JP5696601B2 - アクティブ制振装置、アクティブ制振装置の制御方法 - Google Patents
アクティブ制振装置、アクティブ制振装置の制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5696601B2 JP5696601B2 JP2011141335A JP2011141335A JP5696601B2 JP 5696601 B2 JP5696601 B2 JP 5696601B2 JP 2011141335 A JP2011141335 A JP 2011141335A JP 2011141335 A JP2011141335 A JP 2011141335A JP 5696601 B2 JP5696601 B2 JP 5696601B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- actuator
- damping
- vibration
- damping device
- stiffness
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Description
−k1≦k1a ・・・式1
−c1≦c1a ・・・式2
ここで、式1におけるk1は制振装置機械系X1のバネ定数を意味し、式2におけるc1は制振装置機械系X1の減衰係数を意味する。
2…アクチュエータ(リニアアクチュエータ、レシプロモータ)
4…速度推定部
5…剛性減衰制御部
8…アクチュエータ位相補償部(電流フィードバック制御部)
9…制振対象加速度信号フィードバック部
10…慣性制御部
c1a…減衰ゲイン
k1a…剛性ゲイン
T…制振対象
X…アクティブ制振装置
Claims (4)
- 補助質量と、当該補助質量を駆動し且つ駆動状態においてバネ力及び減衰力を発生させるアクチュエータとを備え、当該アクチュエータにより前記補助質量を駆動した際の反力を利用して、制振対象の振動を抑制するアクティブ制振装置であり、
推定した前記アクチュエータの誘導起電力を当該アクチュエータの推力定数で割ることで前記アクチュエータの動作速度を推定する速度推定部と、
前記速度推定部で推定した前記アクチュエータの動作速度を積分または不完全積分することで推定可能な前記アクチュエータの振動変位に剛性ゲインを乗じた値、及び前記速度推定部で推定した前記アクチュエータの動作速度に減衰ゲインを乗じた値を含む剛性減衰制御信号をフィードバックすることにより、当該アクティブ制振装置の剛性特性及び減衰特性を制御する剛性減衰制御部と、
前記アクチュエータの位相遅れを補償するアクチュエータ位相補償部とを備え、
前記剛性減衰制御部が、当該アクティブ制振装置の固有振動数を前記制振対象の振動の周波数よりも小さくなるように前記剛性ゲインを設定したものであることを特徴とするアクティブ制振装置。 - 前記制振対象の加速度信号をフィードバックする制振対象加速度信号フィードバック部を備えている請求項1に記載のアクティブ制振装置。
- 推定した前記アクチュエータの動作速度の微分値をフィードバックすることにより、当該アクティブ制振装置の慣性特性を制御する慣性制御部を備えている請求項1又は2に記載のアクティブ制振装置。
- 補助質量と、前記補助質量を駆動し且つ駆動状態においてバネ力及び減衰力を発生させるアクチュエータとを備え、当該アクチュエータにより前記補助質量を駆動した際の反力を利用して、制振対象の振動を抑制するアクティブ制振装置の制御方法であって、
推定した前記アクチュエータの誘導起電力を当該アクチュエータの推力定数で割ることで前記アクチュエータの動作速度を推定する速度推定ステップと、
前記速度推定ステップで推定したアクチュエータの動作速度を積分または不完全積分することで推定可能なアクチュエータの振動変位に剛性ゲインを乗じた値、及び前記速度推定ステップで推定したアクチュエータの動作速度に減衰ゲインを乗じた値を含む剛性減衰制御信号をフィードバックすることにより、当該アクティブ制振装置の剛性特性及び減衰特性を制御する剛性減衰制御ステップと、
前記アクチュエータの位相遅れを補償するアクチュエータ位相補償ステップとを有し、
前記剛性制御ステップにおいて、当該アクティブ制振装置の固有振動数を制振対象の振動の周波数よりも小さくなるように剛性ゲインを設定することを特徴とするアクティブ制振装置の制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011141335A JP5696601B2 (ja) | 2011-06-27 | 2011-06-27 | アクティブ制振装置、アクティブ制振装置の制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011141335A JP5696601B2 (ja) | 2011-06-27 | 2011-06-27 | アクティブ制振装置、アクティブ制振装置の制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013007460A JP2013007460A (ja) | 2013-01-10 |
JP5696601B2 true JP5696601B2 (ja) | 2015-04-08 |
Family
ID=47674967
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011141335A Active JP5696601B2 (ja) | 2011-06-27 | 2011-06-27 | アクティブ制振装置、アクティブ制振装置の制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5696601B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6673789B2 (ja) * | 2016-09-13 | 2020-03-25 | 日立グローバルライフソリューションズ株式会社 | 制振装置及び洗濯機 |
JP6908748B2 (ja) * | 2016-09-13 | 2021-07-28 | 日立グローバルライフソリューションズ株式会社 | 洗濯機及び電磁サスペンション |
US10967510B2 (en) * | 2017-11-16 | 2021-04-06 | Industrial Technology Research Institute | Robot arm processing system and method thereof |
JP7277344B2 (ja) * | 2019-11-29 | 2023-05-18 | セイコーインスツル株式会社 | 触感提示装置 |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8439299B2 (en) * | 2005-12-21 | 2013-05-14 | General Electric Company | Active cancellation and vibration isolation with feedback and feedforward control for an aircraft engine mount |
JP4802839B2 (ja) * | 2006-04-18 | 2011-10-26 | シンフォニアテクノロジー株式会社 | アクティブ制振装置及びアクティブ制振装置の制御方法 |
EP2080929A2 (en) * | 2006-05-08 | 2009-07-22 | Shinko Electric Co., Ltd | Damping apparatus for reducing vibration of automobile body |
JP4983720B2 (ja) * | 2008-05-14 | 2012-07-25 | シンフォニアテクノロジー株式会社 | 制振装置及び車両 |
-
2011
- 2011-06-27 JP JP2011141335A patent/JP5696601B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2013007460A (ja) | 2013-01-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5867086B2 (ja) | アクティブ制振装置、車両、アクティブ制振装置の制御方法 | |
KR101140925B1 (ko) | 자동차 차체의 진동을 저감하는 자동차용 제진장치 | |
CA2874955C (en) | Balancing vibrations at harmonic frequencies by injecting harmonic balancing signals into the armature of a linear motor/alternator coupled to a stirling machine | |
JP4802839B2 (ja) | アクティブ制振装置及びアクティブ制振装置の制御方法 | |
WO2009139403A1 (ja) | 制振装置および車両 | |
JP5696601B2 (ja) | アクティブ制振装置、アクティブ制振装置の制御方法 | |
JP5569195B2 (ja) | リニアアクチュエータ駆動装置 | |
EP2872795A1 (en) | Driving an active vibration balancer to minimize vibrations at the fundamental and harmonic frequencies | |
JP2015010716A (ja) | 改良された能動型磁気軸受制御システム | |
KR100541171B1 (ko) | 진동제어장치 | |
JP6452290B2 (ja) | 振動低減装置 | |
JP2015190572A (ja) | 制振装置 | |
JP2006177547A (ja) | 車両用振動制御装置の動吸振器構造 | |
JP6550888B2 (ja) | 振動低減装置 | |
JP2011132990A (ja) | アクティブ除振装置 | |
JP5131588B2 (ja) | 制振装置 | |
JP7352281B2 (ja) | 動吸振器 | |
JP5845884B2 (ja) | アクティブ制振装置 | |
Mizuno et al. | Realization of acceleration feedback by using an active dynamic vibration absorber as a sensor in a low-frequency region | |
JP6551011B2 (ja) | 振動低減装置 | |
JP5353657B2 (ja) | 制振装置及びこれを搭載した車両 | |
JP2020070895A (ja) | 制振装置 | |
Weiß et al. | Modeling and System Identification of a Variable Excited Linear Direct Drive |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20140513 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20150113 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20150115 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20150126 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5696601 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |