CN1408930A - 滚筒型洗衣机 - Google Patents

Abstract

一种滚筒型洗衣机10，包括：可绕水平或倾斜的旋转中心旋转的滚筒20，用于使滚筒旋转的驱动电机50，用于将液体离心式地保持在其中的多个液体保持室36，用于检测滚筒内的所洗衣物的偏心负载的装置，以及根据所检测到的偏心负载来调节保持室内的液体量的控制装置72。保持室内的液体量可以通过制动滚筒的旋转来调节。洗衣机具有用于检测滚筒旋转的惯性矩测量装置60。控制装置根据惯性矩测量装置所检测到的滚筒旋转来计算作用于滚筒上的惯性矩，并根据所计算出的惯性矩来调节将施加给滚筒的制动力的大小，使得在保持室内的液体量的调节中能以恒定的速率使滚筒减速。

Description

滚筒型洗衣机

技术领域

本发明涉及滚筒型洗衣机，其具有可绕水平或倾斜定位的旋转中心旋转的滚筒。

背景技术

图10显示了一种滚筒型洗衣机90，其包括可在水平或倾斜状态下旋转以便清洗衣物和脱水的滚筒91。滚筒91放置于外缸92中并被其可旋转地支撑，通过皮带94和皮带轮95，95而与外缸92上的驱动电机93相连，并通过电机93而进行旋转。

尤其在脱水时，洗衣机90中湿的衣物由于离心作用而偏心地位于滚筒91的内周壁上，这样就在滚筒91上出现了不平衡的负载，在重力作用下围绕旋转中心产生了不平衡，从而引起了振动或噪音的问题。

为了防止振动传递到外部，在支撑滚筒91的外缸92和机壳96之间设置了减振缓冲器97和弹簧97a。

为了防止出现偏心负载以减少振动和噪音，一些洗衣机具有多个设在滚筒端部并沿相同方向等距设置的液体保持室98，以及用于检测负载偏心的位置的装置99。根据偏心负载检测装置99所检测到的偏心负载的位置来调节液体保持室98内的液体量，从而抵消滚筒91的偏心负载，并减小振动和噪音。

传统上可得到的洗衣机的特征在于，外缸92设有用作偏心负载检测装置99的加速度传感器，其适于检测外缸92在向上和向下方向上的加速度，从而明确地确定偏心负载的位置。

通过预先为液体保持室98供应大约相同量的水来调节液体保持室98内的液体量，并且在偏心负载的位置大约到达滚筒91的旋转中心的正上方位置时即刻使驱动电机93反转，使得电机因反转而制动，从而允许水从偏心负载的一侧上的室98中自然地下落。

然而，由于无论所洗衣物的重量有多大，制动力的大小都保持相同，所以当所洗衣物的重量很大时，制动的效果不佳，而且并不位于偏心负载的位置上的室98内的水量也减小。由于这个原因，尽管调节了室98内的水量，然而在重力作用下的偏心重量的平衡仍保持未调整，因此滚筒91的振动增大。

本发明的目的是提供一种滚筒型洗衣机，其中通过检测滚筒的惯性矩来根据滚筒内所洗衣物的重量而改变制动力的大小，从而可以正确地调节液体保持室内的液体量。

发明内容

为了实现上述目的，本发明提供了一种滚筒型洗衣机，其包括：

可绕水平或倾斜的旋转中心旋转的滚筒，所洗衣物置于滚筒中以清洗衣物并从衣物中脱水，

用于使滚筒旋转的驱动电机，

以相等间距设置于滚筒周边上的多个液体保持室，用于通过滚筒的旋转所产生的离心力将液体保持在其中，

用于检测因滚筒内所洗衣物存在不均衡而产生的偏心负载的装置，以及

控制装置，其用于确定所检测到的偏心负载的位置和大小，并根据偏心负载的位置和大小来调节液体保持室内的液体量，

液体保持室内的液体量可以通过制动滚筒的旋转来调节。

洗衣机具有用于检测滚筒旋转的惯性矩测量装置。控制装置根据惯性矩测量装置所检测到的滚筒旋转来计算作用于滚筒上的惯性矩，并根据所计算出的惯性矩来调节将施加给滚筒的制动力的大小，使得在液体保持室内的液体量的调节中能以恒定的速率使滚筒减速。

惯性矩检测装置检测其中放有所洗衣物的滚筒的旋转，例如滚筒的转速或转数，而且控制装置从所得到的数据中计算惯性矩。滚筒的惯性矩随所洗衣物的重量而变化，因此在液体保持室内的液体量的调节中，如果制动力的大小调节成可使滚筒基于滚筒的惯性矩以恒定的速率减速，那么滚筒可以在同一位置处减速而与所洗衣物的重量无关，而且可以根据偏心负载的位置来调节保持室内的液体量。

可检测作为惯性矩测量装置的驱动电机的磁极极性变化，以便从电机的转动中检测到滚筒的旋转，因此也可以精确地测量出惯性矩。制动力根据与精确测定的惯性矩相关的信息来调节，从而可以精确地调节液体保持室中的液体量，从而保证滚筒的重量平衡，并因此减小振动和降低噪音。

可采用通常设置在驱动电机上的霍尔元件来作为磁极检测装置。这样可以减少零件数量和降低成本。

当采用直接驱动电机作为驱动电机，使得滚筒直接与驱动电机的转轴相连而无须采用任何减速齿轮时，滚筒和驱动电机之间不会发生动力传递损耗。这样，驱动电机的旋转和滚筒的旋转相匹配，允许高精度地测量惯性矩。

附图说明

图1是本发明的滚筒型洗衣机的剖视图；

图2是显示了定子、转子和霍尔元件之间的位置关系的图；

图3是显示了控制装置的框图；

图4是显示了霍尔元件的输出脉冲和驱动电机的转数之间关系的图；

图5是显示了脱水过程的流程图；

图6是显示了包含在图5中的偏心负载调节程序的流程图；

图7是显示了驱动电机转数、所洗衣物量和惯性矩之间的关系的图；

图8是显示了为测量惯性矩而检测的霍尔元件的脉冲间隔的图；

图9是显示了霍尔元件的脉冲间隔和惯性矩水平之间的关系的图；和

图10是传统的滚筒型洗衣机的剖视图。

具体实施方式

下面将介绍本发明的滚筒型洗衣机10。

图1是显示了洗衣机10的总体结构的剖视图。洗衣机10具有置于机壳12内的外缸18，其由连接在机壳上的缓冲器14和弹簧16，16所支撑。中空的圆柱形滚筒20可旋转地支撑在外缸18中。

所示洗衣机10为这样一种类型，其中所洗衣物可通过机壳12的上部而放入滚筒中。用于将所洗衣物放入或取出的衣物入口22，24分别形成于机壳12和外缸18的上壁中。在滚筒20周边上还形成有衣物入口26，其定位成与外缸18的衣物入口24对齐。这些衣物入口22，24，26中的每一个都设有门(未示出)。衣物入口也可设于洗衣机的侧部。

滚筒20的形式为具有封闭相对端的中空圆柱体，并在其周边壁上具有多个通水孔(未示出)。壁的内表面上设有多个用于堆积所洗衣物的隔板(未示出)。在滚筒20的内周表面上与衣物入口26相对地设有重量平衡器28，其对应于衣物入口26的重量并与衣物入口26的重量(包括门在内)平衡。

滚筒20具有从其相对端的中心处向外伸出的转轴30，32，它们由外缸18上的轴承34，34可旋转地支撑。转轴30也用作位于外缸18之外的驱动电机50(将在下文中介绍)的转轴。

滚筒20在其相对端上设有液体保持室36，其以相等间距设置在滚筒的圆周上。室36位于离滚筒20的旋转中心相等间距的位置，并朝向旋转中心打开。

滚筒20的一个端面上具有环形的盖板38，通过此盖板可防止从通过旋转中心上方的液体保持室36中在重力作用下溢出的液体(将在下文中介绍)进入到下侧的液体保持室36中。

滚筒20的另一端面上具有与其相连的中空的环形液体平衡器40。液体平衡器40内的液体量对应于其空间体积的一半。液体平衡器40的内周边也用作上述的盖板。

在外缸18上连接了用于将清洗和漂洗用水供应到外缸18的内部的供水管(未示出)，用于将液体(在本实施例中为水)供应给液体保持室36的进水管42，以及将水从外缸18内排出的排水管44。

进水管42的一端与供水设备(未示出)相连。通过进水阀46，46以及穿过外缸18的壁而延伸的其它端部，水可以供应到正处于滚筒20的旋转中心下方的液体保持室36，36中。当阀46，46打开时，水流入位于下侧的保持室36中。

排水管44的一端与外缸18的下部相连，排水阀48位于其中间部分，而另一端和排水口(未示出)相通。当排水阀48关闭时，水就保持在外缸18内，当排水阀48打开时，水就排放到外部。

驱动电机50设置在外缸18的侧壁上。驱动电机50例如可以是直接驱动电机。在这种情况下，驱动电机50的转轴也可用作滚筒20的转轴30，如前所述。

驱动电机50由下面将介绍的控制装置72所控制，它包括固定在外缸18上的定子52和可旋转地安装在定子52上的转子54。

如图2所示，定子52包括一排线圈56，而转子54包括交错设置在线圈56附近的磁极。通过从控制装置72对线圈56施加驱动电压，可以使转子54正向或反向旋转。

参考图2，转子54在靠近磁极58处且与定子52的线圈56相反的一侧上设有一个或多个磁极检测装置60。磁极检测装置60例如可以是霍尔元件62。图2显示了三个等距设置的霍尔元件62。霍尔元件62与将在下文中介绍的控制装置72电连接，并在检测到磁极的S极时传送“高电平”信号给控制装置72，在检测到N极时传送“低电平”信号。

在外缸18的底部的外表面上设有干燥装置64(见图1)。

机壳12还设有操作面板70，其具有操作单元66和显示单元68。

用于控制上述结构的滚筒型洗衣机10的所有操作都是通过设于机壳12的适当部分处的控制装置72来进行的。如图3所示，控制装置72主要包括微型计算机74。微型计算机74包含存储器(未示出)和计数器76，78。存储器中已经存储了洗衣步骤的操作程序和各种存储表。

在控制装置72上连接了操作单元66和显示单元68。操作单元66和显示单元68将与用户操作相一致的输入信号从机壳12的操作面板70上传递给控制装置72，并根据与操作状态有关的操作及状态来显示信息。

微型计算机74包括用于打开或关闭阀46，48的阀驱动部分80，用于驱动电机50的逆变控制器82，以及与霍尔元件62相连的脉冲测量部分84。微型计算机74将转速信号馈送给逆变控制器82，其将此命令信号转换成脉宽调制(PWM)信号，并根据PWM信号对驱动电机50施加驱动电压，从而使电机50以所需的转速正向或反向旋转。当旋转的电机50以与旋转方向相反的方向旋转时，电机因反向旋转而制动。

如图4所示，脉冲测量部分84在霍尔元件62检测到磁极58的极性时接收到高电平信号和低电平信号输出，测量所接收到的信号的脉冲间隔，以确定所洗衣物的偏心位置和大小，同时还测量滚筒的惯性矩，如图8和9所示。

所洗衣物的偏心位置和大小以下述方式测量。

在滚筒20内的所洗衣物不存在不均衡的情况下，在转子的一圈旋转中磁极检测装置60的输出信号的脉冲间隔是一定的。

然而，如果滚筒20内的所洗衣物在滚筒20中出现不均衡，那么滚筒20的转速因偏心负载而无法保持恒定，并在一圈旋转中发生变化，如图4所示。当滚筒20的偏心负载(所洗衣物)移动到经过旋转中心正上方的位置时，与滚筒20直接相连的驱动电机50的转速变成最慢，磁极检测装置60的脉冲输出的间隔增大。相反，当偏心负载移动到经过旋转中心正下方的位置时，滚筒20和驱动电机50的转速变得最大，而且检测装置60所产生的脉冲的间隔变小。因此，可以从脉冲间隔中明确地确定所洗衣物的偏心位置。

另外，所洗衣物的偏心重量越大，滚筒20的转速变化就越大。因此，偏心重量的大小可通过测量转速的变化而明确地确定。如上所述并如图4所示，可以根据脉冲间隔来计算转速。脉冲间隔的最大值和最小值之间的差异表示了偏心重量的大小。

脉冲测量部分84测量磁极检测装置60的脉冲输出的间隔，使得微型计算机74可以确定偏心负载的位置和大小。根据所得到的与所洗衣物的偏心负载的位置和大小相关的信息，可以相对远离偏心负载位置的液体保持室36中的水量来减少靠近偏心负载位置的液体保持室36中的水量，从而抵消偏心负载并确保滚筒20的重量平衡。

液体保持室36中的水量可通过两种方式调节，即，排水方法和供水方法。

排水方法包括在滚筒20旋转时确定偏心负载的位置和大小，之后打开进水阀46以向所有的保持室36供应等量的水，关闭阀46，在偏心负载的位置到达旋转中心正上方的位置时即刻使驱动电机50反转，使得电机因反转而制动，并允许偏心负载侧的室36内的水自然地落下。在确定偏心负载的位置之前水保持在室36内。

供水方法包括使滚筒20和空的所有液体保持室36一起旋转以确定偏心负载的位置，通过反转来制动驱动电机50，在偏心负载的位置到达旋转中心正上方的位置时打开进水阀46，以将水供应给位于与偏心负载相对的下侧上的保持室36。

通过实施这些方法中的任一种，可以抵消滚筒20上的偏心负载。

如果反转制动力的大小在液体保持室36内的水量调节中保持恒定的话，那么，不在偏心位置上的保持室内的水量就会因滚筒20内的所洗衣物的重量而减少，无法校正偏心负载的重量平衡。因此，根据本发明，可以从作用在滚筒20上的惯性矩中测出所洗衣物的重量，以使反转制动力的大小能反映测量结果。

通过驱动驱动电机50而使滚筒以预定速度旋转，在电机随后加速到最高速度时检测驱动电机50的加速度大小，或者在以预定速度转动滚筒后在预定条件下通过反转而制动电机50时检测驱动电机50的减速大小，并将所检测到的值与预先测得的数据相比较，从而可以测量滚筒20的惯性矩。可用作代表惯性矩的参数为减速或加速启动后的指定时间周期内的驱动电机50的转速或转数，或者电机达到预定转速所花的时间。

图7显示了当电机50在以预定转数驱动中因反转而制动时，驱动电机50的转数的减少。图7显示了如下内容。当所洗衣物量较大时，滚筒20的惯性较大，因此在经过一段指定时间周期后驱动电机50的转数较大。相反，如果所洗衣物量较小，滚筒20的惯性也较小，因此在经过一段指定时间周期后电机50的转数较小。这样，通过测量作用在滚筒20上的惯性矩，可以测出滚筒20内的衣物总重量。

为了测量惯性矩，可通过脉冲测量部分84测量霍尔元件62的脉冲输出的间隔。

图8显示了在驱动电机50以100转/分(rpm)旋转下反转制动0.1秒时的霍尔元件62的输出脉冲的间隔。图中显示了在0.6秒位置处施加制动，导致了脉冲间隔更长和转数下降。测量施加制动后0.07秒的脉冲间隔，并将所得数据转换为惯性参数。由于对驱动电机50的旋转的影响根据在转速降低或增大期间是否出现偏心负载而有所不同，因此希望在不同点进行多次间隔测量以保证测量精度。在所示示例中，在多个点上进行两次相差180度的间隔测量，测量的平均值为10900微秒。

图9显示了通过实验获得的数据，即，霍尔元件62的脉冲间隔为x轴，而惯性矩为y轴。这些数据提供了显示霍尔元件62的脉冲间隔和惯性矩之间的关系的表达式。

当将图8中的脉冲间隔测量结果(10900微秒)应用到图9的关系表达式中时，可以估测惯性矩为3.8。图9所示惯性矩的水平是指表示了惯性矩大小的参考值；这个值越大，惯性矩也越大，但是这个值并不代表惯性矩本身的大小。

控制装置72已经预先存储了惯性矩和与此惯性矩值相对应的反转制动力的大小之间的关系。从所得的惯性矩中可以确定将施加给驱动电机50的反转制动力的大小，以便调节室36内的液体量。当确定了反转制动力的大小时，逆变控制器82对电机50施加与制动力大小相对应的驱动电压，从而使电机50反转。

通过根据惯性矩来调节制动力的大小，可以调节与偏心位置有关的液体保持室36内的液体量。

滚筒型洗衣机10以下述方式进行控制。

尤其是在脱水过程中当滚筒20上出现偏心负载时需要抑制振动等，因此这里就不介绍清洗操作或漂洗操作，而是参考图5和6的流程图来介绍控制装置72和洗衣机10在脱水过程中的操作。

脱水过程通常可以划分为如图5中步骤4和5所示的偏心负载测量程序，如图6中步骤15到17所示的偏心负载调节程序，以及如图5中步骤20所示的通过高速旋转从所洗衣物中脱水的过程。考虑到无法正确执行偏心负载的测量和调节的情况，为各偏心负载测量程序和偏心负载调节程序都设定了重复执行程序的次数的上限。此次数通过微型计算机74中各个计数器76，78来计数(步骤7和步骤18)。

在漂洗操作或响应于用户对操作面板70所进行的操作之后，开始进行脱水过程(步骤1)。

在测量偏心负载中，用于计算偏心负载测量程序的执行次数C1的计数器76被复位(步骤2)。

然后，驱动电机50被驱动，使得滚筒20的转数从约30rpm逐渐提高到100rpm(步骤3)，以松开或分离在滚筒20内不均衡出现的所洗衣物，并使衣物尽可能均匀地分布在滚筒20内。然后进行偏心负载测量程序。

偏心负载测量程序包括从滚筒20的惯性矩中测量滚筒20内所洗衣物的总重量(包括水的重量)的步骤(步骤4)，以及测量偏心负载的位置和大小的步骤(步骤5)。

测量滚筒20内的所洗衣物的惯性矩，以便确定在后面将介绍的步骤14(图6)中将施加的反转制动力的大小。测量偏心负载的位置和大小是用于调节液体保持室36中的水量(图6中的步骤16)。

下面测量与滚筒20的旋转有关的惯性矩(步骤4)。

通过驱动驱动电机50而使滚筒20以预定速度转动，从而可测量滚筒20的惯性矩，之后在指定情况下通过反转来制动电机50，并在制动后一段预定时间周期时检测电机50的转速。通过脉冲测量部分84测量霍尔元件62的输出脉冲间隔，可以测量驱动电机50的转速。测量程序已参考图8进行了详细介绍。可从所得到的转速变化中计算惯性矩。

在测量了滚筒20的惯性矩之后，测量偏心负载的位置和大小(步骤5)。

在预定速度如100rpm下使滚筒20即驱动电机50旋转，并在旋转到超过约1.3圈的过程中测量霍尔元件62的输出脉冲间隔的变化，从而可以检测到偏心负载的位置和大小。使用1.3圈的旋转是因为在一圈的旋转过程中，如果输出脉冲的峰值出现在测量起始处，那么很难确定偏心位置。而在1.3圈的旋转过程中，至少可从输出脉冲中检测到一个最大值点。

图4是显示了霍尔元件62的输出脉冲和驱动电机50的相应转数的图。参考图4，当所洗衣物处于滚筒20的旋转中心的上侧时，霍尔元件62的脉冲输出的间隔t1，t2，…较大，驱动电机50的转数较小，而当所洗衣物相反地处于滚筒20的旋转中心的下侧时，霍尔元件62的输出脉冲间隔较小，驱动电机50的转数增加。

从这种相互关系中可以确定滚筒20内所洗衣物的偏心位置。

另外，从在驱动电机50的一圈旋转过程中的脉冲间隔的最大值和最小值之间的差异中可以确定偏心负载的大小。在这种情况下，脉冲间隔的差异和偏心负载的大小之间的关系可以通过预先的实验来测量，并存储在微型计算机74的存储器中。

滚筒20的惯性矩和所洗衣物的偏心负载的位置及大小可以通过偏心负载测量程序(步骤4和步骤5)来确定。

由于偏心负载通过如上所述的调节液体保持室36内的水量来抵消，因此可被抵消的偏心重量的大小受到保持室36的大小的限制。因此，必须查询偏心负载是否为可由保持室36抵消的这种大小(步骤6)。如果偏心负载的大小超过了允许值A，那么不能抵消负载，这样，执行偏心负载测量程序的次数C1增加(步骤7)。如果次数C1小于指定值N，那么程序又返回到步骤3，以松开或分离所洗衣物，并尽可能均衡地将衣物分布在滚筒20内，然后再次进行偏心负载测量程序。如果次数C1超过N，那么这表示偏心负载是不可调节的，并在显示单元68上给出错误显示(步骤9)，这样就完成了脱水过程(步骤21)。

当偏心负载的大小达到允许值A时，偏心负载可以通过调节室36内的水量来抵消，使得程序前进到步骤10。

在步骤10中进行是否需要抵消偏心负载的查询，这是因为，如果偏心负载的大小达到允许值B，即使在通过高速旋转(步骤20)而从所洗衣物中脱水时，也几乎不会因偏心负载而产生振动或噪音，不需要执行偏心负载调节程序。因此，图6所示的偏心负载调节程序(步骤11)仅在当偏心负载的大小超过允许值B时进行。

图6是显示了偏心负载调节程序的流程图。

为了启动此程序，应打开进水阀46以将水注满所有液体保持室36(步骤12)。

当保持室36被充满时，进水阀46关闭，对偏心负载测量程序的执行次数C2进行计数的计数器78被复位(步骤13)。

接下来，根据步骤4中测得的惯性矩来确定反转制动力的大小，以便在所洗衣物(偏心负载)移动到滚筒20的旋转中心正上方的位置时通过反转来制动驱动电机，使得偏心负载侧的室36内的水部分地自然下落，以调节偏心负载(步骤15)。

通过以与前述步骤5相同的方式进行检查，进行步骤15是否已调节滚筒20的偏心负载的查询(步骤16)。如果发现所得的偏心负载(步骤17)达到允许值B(见前述步骤10)，那么就完成了偏心负载调节程序，接着通过高速旋转来进行脱水(步骤20)。

在偏心负载超过允许值B的情况下，执行调节程序的次数C2增加(步骤18)。当次数C2小于指定值M时，再一次进行步骤15以调节偏心负载。

如果次数C2不小于数值M时，则再次进行步骤7。

在完成偏心负载的调节后，滚筒20保持约1000rpm的旋转一段指定的时间周期，以通过高速旋转进行脱水(步骤20)，从而将水从所洗衣物中去除。由于所洗衣物在滚筒20内不是不均衡的，因此高速旋转所产生的振动很小，同时与振动有关的噪音也很小。

在完成了高速旋转的脱水后，脱水过程就完成了(步骤21)。

本发明不仅可用于清洗和脱水的洗衣机，而且可用于那些具有干燥功能的洗衣机。

很明显，在不脱离本发明的精神实质的前提下，本领域的技术人员可对本发明进行修改或改动，而这些修改包含在附属权利要求所述的本发明的范围内。

Claims (4)

1.一种滚筒型洗衣机，包括：

可绕水平或倾斜的旋转中心旋转的滚筒，所洗衣物置于所述滚筒中以清洗所述衣物并从所述衣物中脱水，

用于使所述滚筒旋转的驱动电机，

以相等间距设置于所述滚筒周边的多个液体保持室，用于通过所述滚筒的旋转所产生的离心力将液体保持在其中，

用于检测因所述滚筒内所述衣物存在不均衡而产生的偏心负载的装置，以及

控制装置，其用于确定所检测到的所述偏心负载的位置和大小，并根据所述偏心负载的位置和大小来调节所述液体保持室内的液体量，

所述液体保持室内的液体量可以通过制动所述滚筒的旋转来调节，

所述滚筒型洗衣机的特征在于，所述洗衣机具有用于检测所述滚筒旋转的惯性矩测量装置，所述控制装置可根据所述惯性矩测量装置所检测到的所述滚筒的旋转来计算作用于所述滚筒上的惯性矩，并根据所计算出的惯性矩来调节将施加给所述滚筒的制动力的大小，使得在所述液体保持室内的液体量的调节中能以恒定的速率使所述滚筒减速。

2.根据权利要求1所述的滚筒型洗衣机，其特征在于，所述驱动电机包括作为转子的多个交错设置的磁极和作为定子的多个线圈，所述惯性矩检测装置是设置于所述转子磁极附近且用于检测所述磁极的极性的磁极检测装置，可操作所述惯性矩检测装置来检测当所述滚筒在预定条件下减速或加速时所述转子极性变化的间隔，可操作所述控制装置来根据所检测到的极性变化间隔而计算所述滚筒的惯性矩。

3.根据权利要求1或2所述的滚筒型洗衣机，其特征在于，所述惯性矩测量装置是一个或多个设置在所述转子磁极附近的霍尔元件。

4.根据权利要求1到3中任一项所述的滚筒型洗衣机，其特征在于，所述驱动电机具有直接和所述滚筒的端面相连的转轴。

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