元36。该补偿器调整单元36如图7(b)所示那样具有锁存电路37、比较器38、增益表39。
下面，说明其动作。除补偿器调整单元36的动作以外为与实施形式1相同的动作。下面说明补偿器调整单元36的动作。比较器38为判断来自电动势推断单元30的电动势发生的时刻地动作的比较器(在下侧连接根据推断电动势信号判断电动势发生的有无的基准电压)，锁存电路37存储该时刻的电流检测器13的输出信号地动作。增益表39为使电动势发生的电流值与补偿单元24的放大率相关的表。补偿器调整单元36相应于由锁存电路37存储的线圈电流值(电流检测器输出)每次由增益表39调整补偿单元24的放大率地动作。这考虑到衔铁的开始动作的线圈电流值与弹簧7的推压力成比例，如推压力增大，则增大补偿单元24的放大率，如减少推压力，则减少补偿单元24的放大率，具有提高控制系的稳定动作的效果。
当如上述那样构成制动控制装置时，即使构成制动器的弹簧7的推压力相应于时效变化而变化，制动片8碰撞制动鼓6时发生的制动器动作声也减小。很明显，即使电动势推断单元30使用实施形式2的构成也可获得同样的动作。
实施形式5
图8为示出本发明实施形式5的制动控制装置的构成图。该实施形式与实施形式3同样，根据与电动势的积分值即衔铁的位移位置相关的可变目标值进行控制。衔铁工作电流检测单元18根据电流检测器信号21检测电磁铁10的衔铁11开始动作的线圈电流值。目标值设定单元22提供由放大单元35放大的推断电动势信号31b的积分信号310的目标值。差分单元23c对目标值和推断电动势信号的积分信号310进行差分。补偿单元24根据差分单元23c的输出信号、电流检测器信号21、电动势推断单元30的推断电动势信号31a、衔铁动作电流检测单元的非线性补偿单元32向制动线圈(电磁铁)10输出线圈施加电压指令信号20。电感调整单元29根据电流检测器信号21调整电动势推断单元30的电磁铁的电感值26。
另外，在电动势推断单元30中，差分单元23b从送往制动线圈的线圈施加电压指令信号20减去上述加法单元25b的输出，并通过滤波单元33将其设为推断电动势信号31a、31b。
图9为示出本发明实施形式5的补偿单元的构成图。在补偿单元24中，电动势推断单元30的输出信号31a输入到电动势补偿单元40。衔铁工作电流检测单元18的输出信号320输入到弹簧力补偿单元41和电磁力补偿单元42。电流检测器信号21分别输入到电磁力补偿单元42和微分单元27a及平衡电压补偿单元47。电动势补偿单元40的输出信号、弹簧力补偿单元41的输出信号、及电磁力补偿单元42的输出信号分别输入到乘法单元44。乘法单元44的输出信号由差分单元23d与图8所示差分单元23c的输出信号17进行差分，输入到切换单元45。零信号源48的输出信号输入到切换单元45。微分单元27a的输出信号也输入到切换单元45。切换单元45的输出信号与平衡电压补偿单元47的输出信号由加法单元25c相加，将其作为线圈施加电压指令信号20。
下面，说明本发明的实施形式5的制动器控制装置的动作。基本动作与上述实施形式相同，在将保持电压加到制动线圈10的状态下实施制动器制动时，如图3(a)所示那样，在时刻T4使制动线圈10的施加电压从保持电压成为零。这样，制动电流(制动线圈10的电流)开始下降，制动电流产生的吸引力比弹簧力小时，衔铁11开始落下，衔铁11的速度如图3(c)所示那样开始加速。当由电动势推断单元30检测到衔铁11开始动作时，控制装置9用差分单元23c对设定值单元22的输出值与将从电动势推断单元30输出的推断电动势信号31b用积分单元34积分后用放大单元35放大的信号进行差分。补偿单元24根据差分单元23c的输出信号17、电流检测器信号21、电动势推断单元30的推断电动势信号31a、衔铁工作电流检测单元18的输出信号320向制动线圈(电磁铁)10输出线圈施加电压指令信号20。
电动势推断单元30和电感调整单元29等的基本动作与上述实施形式相同。
下面，说明补偿单元24的动作。首先，电动势补偿单元40由例如具有
C(s)＝250(Kds+Kp)/(s+250)               (5)
那样的传递函数的控制器改变推断电动势信号31a的增益和相位地动作，其输出信号输入到乘法单元44。其中，C(s)表示输入信号与输出信号的传递函数，s表示拉普拉斯算子。Kp表示比例增益的常数，Kd为表示微分增益的常数。
弹簧力补偿单元41输出对来自衔铁工作电流检测单元18的输出信号320实施了例如
y＝asu+bs                             (6)
cs≤y≤ds                              (7)
的那样的一次函数的运算值。其中，信号u表示来自衔铁工作电流检测单元18的输出信号320。信号y表示弹簧力补偿单元41的输出信号。另外，Cs和ds分别表示弹簧力补偿单元的输出信号y的下限值和上限值。另外，在本例中，设(6)式为一次方程式，但当然也可为高次方程式，或为按信号u的大小划分、改变运算式的非线性方程式。
电磁力补偿单元42输出根据来自衔铁工作电流检测单元18的输出信号320和电流检测器的输出信号21例如实施了
r＝am(i-u)+bm                          (8)
cm≤r≤dm                              (9)
那样的一次函数的运算值。其中，信号u表示来自衔铁工作电流检测单元18的输出信号320。信号i表示电流检测器的输出信号21。信号r表示电磁力补偿单元42的输出信号。另外，cm和dm分别表示电磁力补偿单元42的输出信号r的下限值和上限值。在本例中，使(8)式为一次方程式，但当然也可为高次方程式，或为按信号u的大小划分、改变运算式的非线性方程式。
乘法单元44对电动势补偿单元40、弹簧力补偿单元41、和电磁力补偿单元42的各输出信号进行乘法运算地动作。乘法单元44的输出信号由差分单元23d从来自差分单元23c的输出信号17差分，输入到切换单元45。
切换单元45根据由微分单元27a对线圈电流检测器信号21进行时间微分后获得的信号的符号切换差分单元23d的输出信号和零信号源48的输出信号地动作。例如，进行
z＝w(q≥0)
z＝0(q＜0)                                (10)
那样的运算。其中，q表示由微分单元27a对线圈电流检测器信号21进行时间微分后获得的信号，w表示差分单元23d的输出信号，z表示切换单元45的输出信号。
另外，切换单元45的输出信号由加法单元25c与对线圈电流检测器信号21实施了平衡电压补偿单元47后获得的输出信号相加，成为线圈施加电压指令信号20。平衡电压补偿单元47例如输出
e＝Ri                                      (11)
的那样的一次函数的运算值。其中，信号i表示线圈电流检测器信号21。信号e表示平衡电压补偿单元47的输出信号。R例如为制动线圈10的直流电阻值。
制动控制系的控制动作时常将对电流检测器信号21施加了平衡电压补偿单元47后的输出信号输出到线圈施加电压指令信号，仅在电流检测器信号21随着时间逐渐增加时将差分单元23d的输出信号(负反馈信号)加到线圈施加电压指令信号20地动作。
在图10(a)示出制动器制动时动作的无控制(虚线)和本控制装置(实线)的线圈施加电压指令信号20的动作例，(b)示出无控制(虚线)和本控制装置(实线)的衔铁位移的动作例，(c)示出无控制(虚线)和本控制装置(实线)的衔铁速度的动作例。比较图10(c)的衔铁速度可以得知，在预想制动片与制动鼓已接触的时刻，与无控制(虚线)相比，本控制装置(实线)的速度的最大值变小。这样，制动器的落下速度相对图3的(c)的1点划线所示已有技术的速度变化，变慢到预定的值或其以下，制动片8碰撞到制动鼓6时发生的制动动作声变小。
衔铁的动作在电磁力和弹簧力的平衡改变的场合开始。此时的电流值的大小与弹簧力大体成比较。因此，由根据衔铁工作电流检测单元18的输出值补偿线圈施加电压指令信号20的动作，即使存在弹簧力的偏差也具有稳定动作的效果。
另外，由于电磁力随着衔铁的移动相应于其距离逐渐减少，所以，线圈的施加电压与电磁力不成比例。为此，在相应于移动距离使线圈的施加电压逐渐增加的场合，衔铁速度的控制变得容易。电磁力补偿单元42着眼于随着衔铁移动使线圈电流增加这一点，输出与衔铁工作电流检测单元18的输出值与电流检测器信号21的差成比例的数值，将其与电动势补偿单元40和弹簧力补偿单元41的各输出值相乘，从而提高衔铁速度的控制性。这样，可稳定地减小制动片8碰撞制动鼓6时发生的制动动作声。
实施形式6
图11为示出本发明实施形式6的补偿单元的构成图。在该实施形式中，补偿单元24内具有定时单元43和增益改变单元50a。
下面说明动作。补偿调整动作以外为与实施形式5相同的动作。定时单元43为对从制动器释放的时刻到开始制动动作的时刻的时间进行计数的单元。其中，设计数获得的时间为Thold。下面说明增益改变单元50a的动作。例如，
Thold≤Thmax时，进行以下那样运算
Kp＝Kpini{1+(Kprate/Thmax)( Thold-Thmin)}
Thold＞Thmax时，进行以下那样运算
Kp＝Kpini*1.3                              (12)
其中，Kpini表示Kp的初始值，Kprate表示增益变化率，Thmax表示最大制动释放时间，Thmin表示最小制动释放时间。在该例中，根据计数的时间由一次式而改变增益地动作。
当如上述那样构成制动器控制装置时，根据释放制动器的时间即衔铁附着于电磁铁的时间磁化衔铁，在制动器动作时，即使线圈电流逐渐减少，衔铁也难以从电磁铁离开。由于相应于制动器释放时间改变电动势补偿单元的增益，所以，不受制动器释放时间控制，制动片8碰撞制动鼓6时发生的制动器动作声减小。
实施形式7
图12为示出本发明实施形式7的制动控制装置的构成图。在该实施形式中，具有电阻值推断单元51。下面，说明动作。电阻值推断单元51的动作以外为与提升实施形式5相同的动作。电阻值推断单元51根据线圈施加电压指令信号20和电流检测器信号21推断线圈的电阻值地动作。例如，制动器释放时的某一定时间内的线圈施加电压指令信号20的移动平均处理结果(求出预定期间的平均)被与其对应的线圈电流检测器信号21的移动平均处理结果除，从而推断电阻。将该推断电阻值设定为电动势推断单元30的线圈电阻值28。
当如上述那样构成制动器控制装置时，电动势推断单元30的电动势推断精度提高，制动片8碰撞制动鼓6时发生的制动器动作声减小。
实施形式8
图13为示出本发明实施形式8的制动控制装置的补偿单元的构成图。在该实施形式中，补偿单元24具有第2增益改变单元50b。下面，说明其动作。第2增益改变单元50b的动作以外为与上述实施形式相同的动作。第2增益改变单元50b相应于从电阻值推断单元51(例如图12的电阻值推断单元51)推断的线圈的电阻值(参照图12的虚线箭头)改变增益改变单元50a的初始值增益Kp地动作。例如，当设R*为从电阻值推断单元51推断的推断电阻值时，如
R*≤R1        Kpini＝K1
R1≤R*≤R2    Kpini＝K2
R2≤R*        Kpini＝K3                    (13)
那样按推断电阻值的大小划分地改变初始值增益Kpini。
当如上述那样构成制动器控制装置时，由于线圈的温度与电阻值成比例，所以，可相应于制动器的环境温度改变电动势补偿单元40的增益。为此，即使环境温度变动，也可实现稳定的控制，具有制动片8碰撞制动鼓6时发生的制动器动作声也减少的效果。
如以上那样按照本发明，具有推断由衔铁(制动片)移动速度引起的电磁铁的电动势的单元、电动势目标值设定单元、及补偿器单元，从而可在制动器落下开始后抑制制动器落下速度地控制制动线圈电压，所以，制动器的落下速度比已有技术的速度变化慢，制动片碰撞制动鼓时发生的制动器动作声减小。
产业上利用的可能性
按照本发明，制动器的落下速度比已有技术的速度变化慢，制动片碰撞到制动鼓时发生的制动器动作声减小，所以，在噪声成为问题的场所也可使用电梯，可在更多的场合利用电梯。

Claims (11)

1.一种电梯的制动器控制装置，其特征在于：具有电动势推断单元和补偿单元；该电动势推断单元推断由驱动电梯制动器的制动片的电磁铁的制动线圈吸引的衔铁的移动速度引起的电磁铁的电动势；该补偿单元使该电动势和电动势的积分值中的任一个与目标值一致地向电磁铁供给进行补偿的电压指令；其中制动时的衔铁开始移动后，抑制衔铁移动速度地控制制动线圈电压。
2.根据权利要求1所述的电梯的制动器控制装置，其特征在于：包括
检测在包含制动线圈的上述电磁铁中流动的电流的电流检测器，
根据给电磁铁的电压指令和电流检测器输出信号，推断在电磁铁中发生的电动势的上述电动势推断单元，
提供电动势的目标值的目标值设定单元，
求出电动势的目标值与推断出的电动势的差分的差分单元，
将该差分单元的输出信号的增益和相位整形后作为给电磁铁的电压指令的补偿单元，
使电流检测器输出信号与给电磁铁的电压指令成为比例关系地进行补偿的非线性补偿单元，及
根据电流检测器输出信号调整上述电动势推断单元的电磁铁的电感值的单元。
3.根据权利要求1所述的电梯的制动器控制装置，其特征在于：包括
检测在包含制动线圈的上述电磁铁中流动的电流的电流检测器，
根据给电磁铁的电压指令和电流检测器输出信号，推断在电磁铁中发生的电动势的上述电动势推断单元，
对由上述电动势推断单元推断的电动势进行积分的单元，
向电动势的积分值提供目标值的目标值设定单元，
求出该目标值设定单元的输出信号与来自电动势积分单元的输出信号的差分的第1差分单元，
求出上述电动势推断单元的输出信号与上述第1差分单元的输出信号的差分并将其作为给电磁铁的电压指令的第2差分单元，
使电流检测器输出信号与给电磁铁的电压指令成为比例关系地进行补偿的非线性补偿单元，及
根据电流检测器输出信号调整上述电动势推断单元的电磁铁的电感值的单元。
4.根据权利要求2所述的电梯的制动器控制装置，其特征在于：还具有根据基于上述电动势推断单元的输出信号和电流检测器输出信号产生电动势时的电流检测器的输出的值，改变补偿单元的增益的补偿器调整单元。
5.根据权利要求1所述的电梯的制动器控制装置，其特征在于：包括
检测在包含制动线圈的上述电磁铁中流动的电流的电流检测器，
根据给电磁铁的电压指令和电流检测器的输出信号，推断在电磁铁中发生的电动势的上述电动势推断单元，
对由上述电动势推断单元推断的电动势进行积分的单元，
向电动势的积分值提供目标值的目标值设定单元，
求出该目标值设定单元的输出信号与来自电动势积分单元的输出信号的差分的差分单元，
根据电流检测器的输出信号检测电磁铁的衔铁开始动作时的线圈电流值的衔铁动作电流检测单元，
根据上述电流检测器、电动势推断单元、差分单元、及衔铁动作电流检测单元的输出信号向电磁铁供给电压指令的补偿单元，及
根据电流检测器的输出信号调整上述电动势推断单元的电磁铁的电感值的单元。
6.根据权利要求2、3、5中任何一项所述的电梯的制动器控制装置，其特征在于：上述电动势推断单元包含对电流检测器输出信号进行微分的单元、在该微分后的信号乘以电磁铁的电感的单元、在电流检测器输出信号乘以电磁铁的电阻值的单元、将两乘法运算信号相加的推断单元内的加法单元、及从给电磁铁的电压指令减去上述加法单元的输出信号的推断单元内的差分单元。
7.根据权利要求2、3、5中任何一项所述的电梯的制动器控制装置，其特征在于：上述电动势推断单元包含对电流检测器输出信号进行具备根据电磁铁的电感和电阻而计算出的零点的预定的滤波的第1滤波单元、对给电磁铁的电压指令进行滤波的第2滤波单元、及求出上述两滤波单元的输出信号的差分的推断单元内的差分单元，使上述两滤波单元的时间常数相同。
8.根据权利要求5所述的电梯的制动器控制装置，其特征在于：上述补偿单元包含
对电动势推断单元的输出信号的增益和相位进行补偿的电动势补偿单元，
相应于衔铁动作电流检测单元的输出信号改变输出值的弹簧力补偿单元，
根据衔铁动作电流检测单元的输出信号和电流检测器输出信号，改变输出值的电磁力补偿单元，
分别对上述电动势补偿单元、弹簧力补偿单元、及电磁力补偿单元的各输出信号进行乘法运算的补偿单元内的乘法单元，
求出上述差分单元的输出信号与补偿单元内的乘法单元的输出信号的差分的补偿单元内的差分单元，
对电流检测器输出信号进行微分的补偿单元内的微分单元，
根据补偿单元内的上述微分单元的输出信号，切换补偿单元内的上述差分单元的输出信号和零信号的切换单元，
相应于电流检测器的输出信号输出用于平衡弹簧力与电磁力的电压信号的平衡电压补偿单元，及
对上述切换单元的输出信号和上述平衡电压补偿单元的输出信号进行加法运算的补偿单元内的加法单元。
9.根据权利要求8所述的电梯的制动器控制装置，其特征在于：具有对电磁铁吸引衔铁释放制动器的时间进行计数的定时单元、及根据定时单元的输出信号改变电动势补偿单元的增益的单元。
10.根据权利要求8所述的电梯的制动器控制装置，其特征在于：具有电阻值推断单元，该电阻值推断单元根据电磁铁吸引衔铁释放制动器时给电磁铁的电压指令和电流检测器的输出信号，运算和推断制动线圈的电阻值，将上述电动势推断单元的电阻值改变为该推断值。
11.根据权利要求10所述的电梯的制动器控制装置，其特征在于：具有根据上述电阻值推断单元的输出信号改变上述补偿单元的增益的单元。
CNB038011212A 2002-09-27 2003-02-10 电梯的制动器控制装置 Expired - Lifetime CN1325361C (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP283672/2002 2002-09-27
JP2002283672 2002-09-27

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN1556770A true CN1556770A (zh) 2004-12-22
CN1325361C CN1325361C (zh) 2007-07-11

Family

ID=32040565

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CNB038011212A Expired - Lifetime CN1325361C (zh) 2002-09-27 2003-02-10 电梯的制动器控制装置

Country Status (5)

Country Link
EP (1) EP1544148B1 (zh)
JP (1) JP4102362B2 (zh)
KR (1) KR100572787B1 (zh)
CN (1) CN1325361C (zh)
WO (1) WO2004028945A1 (zh)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102190222A (zh) * 2010-03-19 2011-09-21 东芝电梯株式会社 电梯的制动控制装置
CN102325712A (zh) * 2009-02-20 2012-01-18 三菱电机株式会社 电梯的制动装置
CN102762481A (zh) * 2010-02-19 2012-10-31 三菱电机株式会社 电梯装置
CN112004768A (zh) * 2018-04-13 2020-11-27 蒂森克虏伯电梯创新与运营有限公司 电梯设备
CN114988247A (zh) * 2022-04-27 2022-09-02 宁波欣达电梯配件厂 一种基于电流检测的失电制动控制方法与系统
CN115210161A (zh) * 2020-03-19 2022-10-18 三菱电机株式会社 电梯的控制装置

Families Citing this family (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
MY192706A (en) * 2004-12-17 2022-09-02 Inventio Ag Lift installation with a braking device, and method for braking and holding a lift installation
CN100562476C (zh) * 2005-09-06 2009-11-25 三菱电机株式会社 电梯制动装置
EP1930275B1 (en) * 2005-09-30 2013-12-11 Mitsubishi Electric Corporation Elevator apparatus
JP5160094B2 (ja) * 2006-03-14 2013-03-13 三菱電機株式会社 電磁ブレーキ制御装置
KR200424453Y1 (ko) * 2006-06-07 2006-08-22 현대엘리베이터주식회사 드럼방식의 직접형 전자 브레이크를 구비한 권양기
JP5073678B2 (ja) * 2006-12-20 2012-11-14 三菱電機株式会社 電磁ブレーキ制御装置
ES2418438T3 (es) 2008-06-17 2013-08-13 Otis Elevator Company Control de seguridad de un freno que utiliza dispositivos de control de baja potencia
IT1392823B1 (it) * 2009-02-04 2012-03-23 Rossi Motoriduttori S P A Dispositivo di segnalazione di condizione del freno in un freno elettromagnetico particolarmente per motori elettrici
JPWO2012140945A1 (ja) * 2011-04-15 2014-07-28 三菱電機株式会社 エレベータ用ブレーキ装置およびエレベータのブレーキ制動方法
US9371873B2 (en) 2011-06-16 2016-06-21 Otis Elevator Company Permanent magnet centering system for brake
JP5794067B2 (ja) * 2011-09-16 2015-10-14 三菱電機株式会社 エレベータのブレーキ制御装置
US8860352B2 (en) * 2012-05-10 2014-10-14 Mitsubishi Electric Research Laboratories, Inc. System and method for controlling actuators
FI126171B (fi) 2014-06-19 2016-07-29 Kone Corp Järjestelmä, koneistojarru ja menetelmä koneistojarrun ohjaamiseksi

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB1315589A (en) * 1970-01-21 1973-05-02 Hitachi Ltd Control apparatus for an elevator car
JPH02110090A (ja) * 1988-10-18 1990-04-23 Mitsubishi Electric Corp エレベータ制御装置
JPH0764493B2 (ja) * 1988-06-27 1995-07-12 三菱電機株式会社 エレベータの制御装置
JPH07102949B2 (ja) * 1989-09-28 1995-11-08 三菱電機株式会社 エレベータの制動装置
JPH09267982A (ja) * 1996-03-29 1997-10-14 Mitsubishi Electric Corp リニアモータ駆動移動体装置
US5717174A (en) * 1996-05-08 1998-02-10 Inventio Ag Elevator brake drop silencing apparatus and method
CN1128091C (zh) * 1999-01-25 2003-11-19 三菱电机株式会社 电梯制动控制装置
JP2001158575A (ja) * 1999-12-03 2001-06-12 Mitsubishi Electric Corp エレベータ制御装置
JP4620912B2 (ja) * 2001-09-11 2011-01-26 三菱電機株式会社 制動システム及びその制御装置

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102325712A (zh) * 2009-02-20 2012-01-18 三菱电机株式会社 电梯的制动装置
CN102325712B (zh) * 2009-02-20 2014-11-05 三菱电机株式会社 电梯的制动装置
CN102762481A (zh) * 2010-02-19 2012-10-31 三菱电机株式会社 电梯装置
CN102762481B (zh) * 2010-02-19 2014-11-05 三菱电机株式会社 电梯装置
CN102190222A (zh) * 2010-03-19 2011-09-21 东芝电梯株式会社 电梯的制动控制装置
CN112004768A (zh) * 2018-04-13 2020-11-27 蒂森克虏伯电梯创新与运营有限公司 电梯设备
CN115210161A (zh) * 2020-03-19 2022-10-18 三菱电机株式会社 电梯的控制装置
CN114988247A (zh) * 2022-04-27 2022-09-02 宁波欣达电梯配件厂 一种基于电流检测的失电制动控制方法与系统

Also Published As

Publication number Publication date
JP4102362B2 (ja) 2008-06-18
KR100572787B1 (ko) 2006-04-24
EP1544148A4 (en) 2008-03-26
CN1325361C (zh) 2007-07-11
EP1544148A1 (en) 2005-06-22
WO2004028945A1 (ja) 2004-04-08
KR20040054806A (ko) 2004-06-25
EP1544148B1 (en) 2012-10-17
JPWO2004028945A1 (ja) 2006-01-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN1556770A (zh) 电梯的制动器控制装置
JP2015151211A (ja) クレーン装置
CN1092598C (zh) 电梯有源悬挂系统中的磁力传动器的自动开环力增益控制
GB2483348A (en) A fluid assembly and a method for controlling a pressure supply unit of the fluid assembly
SE460845B (sv) Hiss med flerfasig motor med styrning av motorhastighet, efterslaepning och riktning
CN1762633A (zh) 焊接电源的输出控制方法
CN110510465B (zh) 一种强驱电梯启动控制方法和系统
CN110498236B (zh) 输送系统
JP6277001B2 (ja) 駆動制御装置、駆動装置、および、駆動制御方法
JP2004115203A (ja) エレベーター用ブレーキ制御装置
JP5696601B2 (ja) アクティブ制振装置、アクティブ制振装置の制御方法
CN102822078A (zh) 用于电梯的电力驱动器的启动的方法和装置
CN112209236B (zh) 变绳长无人行车防摇摆控制方法
JP2008259271A (ja) サーボ制御装置と定数自動調整方法
CN111566928B (zh) 电动机的控制装置
JP5920054B2 (ja) エレベータ用ブレーキ装置及びエレベータ
KR900001791B1 (ko) 제어시스템
JP2011147201A (ja) 電動機制御装置
CN206088896U (zh) 一种升降台电磁铁电磁力控制系统
JP2008259272A (ja) モータ制御装置と速度制御ゲイン設定方法
CN105540373B (zh) 使用磁流变液制动器电梯的称重装置及方法
JP5975943B2 (ja) モータ制御装置
JP2010055470A (ja) 機械制御装置
CN113023570A (zh) 悬挂式起重机的控制装置以及逆变器装置
JP6444243B2 (ja) 搬送装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CX01 Expiry of patent term

Granted publication date: 20070711

CX01 Expiry of patent term