DE102005037144B4

DE102005037144B4 - Schwingfähig aufgehängtes Innenaggregat einer Wäschebehandlungsmaschine mit einem Schwingungssensor

Info

Publication number: DE102005037144B4
Application number: DE102005037144A
Authority: DE
Inventors: Martin Dipl.-Ing.(Fh) Weinmann; Roman-Hartmut Wauer; Alexander Müller
Original assignee: Diehl AKO Stiftung and Co KG
Current assignee: Diehl AKO Stiftung and Co KG
Priority date: 2005-02-18
Filing date: 2005-08-06
Publication date: 2007-04-19
Anticipated expiration: 2025-08-07
Also published as: EP1693499A2; US20060185097A1; EP1693499A3; DE502006009185D1; EP1693499B1; PL1693499T3; US7921494B2; DE102005037144A1; ATE503880T1

Abstract

Schwingfähig aufgehängtes Innenaggregat (2) einer Wäschebehandlungsmaschine, welches eine Wäschetrommel (4) und einen als Elektromotor (8) ausgebildeten Antrieb der Wäschetrommel (4) umfasst, wobei mindestens ein Schwingungssensor vorgesehen ist, der in seiner Gesamtheit starr oder im Wesentlichen starr an das Innenaggregat (2) gekoppelt ist, dadurch gekennzeichnet, dass der Schwingungssensor als Leiterplattenbaustein auf der Motorsteuerungsplatine (10) ausgebildet ist, die vorzugsweise einen Leistungsschalter und/oder einen Controller zur Steuerung, insbesondere Drehzahlsteuerung, des Elektromotors (8) aufweist, sodass der Schwingungssensor mit dem Elektromotor (8) starr gekoppelt ist.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein schwingfähig aufgehängtes Innenaggregat einer Wäschebehandlungsmaschine, welches eine Wäschetrommel und einen als Elektromotor ausgebildeten Antrieb der Wäschetrommel umfasst. Ferner bezieht sich die Erfindung auf ein Verfahren zur Ansteuerung einer Wäschebehandlungsmaschine, wobei die Schwingbewegungen eines Innenaggregats einer Wäschebehandlungsmaschine gemessen werden sowie auf die Verwendung eines elektronischen Sensors in dem Innenaggregat.
Das Innenaggregat einer Wasch- oder Schleudermaschine umfasst gewöhnlich einen Laugenbehälter mit darin drehbar gelagerter Wäschetrommel und eine Antriebseinheit in Form eines Elektromotors, der die Wäschetrommel häufig über ein Reduktionsgetriebe oder eine Transmission antreibt. Das Innenaggregat ist schwingfähig in einem Maschinen- oder Automatengehäuse aufgehängt und stellt ein gedämpft schwingungsfähiges Gesamtsystem dar, das in bestimmen Bereichen der der Motordrehzahl gegenüber untersetzten Drehzahl der Wäschetrommel unwuchtabhängigen Resonanzerscheinungen unterliegt. Ursache hierfür sind Schwingbewegungen infolge momentaner Unwuchten in der Beladung der Wäschetrommel.
Solchen Schwingbewegungen infolge von Unwuchten kann im Programmablauf einer Wasch- bzw. Schleudermaschine durch eine gezielte Wäscheverteilphase begegnet werden. Hierzu wird das Steuerprogramm für den Trommelantrieb erst dann auf eine erhöhte Drehzahl zum Entfeuchten und Trockenschleudern der Wäsche in der Wäschetrommel weitergeschaltet, wenn im Zuge einer solchen Wäscheverteilphase die Unwuchten ausgeglichen oder zumindest auf ein für die Einleitung erhöhter Drehzahlen geeignetes Maß reduziert worden sind.

Zur Erfassung einer solchen Unwucht in der Wäschetrommel ist es aus der DE 37 41 791 C3 sowie aus der EP 0 349 789 B1 bekannt, einen so genannten Tachogenerator als Drehgeber einzusetzen. Dieser ist mit der Motorwelle verbunden und erzeugt eine der jeweiligen Drehzahl der Wäschetrommel entsprechende Signalspannung, deren Frequenz der Drehzahl proportional ist. Das von dem Tachogenerator gelieferte Signal stellt somit quasi die Ist-Drehzahl der Wäschetrommel dar, die je nach Unwucht der Wäsche in der Wäschetrommel schwankt. Ein derartiger Tachogenerator als Drehgeber erfasst somit diejenigen Komponenten einer Schwingbewegung eines schwingfähig aufgehängten Innenaggregats einer Waschmaschine, die zu einer entsprechenden Winkelbeschleunigung oder Drehmomentschwankung um diese Drehachse führen.

Ferner beschreibt die EP 0 878 574 B1 ein Verfahren, bei dem Schwingungen eines Innenaggregats einer Wäschebehandlungsmaschine in Echtzeit überwacht werden und in Abhängigkeit davon ein einstellbarer Schwingungsdämpfer gesteuert wird.

Aus der nachveröffentlichten DE 103 45 591 B3 ist ein spezieller Drehgeber zur Erfassung von Drehzahlschwankungen und weiterer Schwankungen der Drehachse bekannt, und die nachveröffentlichte DE 10 2004 053 216 B3 offenbart einen Sensor zur Erfassung von Schwankungen der Drehachse, wobei die Schwankungen der Drehachse jeweils mittels eines drehachsenfesten Messwertgebers und eines weiteren Sensorteils erfasst werden.

Die DE 100 07 839 A1 zeigt einen Schwingungssensor, der auch zur Erfassung von Schwankungen eines Innenaggregats einer Wäschebehandlungsmaschine eingesetzt werden kann. Die verschiedenen Ausführungen des Sensors basieren alle auf der Messung einer Veränderung einer Induktivität und müssen zwangsweise starr an dem schwingenden System selbst befestigt sein.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine besonders geeignete und kompakte Vorrichtung zur Erfassung einer Schwingbewegung eines schwingfähig aufgehängten Innenaggregats einer Wäschebehandlungsmaschine mit einer elektromotorisch angetriebenen Wäschetrommel vorzusehen.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale des Anspruchs 1 gelöst.

Gemäß der Vorrichtung nach Anspruch 1 ist ein schwingfähig aufgehängtes Innenaggregat vorgesehen, welches eine Wäschetrommel und einen als Elektromotor ausgebildeten Antrieb umfasst. Das Innenaggregat ist bevorzugt in einer Waschmaschine, in einer Wäscheschleuder, in einem Wäschetrockner oder in einer Reinigungsmaschine für Wäsche eingesetzt. Die Antriebsdrehachse, um die die Wäschetrommel im Betrieb rotiert, ist liegend, stehend oder in Schräglage, insbesondere in einem 45°-Winkel gegenüber einem ebenen Untergrund, angeordnet. Die Kraftübertragung vom Elektromotor auf die Drehachse der Wäschetrommel erfolgt zweckmäßigerweise über einen Direktantrieb oder ein zwischengeschaltetes Transmissionsgetriebe mit Transmissionsriemen, oder dergleichen.

Erfindungsgemäß ist mindestens ein Schwingungssensor vorgesehen, der in seiner Gesamtheit starr oder im Wesentlichen starr an das Innenaggregat gekoppelt ist, wobei der Schwingungssensor als Leiterplattenbaustein auf der Motorsteuerungsplatine ausgebildet ist, die vorzugsweise einen Leistungsschalter und/oder einen Controller zur Steuerung, insbesondere Drehzahlsteuerung, des Elektromotors aufweist, sodass der Schwingungssensor mit dem Elektromotor starr gekoppelt ist.

Anders ausgedrückt, wird der Schwingungssensor oder Teile davon bei der Antriebsrotation der Wäschetrommel nicht mitgeführt. Die erfindungsgemäße Ausbildung birgt dadurch den Vorteil, dass eine mechanisch besonders störunanfällige Sensorik zur Aufnahme der Schwingebewegungen gebildet wird. Da der Sensor als Leiterplattenbaustein auf der Motorsteuerungsplatine ausgebildet ist, kann man kostengünstige leiterplattenmontierbare Sensoren einsetzen und man kann sehr kurze und somit störunanfällige Signalwege zwischen Schwingungs sensor und Controller, beispielsweise als Leiterbahnen, realisieren. Ein weiterer Vorteil ergibt sich bei der Kombination der Motorsteuerung und dem Schwingungssensor auf einer gemeinsamen Leiterplatte dadurch, dass dem Controller auf einfache Weise die Messwerte des Schwingungssensors und zugleich Speise- und Messgrößen des Elektromotors zugeführt werden und auf diese Weise die Grundlage für eine optimale Bewegungssteuerung des Elektromotors geschaffen ist.

Bei einer bevorzugten Ausbildung ist der Schwingungssensor als elektronischer Sensor, insbesondere als Beschleunigungssensor ausgebildet. Dabei beruht das Messprinzip des Sensors insbesondere auf kapazitiven, induktiven oder piezoelektrischen Effekten. Diese Ausbildung des Schwingungssensors führt dazu, dass alle mechanischen Komponenten – soweit überhaupt vorhanden – innerhalb eines Sensorgehäuses gegenüber der Umgebung isoliert angeordnet sind und der Schwingungssensor gegenüber äußeren mechanischen und/oder chemischen Einflüssen sehr unempfindlich ist. Geeignete Schwingungssensoren werden z.B. von der Fa. Star Micronics (New Jersey, USA) unter den Bezeichnungen ACA302 (3-Achsen Kapazitiver Sensor) oder APA 304 (3-Achsen Piezokeramischer Sensor) vertrieben.

Bei einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist der Schwingungssensor derart realisiert und/oder angeordnet, dass rotatorische Schwingbewegungen des Innenaggregats um eine erste Drehachse detektierbar sind. Bevorzugt ist die Lage der ersten Drehachse schräg zu der Antriebsdrehachse der Wäschetrommel angeordnet, insbesondere so dass sich zwischen erster Drehachse und Antriebsdrehachse ein Winkel ungleich 0° ergibt. Alternativ können erste Drehachse und Antriebsdrehachse auch windschief zueinander angeordnet sein, d.h. schräg zueinander, wobei sich gedachte Verlängerungen der Achsen nicht schneiden. Durch diese Ausgestaltungen werden durch den Schwingungssensor rotatorische Schwingbewegungen detektiert, die eine Komponente enthalten, die unabhängig von der rotatorischen Schwingbewegung um die Antriebsdrehachse sind.

Bei einer besonders bevorzugten Ausführungsform ist die erste Drehachse senkrecht oder im wesentlichen senkrecht zu der Antriebsdrehachse angeordnet, so dass eine Komponente der rotatorischen Schwingbewegung gemessen wird, die unabhängig von der rotatorischen Schwingbewegung um die Antriebsdrehachse ist. Hierbei werden die als besonders kritisch anzusehenden rotatorischen Schwingbewegungen um Achsen senkrecht zur Lager- oder Drehachse der Trommel – auch als Nick- und Gierbewegungen bezeichnet – erfasst und somit erkannt. So können z.B. bei einer Waschmaschine mit liegender Wäschetrommel die Gierbewegungen bei erhöhter Amplitude zum Anschlagen des Bottichs und damit des Innenaggregats der Waschmaschine an deren Seitenwand führen, während Nickbewegungen zum Anschlagen an der Frontseite der Waschmaschine führen können. Wird demnach zumindest eine dieser Schwingbewegungen um eine Drehachse orthogonal zur Antriebsdrehachse separat oder zusätzlich erfasst, können Unwuchten vergleichsweise präzise ermittelt und als Reaktion auf die erfassten Unwuchten Drehzahländerungen für einen sicheren und effektiven Betrieb der Wäschebehandlungsmaschine vergleichsweise exakt gesteuert werden.

Bei einer Weiterbildung der Erfindung ist ergänzend ein weiterer Schwingungssensor, insbesondere ein Tachogenerator, wie er aus dem Stand der Technik bekannt ist, zur Messung der rotatorischen Schwingebewegung um die Antriebsdrehachse der Wäschetrommel vorgesehen.

Die Erfindung geht dabei von der Überlegung aus, dass eine besonders zuverlässige Erfassung der Schwingbewegung des Innenaggregats einer Wäschebehandlungsmaschine erreicht werden kann, wenn zusätzlich zu einer sich in der direkt erfassbaren Drehzahländerung wiederspiegelnden Schwingbewegung um die Drehachse auch eine Schwingbewegung um mindestens eine weitere Achse erfasst wird, die nicht mit der durch die Lagerwelle des Motors oder der Wäschetrommel definierten Antriebsdrehachse zusammenfällt. So dreht sich erkanntermaßen die Wäschetrommel bei unwuchtiger Wäscheladung nicht nur um diese durch deren Lagerachse definierte Drehachse, sondern folgt auch in Abhängigkeit von der Lage und der Größe der unwuchtigen Beladung Schwingbewegungen in den oder um die zur Drehachse orthogonalen Achsen, die bezogen auf ein kartesisches Koordinatensystem mit auf der x-Achse liegender Drehachse die y- und z-Achse darstellen.

Bei einer weiterführenden oder alternativen Ausführungsform ist der Schwingungssensor so realisiert und angeordnet, dass rotatorische Schwingbewegungen um eine zweite oder um eine zweite und eine dritte Drehachse detektierbar sind. Insbesondere ist vorgesehen, dass die Detektion der rotatorischen Drehbewegungen um zwei oder drei Drehachsen durch ein einziges Schwingungssensorbauelement erfolgt. Alternativ oder ergänzend ist der Schwingungssensor zur Detektion von linearen Schwingbewegungen in bis zu drei unabhängige Raumrichtungen ausgebildet.

In einer bevorzugten Ausbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass der oder die genannten Sensoren bzw. Schwingungssensoren mit dem Controller verschaltet sind. Insbesondere ist das Innenaggregat programmtechnisch und/oder schaltungstechnisch derart ausgebildet, dass die Messwerte der Sensoren bzw. Schwingungssensoren bei der Ansteuerung des Elektromotors, steuerungstechnisch und/oder regelungstechnisch berücksichtigt werden.

Zum Verständnis des Beanspruchten wird auch ein Verfahren zur Ansteuerung einer Wäschebehandlungsmaschine erläutert.

Bei diesem Verfahren ist vorgesehen, dass die Schwingbewegungen eines Innenaggregats der Wäschebehandlungsmaschine durch einen oder mehreren Sensoren gemessen werden. Das Innenaggregat umfasst zumindest eine Wäschetrommel und einen als Elektromotor ausgebildeten Antrieb der Wäschetrommel. Mindestens einer der messenden Sensoren ist als elektronischer Sensor ausgebildet, der in seiner Gesamtheit mit dem Innenaggregat starr oder im wesentlichen starr gekoppelt ist. Wie bereits oben erläutert wird der Sensor nicht bei der Antriebsrotationsbewegung der Wäschetrommel sondern nur bei den Schwingungen des Innenaggregats mitgeführt. Die gemessenen Werte der Schwingebewegung werden an einen Controller übermittelt, der als Mikrokontroller o.ä. ausgebildet ist. Der Controller wertet die Messwerte des oder der Sensoren in Echtzeit aus und steuert – ebenfalls in Echtzeit – den Elektromotor in Abhängigkeit von den ausgewerteten Messwerten an.

Bei einer bevorzugten Ausführungsform der Verfahrens ist vorgesehen, dass neben dem gemessenen Wert der rotatorischen Schwingbewegung des Innenaggregats dem Controller auch ein aktueller Drehzahlwert – in Form eines IST- und/oder SOLL-Werts – zugeführt wird und auf Basis dieser Werte eine Referenzgröße für die Schwingungsauslenkung des Aggregats berechnet wird. Bei Schwingsystemen – unter Annahme eines harmonischen Schwingungsverlaufs – wird beispielsweise folgende Berechnungsformel verwendet: Smax ∝ amax,w/(2πf)2 mit:

S_max:: max. Auslenkung des Schwingungssensors am Motor und damit des Innenaggregats f Trommeldrehfrequenz
a_{max_w}:: max. Beschleunigungswert des Schwingungssensors bei der Trommeldrehfrequenz f

Bei einer zweckmäßigen Weiterbildung des erläuternd wiedergegebenen Verfahrens ist vorgesehen, dass auch Motorspeisegrößen, Motorstrom, Spannung, Positionssignale o.ä. bei der Auswertung der gemessenen Werte berücksichtigt werden.

Bei einer Ausbildung der Offenbarung des Verfahrens aus den Speisegrößen für den Motor bzw. der Drehzahlschwankungen derselben die rotatorischen Schwingebewegung um die Antriebsdrehachse der Wäschetrommel gemessen.

Nachfolgend wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung anhand einer Zeichnung näher erläutert. Dabei zeigt:
1 eine rückseitige Ansicht einer Waschmaschine in schematischer Darstellung.
Die 1 zeigt schematisch eine Waschmaschine in einer Stirnansicht gegen die Rückseite eines Maschinengehäuses 1 der Waschmaschine, wobei die gezeigte Rückseite einer nicht gezeigten Beladungsöffnung der Waschmaschine gegenüberliegt. In dem Maschinengehäuse 1 ist ein Innenaggregat 2 schwingfähig aufgehängt.
Das Innenaggregat 2 umfasst einen Laugenbottich 3, eine Wasch- oder Wäschetrommel 4, ein Trommelriemenrad 5, einen Transmissionsriemen 6, einen Motorriemenrad 7 und einen Elektromotor 8. Mit anderen Worten umfasst das Innenaggregat alle Bestandteile, die mit der rotierenden Wasch- oder Wäschetrommel 4 ein gemeinsames Schwingsystem bilden, welches durch eine Aufhängung gegenüber dem Maschinengehäuse 1 schwingungsisoliert und/oder -gedämpft ist.
Der trommelförmige Laugenbottich 3 ist in seiner Längserstreckung parallel zum Boden des Maschinengehäuses 1 ausgerichtet, ist also in dem Maschinengehäuse 1 liegend angeordnet. Eine erste Seitenwand des Laugenbottichs 3 ist der nicht gezeigten Beladungsöffnung zugewandt. Oberhalb der schematischen Darstellung der Waschmaschine in 1 ist ein rechtwinkliges Koordinatensystem 9 mit drei Achsen eingezeichnet, wobei die mit X gekennzeichnete Achse parallel zur Längserstreckung des Laugenbottichs 3 ausgerichtet ist.
Die Wasch- oder Wäschetrommel 4 ist konzentrisch innerhalb des Laugenbottichs 3 angeordnet und ist insbesondere in der Rückwand des Laugenbottichs 3 – also in der der Beladungsöffnung abgewandten zweiten Seitenwand des Laugenbottichs 3 – drehbar gelagert.
Die Wasch- oder Wäschetrommel 4 ist drehfest mit dem Trommelriemenrad 5 verbunden, welches konzentrisch zu der Wasch- oder Wäschetrommel 4 angeordnet ist, jedoch im Durchmesser kleiner als die Wasch- oder Wäschetrommel 4 ausgebildet ist. Das Trommelriemenrad 5 ist auf der Seite der zweiten Seitenwand außerhalb des Laugenbottichs 3 angeordnet. Über den Transmissionsriemen 6 ist das Trommelriemenrad 5 mit einem Motorriemenrad 7 gekoppelt, welches parallel ausgerichtet zu dem Trommelriemenrad 5, jedoch in Richtung des Bodens des Maschinengehäuses 1 versetzt angeordnet ist. Das Motorriemenrad 7 ist mit der Abtriebswelle des Elektromotors 8 drehfest verbunden, so dass durch den Elektromotor 8 das Motorriemenrad 7 angetrieben wird. Über das Riemengetriebe bestehend aus dem Motorriemenrad 7, dem Transmissionsriemen 6 und dem Trommelriemenrad 5 wird die Wasch- oder Wäschetrommel 4 innerhalb des Laugenbottichs 3 in Drehbewegung versetzt. Bei einer alternativen Ausführungsform wird die Wasch- oder Wäschetrommel 4 durch einen Direktantrieb bewegt, wobei sich der Direktantrieb an der Stelle des Trommelriemenrads 5 befindet.
Auf dem Elektromotor 8 ist eine Motorelektronik 10 beispielsweise in Form einer ebenen oder 3-D Leiterplatine vorgesehen, die mit dem Elektromotor starr verbunden ist. Die Motorelektronik 10 umfasst die Leistungsendstufe zur Bestromung des Elektromotors 8, einen Schwingungssensor zur Aufnahme von Schwingungen des Innenaggregats sowie einen Controller zur Erfassung der Messwerte des Schwingungssensors sowie zur Steuerung des Elektromotors. Der Schwingungssensor ist derart ausgebildet, dass er Drehungen um die mit Y und/oder Z bezeichneten Achsen des Koordinatensystems 9 und/oder die diesen Drehungen zugehörigen Winkelbeschleunigungen messen kann, also insbesondere Nickbewegungen des Innenaggregats 2 (um die Y-Achse) und/oder Gierbewegungen des Innenaggregats 2 (um die Z-Achse). Ergänzend kann der Schwingungssensor derart ausgebildet sein, dass auch Schwingungen um die X-Achse registriert werden.
Die Aufhängung des Innenaggregats 2 ist im Deckenbereich des Maschinengehäuses 1 durch Federn 11 realisiert, die jeweils mit ihrem einen Ende in die deckenseitigen Eckbereiche des Maschinengehäuses 1 eingreifen und mit ihrem anderen Ende an vier verschiedenen Positionen an dem Innenaggregat 2, hier an der Oberseite des Laugenbottichs 3, befestigt sind. Ferner wird das Innenaggregat 2 durch vier Reibungsdämpfer 12 im Bodenbereich des Maschinengehäuses 1 gestützt, wobei die Reibungsdämpfer 12 jeweils mit einem Ende in den Eckbereichen des Maschinengehäuses 1 abgestützt sind. Das jeweils andere Ende ist an der dem Boden des Maschinengehäuses 1 zugewandten Seite des Innenaggregats 2, hier an der Unterseite des Laugenbottichs 3, an vier verschiedenen Positionen befestigt.

1: Maschinengehäuse
2: Innenaggregat
3: Laugenbottich
4: Wasch- oder Wäschetrommel
5: Trommelriemenrad
6: Transmissionsriemen
7: Motorriemenrad
8: Elektromotor
9: Koordinatensystem
10: Motorelektronik
11: Federn
12: Reibungsdämpfer

Claims

Schwingfähig aufgehängtes Innenaggregat (2) einer Wäschebehandlungsmaschine, welches eine Wäschetrommel (4) und einen als Elektromotor (8) ausgebildeten Antrieb der Wäschetrommel (4) umfasst, wobei mindestens ein Schwingungssensor vorgesehen ist, der in seiner Gesamtheit starr oder im Wesentlichen starr an das Innenaggregat (2) gekoppelt ist, dadurch gekennzeichnet, dass der Schwingungssensor als Leiterplattenbaustein auf der Motorsteuerungsplatine (10) ausgebildet ist, die vorzugsweise einen Leistungsschalter und/oder einen Controller zur Steuerung, insbesondere Drehzahlsteuerung, des Elektromotors (8) aufweist, sodass der Schwingungssensor mit dem Elektromotor (8) starr gekoppelt ist.
Innenaggregat (2) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Schwingungssensor als elektronischer Sensor, insbesondere Beschleunigungssensor ausgebildet ist.
Innenaggregat (2) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Schwingungssensor als auf einem kapazitive Effekte und/oder induktive Effekte und/oder piezoelektrische Effekte nutzenden Messprinzip beruhend ausgebildet ist.
Innenaggregat (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Schwingungssensor derart ausgebildet und/oder in oder an dem Innenaggregat angeordnet ist, dass rotatorische Schwingbewe gungen des Innenaggregats (2) um eine erste Drehachse (X, Y, Z) detektierbar sind.
Innenaggregat (2) nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Drehachse (Y, Z)) schräg, insbesondere senkrecht oder im Wesentlichen senkrecht, zu einer durch die Lagerwelle des Elektromotors (8) und/oder der Wäschetrommel (4) definierten Antriebsdrehachse angeordnet ist.
Innenaggregat (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein weiterer Sensor, insbesondere ein Tachogenerator, zur Messung der rotatorischen Schwingbewegung um die Antriebsdrehachse (X) vorgesehen ist.
Innenaggregat (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Schwingungssensor derart ausgebildet und/oder in oder an dem Innenaggregat angeordnet ist, dass rotatorische Schwingbewegungen des Innenaggregats um eine zweite Drehachse (X, Y, Z) und/oder eine dritte Drehachse (X, Y, Z) detektierbar sind, wobei die Drehachsen (X, Y, Z) schräg zueinander, insbesondere senkrecht oder im Wesentlichen senkrecht zueinander angeordnet sind.
Innenaggregat (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Schwingungssensor derart ausgebildet und/oder in oder an dem Innenaggregat angeordnet ist, dass lineare Schwingbewegungen des Innenaggregats entlang einer ersten (X, Y, Z) und/oder einer zweiten (X, Y, Z) und/oder einer dritten Raumrichtung (X, Y, Z) detektierbar sind.
Innenaggregat (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der oder die Schwingungssensoren bzw. Sensoren mit dem Controller zur Übergabe der Messwerte des oder der Schwingungssensoren bzw. Sensoren an den Controller verbunden sind.