CN112779719A - 一种洗衣机的减速方法、系统、存储介质及洗衣机 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种用于洗衣机的减速方法，包括以下步骤：数据获取，包括获取当前位置Xi，获取当前位置的速度Vi，获取当前位置与终点位置Xn的距离Si，其中i＝1,2,……，n‑1，n≥2；数据计算，包括计算当前位置Xi减速停止到达终点位置Xn所需制动加速度Ai及所需控制力Fi；控制减速，包括根据所需控制力Fi控制电机减速。本发明采用减速制动的控制，使得洗衣机内筒精准停机，方便衣物等投放物的放入。同时还涉及一种使用此减速方法的洗衣机。
Description
技术领域
本发明涉及用于洗衣机的减速技术领域，具体涉及一种精准停止的洗衣机减速方法和洗衣机。
背景技术
洗衣机是人们日常生活中不可缺少的家用电器之一，洗衣机给人们的洗衣服带来了巨大的方便，人们对洗衣机的要求也随之增高。在上开式滚筒洗衣机中，一般包括箱体、外筒和内筒，三个部分都设置有盖，以便投放衣物或取出衣物，在开盖时需要三个部分的盖相对应，以使得放取衣物的顺利，所以需要洗衣机内筒在停止后准确到达预定点，一般是开盖位置处于上方。
现有技术中洗衣机都是直接通过上位机发送信号给电机，然后减小电机输出功率，以达到对内筒刹车的目的，但不能准确的停机到某一位置，以达到方便投放衣物的目的，同时不准确的停机也不能方便洗衣粉、洗衣液的投放，以及特殊洗衣机中的喷淋作用，严重影响客户的使用体验。所以本领域需要一种洗衣机减速方法以解决上述问题。
发明内容
针对现有技术的不足之处，本发明的目的在于提供一种用于洗衣机的减速方法和洗衣机。
本发明的技术方案概述如下：
一方面，本发明提供一种用于洗衣机的减速方法包括以下步骤：
数据获取，包括获取当前位置Xi，获取当前位置的速度Vi，获取当前位置与终点位置Xn的距离Si，其中i＝1,2,……，n-1，n≥2；
数据计算，包括计算当前位置Xi减速停止到达终点位置Xn所需制动加速度Ai及所需控制力Fi；
控制减速，包括根据所需控制力Fi控制电机减速。
进一步的，还包括以下步骤：
初始化，洗衣机启动减速后，在数据获取步骤前，令i＝1，从第一位置Xi开始；
下一位置跳转，在控制减速步骤后令i＝i+1，返回数据获取步骤，进行下一位置的运行。
进一步的，还包括以下步骤：
锁定步骤，当i＝n时，到达终点位置Xn，以锁定方式防止内筒在负载下转动。
优选的，锁定方式为，锁定制动力或锁定机构。
另一方面，本发明提供一种用于洗衣机的减速系统，包括：
位置获取模块，被配置成用于获取当前位置Xi以及当前位置与终点位置Xn的距离Si，
速度获取模块，被配置成用于获取当前位置的速度Vi；
计算模块，被配置成用于计算当前位置Xi减速停止达到终点位置Xn所需制动加速度Ai及所需控制力Fi；
控制模块，被配置成用于根据计算模块计算的所需控制力Fi控制电机减速。
进一步的，控制模块还被配置成用于以锁定方式防止内筒在负载下转动，锁定方式包括锁定制动力或锁定机构。
进一步的，计算模块还被配置成用于计算输出锁定控制力，控制模块还被配置成用于对电机施加锁定控制力，防止内筒转动。
进一步的，控制模块还被配置成用于驱动锁定机构动作，防止内筒转动。
另一方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行如上所述的方法。
另一方面，本发明提供一种洗衣机，包括洗衣机本体和电子设备，电子设备包括：处理器；存储器；以及程序，其中程序被存储在存储器中，并且被配置成由处理器执行，程序包括用于执行如上所述的方法；
洗衣机本体包括内筒，外筒，电机，电机带动内筒转动，内筒用于容纳投放物；还包括定位器Y0，及相对定位器Y0周向运动的沿周向布置的多个应答器Y1,Y2,…，Yi，…，Yn，当定位器Y0经过应答器Yi时为第i位置Xi，被配置成进行第i位置Xi的数据获取、数据计算、控制减速步骤；当定位器Y0经过应答器Yn时被配置成为终点位置Xn。
进一步的，当定位器Y0到达应答器Yn时为终点位置Xn，洗衣机被配置成执行锁定步骤。
优选的，定位器设置在外筒内表面，应答器设置在内筒外表面。
优选的，定位器设置在内筒外表面，应答器设置在外筒内表面。
进一步的，应答器包括位置获取模块和速度获取模块。
进一步的，洗衣机还包括锁定机构，用于当到达终点位置Xn时，洗衣机被配置成锁定内筒转动。
进一步的，洗衣机设置有投放物入口，内筒设置有接纳口，当到达终点位置Xn时，洗衣机被配置成，接纳口与投放物入口对应，方便内筒接纳投放物。
优选的，洗衣机为前开式洗衣机或上开式洗衣机。
相比现有技术，本发明的有益效果在于：
本发明提供一种用于洗衣机的减速方法和洗衣机，通过获取减速过程的位置、距离、速度，从而计算减速控制力，并对电机进行减速控制，已达到内筒精准停机，方便放置衣服到内筒、投放洗衣粉、洗衣液、或者喷淋。通过在减速过程中多个位置不断调整减速控制力更加利于精准停机，并在预定位置停机后，增加锁定措施，防止内筒在负载下转动而不利于投放。整体上本发明所提供的洗衣机的减速方法和洗衣机，对减速过程的监控和优化调整，达到更加精准的停机。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本发明的较佳实施例并配合附图详细说明如后。本发明的具体实施方式由以下实施例及其附图详细给出。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1为本发明的一种减速方法流程示意图；
图2为本发明的另一实施例的减速方法具体流程示意图；
图3为本发明的一种减速系统模块示意图；
图4为本发明的一种洗衣机的减速过程的结构示意图；
图5为本发明的一种洗衣机的停机位置的结构示意图；
图6为本发明的另一实施例的洗衣机的结构示意图；
图7为本发明的另一实施例的逻辑图；
图8为本发明的另一实施例的系统模块示意图。
附图标记说明：
1-内筒；2-外筒；3-接纳盖板；4-入口盖板；11-第一应答器Y1；12-第二应答器Y2；13-第三应答器Y3；14-第四应答器Y4；15-第五应答器Y5；21-定位器Y0；22-锁定机构；
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步的详细说明，本发明的前述和其它目的、特征、方面和优点将变得更加明显，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。在附图中，为清晰起见，可对形状和尺寸进行放大，并将在所有图中使用相同的附图标记来指示相同或相似的部件。在下列描述中，诸如中心、厚度、高度、长度、前部、背部、后部、左边、右边、顶部、底部、上部、下部等用词为基于附图所示的方位或位置关系。特别地，“高度”相当于从顶部到底部的尺寸，“宽度”相当于从左边到右边的尺寸，“深度”相当于从前到后的尺寸。这些相对术语是为了说明方便起见并且通常并不旨在需要具体取向。涉及附接、联接等的术语(例如，“连接”和“附接”)是指这些结构通过中间结构彼此直接或间接固定或附接的关系、以及可动或刚性附接或关系，除非以其他方式明确地说明。
接下来，结合附图以及具体实施方式，对本发明做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。应当理解，本文所使用的诸如“具有”、“包含”以及“包括”术语并不配出一个或多个其它元件或其组合的存在或添加。
如图1所示，本发明提供一种用于洗衣机的减速方法，可以包括以下步骤：
S21数据获取，包括获取当前位置Xi，获取当前位置的速度Vi，获取当前位置与终点位置Xn的距离Si，其中i＝1,2,……，n-1，n≥2；
S22数据计算，包括计算当前位置Xi减速停止到达终点位置Xn所需制动加速度Ai及所需控制力Fi；
S23控制减速，包括根据所需控制力Fi控制电机减速。
通过当前位置的速度Vi和距离Si计算所需加速度Ai、所需控制力Fi，从而控制减速过程，以在终点位置Xn实现精准停机。
图2为本发明的另一实施例的减速方法具体流程示意图，在上述实施例步骤S21前增加S1初始化步骤，洗衣机启动减速后，在数据获取步骤前，令i＝1，从第一位置Xi开始；在S23控制减速后，增加S3下一位置跳转步骤，在控制减速步骤后令i＝i+1，并返回S21数据获取步骤，进行下一位置的运行，从而实现多个位置的数据获取、计算、控制减速，并且在多个位置按照顺序连续的减速控制中，不断优化减速控制力，最终使内筒精准停在预定位置。当然可按照非连续的方式进行减速，此在后续实施例中表达。
在另一实施例中，如图2中，在不断的控制过程中，最终当i＝n时，到达终点位置Xn，此时Vi＝0，进行S4锁定步骤，以锁定方式防止内筒在负载下转动。
进一步的，锁定方式可以是锁定制动力或者锁定机构，锁定制动力可以是根据负载量，电机输出一制动力使得内筒不转动；锁定机构可以是设置在电机上的锁定机构防止电机转动，也可以是设置在内筒和外筒件的锁定机构，这样通过锁定步骤可以使得停机后，内筒停在预定位置，而且不会随意转动，增加洗衣机的可靠性和安全性。
在本发明的减速方法的实施例中，需要指出的是：
制动加速度Ai及所需控制力Fi的计算，根据力学常用公式计算，在计算控制力过程中，可能用到负载量Mi；负载量Mi可以通过减速启动后对洗衣机内筒称重或进行惯量检测，或者在进行每一位置Xi的数据获取步骤中都对洗衣机内筒称重或进行惯量检测来获取，这样达到更加准确的计算结果，当然可以预测减速过程中负载量Mi的变化并不大，两种方案都能达到预期效果。
对于速度Vi、距离Si、加速度Ai、控制力Fi、负载量Mi的表达，速度可以是线速度，对应的距离为线距离(在洗衣机中及后续本发明洗衣机介绍中为位置Xi到终点Xn的圆弧线长度)，加速度为线加速度，控制力为制动力，负载量为负载质量；当然由于应用于洗衣机，内筒是旋转的，所以速度也可以是角速度表示，对应的距离为弧度(即位置Xi到终点Xn的所转过的角度)，加速度为角加速度，控制力为控制力矩，负载量为转动惯量。对应的计算公式也是常用的力学公式，对于可能存在的参数修正，可根据具体机器及设备安装进行修正。例如加速度Ai＝-Vi 2/2Si，控制力Fi＝MiAi。
上述方法的一些解释同样适用于本发明以下所述的减速系统和洗衣机。
另一方面，本发明的另一实施例提供一种用于执行上述减速方法的减速系统，如图3所示，包括位置获取模块10，速度获取模块20，计算模块30，控制模块40；其中，位置获取模块10用于获取当前位置Xi以及当前位置与终点位置Xn的距离Si，速度获取模块20用于获取当前位置的速度Vi；计算模块30用于根据位置获取模块10获取的距离Si和速度获取模块20获取的速度Vi来计算当前位置Xi减速停止达到终点位置Xn所需制动加速度Ai及所需控制力Fi；控制模块40用于根据计算模块计算的所需控制力Fi控制电机减速。
进一步地，控制模块40还包括用于以锁定方式防止内筒在负载下转动，锁定方式包括锁定制动力或锁定机构。
当锁定方式为锁定制动力时，计算模块30还用于输出锁定控制力，控制模块40还用于对电机施加锁定控制力，防止内筒转动。当锁定方式为锁定机构时，控制模块40驱动锁定机构运动，并处于锁定状态。
另一方面，如图4本发明的一种洗衣机的减速过程的结构示意图所示，本发明另一实施例提供一种洗衣机，包括洗衣机本体和上述的减速系统，洗衣机本体包括内筒1，外筒2，电机，电机带动内筒转动，内筒1用于容纳投放物；还包括Y0定位器21，及相对定位器Y0周向运动的沿周向布置的多个应答器Y1,Y2,…，Yi，…，Yn，当Y0定位器21经过Yi应答器时为第i位置Xi，进行第i位置Xi的数据获取、数据计算、控制减速步骤，当Y0定位器21经过Yn应答器为终点位置Xn,当Y0定位器21到达Yn应答器时为终点位置Xn。
图4为说明结构，只画出五个应答器以表示洗衣机结构及用于表示后序减速过程的解释，并不代表洗衣机只放置五个应答器，应答器数量可根据实际机器需求而放置。如图4所示，包括Y1第一应答器11，Y2第二应答器12，Y3第三应答器13，Y4第四应答器14，Y5第五应答器15，且五个应答器在内筒外表面圆周方向等距布置，定位器Y0在外筒内表面布置。当然应答器也可以非等距布置，这里只是为方便实施例的距离计算而采用等距方式，当采用非等距方式时，需事先测量距离并存储。
例如当Y1第一应答器11经过21时候，此时为当前位置X1，通过位置获取模块10获取当前位置X1与终点位置X5的距离S1，速度获取模块20获取当前位置X1的速度V1，从而通过计算模块30计算减速停止到达终点位置X5所需制动加速度A1及所需控制力F1，按照如图所示转动方向，例如负载M1＝3kg内筒圆周长度为L＝1.5m，获取V1＝12m/s则此时获取的S1＝0.8L＝1.2m，则A1＝-Vi 2/2Si＝-60m/s2，控制力F1＝MiAi＝-180N,即需要电机输出180N的制动力，然后内筒可准确到达终点位置X5。可只使用此一个Y1第一应答器11作为减速控制，Y5第一五应答器15作为终点位置，本实施例用两个应答器完成工作。
当然在使用多个应答器时，如图4所示，以上面例子为例，当依照F1进行控制减速后，当Y2第二应答器12经过21时候，此时为当前位置X2，同样的，获取V2＝9m/s则此时获取的S2＝0.6L＝0.9m，则A2＝-V2 2/2S2＝-45m/s2，控制力Fi＝MiAi＝-135N,即需要电机输出135N的制动力，然后内筒可准确到达终点位置X5。说明在X1行进到X2的过程中，可能存在其他因素使得速度降的过快，需要对输出的制动力有所减少，才能到达终点，之后继续进行X3和X4位置的计算和控制，最终如图5所示，到达终点位置X5，此时Y0定位器21到达Y5第五应答器15。
在另一些实施例中，当Y0定位器21到达Yn应答器时为终点位置Xn，进行锁定步骤。锁定方式可以是电机输出一制动力使得在负载作用下，内筒不转动；又或者如图5所示，使用锁定机构22，本实施例图5所使用的锁定机构22，当到达终点位置X5时，控制如图5的一般的锁定机构，锁杆伸出，进入内筒的凹槽部，进行锁定。
在另一些实施例中，洗衣机外筒有投放物入口，内筒设置有接纳口，当到达终点位置Xn时，接纳口与投放物入口对应，方便内筒接纳投放物。如图5所示相应的在投放物入口设置入口盖板4，接纳口设置接纳盖板3，用于接纳衣物。当然此设置为投放衣物示意图，当投放洗衣液、洗衣粉等时，可相应开设投放口接纳口对应投放物，可能不需要盖板，只需要此处设置管道。当所用投放物为喷头喷淋出的喷水时，可能内筒设置开口，外筒相应位置为喷头，从而喷淋的水能进入内筒。
在另一些实施例中，应答器可以包括位置获取模块和速度获取模块。这样可设置多个位置获取模块和多个速度获取模块，方便数据获取。当然在系统中可以统一设置一个位置获取模块和一个速度获取模块，经过位置X1时，获得S1和V1，经过X2时用同样的位置获取模块和速度获取模块获取S2和V2。
在另一些实施例中，上述例子表明了Y0定位器21可设置在外筒2内表面，Yi应答器可设置在内筒1外表面；当然，Y0定位器21也可设置在内筒1外表面，此时Yi应答器也可设置在外筒2内表面，如图6所示，只要定位器Y0可相对Yi应答器做周向运动并能相遇，以达到获取位置Xi的目的。
进一步地，当定位器Y0到达应答器Yn时为终点位置Xn，洗衣机被配置成执行锁定步骤。
进一步地，定位器设置在外筒内表面，应答器设置在内筒外表面。
进一步地，定位器设置在内筒外表面，应答器设置在外筒内表面。
进一步地，应答器包括位置获取模块和速度获取模块。
进一步地，洗衣机还包括锁定机构，用于当到达终点位置Xn时，洗衣机被配置成锁定内筒转动。
进一步地，洗衣机设置有投放物入口，内筒设置有接纳口，当到达终点位置Xn时，洗衣机被配置成，接纳口与投放物入口对应，方便内筒接纳投放物。
进一步地，洗衣机为前开式洗衣机或上开式洗衣机。由于上开式洗衣机，特别是上开式滚筒洗衣机的衣物投放口为滚筒的旋转圆周面，所以需要采用上述减速方法、减速系统和洗衣机所采用的结构，能方便准确停机，投放衣物。
本发明另一实施例中，例如图6所示旋转方向和应答器布置位置，规定在多个位置按照顺序连续的减速控制，即进行X1位置的控制后，进行X2位置的控制，按照顺序最后达到X5位置，依然以上述例子的数值为例，从图上可知，从X1位置达到X5位置总计需要S1＝3.2L＝4.8m，获取V1＝12m/s，故而计算A1＝-Vi 2/2Si＝-15m/s2，控制力F1＝MiAi＝-45N,即需要电机输出45N的制动力，然后内筒可准确到达终点位置X5；当然在行进到X2、X3、X4时同样可进行相应的数据获取、计算、控制，从而进一步优化控制力。此方式通过应答器布置和旋转方向的选择，使得减速过程的整体运行距离增加，使得相应的加速度、控制力减小，使洗衣机的减速更加平稳可控。应答器相对定位器运动方向与多个应答器顺序布置方向相同时，可增加行进距离。
上述实施例通过顺序方式进行逐渐减速控制，或只使用第一应答器和最后一个应答器来进行减速控制，为了更加优化减速控制过程，可通过增加判断步骤及相应的判断模块和存储模块，用于对减速到位置的速度进行判断，使得减速更具有可控和智能化。
本发明另一些实施例中，如图7另一实施例逻辑图和另一实施例系统模块示意图8所示。初始化，令i＝1，获取模块中获取位置Xi，速度Vi，运行到终点Xn的距离Si，并保存到存储模块中；判断模块中判断i是否等于1；若等于1，进行计算减速停止到达终点的加速度Ai，计算控制力Fi，存储数据；控制电机按照控制力Fi减速，之后令i＝i+1，进行下一位置的工作。若不等于1，即已经运行到后续多个位置，则计算从位置i-1运动到位置i的距离ΔSi＝Si-1-Si,理论速度Vi’＝Vi-1 2+2Ai-1ΔSi；判断速度Vi若不等于理论速度Vi’，继续进行计算减速停止到达终点的加速度Ai，计算控制力Fi，存储数据；控制电机按照控制力Fi减速，之后令i＝i+1，进行下一位置的工作。若判断速度Vi等于理论速度Vi’，则Ai＝Ai-1,Fi＝Fi-1，存储数据，控制电机按照控制力Fi＝Fi-1继续减速，之后令i＝i+1，进行下一位置的工作。如此工作，最后当i＝n时候，达到终点位置，结束工作，可进行锁定步骤。
例如上述实施例的数据及图4所阐述的，初始化，令i＝1，当Y1第一应答器11经过定位器21时,获取模块中当获取位置X1，速度V1＝12m/s，运行到终点X5的距离S1＝1.2m，并保存到存储模块中,此时i＝1，进行计算减速停止到达终点的加速度A1＝-V1 2/2S1＝-60m/s2，计算控制力F1＝M1A1＝-180N，存储数据；控制电机按照控制力F1减速，之后令i＝i+1＝2，进行下一位置X2的工作。
当Y2第二应答器12经过定位器21时，此时i不等于n，未达到终点，获取模块中获取位置X2，若获取的速度V2＝9m/s，运行到终点X5的距离S2＝0.9m，并保存到存储模块中,此时i＝2，计算从X1运动到X2的距离ΔS2＝S1-S2＝0.3,理论速度
由于速度V2不等于理论速度V2’，所以进行计算X2减速停止到达终点Xn的加速度A2＝-V2 2/2S2＝-45m/s2，计算控制力F2＝-135N，存储数据，控制电机按照控制力F2减速，之后令i＝i+1＝3，进行下一位置X3的工作。
当Y3第二应答器13经过定位器21时，此时i不等于n，未达到终点，获取模块中获取位置X3，若获取的速度
运行到终点X5的距离S2＝0.3m，并保存到存储模块中,此时i＝3，计算从X2运动到X3的距离ΔS3＝S2-S3＝0.3,理论速度
由于速度V3等于理论速度V3’，所以A3＝A2＝-45m/s2，F3＝F2＝-135N，保持控制力不变，控制电机继续按照F3＝-135N减速。依此最终达到i＝n＝5，达到终点位置，内筒停止，结束减速工作，可以实施锁定步骤，锁定步骤参考上述实施例的方式，不再赘述。相应的存储模块、判断模块的作用也在此实施例中表述。按照此方式进行的减速方法，在某一位置Xi的速度和理论速度相同时可跳过此位置Xi的Ai和Fi的计算步骤，直接使用上一步骤的Ai和Fi进行电机控制减速，减少重复的计算步骤，使方法更加优化。
尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节。
上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
在20世纪90年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进(例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进)还是软件上的改进(对于方法流程的改进)。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，PLD)(例如现场可编程门阵列(Field Programmable GateArray，FPGA))就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字系统“集成”在一片PLD上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器(logic compiler)”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言(Hardware Description Language，HDL)，而HDL也并非仅有一种，而是有许多种，如ABEL(Advanced Boolean Expression Language)、AHDL(Altera Hardware DescriptionLanguage)、Confluence、CUPL(Cornell University Programming Language)、HDCal、JHDL(Java Hardware Description Language)、Lava、Lola、MyHDL、PALASM、RHDL(RubyHardware Description Language)等，目前最普遍使用的是VHDL(Very-High-Speed、Integrated Circuit Hardware Description Language)与Verilog。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。
本领域内的技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本说明书一个或多个实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书一个或多个实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本说明书的实施例是参照根据本说明书实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
本领域技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本说明书一个或多个实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书一个或多个实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本说明书一个或多个实施例可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本说明书一个或多个实施例，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
Claims (17)
1.一种用于洗衣机的减速方法，其特征在于，包括以下步骤：
数据获取，包括获取当前位置Xi，获取当前位置的速度Vi，获取当前位置与终点位置Xn的距离Si，其中i＝1,2,……，n-1，n≥2；
数据计算，包括计算当前位置Xi减速停止到达终点位置Xn所需制动加速度Ai及所需控制力Fi；
控制减速，包括根据所需控制力Fi控制电机减速。
2.如权利要求1所述的减速方法，其特征在于，还包括以下步骤：
初始化，洗衣机启动减速后，在数据获取步骤前，令i＝1，从第一位置Xi开始；
下一位置跳转，在控制减速步骤后令i＝i+1，返回数据获取步骤，进行下一位置的运行。
3.如权利要求2所述的减速方法，其特征在于，还包括以下步骤：
锁定步骤，当i＝n时，到达终点位置Xn，以锁定方式防止内筒在负载下转动。
4.如权利要求3所述的减速方法，其特征在于，所述锁定方式为，锁定制动力或锁定机构。
5.一种用于洗衣机的减速系统，其特征在于，包括：
位置获取模块，被配置成用于获取当前位置Xi以及当前位置与终点位置Xn的距离Si，
速度获取模块，被配置成用于获取当前位置的速度Vi；
计算模块，被配置成用于计算当前位置Xi减速停止达到终点位置Xn所需制动加速度Ai及所需控制力Fi；
控制模块，被配置成用于根据计算模块计算的所需控制力Fi控制电机减速。
6.如权利要求5所述的减速系统，其特征在于，所述控制模块还被配置成用于以锁定方式防止内筒在负载下转动，所述锁定方式包括锁定制动力或锁定机构。
7.如权利要求6所述的减速系统，其特征在于，所述计算模块还被配置成用于计算输出锁定控制力，所述控制模块还被配置成用于对电机施加锁定控制力，防止内筒转动。
8.如权利要求6所述的减速系统，其特征在于，所述控制模块还被配置成用于驱动锁定机构动作，防止内筒转动。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行如权利要求1-4任一项所述的方法。
10.一种洗衣机，其特征在于，包括洗衣机本体和电子设备，所述电子设备包括：处理器；
存储器；以及程序，其中所述程序被存储在所述存储器中，并且被配置成由处理器执行，所述程序包括用于执行如权利要求1-4任一项所述的方法；
所述洗衣机本体包括内筒，外筒，电机，所述电机带动内筒转动，所述内筒用于容纳投放物；还包括定位器Y0，及相对所述定位器Y0周向运动的沿周向布置的多个应答器Y1,Y2,…，Yi，…，Yn，当定位器Y0经过应答器Yi时为第i位置Xi，被配置成进行第i位置Xi的数据获取、数据计算、控制减速步骤；当定位器Y0经过应答器Yn时被配置成为终点位置Xn。
11.如权利要求10所述的洗衣机，其特征在于，当定位器Y0到达应答器Yn时为终点位置Xn，洗衣机被配置成执行锁定步骤。
12.如权利要求10所述的洗衣机，其特征在于，所述定位器设置在外筒内表面，应答器设置在内筒外表面。
13.如权利要求10所述的洗衣机，其特征在于，所述定位器设置在内筒外表面，应答器设置在外筒内表面。
14.如权利要求10所述的洗衣机，其特征在于，所述应答器包括所述位置获取模块和所述速度获取模块。
15.如权利要求11所述的洗衣机，其特征在于，所述洗衣机还包括锁定机构，用于当到达终点位置Xn时，洗衣机被配置成锁定内筒转动。
16.如权利要求10所述的洗衣机，其特征在于，所述洗衣机设置有投放物入口，所述内筒设置有接纳口，当到达终点位置Xn时，洗衣机被配置成，接纳口与投放物入口对应，方便内筒接纳投放物。
17.如权利要求10-15中任一项所述的洗衣机，其特征在于：所述洗衣机为前开式洗衣机或上开式洗衣机。
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